JPH09202014A

JPH09202014A - プリンタ

Info

Publication number: JPH09202014A
Application number: JP8031446A
Authority: JP
Inventors: Toshiyuki Yamane; 俊幸山根
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 1996-01-24
Filing date: 1996-01-24
Publication date: 1997-08-05
Also published as: US5748206A

Abstract

(57)【要約】【課題】インク吐出によるキャリッジ質量の減少等を
主要因とする印刷ヘッドの走行速度の変動を走行毎に逐
次補正して印刷の精度を高める。【解決手段】印刷ヘッドを搭載するキャリッジの一走
行毎に、今回の加速時および定速時におけるＰＷＭ値が
適正であったか否かを判定し、たとえば、ステップ１０
０で今回の加速時の速度Ｖ₁を第１の目標走行速度Ｖ_O1
と比較し、速度Ｖ₁の方が小さい場合には、ステップ１
１０で次回の加速時にＣＲモータに供給されるＰＷＭ信
号のＯＮ時間が長くなるようにＰＷＭ値を１加算する。
また、定速区間では、たとえば、今回の定速走行におけ
る最大および最小速度を求め、第２の目標走行速度ある
いは許容される最小および最大の速度と比較し、その比
較結果に応じて次回の定速走行時のＰＷＭ値を補正す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被印刷媒体に印刷
を行う印刷ヘッドの走行速度の変動を補正して印刷品質
を高めることができるプリンタに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、たとえばサーマル式のシリアルプ
リンタでは、印字ヘッドの搭載されたキャリッジをＰＷ
Ｍ制御されたＤＣモータにより走行させており、そのＤ
Ｃモータの加速時および定速運転時の速度制御は、上記
ＤＣモータに供給されるパルス信号のデューティ比を変
化させて行われている。上記ＤＣモータの回転速度と時
間との関係を図１０に示す。同図に示すように、上記Ｄ
Ｃモータは、停止時（Ｔ＝０）から目標速度Ｖ_O（Ｔ＝
Ｔ₀）に達するまでの加速区間では、一定のデューティ
比で駆動され、その後は、目標速度Ｖ_Oを超えたとき
は、そのデューティ比のＯＦＦ時間に対するＯＮ時間の
比率を小さくし、目標速度Ｖ_Oを下回ったときは、逆に
上記比率を大きくなるようにフィードバック制御を行っ
ている。そして、上記デューティ比は、速度とデューテ
ィ比との関係を定めた制御パラメータの記憶されたメモ
リから必要に応じて読み出して決定されている。

【０００３】ところで、上記プリンタでは、上記印字ヘ
ッドに備えられたインクリボンの巻取抵抗の変化、油切
れなどによる軸受部分の摩擦増大などのキャリッジ駆動
機構の負荷の変動が生じるため、上記のように固定され
た制御パラメータによる制御では、上記負荷の変動に追
従できない。そのため、たとえばキャリッジが、印字開
始位置に達するまでに目標の速度に到達できないことに
より、印字位置がずれるという問題があった。

【０００４】そこで、上記制御パラメータをプリンタに
設けられたテストスイッチを押すことにより書き換え可
能な状態とし、測定された速度に基づいて新たな制御パ
ラメータを書き込むことにより、上記負荷の変動に追従
できるようにしたものが知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のも
のでは、制御パラメータを書き換えることができるが、
上記テストスイッチを押したときにのみ書換え可能とな
ることから、キャリッジの移動毎に発生する微妙な負荷
の変動に対応したキャリッジの速度制御ができないとい
う問題がある。

【０００６】特に、インクの液滴を被印刷媒体へ吐出し
て印刷を行うインクジェットプリンタでは、インクカー
トリッジなどの、印刷ヘッドにインクを供給する部分が
キャリッジに設けられているため、インクの量が変動す
ると、キャリッジの質量も変動する。たとえば、印刷ヘ
ッドからインクが吐出される毎に、キャリッジの質量は
減少し、キャリッジ駆動用のＤＣモータの負荷も減少す
る。

【０００７】したがって、ＤＣモータの負荷の減少によ
り、次回の印刷時のＤＣモータの立ち上がり速度が速く
なるため、印刷位置にずれが生じるという問題がある。
特に、インクカートリッジ内のインクが満タンであると
きのキャリッジの重量は、空のときの重量の約３倍であ
り、上記ＤＣモータの負荷の変動が大きいため、上記問
題が顕著に現れる。

【０００８】そこで、本発明は、上述した課題を解決す
るためになされたものであり、その目的とするところ
は、キャリッジの走行毎にその走行速度が目標速度にな
るように補正して、印刷品質を高めることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、請求項１に記載の発明では、被印刷媒体に
沿って走行しながら前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘ
ッドと、この印刷ヘッドを走行させるモータと、このモ
ータの回転速度を制御するモータ制御手段と、前記印刷
ヘッドの走行速度を検出する走行速度検出手段と、この
走行速度検出手段により検出された前記印刷ヘッドの走
行速度と予め定められた目標走行速度とを比較するとと
もに、その比較結果に基づいて、次回の印刷時の前記モ
ータ制御手段によるモータの回転速度を補正する補正手
段と、が備えられるという技術的手段を採用する。

【００１０】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載のプリンタにおいて、前記補正手段には、前記印刷ヘ
ッドの走行開始から所定の距離に達するまでの最大走行
速度と予め定められた第１の目標走行速度とを比較する
とともに、その比較結果に基づいて、次回の印刷時の前
記印刷ヘッドの走行開始から所定の距離に達するまでの
前記モータの回転速度を補正する第１の補正手段と、前
記印刷ヘッドが前記所定の距離に達した後の走行速度と
予め定められた第２の目標走行速度とを比較するととも
に、その比較結果に基づいて、次回の印刷時の前記印刷
ヘッドの走行開始から所定の距離に達した後の前記モー
タの回転速度を補正する第２の補正手段と、が備えられ
るという技術的手段を採用する。

【００１１】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は２に記載のプリンタにおいて、前記モータは、パルス
信号によって駆動されるものであり、前記補正手段にお
ける補正は、前記パルス信号のデューティ比を変化させ
て行われるものであるという技術的手段を採用する。

【００１２】請求項４に記載の発明では、請求項１ない
し３のいずれか１つに記載のプリンタにおいて、前記次
回の印刷は、前記印刷ヘッドの走行方向が同じ印刷であ
るという技術的手段を採用する。

【００１３】請求項５に記載の発明では、請求項１ない
し４のいずれか１つに記載のプリンタにおいて、前記印
刷ヘッドは、この印刷ヘッドに供給するインクが収容さ
れたインク収容体を備えるとともに、前記インクを前記
被印刷媒体に向けて吐出して印刷を行うインクジェット
ヘッドであるという技術的手段を採用する。

【００１４】

【作用】請求項１ないし５に記載の発明では、上記印刷
ヘッドの走行速度と、予め定められた目標走行速度とを
比較するとともに、その比較結果に基づいて、次回の印
刷時の上記モータの回転速度を補正することができる。
つまり、上記印刷ヘッドの走行速度が変動した場合であ
っても、その変動の大きさに応じて次回の印刷時の上記
モータの回転速度、すなわち上記印刷ヘッドの走行速度
を補正することができる。これにより、１回の移動毎に
発生する印刷ヘッドの微妙な走行速度変化を補正して目
標速度にすることができるため、移動毎に発生する印刷
位置のずれをなくして印刷品質を高めることができる。
なお、上記次回の印刷時とは、上記印刷ヘッドが現在行
っている１走査分の印刷が終了した後に行う次の１走査
分の印刷を行う時という意味である。

【００１５】特に、請求項２に記載の発明では、上記補
正手段による補正を、上記印刷ヘッドの走行開始から上
記所定の距離に達する間の第１の補正と、その所定の距
離に達した後における第２の補正との２段階に分けて行
うことができる。したがって、上記印刷ヘッドの走行開
始から、上記所定の距離に達した以後を通じて１回の補
正を行う場合よりも、精度の高い補正を行うことができ
る。

【００１６】たとえば、後述する発明の実施の形態で述
べるように、上記印刷ヘッドの走行開始から上記所定の
距離に達するまでの間を上記印刷ヘッドの走行開始か
ら、印刷開始位置に到達するまでのモータの加速区間と
し、上記所定の距離以後をモータの定速区間とした場
合、上記モータの負荷変動は、加速時より小さいトルク
で駆動する上記定速区間において大きく影響するから、
制御パラメータをモータの加速時と定速時とでは別個に
した方が望ましく、その制御パラメータによる補正を上
記２段階にすることにより、精度の高い速度制御が可能
となり、印刷品質をより一層高めることが可能となる。

【００１７】また、請求項３に記載の発明では、上記モ
ータは、パルス信号によって駆動されるものであり、上
記補正手段における補正は、上記パルス信号のデューテ
ィ比を変化させて行われるものであるため、そのデュー
ティ比を変化させることにより、上記モータの回転速度
を変化させて上記印刷ヘッドの走行速度を上記目標速度
にすることができる。

【００１８】ところで、後述する発明の実施の形態で述
べるように、印刷ヘッドの搭載されたキャリッジは、無
端ベルトの一部に連結されており、その無端ベルトは、
モータの回転軸に取付けられたモータプーリと他のアイ
ドルプーリとに掛けられているため、フォワード印刷時
では、たとえば、モータがキャリッジをモータプーリを
介して引張る形となり、逆にリバース印刷時では、モー
タがキャリッジをアイドルプーリを介して引張る形とな
る。したがって、印刷方向によってプーリを介してモー
タに掛かる負荷の掛かり方が異なるため、両印刷方向に
同じ制御パラメータを用いたのでは、正確なフィードバ
ック制御を行うことができない。そこで、請求項４に記
載の発明では、上記次回の印刷は、上記印刷ヘッドの走
行方向が同じ印刷であるという技術的手段を採用するた
め、印刷方向に応じて補正値を設定することにより、モ
ータの回転速度を正確に補正することができる。

【００１９】さらに、請求項５に記載の発明では、請求
項１ないし４のいずれか１つに記載の発明は、上記イン
クを上記被印刷媒体に向けて吐出して印刷を行うインク
ジェットヘッドを備えたプリンタにも適用することがで
きる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図を参照して説明する。なお、本実施形態では、プリ
ンタとして、インク吐出口から被印刷体へインクを吐出
して印刷を行うインクジェットプリンタ（以下、プリン
タと略称する）を代表に説明する。また、ここでは、３
６０ｄｐｉ（ドット・パー・インチ）および７２０ｄｐ
ｉの解像度で印刷を行うものとする。図１は上記プリン
タの一部機構を取り出して示す外観斜視図であり、図２
は図１に示すプリンタの制御系の主要構成を示すブロッ
ク図である。

【００２１】図１に示すように、上記プリンタには、印
刷ヘッド２０が設けられている。この印刷ヘッド２０
は、インク室に設けられた圧電素子に電圧を印加してイ
ンク室の容積を変化させることにより、インク室内のイ
ンクをノズルから被印刷媒体である印刷用紙１２に向け
て吐出させて印字を行う、いわゆるインクジェット式の
ヘッドである。印刷ヘッド２０は、キャリッジ１４の上
に搭載されており、そのキャリッジ１４には、印刷用紙
１２の幅方向に設けられたガイド軸１６が挿通されてい
る。

【００２２】キャリッジ１４は、ガイド軸１６に沿って
その下方に設けられた無端ベルト１７に連結されてお
り、その無端ベルト１７は、ＣＲモータ１８のプーリ２
２と他のアイドルプーリ（図示せず）との間に掛けられ
ている。つまり、キャリッジ１４は、ＣＲモータ１８の
回転により、ガイド軸１６に沿って印刷用紙１２の幅方
向に往復動するようになっている。また、ガイド軸１６
に沿ってその下方には、１インチの中に９０個のスリッ
トが印されており、透光性材料で形成されたリニア型の
タイミングスリット２４が設けられている。また、キャ
リッジ１４の前面下部には、タイミングスリット２４に
印されたスリットの間隔を読み取ってキャリッジ１４の
位置に対応したパルス信号を出力するセンサ素子２６が
設けられている。

【００２３】このセンサ素子２６は、互いの位相を３／
４周期ずらした２個の発光素子と受光素子とから成るフ
ォトカプラである。つまり、この２組の素子から出力さ
れるパルスの位相差により、キャリッジ１４の移動方向
を検出する。タイミングスリット２４とセンサ素子２６
とで、リニアエンコーダ５５（図２および図３参照）を
構成する。なお、センサ素子２６から出力されるパルス
の周期は、タイミングスリット２４のスリット間の間隔
およびキャリッジ１４の移動速度に対応する。

【００２４】また、印刷用紙１２は、紙送り用のＬＦモ
ータ５８（図２参照）により回転される給紙ローラ（図
示省略）と、この給紙ローラと対に設けられた押さえロ
ーラ２８、２８との間に挾まれて上下方向に送られる。
なお、ＣＲモータ１８には、ＰＷＭ制御により回転速度
が制御されるＤＣモータが用いられ、ＬＦモータ５８に
はステップモータが用いられる。

【００２５】次に、上記プリンタの制御系の主要構成に
ついて図２を参照して説明する。プリンタ１０には、後
述する各種演算処理を行うＣＰＵ５０が備えられてい
る。このＣＰＵ５０には、ホストコンピュータ５１から
出力される印刷データなどの信号を受信するためのイン
ターフェース５２と、各種演算処理プログラムやテーブ
ルなどが記憶されたＲＯＭ５３およびＲＡＭ５４と、上
記センサ素子２６からのパルス信号のカウントや、その
パルス周期の計測などを行うゲートアレイ５６とがそれ
ぞれ接続されている。

【００２６】ＲＯＭ５３に記憶されたテーブルとは、後
述するように、キャリッジ１４の走行速度がフィードバ
ック制御を始める速度（第１の目標走行速度）に達する
までの目標立上げ距離に対して許容できる最小値および
最大値がそれぞれ設定された立上げ距離許容差テーブル
（以下、距離テーブルと略称する）と、キャリッジ１４
が上記フィードバック制御を始める第１の目標走行速度
に達した後、略一定の速度で定速走行を行う場合の第２
の目標走行速度にする許容差が設定された目標速度許容
差テーブル（以下、速度テーブルと略称する）と、ＣＲ
モータ１８に供給されるＰＷＭ信号のデューティ比を補
正するための補正値テーブルなどである。なお、上記各
テーブルは、前述のように、正確な制御を行うために、
３６０ｄｐｉ（ドットパーインチ）あるいは７２０ｄｐ
ｉの各解像度毎にフォワード印刷とリバース印刷とで別
個に設定されている。

【００２７】上記ＣＰＵ５０は、ホストコンピュータ５
１からインターフェース５２を介して受信された印刷デ
ータをＲＡＭ５４の所定のバッファ領域に格納するとと
もに、予め上記ＲＯＭ５３に記憶している印刷プログラ
ムにしたがって、ＬＦモータ５８、ＣＲモータ１８を駆
動するために必要な各種制御信号を出力する演算制御動
作と、印刷ヘッド２０を駆動するためのデータ編集など
とを行う。そして、上記制御信号のうち、ＬＦモータ５
８を駆動するためのＬＦモータ駆動制御信号は、ＬＦ駆
動回路５７に入力され、このＬＦ駆動回路５７から出力
されるＬＦモータ駆動信号（パルス信号）に従ってＬＦ
モータ５８が駆動される。つまり、このＬＦモータ５８
の駆動により、印刷用紙１２の縦方向への紙送りが行わ
れる。

【００２８】また、上記制御信号のうち、ＣＲモータ１
８を駆動するためのＣＲモータ駆動制御信号は、ＣＲ駆
動回路５９に入力され、このＣＲ駆動回路５９から出力
されるＣＲモータ駆動信号（ＰＷＭ信号）に従ってＣＲ
モータ１８が駆動される。このＣＲモータ１８の駆動に
より、キャリッジ１４が往復動され、このキャリッジ１
４の位置は、リニアエンコーダ５５によって検出され
る。そして、そのリニアエンコーダ５５から出力された
パルス信号は、ゲートアレイ５６に入力されて、ＣＰＵ
５０において後述する補正演算などが行われる。

【００２９】また、ＣＰＵ５０において上記キャリッジ
１４の移動に伴い、所定のタイミングでＲＡＭ５４から
読出された印刷データが、ヘッド駆動回路６０に入力さ
れ、このヘッド駆動回路６０から出力されるヘッド駆動
信号に従って印刷ヘッド２０が駆動される。つまり、印
刷ヘッド２０に上記ヘッド駆動信号が入力されると、印
刷ヘッドの各エレメントを構成する圧電素子に電圧が印
加され、その圧電素子が設けられたキャビティ（インク
室）の振動板が変位し、キャビティ内のインクが加圧さ
れてノズルから吐出される。

【００３０】さらに、ＣＰＵ５０は、ＬＦモータ５８の
駆動信号たるパルス信号をカウントして、ＬＦモータ５
８および紙送り機構６２により実行される、印刷用紙の
送り量のカウント、パージング機構３５を駆動するカム
の回転量のカウントなどを行う。また、パージング機構
３５には、キャリッジ１４が原点に復帰していることを
検出するＨＰ（ホームポジション）センサ６３が、紙送
り機構６２には、印刷用紙１２が挿入されたことを検出
するＰＥ（ペーパーエンプティ）センサ６４がそれぞれ
設けられている。

【００３１】ここで、ゲートアレイ５６について図３を
参照して説明する。図３は、上記図２に示した制御系の
中のゲートアレイ５６を説明するブロック図である。図
３に示すように、ゲートアレイ５６は、リニアエンコー
ダ５５から発生したエンコーダ信号のエッジ（立ち上が
り）を検出するとともに、その検出タイミングで基準パ
ルスを発生するエッジ検出回路６５と、このエッジ検出
回路６５から出力された基準パルスに基づいて、そのパ
ルス周期（エンコーダ信号のエッジ間隔）から割出した
速度データや、印刷ヘッドを駆動するための印字（印
刷）タイミングパルスを発生する印字（印刷）タイミン
グ発生回路６６とから構成されている。

【００３２】そして、ＣＰＵ５０は、印字タイミング発
生回路６６から出力される速度データ（エンコーダ信号
の各エッジ間の時間間隔値）を入力してフィードバック
ＰＷＭ制御を実行するとともに、次回の速度制御のため
のＰＷＭ信号、つまりＣＲモータ１８の駆動信号のパル
ス幅の補正演算を行う。また、ＣＰＵ５０は、エッジ検
出回路４１から出力された位置制御用パルス（基準パル
ス）を入力してキャリッジ１４の現在位置の演算を行
う。さらに、ＣＰＵ５０は、印刷方向が逆転した場合に
印刷位置のズレを補正するためのディレイカウント値や
印刷スタート信号の許可などを行うデータをゲートアレ
イ５６内の所定のレジスタに書き込む。

【００３３】次に、ＣＰＵ５０によるキャリッジ１４の
速度制御、特にＰＷＭ制御のための補正演算について、
図４ないし図９を参照して説明する。なお、本実施形態
においては、キャリッジ１４がフォワード方向、あるい
はリバース方向のいずれに移動する場合であっても、走
行開始位置からフィードバック制御を始めた位置（第１
の目標走行速度に達した位置）までの距離Ｄ₁と、加速
区間における最大速度Ｖ_MAXのデータ、および、定速区
間（フィードバック制御を行う区間）における最大速度
Ｖ_2MAXと最小速度Ｖ_2MINのデータを、ゲートアレイ５６
内の所定のレジスタなどに格納しておき（ＣＰＵ５０な
いしはＲＡＭ５４の所定の領域に格納するようにしても
よい）、その移動停止時に、今回の加速時のＰＷＭ値
（ＰＷＭ信号のデューティ比を示す値で、ここでは一定
の周期に対するＯＮ時間の割合）αと、定速時のＰＷＭ
値βが適正であったかを判定し、必要があればその各Ｐ
ＷＭ値を適宜補正するようにして、次回の同じ方向への
移動時には、その補正後のＰＷＭ値でキャリッジ１４を
走行させるものである。したがって、上記補正は、キャ
リッジ１４の走行開始から定速走行になるまでの加速区
間と、定速区間とに分けて行われる。また、加速区間で
フィードバックＰＷＭ制御を行うと、制御が複雑とな
り、ＣＰＵ５０の負担が大きくなることから、加速区間
ではフィードバックＰＷＭ制御は行わない。

【００３４】最初に、加速区間の補正について図４ない
し図６を参照して説明する。図４は、加速区間における
補正の演算内容を示すフローチャートであり、図５およ
び図６は、その補正内容を説明するグラフである。ま
ず、キャリッジ１４が走行開始位置から目標立上げ距離
（たとえば、３０ｍｍ）だけ離れた位置に達したときの
走行速度Ｖ₁が、フィードバックＰＷＭ制御を開始する
第１の目標走行速度Ｖ_O1に達していたか否かが判定され
る（ステップ１００）。ここで、図５に示すように、キ
ャリッジ１４が、まだ第１の目標走行速度Ｖ_O1に達して
いなかった場合には、そのまま補正を行わずに次回の同
方向の印刷を行うと、再び第１の目標走行速度Ｖ_O1に達
しないことが推定されるため、加速時のＰＷＭ値αを１
加算して、次回の同方向への加速時に使用するＰＷＭ値
とし、ＣＲモータ１８の加速度を高める補正を行う（ス
テップ１１０）。

【００３５】つまり、フィードバックＰＷＭ制御を行う
ためには、少なくとも、印刷開始位置に到達するまで
に、キャリッジ１４が第１の目標走行速度Ｖ_O1に達して
いることが必要とされるため、その条件を満たしていな
かった場合には、次回の印刷時には、その条件を満たす
ように補正を行う。たとえば、今回のＣＲモータ１８に
供給されたＰＷＭ信号のデューティ比（ＯＮ時間とＯＦ
Ｆ時間との比）が、３０：７０であった場合には、ＰＷ
Ｍ値（ＯＮ時間の割合を示す値）を１加算して、（３０
＋１）：（７０−１）＝３１：６９に補正する。これに
より、次回の印刷時のＣＲモータ１８の加速度を増加さ
せて、少なくとも印刷開始位置に到達するまでに第１の
目標走行速度Ｖ_O1に到達させることができるようにな
る。

【００３６】一方、ステップ１００において、キャリッ
ジ１４の今回の走行速度Ｖ₁が、第１の目標走行速度Ｖ
_O1以上になっていた場合には、次のステップ１２０以降
の処理により、フィードバック制御を始めたとき、すな
わち、上記第１の目標走行速度Ｖ_O1に達したときの走行
開始位置からの距離Ｄ₁が、許容範囲内（たとえば、２
３ｍｍないし２８ｍｍ）であるか否かを判定する。つま
り、あまりに短い距離で上記第１の目標走行速度Ｖ_O1に
達していた場合には、その後の定速区間において、オー
バーシュートを招くおそれがあるため、妥当な加速をし
ているかを判定する。まず、ステップ１２０において、
今回のキャリッジ１４の速度（解像度に基づいて求めら
れている）および走行方向に対応する許容値の最大値
（以下、最大許容距離Ｄ_MAXと略称する）および最小値
（以下、最小許容距離Ｄ_MINと略称する）をＲＯＭ５３
の距離テーブルから読みだす。

【００３７】続いて、上記距離Ｄ₁と最大許容距離Ｄ
_MAX（たとえば、２８ｍｍ）とを比較し（ステップ１３
０）、距離Ｄ₁の方が最大許容距離Ｄ_MAXよりも大きい
場合には、キャリッジ１４は、第１の目標走行速度Ｖ_O1
に達するまでに最大許容距離Ｄ_MAXよりも長い距離を要
していたため、次回の印刷時のキャリッジの加速度を増
大させて、上記距離Ｄ₁を短縮する必要があることか
ら、加速時のＰＷＭ値（ＯＮ時間の値）αを１加算し
て、次回の同方向への加速時に使用するＰＷＭ値とする
補正を行う（ステップ１４０）。つまり、次回の印刷時
のＣＲモータ１８の加速度を高める。

【００３８】一方、上記ステップ１３０において、距離
Ｄ₁の方が最大許容距離Ｄ_MAXよりも小さい場合には、
ステップ１５０へ進み、距離Ｄ₁は、最小許容距離Ｄ
_MIN（たとえば、２３ｍｍ）よりも小さいか否かを判定
し、距離Ｄ₁の方が最小許容距離Ｄ_MINよりも小さい場
合には、キャリッジ１４は、最小許容距離Ｄ_MINよりも
短い距離で第１の目標走行速度Ｖ_O1に達していたため、
加速時のＰＷＭ値αを１減算（−１を加算）する補正を
行う（ステップ１６０）。つまり、ＣＲモータ１８の加
速度を低くする。

【００３９】次に、キャリッジ１４が、加速区間におい
て、第１の目標走行速度Ｖ_O1に達するまでの距離Ｄ
₁が、最大許容距離Ｄ_MAXより小さいか、あるいは、最
小許容距離Ｄ_MINより大きいかにかかわらず、目標立上
げ距離（３０ｍｍ）よりも手前で第１の目標走行速度Ｖ
_O1に達していた場合には、さらに精度の高い（オーバー
シュートのない）制御を可能とするため、次のステップ
１７０以降の処理を行う。ステップ１７０では、今回の
キャリッジ１４の速度および走行方向に対応する目標速
度許容差ΔＶをＲＯＭ５３の速度テーブルから読み出
し、今回の加速区間における最大走行速度Ｖ_MAXが、フ
ィードバック制御の目標速度、すなわち、第２の目標走
行速度Ｖ₀₂に目標速度許容差ΔＶを加算した速度（後述
の許容最大速度Ｖ_PMAX）よりも大きいか否かの判定が行
われる（ステップ１８０）。

【００４０】ここで、図６に示すように、上記最大走行
速度Ｖ_MAXが、第２の目標走行速度Ｖ₀₂に目標速度許容
差ΔＶを加算した速度よりも大きい場合には、加速時の
ＰＷＭ値αを１減算してＣＲモータ１８の回転速度を遅
くし、オーバーシュートが発生しないようにする（ステ
ップ１９０）。つまり、加速時に速度オーバーの傾向が
強いと、その後の定速走行時に大きなオーバーシュート
が発生して共振を招き、ヘッドのインク吐出動作にむら
が生じる虞があるため、そのような事態を未然に防止す
るためである。

【００４１】なお、上記各ステップにおけるＰＷＭ値α
の補正値は、印刷データの解像度に基づいて決められて
いるキャリッジ１４の移動速度毎にＲＯＭ５３に補正値
テーブルとして記憶されており、予め実験などにより求
められた最適値が設定される。また、ステップ１７０に
おける目標速度許容差ΔＶは、第２の目標走行速度Ｖ₀₂
に所定の比率を乗じて求められており、たとえば、解像
度が３６０ｄｐｉである場合には、５％であり、７２０
ｄｐｉである場合には、３％である。つまり、解像度の
高い印刷を行う場合には、印刷の位置合わせのために、
より一層高い精度が要求されるからである。また、上記
ステップ１２０ないし１６０では、距離に関するパラメ
ータにより演算を行っているが、速度に関するパラメー
タにより演算することもできる。

【００４２】次に、定速走行時の補正について図７ない
し図９を参照して説明する。図７および図８は、その補
正の演算内容を示すフローチャートであり、図９は、補
正内容を説明するグラフである。まず、今回の定速走行
時の速度および方向に対応する目標速度許容差ΔＶを速
度テーブルから読み出し（ステップ２００）、今回の定
速走行時における最大速度Ｖ_2MAXが、第２の目標走行速
度Ｖ₀₂から目標速度許容差ΔＶを減算した速度（以下、
許容最小速度Ｖ_PMINと略称する）よりも小さいか否かを
判定する（ステップ２１０）。ここで、キャリッジ１４
の定速走行時の最大速度Ｖ_2MAXが、許容最小速度Ｖ_PMIN
よりも小さい場合、すなわち、第２の目標走行速度Ｖ₀₂
よりも、かなり遅かった場合には、定速走行時にＣＲモ
ータ１８に供給されるパルス信号のＰＷＭ値βを２加算
して、次回の同方向への定速走行時に使用するＰＷＭ値
とする補正を行う（ステップ２２０）。つまり、第２の
目標走行速度Ｖ₀₂に近付くようにＣＲモータ１８の回転
速度を速くして、定速走行区間における印刷位置のずれ
を防止する。

【００４３】一方、キャリッジ１４の定速走行時の最大
速度Ｖ_2MAXが、許容最小速度Ｖ_PMIN以上である場合に
は、大きな遅れがなかったものと判断してステップ２３
０へ進み、今回の定速走行時における最小速度Ｖ
_2MINが、第２の目標走行速度Ｖ₀₂に目標速度許容差ΔＶ
を加算した速度（以下、許容最大速度Ｖ_PMAXと略称す
る）よりも小さいか否かを判定し（ステップ２３０）、
最大速度Ｖ_2MAXが、許容最大速度Ｖ_PMAXよりも大きい場
合、すなわち、第２の目標走行速度Ｖ₀₂よりも、かなり
速かった場合には、定速走行時にＣＲモータ１８に供給
されるパルス信号のＰＷＭ値βを２減算する補正を行う
（ステップ２４０）。つまり、第２の目標走行速度Ｖ₀₂
に近付くようにＣＲモータ１８の回転速度を遅くして、
定速走行区間における印刷位置のずれを防止する。

【００４４】次に、今回の定速走行時における最大速度
Ｖ_2MAXが、上記許容される範囲内にある場合には、次の
ステップ２５０以降の処理により、より一層精度の高い
補正を行う。まず、ステップ２５０において、今回の定
速走行時における最小速度Ｖ_2MINが、目標速度Ｖ₀₂の３
／４の速度よりも小さいか否かを判定して、その後の補
正処理を２種類に分けて行う。つまり、最小速度Ｖ_2MIN
が、目標速度Ｖ₀₂の３／４の速度よりも小さい場合に
は、その測定された最小速度Ｖ_2MINは、信頼できない
（そのまま補正処理を進めても正しい補正が望めない）
として、図８に示すステップ２６０以降の処理を行う。

【００４５】なお、上記信頼できない測定結果が出る場
合としては、上記タイミングスリット２４の上に塵芥が
付着しており、センサ素子２６がスリットの間隔を正確
に検出できなかった場合などが考えられる。この場合、
エンコーダ信号のエッジ間隔の周期から求められる速度
データは、１つのパルス信号の欠落により、正常な速度
データの１／２になることから、このような誤りのデー
タであるか否かが、第２の目標走行速度Ｖ₀₂の３／４の
速度をしきい値として判断することができる。

【００４６】ここで、ステップ２６０へ進んだとする
と、ステップ２６０では、上記測定された最小速度Ｖ
_2MINは信頼できる値である（エンコーダ信号にパルスの
欠落はなかった）ため、補正処理を行うための新たな速
度データとして、平均速度Ｖ_AVを算出する（ステップ２
６０）。つまり、最小速度Ｖ_2MINに最大速度Ｖ_2MAXを加
算した速度を２で除算して平均速度Ｖ_AVを算出して、こ
れを補正処理の基準とする。

【００４７】続いて、上記算出された平均速度Ｖ_AVが、
目標速度Ｖ₀₂より大きいか否かが判定され（ステップ２
７０）、平均速度Ｖ_AVが、目標速度Ｖ₀₂より大きい場合
には、定速走行時のＰＷＭ値βを１減算して、次回の同
方向への定速走行時のＣＲモータ１８の回転速度を遅く
するようにする。一方、ステップ２７０において、平均
速度Ｖ_AVが、目標速度Ｖ₀₂以下であると判定された場合
には、ステップ２９０に進み、最小速度Ｖ_2MINが最小許
容速度Ｖ_PMINよりも小さいか否かの判定が行われ（ステ
ップ２９０）、最小速度Ｖ_2MINが最小許容速度Ｖ_PMINよ
りも小さい場合には、次回の定速走行時のＰＷＭ値βを
１加算して、次回の同方向への定速走行時のＣＲモータ
１８の回転速度を速くするようにする。なお、ステップ
２９０において、最小速度Ｖ_2MINが最小許容速度Ｖ_PMIN
以上であった場合には、ＰＷＭ値βを補正する必要がな
く、今回と同じＰＷＭ値が次回の同方向への定速走行時
にも使用される。

【００４８】一方、上記ステップ２５０において、ＹＥ
Ｓと判定された場合、つまり測定された最小速度Ｖ_2MIN
の値が信頼できないと判定された場合には、ステップ３
２０以降の処理を行って、最小速度Ｖ_2MINを使用しない
補正処理を行う。まず、ステップ３２０において、測定
された最大速度Ｖ_2MAXが、第２の目標走行速度Ｖ₀₂に目
標速度許容差ΔＶの１／２を加算した速度、つまり第２
の目標走行速度Ｖ₀₂と許容最大速度Ｖ_PMAXとの中間の速
度（以下、目標速度近似値と略称する）よりも大きいか
否かが判定される。つまり、最大速度Ｖ_2MAXが、目標速
度Ｖ₀₂にどのくらい近いかを判定する。

【００４９】ここで、上記最大速度Ｖ_2MAXが、上記目標
速度近似値より大きい場合には、定速走行時のＰＷＭ値
βを１減算する補正を行う（ステップ３３０）。つま
り、次回の同方向への定速走行時のＣＲモータ１８の回
転速度を遅くするようにする。一方、ステップ３２０に
おいて、最大速度Ｖ_2MAXが、上記目標速度近似値以下で
あると判定された場合には、ステップ３４０に進み、最
大速度Ｖ_2MAXが、目標速度近似値より小さく、かつ目標
速度Ｖ₀₂より大きいか否かの判定が行われる。

【００５０】そして、上記ステップ３４０において、最
大速度Ｖ_2MAXが、目標速度近似値より小さく、かつ目標
速度Ｖ₀₂より大きい場合には、補正処理は行われず（ス
テップ３５０）、最大速度Ｖ_2MAXが、目標速度Ｖ₀₂以下
である場合には、定速走行時のＰＷＭ値βを１加算する
補正を行う（ステップ３６０）。

【００５１】以上のように、本実施形態のプリンタによ
れば、今回の印刷時におけるキャリッジの走行速度の変
化を次回の同方向への印刷時の走行に反映させることに
より、走行速度の過不足を速やかに補正することができ
る。つまり、キャリッジが１回の走行を行う毎に、目標
の走行速度に達するように補正を行うことができるた
め、印刷位置を高い精度で一致させることができる。特
に、インクジェットプリンタのように、インクの吐出に
より、キャリッジの質量が逐次変動するプリンタであっ
ても、その変動を逐次補正することができるため、印刷
の精度を高めることができる。

【００５２】ところで、上記実施形態においては、第１
の目標走行速度、すなわち、加速時にフィードバック制
御を始める目標速度Ｖ_O1として、定速走行時の許容最小
速度Ｖ_PMIN、すなわち、フィードバック制御の目標速度
（第２の目標走行速度）Ｖ₀₂より目標許容速度差ΔＶを
減じた速度を採用しているが、これに限定されることな
く、たとえば、フィードバック制御の目標速度Ｖ₀₂を、
そのまま第１の目標走行速度Ｖ_O1として採用するように
してもよい。

【００５３】なお、本発明は、上記プリンタの他に、ワ
イヤードットプリンタ、サーマルプリンタなどにも好適
に用いることができる。また、上記発明の実施形態にお
いて、エンコーダ５５、ゲートアレイ５６、ＣＰＵ５０
およびＣＲ駆動回路５９が、本発明に係る走行速度検出
手段、モータ制御手段に相当し、ステップ１００ないし
１９０、およびステップ２００ないし３６０が補正手段
に、ステップ１００ないし１９０が第１の補正手段に、
ステップ２００ないし３６０が第２の補正手段にそれぞ
れ相当する。

【００５４】

【発明の効果】以上記述したように本発明によれば、今
回の印刷時における印刷ヘッドの走行速度の過不足を補
正して、次回の印刷時には印刷ヘッドを目標走行速度で
走行させることができるため、印刷位置を高い精度で一
致させることができる。したがって、印刷の品質を高め
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施形態のプリンタの内部機構の一部を
取り出して示す外観斜視図である。

【図２】図１に示すプリンタの制御系の主要構成を示す
ブロック図である。

【図３】図２に示した制御系の中のゲートアレイ５６を
説明するブロック図である。

【図４】加速区間における補正の演算内容を示すフロー
チャートである。

【図５】加速区間における補正内容を説明するグラフで
ある。

【図６】加速区間における補正内容を説明するグラフで
ある。

【図７】定速区間における補正の演算内容を示すフロー
チャートである。

【図８】図７に示すフローチャートの続きである。

【図９】定速区間における補正内容を説明するグラフで
ある。

【図１０】ＤＣモータの回転速度と時間との関係を示す
グラフである。

【符号の説明】

１０プリンタ１４キャリッジ１８ＣＲモータ２０印刷ヘッド２４タイミングスリット２６センサ素子５０ＣＰＵ（モータ制御手段、補正手段）５３ＲＯＭ５４ＲＡＭ５５エンコーダ（走行速度検出手段）５６ゲートアレイ５９ＣＲ駆動回路（モータ制御手段）

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成８年１０月９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】明細書

【発明の名称】プリンタ

【特許請求の範囲】

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【０００２】

【従来の技術】従来、たとえばサーマル式のシリアルプ
リンタでは、印字ヘッドの搭載されたキャリッジをＰＷ
Ｍ制御されたＤＣモータにより走行させており、そのＤ
Ｃモータの加速時および定速運転時の速度制御は、上記
ＤＣモータに供給されるパルス信号のデューティ比を変
化させて行われている。

【０００３】上記ＤＣモータの回転速度と時間との関係
を図１０に示す。同図に示すように、上記ＤＣモータ
は、停止時（Ｔ＝０）から目標速度Ｖ_O（Ｔ＝Ｔ₀）に
達するまでの加速区間では、一定のデューティ比で駆動
され、その後は、目標速度Ｖ_Oを超えたときは、そのデ
ューティ比のＯＦＦ時間に対するＯＮ時間の比率を小さ
くし、目標速度Ｖ_Oを下回ったときは、逆に上記比率を
大きくなるようにフィードバック制御を行っている。そ
して、上記デューティ比は、速度とデューティ比との関
係を定めた制御パラメータの記憶されたメモリから必要
に応じて読み出して決定されている。

【０００４】ところで、上記プリンタでは、上記印字ヘ
ッドに備えられたインクリボンの巻取抵抗の変化、油切
れなどによる軸受部分の摩擦増大などのキャリッジ駆動
機構の負荷の変動が生じるため、上記のように固定され
た制御パラメータによる制御では、上記負荷の変動に追
従できない。そのため、たとえばキャリッジが、印字開
始位置に達するまでに目標の速度に到達できないことに
より、印字位置がずれるという問題があった。

【０００５】そこで、上記制御パラメータをプリンタに
設けられたテストスイッチを押すことにより書き換え可
能な状態とし、測定された速度に基づいて新たな制御パ
ラメータを書き込むことにより、上記負荷の変動に追従
できるようにしたものが知られている。

【０００６】

【０００７】特に、インクの液滴を被印刷媒体へ吐出し
て印刷を行うインクジェットプリンタでは、インクカー
トリッジなどの、印刷ヘッドにインクを供給する部分が
キャリッジに設けられているため、インクの量が変動す
ると、キャリッジの質量も変動する。たとえば、印刷ヘ
ッドからインクが吐出される毎に、キャリッジの質量は
減少し、キャリッジ駆動用のＤＣモータの負荷も減少す
る。

【０００８】したがって、ＤＣモータの負荷の減少によ
り、次回の印刷時のＤＣモータの立ち上がり速度が速く
なるため、印刷位置にずれが生じるという問題がある。

【０００９】特に、インクカートリッジ内のインクが満
タンであるときのキャリッジの重量は、空のときの重量
の約３倍であり、上記ＤＣモータの負荷の変動が大きい
ため、上記問題が顕著に現れる。

【００１０】そこで、本発明は、上述した課題を解決す
るためになされたものであり、その目的とするところ
は、キャリッジの走行毎にその走行速度が目標速度にな
るように補正して、印刷品質を高めることにある。

【００１１】

【００１２】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載のプリンタにおいて、前記補正手段には、前記印刷ヘ
ッドの走行開始から所定の距離に達するまでの最大走行
速度と予め定められた第１の目標走行速度とを比較する
とともに、その比較結果に基づいて、次回の印刷時の前
記印刷ヘッドの走行開始から所定の距離に達するまでの
前記モータの回転速度を補正する第１の補正手段と、前
記印刷ヘッドが前記所定の距離に達した後の走行速度と
予め定められた第２の目標走行速度とを比較するととも
に、その比較結果に基づいて、次回の印刷時の前記印刷
ヘッドの走行開始から所定の距離に達した後の前記モー
タの回転速度を補正する第２の補正手段と、が備えられ
るという技術的手段を採用する。

【００１３】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は２に記載のプリンタにおいて、前記モータは、パルス
信号によって駆動されるものであり、前記補正手段にお
ける補正は、前記パルス信号のデューティ比を変化させ
て行われるものであるという技術的手段を採用する。

【００１４】請求項４に記載の発明では、請求項１ない
し３のいずれか１つに記載のプリンタにおいて、前記次
回の印刷は、前記印刷ヘッドの走行方向が同じ印刷であ
るという技術的手段を採用する。

【００１５】請求項５に記載の発明では、請求項１ない
し４のいずれか１つに記載のプリンタにおいて、前記印
刷ヘッドは、この印刷ヘッドに供給するインクが収容さ
れたインク収容体を備えるとともに、前記インクを前記
被印刷媒体に向けて吐出して印刷を行うインクジェット
ヘッドであるという技術的手段を採用する。

【００１６】

【作用】請求項１ないし５に記載の発明では、上記印刷
ヘッドの走行速度と、予め定められた目標走行速度とを
比較するとともに、その比較結果に基づいて、次回の印
刷時の上記モータの回転速度を補正することができる。

【００１７】つまり、上記印刷ヘッドの走行速度が変動
した場合であっても、その変動の大きさに応じて次回の
印刷時の上記モータの回転速度、すなわち上記印刷ヘッ
ドの走行速度を補正することができる。これにより、１
回の移動毎に発生する印刷ヘッドの微妙な走行速度変化
を補正して目標速度にすることができるため、移動毎に
発生する印刷位置のずれをなくして印刷品質を高めるこ
とができる。

【００１８】なお、上記次回の印刷時とは、上記印刷ヘ
ッドが現在行っている１走査分の印刷が終了した後に行
う次の１走査分の印刷を行う時という意味である。

【００１９】特に、請求項２に記載の発明では、上記補
正手段による補正を、上記印刷ヘッドの走行開始から上
記所定の距離に達する間の第１の補正と、その所定の距
離に達した後における第２の補正との２段階に分けて行
うことができる。

【００２０】したがって、上記印刷ヘッドの走行開始か
ら、上記所定の距離に達した以後を通じて１回の補正を
行う場合よりも、精度の高い補正を行うことができる。

【００２１】たとえば、後述する発明の実施の形態で述
べるように、上記印刷ヘッドの走行開始から上記所定の
距離に達するまでの間を上記印刷ヘッドの走行開始か
ら、印刷開始位置に到達するまでのモータの加速区間と
し、上記所定の距離以後をモータの定速区間とした場
合、上記モータの負荷変動は、加速時より小さいトルク
で駆動する上記定速区間において大きく影響するから、
制御パラメータをモータの加速時と定速時とでは別個に
した方が望ましく、その制御パラメータによる補正を上
記２段階にすることにより、精度の高い速度制御が可能
となり、印刷品質をより一層高めることが可能となる。

【００２２】また、請求項３に記載の発明では、上記モ
ータは、パルス信号によって駆動されるものであり、上
記補正手段における補正は、上記パルス信号のデューテ
ィ比を変化させて行われるものであるため、そのデュー
ティ比を変化させることにより、上記モータの回転速度
を変化させて上記印刷ヘッドの走行速度を上記目標速度
にすることができる。

【００２３】ところで、後述する発明の実施の形態で述
べるように、印刷ヘッドの搭載されたキャリッジは、無
端ベルトの一部に連結されており、その無端ベルトは、
モータの回転軸に取付けられたモータプーリと他のアイ
ドルプーリとに掛けられているため、フォワード印刷時
では、たとえば、モータがキャリッジをモータプーリを
介して引張る形となり、逆にリバース印刷時では、モー
タがキャリッジをアイドルプーリを介して引張る形とな
る。

【００２４】したがって、印刷方向によってプーリを介
してモータに掛かる負荷の掛かり方が異なるため、両印
刷方向に同じ制御パラメータを用いたのでは、正確なフ
ィードバック制御を行うことができない。

【００２５】そこで、請求項４に記載の発明では、上記
次回の印刷は、上記印刷ヘッドの走行方向が同じ印刷で
あるという技術的手段を採用するため、印刷方向に応じ
て補正値を設定することにより、モータの回転速度を正
確に補正することができる。さらに、請求項５に記載の
発明では、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の発
明は、上記インクを上記被印刷媒体に向けて吐出して印
刷を行うインクジェットヘッドを備えたプリンタにも適
用することができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図を参照して説明する。

【００２７】なお、本実施形態では、プリンタとして、
インク吐出口から被印刷体へインクを吐出して印刷を行
うインクジェットプリンタ（以下、プリンタと略称す
る）を代表に説明する。また、ここでは、３６０ｄｐｉ
（ドット・パー・インチ）および７２０ｄｐｉの解像度
で印刷を行うものとする。

【００２８】図１は上記プリンタの一部機構を取り出し
て示す外観斜視図であり、図２は図１に示すプリンタの
制御系の主要構成を示すブロック図である。

【００２９】図１に示すように、上記プリンタには、印
刷ヘッド２０が設けられている。この印刷ヘッド２０
は、インク室に設けられた圧電素子に電圧を印加してイ
ンク室の容積を変化させることにより、インク室内のイ
ンクをノズルから被印刷媒体である印刷用紙１２に向け
て吐出させて印字を行う、いわゆるインクジェット式の
ヘッドである。

【００３０】印刷ヘッド２０は、キャリッジ１４の上に
搭載されており、そのキャリッジ１４には、印刷用紙１
２の幅方向に設けられたガイド軸１６が挿通されてい
る。

【００３１】キャリッジ１４は、ガイド軸１６に沿って
その下方に設けられた無端ベルト１７に連結されてお
り、その無端ベルト１７は、ＣＲモータ１８のプーリ２
２と他のアイドルプーリ（図示せず）との間に掛けられ
ている。つまり、キャリッジ１４は、ＣＲモータ１８の
回転により、ガイド軸１６に沿って印刷用紙１２の幅方
向に往復動するようになっている。また、ガイド軸１６
に沿ってその下方には、１インチの中に９０個のスリッ
トが印されており、透光性材料で形成されたリニア型の
タイミングスリット２４が設けられている。また、キャ
リッジ１４の前面下部には、タイミングスリット２４に
印されたスリットの間隔を読み取ってキャリッジ１４の
位置に対応したパルス信号を出力するセンサ素子２６が
設けられている。

【００３２】このセンサ素子２６は、互いの位相を３／
４周期ずらした２個の発光素子と受光素子とから成るフ
ォトカプラである。つまり、この２組の素子から出力さ
れるパルスの位相差により、キャリッジ１４の移動方向
を検出する。タイミングスリット２４とセンサ素子２６
とで、リニアエンコーダ５５（図２および図３参照）を
構成する。

【００３３】なお、センサ素子２６から出力されるパル
スの周期は、タイミングスリット２４のスリット間の間
隔およびキャリッジ１４の移動速度に対応する。

【００３４】また、印刷用紙１２は、紙送り用のＬＦモ
ータ５８（図２参照）により回転される給紙ローラ（図
示省略）と、この給紙ローラと対に設けられた押さえロ
ーラ２８、２８との間に挾まれて上下方向に送られる。
なお、ＣＲモータ１８には、ＰＷＭ制御により回転速度
が制御されるＤＣモータが用いられ、ＬＦモータ５８に
はステップモータが用いられる。

【００３５】次に、上記プリンタの制御系の主要構成に
ついて図２を参照して説明する。

【００３６】プリンタ１０には、後述する各種演算処理
を行うＣＰＵ５０が備えられている。このＣＰＵ５０に
は、ホストコンピュータ５１から出力される印刷データ
などの信号を受信するためのインターフェース５２と、
各種演算処理プログラムやテーブルなどが記憶されたＲ
ＯＭ５３およびＲＡＭ５４と、上記センサ素子２６から
のパルス信号のカウントや、そのパルス周期の計測など
を行うゲートアレイ５６とがそれぞれ接続されている。

【００３７】ＲＯＭ５３に記憶されたテーブルとは、後
述するように、キャリッジ１４の走行速度がフィードバ
ック制御を始める速度（第１の目標走行速度）に達する
までの目標立上げ距離に対して許容できる最小値および
最大値がそれぞれ設定された立上げ距離許容差テーブル
（以下、距離テーブルと略称する）と、キャリッジ１４
が上記フィードバック制御を始める第１の目標走行速度
に達した後、略一定の速度で定速走行を行う場合の第２
の目標走行速度にする許容差が設定された目標速度許容
差テーブル（以下、速度テーブルと略称する）と、ＣＲ
モータ１８に供給されるＰＷＭ信号のデューティ比を補
正するための補正値テーブルなどである。

【００３８】なお、上記各テーブルは、前述のように、
正確な制御を行うために、３６０ｄｐｉ（ドットパーイ
ンチ）あるいは７２０ｄｐｉの各解像度毎にフォワード
印刷とリバース印刷とで別個に設定されている。

【００３９】上記ＣＰＵ５０は、ホストコンピュータ５
１からインターフェース５２を介して受信された印刷デ
ータをＲＡＭ５４の所定のバッファ領域に格納するとと
もに、予め上記ＲＯＭ５３に記憶している印刷プログラ
ムにしたがって、ＬＦモータ５８、ＣＲモータ１８を駆
動するために必要な各種制御信号を出力する演算制御動
作と、印刷ヘッド２０を駆動するためのデータ編集など
とを行う。そして、上記制御信号のうち、ＬＦモータ５
８を駆動するためのＬＦモータ駆動制御信号は、ＬＦ駆
動回路５７に入力され、このＬＦ駆動回路５７から出力
されるＬＦモータ駆動信号（パルス信号）に従ってＬＦ
モータ５８が駆動される。つまり、このＬＦモータ５８
の駆動により、印刷用紙１２の縦方向への紙送りが行わ
れる。

【００４０】また、上記制御信号のうち、ＣＲモータ１
８を駆動するためのＣＲモータ駆動制御信号は、ＣＲ駆
動回路５９に入力され、このＣＲ駆動回路５９から出力
されるＣＲモータ駆動信号（ＰＷＭ信号）に従ってＣＲ
モータ１８が駆動される。このＣＲモータ１８の駆動に
より、キャリッジ１４が往復動され、このキャリッジ１
４の位置は、リニアエンコーダ５５によって検出され
る。そして、そのリニアエンコーダ５５から出力された
パルス信号は、ゲートアレイ５６に入力されて、ＣＰＵ
５０において後述する補正演算などが行われる。

【００４１】また、ＣＰＵ５０において上記キャリッジ
１４の移動に伴い、所定のタイミングでＲＡＭ５４から
読出された印刷データが、ヘッド駆動回路６０に入力さ
れ、このヘッド駆動回路６０から出力されるヘッド駆動
信号に従って印刷ヘッド２０が駆動される。

【００４２】つまり、印刷ヘッド２０に上記ヘッド駆動
信号が入力されると、印刷ヘッドの各エレメントを構成
する圧電素子に電圧が印加され、その圧電素子が設けら
れたキャビティ（インク室）の振動板が変位し、キャビ
ティ内のインクが加圧されてノズルから吐出される。

【００４３】さらに、ＣＰＵ５０は、ＬＦモータ５８の
駆動信号たるパルス信号をカウントして、ＬＦモータ５
８および紙送り機構６２により実行される、印刷用紙の
送り量のカウント、パージング機構３５を駆動するカム
の回転量のカウントなどを行う。また、パージング機構
３５には、キャリッジ１４が原点に復帰していることを
検出するＨＰ（ホームポジション）センサ６３が、紙送
り機構６２には、印刷用紙１２が挿入されたことを検出
するＰＥ（ペーパーエンプティ）センサ６４がそれぞれ
設けられている。

【００４４】ここで、ゲートアレイ５６について図３を
参照して説明する。

【００４５】図３は、上記図２に示した制御系の中のゲ
ートアレイ５６を説明するブロック図である。

【００４６】図３に示すように、ゲートアレイ５６は、
リニアエンコーダ５５から発生したエンコーダ信号のエ
ッジ（立ち上がり）を検出するとともに、その検出タイ
ミングで基準パルスを発生するエッジ検出回路６５と、
このエッジ検出回路６５から出力された基準パルスに基
づいて、そのパルス周期（エンコーダ信号のエッジ間
隔）から割出した速度データや、印刷ヘッドを駆動する
ための印字（印刷）タイミングパルスを発生する印字
（印刷）タイミング発生回路６６とから構成されてい
る。

【００４７】そして、ＣＰＵ５０は、印字タイミング発
生回路６６から出力される速度データ（エンコーダ信号
の各エッジ間の時間間隔値）を入力してフィードバック
ＰＷＭ制御を実行するとともに、次回の速度制御のため
のＰＷＭ信号、つまりＣＲモータ１８の駆動信号のパル
ス幅の補正演算を行う。また、ＣＰＵ５０は、エッジ検
出回路４１から出力された位置制御用パルス（基準パル
ス）を入力してキャリッジ１４の現在位置の演算を行
う。さらに、ＣＰＵ５０は、印刷方向が逆転した場合に
印刷位置のズレを補正するためのディレイカウント値や
印刷スタート信号の許可などを行うデータをゲートアレ
イ５６内の所定のレジスタに書き込む。

【００４８】次に、ＣＰＵ５０によるキャリッジ１４の
速度制御、特にＰＷＭ制御のための補正演算について、
図４ないし図９を参照して説明する。

【００４９】なお、本実施形態においては、キャリッジ
１４がフォワード方向、あるいはリバース方向のいずれ
に移動する場合であっても、走行開始位置からフィード
バック制御を始めた位置（第１の目標走行速度に達した
位置）までの距離Ｄ₁と、加速区間における最大速度Ｖ
_MAXのデータ、および、定速区間（フィードバック制御
を行う区間）における最大速度Ｖ_2MAXと最小速度Ｖ_2MIN
のデータを、ゲートアレイ５６内の所定のレジスタなど
に格納しておき（ＣＰＵ５０ないしはＲＡＭ５４の所定
の領域に格納するようにしてもよい）、その移動停止時
に、今回の加速時のＰＷＭ値（ＰＷＭ信号のデューティ
比を示す値で、ここでは一定の周期に対するＯＮ時間の
割合）αと、定速時のＰＷＭ値βが適正であったかを判
定し、必要があればその各ＰＷＭ値を適宜補正するよう
にして、次回の同じ方向への移動時には、その補正後の
ＰＷＭ値でキャリッジ１４を走行させるものである。

【００５０】したがって、上記補正は、キャリッジ１４
の走行開始から定速走行になるまでの加速区間と、定速
区間とに分けて行われる。また、加速区間でフィードバ
ックＰＷＭ制御を行うと、制御が複雑となり、ＣＰＵ５
０の負担が大きくなることから、加速区間ではフィード
バックＰＷＭ制御は行わない。

【００５１】最初に、加速区間の補正について図４ない
し図６を参照して説明する。

【００５２】図４は、加速区間における補正の演算内容
を示すフローチャートであり、図５および図６は、その
補正内容を説明するグラフである。

【００５３】まず、キャリッジ１４が走行開始位置から
目標立上げ距離（たとえば、３０ｍｍ）だけ離れた位置
に達したときの走行速度Ｖ₁が、フィードバックＰＷＭ
制御を開始する第１の目標走行速度Ｖ_O1に達していたか
否かが判定される（ステップ１００）。ここで、図５に
示すように、キャリッジ１４が、まだ第１の目標走行速
度Ｖ_O1に達していなかった場合には、そのまま補正を行
わずに次回の同方向の印刷を行うと、再び第１の目標走
行速度Ｖ_O1に達しないことが推定されるため、加速時の
ＰＷＭ値αを１加算して、次回の同方向への加速時に使
用するＰＷＭ値とし、ＣＲモータ１８の加速度を高める
補正を行う（ステップ１１０）。

【００５４】つまり、フィードバックＰＷＭ制御を行う
ためには、少なくとも、印刷開始位置に到達するまで
に、キャリッジ１４が第１の目標走行速度Ｖ_O1に達して
いることが必要とされるため、その条件を満たしていな
かった場合には、次回の印刷時には、その条件を満たす
ように補正を行う。たとえば、今回のＣＲモータ１８に
供給されたＰＷＭ信号のデューティ比（ＯＮ時間とＯＦ
Ｆ時間との比）が、３０：７０であった場合には、ＰＷ
Ｍ値（ＯＮ時間の割合を示す値）を１加算して、（３０
＋１）：（７０−１）＝３１：６９に補正する。これに
より、次回の印刷時のＣＲモータ１８の加速度を増加さ
せて、少なくとも印刷開始位置に到達するまでに第１の
目標走行速度Ｖ_O1に到達させることができるようにな
る。

【００５５】一方、ステップ１００において、キャリッ
ジ１４の今回の走行速度Ｖ₁が、第１の目標走行速度Ｖ
_O1以上になっていた場合には、次のステップ１２０以降
の処理により、フィードバック制御を始めたとき、すな
わち、上記第１の目標走行速度Ｖ_O1に達したときの走行
開始位置からの距離Ｄ₁が、許容範囲内（たとえば、２
３ｍｍないし２８ｍｍ）であるか否かを判定する。つま
り、あまりに短い距離で上記第１の目標走行速度Ｖ_O1に
達していた場合には、その後の定速区間において、オー
バーシュートを招くおそれがあるため、妥当な加速をし
ているかを判定する。

【００５６】まず、ステップ１２０において、今回のキ
ャリッジ１４の速度（解像度に基づいて求められてい
る）および走行方向に対応する許容値の最大値（以下、
最大許容距離Ｄ_MAXと略称する）および最小値（以下、
最小許容距離Ｄ_MINと略称する）をＲＯＭ５３の距離テ
ーブルから読みだす。

【００５７】続いて、上記距離Ｄ₁と最大許容距離Ｄ
_MAX（たとえば、２８ｍｍ）とを比較し（ステップ１３
０）、距離Ｄ₁の方が最大許容距離Ｄ_MAXよりも大きい
場合には、キャリッジ１４は、第１の目標走行速度Ｖ_O1
に達するまでに最大許容距離Ｄ_MAXよりも長い距離を要
していたため、次回の印刷時のキャリッジの加速度を増
大させて、上記距離Ｄ₁を短縮する必要があることか
ら、加速時のＰＷＭ値（ＯＮ時間の値）αを１加算し
て、次回の同方向への加速時に使用するＰＷＭ値とする
補正を行う（ステップ１４０）。つまり、次回の印刷時
のＣＲモータ１８の加速度を高める。

【００５８】一方、上記ステップ１３０において、距離
Ｄ₁の方が最大許容距離Ｄ_MAXよりも小さい場合には、
ステップ１５０へ進み、距離Ｄ₁は、最小許容距離Ｄ
_MIN（たとえば、２３ｍｍ）よりも小さいか否かを判定
し、距離Ｄ₁の方が最小許容距離Ｄ_MINよりも小さい場
合には、キャリッジ１４は、最小許容距離Ｄ_MINよりも
短い距離で第１の目標走行速度Ｖ_O1に達していたため、
加速時のＰＷＭ値αを１減算（−１を加算）する補正を
行う（ステップ１６０）。つまり、ＣＲモータ１８の加
速度を低くする。

【００５９】次に、キャリッジ１４が、加速区間におい
て、第１の目標走行速度Ｖ_O1に達するまでの距離Ｄ
₁が、最大許容距離Ｄ_MAXより小さいか、あるいは、最
小許容距離Ｄ_MINより大きいかにかかわらず、目標立上
げ距離（３０ｍｍ）よりも手前で第１の目標走行速度Ｖ
_O1に達していた場合には、さらに精度の高い（オーバー
シュートのない）制御を可能とするため、次のステップ
１７０以降の処理を行う。ステップ１７０では、今回の
キャリッジ１４の速度および走行方向に対応する目標速
度許容差ΔＶをＲＯＭ５３の速度テーブルから読み出
し、今回の加速区間における最大走行速度Ｖ_MAXが、フ
ィードバック制御の目標速度、すなわち、第２の目標走
行速度Ｖ₀₂に目標速度許容差ΔＶを加算した速度（後述
の許容最大速度Ｖ_PMAX）よりも大きいか否かの判定が行
われる（ステップ１８０）。

【００６０】ここで、図６に示すように、上記最大走行
速度Ｖ_MAXが、第２の目標走行速度Ｖ₀₂に目標速度許容
差ΔＶを加算した速度よりも大きい場合には、加速時の
ＰＷＭ値αを１減算してＣＲモータ１８の回転速度を遅
くし、オーバーシュートが発生しないようにする（ステ
ップ１９０）。

【００６１】つまり、加速時に速度オーバーの傾向が強
いと、その後の定速走行時に大きなオーバーシュートが
発生して共振を招き、ヘッドのインク吐出動作にむらが
生じる虞があるため、そのような事態を未然に防止する
ためである。

【００６２】なお、上記各ステップにおけるＰＷＭ値α
の補正値は、印刷データの解像度に基づいて決められて
いるキャリッジ１４の移動速度毎にＲＯＭ５３に補正値
テーブルとして記憶されており、予め実験などにより求
められた最適値が設定される。また、ステップ１７０に
おける目標速度許容差ΔＶは、第２の目標走行速度Ｖ₀₂
に所定の比率を乗じて求められており、たとえば、解像
度が３６０ｄｐｉである場合には、５％であり、７２０
ｄｐｉである場合には、３％である。

【００６３】つまり、解像度の高い印刷を行う場合に
は、印刷の位置合わせのために、より一層高い精度が要
求されるからである。

【００６４】また、上記ステップ１２０ないし１６０で
は、距離に関するパラメータにより演算を行っている
が、速度に関するパラメータにより演算することもでき
る。

【００６５】次に、定速走行時の補正について図７ない
し図９を参照して説明する。

【００６６】図７および図８は、その補正の演算内容を
示すフローチャートであり、図９は、補正内容を説明す
るグラフである。

【００６７】まず、今回の定速走行時の速度および方向
に対応する目標速度許容差ΔＶを速度テーブルから読み
出し（ステップ２００）、今回の定速走行時における最
大速度Ｖ_2MAXが、第２の目標走行速度Ｖ₀₂から目標速度
許容差ΔＶを減算した速度（以下、許容最小速度Ｖ_PMIN
と略称する）よりも小さいか否かを判定する（ステップ
２１０）。ここで、キャリッジ１４の定速走行時の最大
速度Ｖ_2MAXが、許容最小速度Ｖ_PMINよりも小さい場合、
すなわち、第２の目標走行速度Ｖ₀₂よりも、かなり遅か
った場合には、定速走行時にＣＲモータ１８に供給され
るパルス信号のＰＷＭ値βを２加算して、次回の同方向
への定速走行時に使用するＰＷＭ値とする補正を行う
（ステップ２２０）。

【００６８】つまり、第２の目標走行速度Ｖ₀₂に近付く
ようにＣＲモータ１８の回転速度を速くして、定速走行
区間における印刷位置のずれを防止する。

【００６９】一方、キャリッジ１４の定速走行時の最大
速度Ｖ_2MAXが、許容最小速度Ｖ_PMIN以上である場合に
は、大きな遅れがなかったものと判断してステップ２３
０へ進み、今回の定速走行時における最小速度Ｖ
_2MINが、第２の目標走行速度Ｖ₀₂に目標速度許容差ΔＶ
を加算した速度（以下、許容最大速度Ｖ_PMAXと略称す
る）よりも小さいか否かを判定し（ステップ２３０）、
最小速度Ｖ_2MIN が、許容最大速度Ｖ_PMAXよりも大きい場
合、すなわち、第２の目標走行速度Ｖ₀₂よりも、かなり
速かった場合には、定速走行時にＣＲモータ１８に供給
されるパルス信号のＰＷＭ値βを２減算する補正を行う
（ステップ２４０）。

【００７０】つまり、第２の目標走行速度Ｖ₀₂に近付く
ようにＣＲモータ１８の回転速度を遅くして、定速走行
区間における印刷位置のずれを防止する。

【００７１】次に、今回の定速走行時における最大速度
Ｖ_2MAXが、上記許容される範囲内にある場合には、次の
ステップ２５０以降の処理により、より一層精度の高い
補正を行う。

【００７２】まず、ステップ２５０において、今回の定
速走行時における最小速度Ｖ_2MINが、目標速度Ｖ₀₂の３
／４の速度よりも小さいか否かを判定して、その後の補
正処理を２種類に分けて行う。つまり、最小速度Ｖ_2MIN
が、目標速度Ｖ₀₂の３／４の速度よりも小さい場合に
は、その測定された最小速度Ｖ_2MINは、信頼できない
（そのまま補正処理を進めても正しい補正が望めない）
として、ステップ３２０以降の処理を行い、また、最小
速度Ｖ_2MINが、目標速度Ｖ₀₂の３／４の速度よりも小さ
くない場合には、その測定された最小速度Ｖ_2MINは、信
頼できるとして、図８に示すステップ２６０以降の処理
を行う。

【００７３】なお、上記信頼できない測定結果が出る場
合としては、上記タイミングスリット２４の上に塵芥が
付着しており、センサ素子２６がスリットの間隔を正確
に検出できなかった場合などが考えられる。この場合、
エンコーダ信号のエッジ間隔の周期から求められる速度
データは、１つのパルス信号の欠落により、正常な速度
データの１／２になることから、このような誤りのデー
タであるか否かが、第２の目標走行速度Ｖ₀₂の３／４の
速度をしきい値として判断することができる。ここで、
ステップ２６０へ進んだとすると、ステップ２６０で
は、上記測定された最小速度Ｖ_2MINは信頼できる値であ
る（エンコーダ信号にパルスの欠落はなかった）ため、
補正処理を行うための新たな速度データとして、平均速
度Ｖ_AVを算出する（ステップ２６０）。つまり、最小速
度Ｖ_2MINに最大速度Ｖ_2MAXを加算した速度を２で除算し
て平均速度Ｖ_AVを算出して、これを補正処理の基準とす
る。

【００７４】続いて、上記算出された平均速度Ｖ_AVが、
目標速度Ｖ₀₂より大きいか否かが判定され（ステップ２
７０）、平均速度Ｖ_AVが、目標速度Ｖ₀₂より大きい場合
には、定速走行時のＰＷＭ値βを１減算して、次回の同
方向への定速走行時のＣＲモータ１８の回転速度を遅く
するようにする。一方、ステップ２７０において、平均
速度Ｖ_AVが、目標速度Ｖ₀₂以下であると判定された場合
には、ステップ２９０に進み、最小速度Ｖ_2MINが最小許
容速度Ｖ_PMINよりも小さいか否かの判定が行われ（ステ
ップ２９０）、最小速度Ｖ_2MINが最小許容速度Ｖ_PMINよ
りも小さい場合には、次回の定速走行時のＰＷＭ値βを
１加算して、次回の同方向への定速走行時のＣＲモータ
１８の回転速度を速くするようにする。

【００７５】なお、ステップ２９０において、最小速度
Ｖ_2MINが最小許容速度Ｖ_PMIN以上であった場合には、Ｐ
ＷＭ値βを補正する必要がなく、今回と同じＰＷＭ値が
次回の同方向への定速走行時にも使用される。

【００７６】一方、上記ステップ２５０において、ＹＥ
Ｓと判定された場合、つまり測定された最小速度Ｖ_2MIN
の値が信頼できないと判定された場合には、ステップ３
２０以降の処理を行って、最小速度Ｖ_2MINを使用しない
補正処理を行う。

【００７７】まず、ステップ３２０において、測定され
た最大速度Ｖ_2MAXが、第２の目標走行速度Ｖ₀₂に目標速
度許容差ΔＶの１／２を加算した速度、つまり第２の目
標走行速度Ｖ₀₂と許容最大速度Ｖ_PMAXとの中間の速度
（以下、目標速度近似値と略称する）よりも大きいか否
かが判定される。つまり、最大速度Ｖ_2MAXが、目標速度
Ｖ₀₂にどのくらい近いかを判定する。

【００７８】ここで、上記最大速度Ｖ_2MAXが、上記目標
速度近似値より大きい場合には、定速走行時のＰＷＭ値
βを１減算する補正を行う（ステップ３３０）。つま
り、次回の同方向への定速走行時のＣＲモータ１８の回
転速度を遅くするようにする。一方、ステップ３２０に
おいて、最大速度Ｖ_2MAXが、上記目標速度近似値以下で
あると判定された場合には、ステップ３４０に進み、最
大速度Ｖ_2MAXが、目標速度近似値より小さく、かつ目標
速度Ｖ₀₂より大きいか否かの判定が行われる。

【００７９】そして、上記ステップ３４０において、最
大速度Ｖ_2MAXが、目標速度近似値より小さく、かつ目標
速度Ｖ₀₂より大きい場合には、補正処理は行われず（ス
テップ３５０）、最大速度Ｖ_2MAXが、目標速度Ｖ₀₂以下
である場合には、定速走行時のＰＷＭ値βを１加算する
補正を行う（ステップ３６０）。

【００８０】以上のように、本実施形態のプリンタによ
れば、今回の印刷時におけるキャリッジの走行速度の変
化を次回の同方向への印刷時の走行に反映させることに
より、走行速度の過不足を速やかに補正することができ
る。

【００８１】つまり、キャリッジが１回の走行を行う毎
に、目標の走行速度に達するように補正を行うことがで
きるため、印刷位置を高い精度で一致させることができ
る。特に、インクジェットプリンタのように、インクの
吐出により、キャリッジの質量が逐次変動するプリンタ
であっても、その変動を逐次補正することができるた
め、印刷の精度を高めることができる。

【００８２】ところで、上記実施形態においては、第１
の目標走行速度、すなわち、加速時にフィードバック制
御を始める目標速度Ｖ_O1として、定速走行時の許容最小
速度Ｖ_PMIN、すなわち、フィードバック制御の目標速度
（第２の目標走行速度）Ｖ₀₂より目標許容速度差ΔＶを
減じた速度を採用しているが、これに限定されることな
く、たとえば、フィードバック制御の目標速度Ｖ₀₂を、
そのまま第１の目標走行速度Ｖ_O1として採用するように
してもよい。

【００８３】なお、本発明は、上記プリンタの他に、ワ
イヤードットプリンタ、サーマルプリンタなどにも好適
に用いることができる。

【００８４】また、上記発明の実施形態において、エン
コーダ５５、ゲートアレイ５６、ＣＰＵ５０およびＣＲ
駆動回路５９が、本発明に係る走行速度検出手段、モー
タ制御手段に相当し、ステップ１００ないし１９０、お
よびステップ２００ないし３６０が補正手段に、ステッ
プ１００ないし１９０が第１の補正手段に、ステップ２
００ないし３６０が第２の補正手段にそれぞれ相当す
る。

【００８５】

【発明の効果】以上記述したように本発明によれば、今
回の印刷時における印刷ヘッドの走行速度の過不足を補
正して、次回の印刷時には印刷ヘッドを目標走行速度で
走行させることができるため、印刷位置を高い精度で一
致させることができる。

【００８６】したがって、印刷の品質を高めることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図８】図７に示すフローチャートの続きである。

【符号の説明】１０プリンタ１４キャリッジ１８ＣＲモータ２０印刷ヘッド２４タイミングスリット２６センサ素子５０ＣＰＵ（モータ制御手段、補正手段）５３ＲＯＭ５４ＲＡＭ５５エンコーダ（走行速度検出手段）５６ゲートアレイ５９ＣＲ駆動回路（モータ制御手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被印刷媒体に沿って走行しながら前記被
印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、この印刷ヘッドを走行させるモータと、このモータの回転速度を制御するモータ制御手段と、前記印刷ヘッドの走行速度を検出する走行速度検出手段
と、この走行速度検出手段により検出された前記印刷ヘッド
の走行速度と予め定められた目標走行速度とを比較する
とともに、その比較結果に基づいて、次回の印刷時の前
記モータ制御手段によるモータの回転速度を補正する補
正手段と、が備えられたことを特徴とするプリンタ。
【請求項２】前記補正手段には、前記印刷ヘッドの走行開始から所定の距離に達するまで
の最大走行速度と予め定められた第１の目標走行速度と
を比較するとともに、その比較結果に基づいて、次回の
印刷時の前記印刷ヘッドの走行開始から所定の距離に達
するまでの前記モータの回転速度を補正する第１の補正
手段と、前記印刷ヘッドが前記所定の距離に達した後の走行速度
と予め定められた第２の目標走行速度とを比較するとと
もに、その比較結果に基づいて、次回の印刷時の前記印
刷ヘッドの走行開始から所定の距離に達した後の前記モ
ータの回転速度を補正する第２の補正手段と、が備えられたことを特徴とする請求項１に記載のプリン
タ。
【請求項３】前記モータは、パルス信号によって駆動
されるものであり、前記補正手段における補正は、前記
パルス信号のデューティ比を変化させて行われるもので
あることを特徴とする請求項１または２に記載のプリン
タ。
【請求項４】前記次回の印刷は、前記印刷ヘッドの走
行方向が同じ印刷であることを特徴とする請求項１ない
し３のいずれか１つに記載のプリンタ。
【請求項５】前記印刷ヘッドは、この印刷ヘッドに供
給するインクが収容されたインク収容体を備えるととも
に、前記インクを前記被印刷媒体に向けて吐出して印刷
を行うインクジェットヘッドであることを特徴とする請
求項１ないし４のいずれか１つに記載のプリンタ。