JPH09208012A

JPH09208012A - 昇降装置

Info

Publication number: JPH09208012A
Application number: JP1951496A
Authority: JP
Inventors: Katsuharu Onishi; 克治大西
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1996-02-06
Filing date: 1996-02-06
Publication date: 1997-08-12

Abstract

(57)【要約】【課題】昇降装置において、物品搭載部を吊下げ支持
する索状体の伸びを原因とする昇降装置の搬送作業効率
の低下を可及的に抑制する。【解決手段】物品を搭載する物品搭載部ＣＣと、その
物品搭載部ＣＣを吊下げ支持する索状体３０ａ，３０ｂ
と、索状体３０ａ，３０ｂを昇降駆動する駆動手段ＵＤ
と、索状体３０ａ，３０ｂの伸び量を検出する伸び量検
出手段ＥＤと、伸び量検出手段ＥＤの検出情報に基づい
て、異常回復用処理を実行する制御手段とが備えられた
昇降装置において、前記制御手段は、前記異常回復用処
理として、伸び量検出手段ＥＤが検出する伸び量が、第
１の設定伸び量以上となったときに警報信号を出力し、
且つ、伸び量検出手段ＥＤが検出する伸び量が、前記第
１の設定伸び量より大きい値に設定されている第２の設
定伸び量以上となったとき、駆動手段ＵＤの作動を停止
させるように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を搭載する物
品搭載部と、その物品搭載部を吊下げ支持する索状体
と、その索状体を昇降駆動する駆動手段と、前記索状体
の伸び量を検出する伸び量検出手段と、その伸び量検出
手段の検出情報に基づいて、異常回復用処理を実行する
制御手段とが備えられた昇降装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる昇降装置は、物品搭載部を吊下げ
支持する索状体を昇降駆動することにより、物品の昇降
搬送を行うための装置である。物品搭載部を吊下げ支持
する索状体には、物品搭載部等の重量が荷重としてかか
るので、この索状体は、長期の使用により徐々に伸びる
のが一般的である。従って、その索状体の伸びを修正す
る作業が必要となるが、このために従来から、索状体の
伸び量を検出する伸び量検出手段を備え、その伸び量検
出手段が検出する索状体の伸び量が設定以上となると、
制御手段が昇降装置の作動を停止して、作業者に対して
索状体の伸びを修正する作業を要求する異常回復用処理
を実行していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、上記従来技術
では、伸び量検出手段が設定以上の索状体の伸びを検出
すると、即座に昇降装置による物品の搬送作業が停止し
てしまい、搬送作業効率を低下させてしまう不都合があ
った。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、索状体の伸びを原因とする昇降装置の
搬送作業効率の低下を可及的に抑制する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、制御手段は、伸び量検出手段が検
出する索状体の伸び量が第１の設定伸び量以上となる
と、警報信号を出力し、更に索状体が伸びて、伸び量検
出手段が検出する索状体の伸び量が、第１の設定伸び量
より大きい第２の設定伸び量以上となると、索状体を昇
降駆動する駆動手段の作動を停止させる異常回復用処理
を実行する。つまり、索状体の伸びが第１の設定伸び量
以上となった状態では、索状体を昇降駆動する駆動手段
を即座に停止させるのではなく、警報信号を出力して、
作業者に索状体の伸びを修正すべきことを報知するのに
留めるのである。

【０００５】作業者は、この制御手段の警報信号によっ
て、索状体の伸びの修正作業を行う必要のあることを認
識できて、例えば、夜間に搬送作業を停止した場合等、
昇降装置が作動停止しているときを見計らって索状体の
伸びの修正作業を行える。そして、制御手段が警報信号
を出力したときに、何らかの理由で作業者が索状体の伸
びの修正作業を行わないような場合でも、索状体の伸び
が、第１の設定伸び量より大きい第２の設定伸び量以上
となると、駆動手段による索状体の昇降駆動を作動停止
して、昇降装置に何らかの異常事態が発生するのを回避
しているのである。すなわち、索状体の伸びを２段階に
検知することで、昇降装置に何らかの異常事態が発生す
るのを的確に回避しながら、昇降作業中の昇降装置の作
動停止を可及的に防止して、索状体の伸びを原因とする
昇降装置の搬送作業効率の低下を可及的に抑制すること
ができるのである。

【０００６】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、物品搭載部は、複数本の索状体によって吊下げ
支持され、その複数本の索状体は纏めて巻回されて、駆
動手段にて牽引駆動される。従って、複数本の索状体で
確実に物品搭載部を吊下げ支持しながらも、一つの駆動
手段にて索状体を牽引駆動でき、構成の簡素化を図れ
る。又、上記請求項３記載の構成を備えることにより、
伸び量検出手段は、索状体の伸び量を検出するについ
て、作動量検出手段が検出する駆動手段の作動量と、昇
降高さ検出手段が検出する、物品搭載部が一つの特定高
さに位置するか否かの情報とによって、索状体の伸び量
を検出する。すなわち、駆動手段の作動量は物品搭載部
の昇降量に対応するので、駆動手段の作動量によって物
品搭載部の昇降位置を把握できる。ところが、索状体が
伸びると、駆動手段の作動量によって把握している昇降
位置と実際の物品搭載部の昇降位置とにずれが生じる。
そこで、物品搭載部が一つの特定高さに達したときの駆
動手段の作動量の経時的な変化を検出することによって
索状体の伸びを検出できるのである。この駆動手段の作
動量を検出する作動量検出手段は、物品搭載部の昇降位
置の制御のために本来的に設けられている場合が多いの
で、他の用途のために設けられるものを利用すること
で、索状体の伸び量を検出するための構成を可及的に簡
素化することができる。

【０００７】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、物品搭載部は、収納棚に沿って上下方向に昇降
移動して、上下方向並びに横方向に並列する状態で備え
られた各収納部と、物品の搬出入部との間で物品を搬送
し、収納棚に物品を保管する機能を備えさせている。物
品搭載部は、物品の搬出入部及び上下方向並びに横方向
に並列する状態の各収納部に対して受渡しを行うため
に、案内レールをそれの長手方向複数箇所において索状
体にて吊下げ支持して昇降自在とし、その案内レールに
沿って物品保持部を収納棚横幅方向に駆動移動自在とし
て、物品保持部を各収納部及び物品の搬出入部に対する
設定物品移載位置に位置させる。このような構成の物品
搭載部においては、物品の搬送のための主要部分をなす
案内レールを吊下げ支持する索状体の管理は、装置全体
から見ても重要な要素となる。そこで、上記のように、
索状体の伸びを原因とする昇降装置の搬送作業効率の低
下を可及的に抑制することが極めて有効となる。

【０００８】又、上記請求項５記載の構成を備えること
により、伸び量検出手段が検出する索状体の伸び量が第
１の設定伸び量以上となったときに、制御手段が警報信
号を出力すると、表示制御手段は、物品搭載部の稼働状
況を表示するモニタに、その旨を表示する。つまり、作
業者が物品搭載部の稼働状態を確認するために定常的に
監視するモニタに、索状体の伸び量が第１の設定伸び量
以上となったことを併せて表示するので、索状体の伸び
を修正するべき状態であることを作業者が的確に認識で
き、昇降装置を一層便利なものとできる。

【０００９】又、上記請求項６記載の構成を備えること
により、伸び量検出手段が検出する索状体の伸び量が、
第１の設定伸び量よりも大きい第２の設定伸び量以上と
なると、制御手段は索状体を昇降駆動する駆動手段を作
動停止させるのであるが、それに伴って、表示制御手段
が、索状体の伸び量が第２の設定伸び量以上となったこ
とをモニタ表示する。この表示は、索状体の伸び量が第
１の設定伸び量以上となったことの表示と区別して表示
される。従って、作業者が、物品搭載部の昇降が停止し
ているのが、索状体の伸びに起因するものであることを
即座に認識でき、昇降装置を一層便利なものとすること
ができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の昇降装置を物品保
管装置として具体化した実施の形態を図面に基づいて説
明する。図１に、物品の一例としてのコンテナＣを、前
後に所定間隔を隔てて一対備えられた収納棚２Ａ，２Ｂ
の収納部１のうちのいずれかの収納部１に収納させるこ
とができると共に、所定の収納棚２Ａ，２Ｂに収納され
るコンテナＣを取り出すことができるようにした物品保
管装置が示されている。尚、コンテナＣには、例えば、
小型部品等が品種別に積載される。

【００１１】収納部１は、一対の収納棚２Ａ，２Ｂの夫
々において、上下方向並びに横方向に並列する状態で、
複数設けられている。前方側に位置する収納棚２Ａの下
部側の収納部１を利用して上下２段のコンテナＣの搬出
入部４が設けられている。又、一対の収納棚２Ａ，２Ｂ
の前後中間部には、コンテナＣを各収納部１と搬出入部
４との間に亘って搬送するための物品搭載部ＣＣが備え
られている。上下２段の搬出入部４の夫々は、いずれ
も、外部からコンテナＣの搬入と、収納棚２Ａ，２Ｂか
ら外部へコンテナＣの搬出との両方を行えるものである
が、例えば、上段側をコンテナＣの搬入専用とし、下段
側をコンテナＣの搬出専用として、上段側の物品搬入部
と下段側の物品搬出部とをあわせて搬出入部４として構
成する等、物品の搬出を行うかあるいは搬入を行うかを
任意に設定できる。

【００１２】一対の収納棚２Ａ，２Ｂは、支柱８と、支
柱８の夫々にわたって上下方向に所定間隔をあけて架設
連結された複数の横フレーム９と、コンテナＣの左右両
端底部を支持するべく所定間隔をあけて前後方向に沿っ
て架設連結された多数の係止部材１０と、各支柱８の上
端部を連結する横杆１１とから構成されている。係止部
材１０は、コンテナＣの横移動を阻止するように断面略
Ｌ字状に形成されている。収納棚２Ａ，２Ｂには、図１
に示すように、収納棚２Ａの前面縁部、収納棚２ｂの後
面縁部（図示を省略）及び収納棚２Ａ，２Ｂの側部下方
側部分は、カバーＣＶにて覆ってあり、収納棚２Ａ，２
Ｂの側部下方側部分には、各種の情報を表示するモニタ
ＭＴと、各種の指示を入力するための操作卓Ｏが備えら
れている。搬出入部４には、コンテナＣを収納棚２Ａ，
２Ｂに対して搬出入するためのローラコンベアＲＣが連
設され、ローラコンベアＲＣには、図示を省略するが、
ローラコンベアＲＣ上を搬送されるコンテナＣを搬送横
幅方向の中央に位置させるためのセンタリング装置が備
えられている。

【００１３】コンテナＣを搭載する物品搭載部ＣＣは、
コンテナＣを保持して搬送する物品保持部６と、物品保
持部６を収納棚２Ａ，２Ｂの略横方向全幅に亘って案内
する案内レール５と、その案内レール５に沿って物品保
持部６を移動させる横動駆動部ＨＤとからなり、案内レ
ール５は、図１及び図２に示すように、横方向両端部の
２箇所において索状体であるワイヤ３０ａ，３０ｂにて
吊下げ支持されて構成されている。このワイヤ３０ａ，
３０ｂは、図２に示すように、一方のワイヤ３０ａは、
水平軸芯周りに回動自在の案内ドラム２９ａ，２９ｂに
巻回された後、収納棚２Ａの下端部に設置されている巻
き取りドラム２９ｃに連結され、他方のワイヤ３０ｂ
は、水平軸芯周りに回動自在の案内ドラム２９ｄ、縦軸
芯周りに回動自在の案内ドラム２９ｅ、更に案内ドラム
２９ｂに巻回された後、ワイヤ３０ａと同様に巻き取り
ドラム２９ｃに連結されている。つまり、２本のワイヤ
３０ａ，３０ｂを纏めて巻き取りドラム２９ｃに巻回し
て、巻き取りドラム２９ｃを電動モータＭ１にて回動駆
動することで、ワイヤ３０ａ，３０ｂを牽引駆動して、
収納棚２Ａ，２Ｂの上下高さのほぼ全域にわたって案内
レール５を昇降駆動する。従って、電動モータＭ１及び
巻き取りドラム２９ｃは、ワイヤ３０ａ，３０ｂを昇降
駆動する駆動手段ＵＤとして機能する。

【００１４】電動モータＭ１にはそれの回転軸と連動す
るロータリエンコーダ３１が備えられており、ロータリ
エンコーダ３１の出力パルス信号は、図６に示すよう
に、コントローラＣＯの伸び量演算部１００に入力され
て、そのパルス信号を積算することにより、駆動手段Ｕ
Ｄの作動量が求められ、後述するようにワイヤ３０ａ，
３０ｂの伸び量の検出に用いられる。又、ロータリエン
コーダ３１の出力パルス信号は、電動モータＭ１の作動
を制御する主制御部１０１にも入力され、そのパルス信
号を、例えば上昇時は加算，降下時は減算するように積
算して、案内レール５の昇降位置を検出するための情報
とされる。従って、ロータリエンコーダ３１及びコント
ローラＣＯの伸び量演算部１００は、駆動手段ＵＤの作
動量を検出する作動量検出手段ＯＡとして機能する。電
動モータＭ１は、図６に示すように、昇降駆動用のイン
バータ回路５５により駆動され、そのインバータ回路５
５は、コントローラＣＯにて制御される。案内レール５
は、図２に示すように、それの左右両端夫々に上下一対
に取り付けられた被案内部４０の被案内溝４０ａが、図
１に示す案内板支持枠４１に案内レール５側に突出する
状態で取り付けられている案内板４１ａに係合案内され
て、その姿勢が規制されている。

【００１５】案内レール５における電動モータＭ１設置
側から遠い側の端部には、図７において概略的に示すよ
うに、案内レール５が一つの特定高さに位置するか否か
を検出するためのフォトインタラプタ形式の光学式セン
サ６１ａが取り付けられている。その光学式センサ６１
ａの検出対象である遮光板６１ｂは、支柱８の下方側の
１箇所に、案内板支持枠４１の近くに位置させた状態で
取り付けられている。光学式センサ６１ａの検出情報
は、コントローラＣＯの伸び量検出部１００に入力さ
れ、光学式センサ６１ａが遮光板６１ｂを検出した時点
で、案内レール５が一つの特定高さに位置することを検
出できる。従って、光学式センサ６１ａ及び遮光板６１
ｂは、物品搭載部ＣＣが一つの特定高さに位置するか否
かを検出する昇降高さ検出手段６１として機能する。

【００１６】次に物品保持部６の横移動操作構造等につ
いて説明する。図３乃至図５に示すように、物品保持部
６は、主に、断面が略Ｈ状の案内レール５の前後両側部
及び上部側を覆う状態のフレーム４８と、フレーム４８
の上部に取り付けられた４つの走行輪４９と、フレーム
４８の側部に縦軸芯周りに回動自在に取り付けられた片
側３個で計６個のガイド輪５０と、フレーム４８の側部
に水平軸芯周りに回動自在に取り付けられて案内レール
５に下方側から接する２つのガイド輪５１と、フレーム
４８上に取り付けられたフォーク機構５２とから構成さ
れている。

【００１７】この物品保持部６を案内レール５に沿って
移動させる横動駆動部ＨＤは、案内レール５における両
端部の夫々に前後軸芯周りで回転自在に支承されたプー
リ５３，５３に巻回された駆動ベルト５４と、一方のプ
ーリ５３を回動駆動する電動モータＭ２とを主要部とし
て構成され、駆動ベルト５４の両端が、物品保持部６の
フレーム４８に連結されて、電動モータＭ２の回動駆動
によって、駆動ベルト５４が長手方向に移動操作され
て、物品保持部６が横移動操作される。駆動ベルト５４
は、略Ｈ状の案内レール５にて形成される側方空間内に
収まるように配置され、省スペース化を図っている。

【００１８】電動モータＭ２は、図６に示すように、横
行駆動用のインバータ回路５６にて駆動され、そのイン
バータ回路５６は、コントローラＣＯにて制御される。
電動モータＭ２の駆動による物品保持部６の収納棚横幅
方向における移動量を検出するために、図５に示すよう
に、物品保持部６のフレーム４８に、案内レ−ル５に接
触して回動する回動ローラ６０ａと、その回動ロ−ラ６
０ａの回動量を検出するロータリエンコーダ６０とが取
り付けられている。ロータリエンコーダ６０の出力は、
図６に示すように、コントローラＣＯに入力され、コン
トローラＣＯでは、図示しない原点センサの位置からの
ロータリエンコーダ６０の回転量によって物品保持部６
の収納棚横方向での位置を特定する。

【００１９】フォーク機構５２は、一対の収納棚２Ａ，
２Ｂの夫々の収納部１に対して出退自在で、各収納部１
の夫々及び搬出入部４と、自己すなわち物品保持部６と
の間でコンテナＣの移載を行う。フォーク機構５２の左
右両側には棒状の接触センサ５７が夫々２個ずつ備えら
れている。フォーク機構５２にてコンテナＣを物品保持
部６に搭載したときに、コンテナＣが、コンテナＣの横
方向（収納棚２Ａ，２Ｂの横方向と一致）の中心位置と
フォーク機構５２の横方向の中心位置とがほぼ一致する
標準の搭載位置に位置するときは、４つの接触センサ５
７の何れとも接触しないが、標準の搭載位置から左右何
れかの方向にずれて、この接触センサ５７に接触するこ
とで、コンテナＣの荷くずれを検出できる。

【００２０】次に、コントローラＣＯの制御による、コ
ンテナＣの物品保管装置への搬入作業及び搬出作業につ
いて説明する。上段側あるいは下段側の搬出入部４にコ
ンテナＣが搬入されると、電動モータＭ１，Ｍ２を制御
駆動して、案内レール５及び物品保持部６を、物品保持
部６に備えられたフォーク機構５２の収納棚横幅方向に
おける中央位置が搬出入部４の収納棚横幅方向における
中央位置とがほぼ一致し、且つ、フォーク機構の５２の
上面が搬出入部４のコンテナＣの下面より僅かに下側位
置に位置するように移動させる。この位置が、搬出入部
４のコンテナＣを物品保持部６に移載するときの設定物
品移載位置であり、収納部１のコンテナＣを物品保持部
６に移載する場合も同様である。

【００２１】案内レール５の搬出入部４及び各収納部１
に対応した昇降高さは、上述のように、電動モータＭ１
に備えられたロータリエンコーダ３１の出力パルス信号
の積算値に対応付けて設定されており、物品保持部６の
搬出入部４及び各収納部１に対応した収納棚２Ａ，２Ｂ
横方向の位置も、図５に示す回転ローラ６０ａの回転量
を検出するロータリエンコーダ６０の出力パルス信号に
対応付けられて設定されている。次に、フォーク機構５
２を搬出入部４のコンテナＣの下方側位置に突出させ、
その後、電動モータＭ１にて案内レール５を上昇させ
て、フォーク機構５２の上面にコンテナＣが載置される
状態とする。コンテナＣを載置した状態のフォーク機構
５２を物品保持部６側に引退させると、物品保持部６に
コンテナＣを搭載した状態となる。尚、収納部１から物
品保持部６へコンテナＣを移載する場合も上記と同じ動
作を行う。

【００２２】フォーク機構５２上にコンテナＣを搭載し
た状態で、案内レール５及び物品保持部６を空きの収納
部１に移動させる。このとき、物品保持部６に備えられ
たフォーク機構５２の収納棚横幅方向における中央位置
が収納部１の収納棚横幅方向における中央位置とがほぼ
一致し、且つ、フォーク機構の５２の上面が収納部１の
係止部材１０の上面より僅かに高くなるように設定す
る。この位置が、物品保持部６のコンテナＣを収納部６
に移載するときの設定物品移載位置であり、物品保持部
６のコンテナＣを搬出入部４に移載する場合も同様であ
る。この状態で、フォーク機構５２を収納部１側に突出
させて、コンテナＣを係止部材１０の上方に位置させ、
更に、コンテナＣが係止部材１０上に載置される状態と
なるまで案内レール５を降下させた後、フォーク機構５
２を物品保持部６側に引退させる。

【００２３】収納棚２Ａ，２Ｂに収納されているコンテ
ナＣを搬出入部４から搬出する場合は、上記の搬入の動
作とほぼ逆の動作を行う。先ず、搬出の指示のあったコ
ンテナＣを収納している収納部１へ、案内レール５及び
物品収納部６を移動させ、上記と同様にして、コンテナ
Ｃを物品保持部６に搭載する。そして、搭載したコンテ
ナＣを搬出入部４に搬送し、搬出入部４からローラコン
ベアＲＣにて外部に搬出する。

【００２４】上記のコントローラＣＯの制御による昇降
装置の稼働状況は、図８に示すように、モニタＭＴに表
示される。稼働状況の表示としては、案内レール５等に
よるコンテナＣの搬送状況と、ローラコンベアＲＣによ
る入出庫状況とが表示される。案内レール５等による搬
送状況の表示形態としては、案内レール５、物品保持部
６及びワイヤ３０ａ，３０ｂが模式的に描かれており、
実際の案内レール５及び物品保持部６の移動に対応して
表示上の案内レール５及び物品保持部６も移動する。
又、物品保持部６にコンテナＣが保持されているとき
は、そのコンテナＣも模式的に描かれる。物品保持部６
の具体的な位置は、これらの模式表示の右側の現在地表
示欄６２に、収納部１の左右方向に並び順で表現した
「ベイ」と上下方向の並び順で表現した「レベル」とに
よって表示される。尚、模式表示の表示色は、停止状態
では青色表示とし、起動すると緑色表示に変化して視覚
的に区別しやすいものとしてある。

【００２５】ローラコンベアＲＣによる入出庫状況の表
示は、外部からコンテナＣを入庫するように作動してい
るときは、上記模式表示の右側の「入庫コンベア」の表
示が停止時の青色表示から緑色表示に変わり、外部へコ
ンテナＣを出庫するように作動しているときは、「出庫
コンベア」の表示が停止時の青色表示から緑色表示に変
わる。又、モニタＭＴの表示画面上には、タッチパネル
ＴＰが取り付けられており、上記の模式表示等以外に、
各種の指示を入力するためのスイッチ表示ＳＷが表示さ
れている。

【００２６】次に、上記の如く搬送作業を行っていると
きに、ワイヤ３０ａ，３０ｂが伸びた場合の、コントロ
ーラＣＯによる異常回復用処理について説明する。ワイ
ヤ３０ａ，３０ｂの伸びの検出は、案内レール５の電動
モータＭ１設置側から遠い側の端部を吊下げ支持するワ
イヤ３０ｂの伸びを検出対象とする。ワイヤ３０ｂを検
出対象とするのは、ワイヤ３０ｂはワイヤ長が長く、伸
び量が大きいためである。ワイヤ３０ｂの伸び量の検出
方法としては、種々の方法があるが、本実施の形態で
は、伸び量検出部１００が、案内レール５の昇降制御を
行う主制御部１０１と同様に、ロータリエンコーダ３１
の出力パルス信号を、案内レール５の昇降に応じて加減
算する積算処理を行い、光学式センサ６１ａが遮光板６
１ｂを検出して、案内レール５が、遮光板６１ｂを設置
した特定高さに位置した時点の、上記ロータリエンコー
ダ３１の出力パルス信号の積算値が、初期値（昇降装置
の設置時等における値）からどれだけ変化したかによっ
てワイヤ３０ｂの伸び量を検出するのである。

【００２７】つまり、ワイヤ３０ｂが伸びると、上記ロ
ータリエンコーダ３１の出力パルス信号の積算値が同一
であっても、案内レール５の実際の位置が下がることに
なる。この案内レール５の下がった分をワイヤ３０ｂの
伸び量として検出するのである。従って、光学式センサ
６１ａ及び遮光板６１ｂからなる昇降高さ検出手段６
１、ロータリエンコーダ３１及びコントローラＣＯの伸
び量演算部１００にてワイヤ３０ａ，３０ｂの伸び量を
検出する伸び量検出手段ＥＤを構成している。尚、ワイ
ヤ３０ｂの伸び量を検出するための他の方法としては、
ロータリエンコーダ３１としてアブソリュート形のもの
を採用し、光学式センサ６１ａが遮光板６１ｂを検出し
た時点のロータリエンコーダ３１の検出信号が、初期値
（昇降装置の設置時等における値）からどれだけ変化し
たかによってワイヤ３０ｂの伸び量を検出することもで
き、この方法でワイヤ３０ｂの伸び量を検出しても良
い。

【００２８】伸び量演算部１００が求めたワイヤ３０ｂ
の伸び量が、第１の設定伸び量以上となると、コントロ
ーラＣＯの主制御部１０１は警報信号をモニタ制御部１
０２に出力する。モニタ制御部１０２は、この警報信号
を受け取ると、図８に示すモニタＭＴの表示画面におい
て、緑色表示されていたワイヤ３０ａ，３０ｂの模式図
を赤色の点滅表示に切換えて、ワイヤ３０ａ，３０ｂの
伸びの修正作業を行うべきことを作業者に知らせる。こ
れと同時に、上記模式図の表示部分の下側に設けられた
メッセージ表示欄６３に「メッセージスイッチを押して
下さい」と表示し、メッセージスイッチ表示６４を点滅
させる。作業者がこのメッセージスイッチ表示６４の部
分のタッチパネルを押し操作すると、モニタＭＴの画面
表示が切り換わり、ワイヤ３０ａ，３０ｂの伸びの修正
手順が表示される。

【００２９】更に、伸び量検出手段ＥＤにて検出するワ
イヤ３０ｂの伸び量が、第１の設定伸び量より大きい第
２の設定伸び量以上となると、コントローラＣＯの主制
御部１０１は、案内レール５及び物品搭載部６の作動を
停止させ、モニタ制御部１０２にワイヤ３０ｂの伸びを
原因として作動停止させたことを通知する。モニタ制御
部１０２は、この通知を受けて、図８に示すモニタＭＴ
の表示画面において、ワイヤ３０ａ，３０ｂの模式図を
赤色の点滅表示から単純な赤色表示に切換えて、ワイヤ
３０ｂの伸び量が第２の設定伸び量以上となったこと
を、第１の設定伸び量以上となったことの表示と区別し
て表示する。又、これと同時に、メッセージ表示欄６３
に「機器の赤い部分を押して下さい」と表示する。作業
者がこの「機器の赤い部分」すなわち赤色表示のワイヤ
３０ａ，３０ｂの模式図の表示部分を押し操作すると、
モニタＭＴの画面表示が切り換わり、復旧操作の手順が
表示される。

【００３０】従って、コントローラＣＯの主制御部１０
１は、上記の異常回復用処理を実行する制御手段ＥＲと
して機能し、コントローラＣＯのモニタ制御部１０２
は、モニタＭＴ画面上に、ワイヤ３０ａ，３０ｂの伸び
が第１の設定伸び量以上となったことを表示し、又、第
２の設定伸び量以上となったことを、第１の設定伸び量
以上となったことの表示と区別して表示する表示制御手
段ＤＣとして機能する。尚、上記第１の設定伸び量及び
第２の設定伸び量は、ワイヤ３０ａ，３０ｂの耐久性等
に応じて任意に設定できる。

【００３１】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。上記実施の形態では、ワイヤ３０ａ，３０ｂの伸び
量を検出するについて、ワイヤ３０ｂの伸び量のみを検
出して、それをワイヤ３０ａ，３０ｂの伸び量として代
表させているが、ワイヤ３０ａ及びワイヤ３０ｂの伸び
量を各別に検出し、伸び量の大きい方を、ワイヤ３０
ａ，３０ｂの伸び量としても良い。上記実施の形態では、ワイヤ３０ａ，３０ｂの伸び
量が第１の設定伸び量以上となったときに、主制御部１
０１が警報信号を出力すると、モニタＭＴに第１の設定
伸び量以上となったことを表示する構成としているが、
ランプによって第１の設定伸び量以上となったことを表
示する構成としても良い。又、このとき、第２の設定伸
び量以上となったときは、第１の設定伸び量以上となっ
たときのランプによる表示と色違いのランプ表示とすれ
ば良い。更に、主制御部１０１が警報信号を出力する
と、警報音によって、第１の設定伸び量以上となったこ
と、又、第２の設定伸び量以上となったことを報知する
構成としても良い。

【００３２】上記実施の形態では、ワイヤ３０ａ，
３０ｂの伸び量を検出する伸び量検出手段ＥＤは、第２
の設定伸び量を検出するについて、第１の設定伸び量を
検出するのと同一構成の手段で検出しているが、例え
ば、上記ロータリエンコーダ３１の出力パルス信号の積
算値によって案内レール５の昇降最下端を設定し、遮光
板６１ｂの下方側箇所に遮光板６１ｂよりも縦長の補助
遮光板を設置し、その補助遮光板の上端の高さを、ワイ
ヤ３０ｂの伸び量が第２の設定伸び量に達していないと
きは、上記昇降最下端位置に位置する案内レール５の光
学式センサ６１ａに検出されず、ワイヤ３０ｂが第２の
設定伸び量以上に伸びて、上記昇降最下端位置に位置す
る案内レール５の存在位置が下がったときに、光学式セ
ンサ６１ａに検出される位置に設定することにより、案
内レール５を上記昇降最下端位置に位置させたときに、
光学式センサ６１ａが上記補助遮光板を検出すれば、ワ
イヤ３０ｂの伸び量が第２の設定伸び量以上となったと
検出する構成として良い。

【００３３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる全体斜視図

【図２】本発明の実施の形態にかかる案内レールの支持
構成を示す斜視図

【図３】本発明の実施の形態にかかる案内レールの正面
図

【図４】本発明の実施の形態にかかる案内レールの平面
図

【図５】本発明の実施の形態にかかる物品保持部の側面
図

【図６】本発明の実施の形態にかかるブロック図

【図７】本発明の実施の形態にかかる動作説明図

【図８】本発明の実施の形態にかかるモニタの表示例を
示す図

【符号の説明】

１収納部２Ａ，２Ｂ収納棚４搬出入部５案内レール６物品保持部３０ａ，３０ｂ索状体６１昇降高さ検出手段ＣＣ物品搭載部ＤＣ表示制御手段ＥＤ伸び量検出手段ＥＲ制御手段ＭＴモニタＯＡ作動量検出手段ＵＤ駆動手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品を搭載する物品搭載部（ＣＣ）と、その物品搭載部（ＣＣ）を吊下げ支持する索状体（３０
ａ），（３０ｂ）と、その索状体（３０ａ），（３０ｂ）を昇降駆動する駆動
手段（ＵＤ）と、前記索状体（３０ａ），（３０ｂ）の伸び量を検出する
伸び量検出手段（ＥＤ）と、その伸び量検出手段（ＥＤ）の検出情報に基づいて、異
常回復用処理を実行する制御手段（ＥＲ）とが備えられ
た昇降装置であって、前記制御手段（ＥＲ）は、前記異常回復用処理として、
前記伸び量検出手段（ＥＤ）が検出する伸び量が、第１
の設定伸び量以上となったときに警報信号を出力し、且
つ、前記伸び量検出手段（ＥＤ）が検出する伸び量が、
前記第１の設定伸び量より大きい値に設定されている第
２の設定伸び量以上となったとき、前記駆動手段（Ｕ
Ｄ）の作動を停止させるように構成されている昇降装
置。
【請求項２】前記索状体（３０ａ），（３０ｂ）は、
前記物品搭載部（ＣＣ）の複数箇所を吊下げ支持するよ
うに複数本備えられ、前記駆動手段（ＵＤ）は、前記複数本の索状体（３０
ａ），（３０ｂ）を纏めて巻回して牽引駆動するように
構成されている請求項１記載の昇降装置。
【請求項３】前記伸び量検出手段（ＥＤ）は、前記駆動手段（ＵＤ）の作動量を検出する作動量検出手
段（ＯＡ）と、前記物品搭載部（ＣＣ）が一つの特定高さに位置するか
否かを検出する昇降高さ検出手段（６１）とが備えら
れ、前記作動量検出手段（ＯＡ）の検出情報と、前記昇降高
さ検出手段（６１）の検出情報とに基づいて前記索状体
（３０ａ），（３０ｂ）の伸びを検出するように構成さ
れている請求項２記載の昇降装置。
【請求項４】上下方向並びに横方向に並列する状態で
複数の収納部（１）を備えた収納棚（２Ａ），（２Ｂ）
と、物品の搬出入部（４）とが設けられ、前記物品搭載部（ＣＣ）は、前記各収納部（１）の夫々及び前記搬出入部（４）に対
する設定物品移載位置において、前記各収納部（１）の
夫々及び前記搬出入部（４）と、自己との間において物
品の移載を行う物品保持部（６）と、その物品保持部（６）を収納棚横幅方向に駆動移動自在
に支持し、且つ、長手方向複数箇所において前記索状体
（３０ａ），（３０ｂ）にて吊下げ支持される案内レー
ル（５）とから構成されている請求項１、２又は３記載
の昇降装置。
【請求項５】モニタ（ＭＴ）画面上に、前記物品搭載
部（ＣＣ）の稼働状況を表示し、且つ、前記制御手段
（ＥＲ）が前記警報信号を出力するに伴って、前記伸び
量検出手段（ＥＤ）の検出する伸び量が、前記第１の設
定伸び量以上となったことを表示する表示制御手段（Ｅ
Ｒ）とが設けられている請求項１、２、３又は４記載の
昇降装置。
【請求項６】前記表示制御手段（ＥＲ）は、前記伸び量検出手段（ＥＤ）の検出する伸び量が前記第
２の設定伸び量以上となって、前記制御手段（ＥＲ）が
前記駆動手段（ＵＤ）の作動を停止させたときに、前記
モニタ（ＭＴ）の画面上に、前記伸び量検出手段（Ｅ
Ｄ）の検出する伸び量が前記第２の設定伸び量以上とな
ったことを、前記第１の設定伸び量以上となったことの
表示と区別して表示するように構成されている請求項５
記載の昇降装置。