JPH09210676A - 移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両のピッチングがあっても自車両と走行区
分帯との相対位置を正確に検知することができなかっ
た。 【解決手段】 一対の光学系により、イメージセンサ上
にそれぞれ結像された画像を比較し、これら画像のずれ
を検出して三角測量の原理で自車両が走行する道路上の
対象物までの距離を検出する車両用画像センサに、上記
それぞれの画像の所定箇所に距離検出のために比較され
る画像をウインドウとして設定するウインドウ設定手段
と、このウインドウ設定手段により設定された走行区分
帯の所定位置までの距離を検出する複数の測距ウインド
ウと、これらの測距ウインドウの距離検出値に基づき上
記画像内における区分帯検出位置を選択する手段および
自車両前方の障害物を検出する障害物監視ウインドウの
位置を変更する手段を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、走行路面に描か
れている白線等の走行区分帯を検出する移動体用画像セ
ンサおよび移動体用走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、イメージセンサを用いた距離
検出装置は特公昭６３−３８０８５号公報、特公昭６３
−４６３６３号公報により開示されている。これらはい
づれも図１１に示すようにレンズ５１、５２をそれぞれ
備えた左右二つの光学系を有しており、この光学系は基
線長Ｌだけ離れて配置したステレオカメラを構成してい
る。レンズ５１、５２の焦点距離ｆの位置にはそれぞれ
別々にイメージセンサ５３、５４を設け、信号処理装置
５５においてイメージセンサ５３、５４の画像信号を順
次シフトしながら電気的に重ね合わせ、上記二つの画像
信号が最もよく一致した時のシフト量Ｓから三角測量の
原理により対象物５６までの距離ＲをＲ＝ｆ・Ｌ／Ｓと
して求めている。

【０００３】また、同様に、三角測量の原理で対象物ま
での距離を測定する場合に、画像信号の所定部分に複数
個のウインドウを設けて、これらのウインドウにより捕
らえられた対象物までの距離を検出する方法が特開平４
−１１３２１２号公報、特開平６−２２９７５８号公報
で開示されている。

【０００４】また、特開昭６３−５２３００号公報及び
特開平４−１３４５０３号公報ではイメージセンサによ
り撮像された自車両前方の画像から自車両が走行する走
行区分帯を抽出し、該抽出結果に基づき前方障害物の監
視領域を設定する方法が提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の距離測定装置は
以上のように構成されているので、自車両前方の撮像画
像から自車両が走行する走行区分帯を検出している際
に、車両のピッチング（上下動作）に伴って距離測定装
置も路面に対して上下に動くこととなり、距離測定装置
により撮像される範囲は大きく変化してしまうものであ
る。したがって、撮像画面内における走行区分帯の位置
も大きく変化していまい、連続して正確な走行区分帯の
位置検出が困難であるなどの課題があった。

【０００６】また、これに伴って撮像画像内に設定され
た障害物監視領域内の対象物も大きく移動してしまい、
障害物までの正確な距離を検出することが困難になるこ
とがあるなどの課題があった。

【０００７】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、走行区分帯の検出が確実な移動体
用画像センサおよび移動体用走行制御装置を得ることを
目的とする。

【０００８】また、移動体の障害物の検出が確実に出来
る移動体用画像センサおよび移動体用走行制御装置を得
ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明に係る移動体用
画像センサは、一対の光学系と、一対のイメージセンサ
とを備え、これら一対のイメージセンサ上にそれぞれ結
像された画像を比較し、これら画像のずれを検出して三
角測量の原理で上記画像内の対象物までの距離を検出す
る移動体用画像センサであって、上記画像の所定位置に
設定される複数のウインドウと、これら複数のウインド
ウ内の走行区分帯までの距離をそれぞれ検出する距離検
出手段と、この距離検出手段により検出された複数の距
離検出値の内、所定の基準値に最も近い距離検出値が検
出されたウインドウにより捕らえられている上記走行区
分帯の上記画像内における位置を検出する走行区分帯位
置検出手段とを備えたものである。

【００１０】また、一対の光学系と、一対のイメージセ
ンサとを備え、これら一対のイメージセンサ上にそれぞ
れ結像された画像を比較し、これら画像のずれを検出し
て三角測量の原理で上記画像内の対象物までの距離を検
出する移動体用画像センサであって、上記画像の所定位
置に障害物を検出する障害物監視ウインドウ及び道路上
の走行区分帯までの距離を検出するための距離測定用ウ
インドウを設定するウインドウ設定手段と、このウイン
ドウ設定手段により設定された上記距離測定用ウインド
ウにより画像として捕らえられた道路上の走行区分帯ま
での距離を検出する距離検出手段と、この距離検出手段
により検出された距離検出値に基づいて上記障害物監視
ウインドウの上記画像内における設定位置を変更する手
段とを備えたものである。

【００１１】また、一対の光学系と、一対のイメージセ
ンサと、この一対のイメージセンサの内の一方のイメー
ジセンサが撮像した画像内に複数の距離測定用ウインド
ウを設定するウインドウ設定手段と、上記複数の距離測
定用ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメ
ージセンサが撮像した画像と比較することにより検出す
る距離検出手段と、この距離検出手段により検出された
距離測定値の内で所定の基準値に最も近い距離測定値が
検出された上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の
上記一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を
検出する走行区分帯位置検出手段と、この走行区分帯位
置検出手段により検出された走行区分帯の位置に基づい
て警報を発生させる警報手段を備えたものである。

【００１２】また、一対の光学系と、一対のイメージセ
ンサと、この一対のイメージセンサの内の一方のイメー
ジセンサが撮像した画像内に距離測定用ウインドウを設
定するウインドウ設定手段と、上記距離測定用ウインド
ウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージセンサが
撮像した画像と比較することにより検出する距離検出手
段と、上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記
一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出
する走行区分帯位置検出手段とを備え、上記距離検出手
段により検出された距離測定値が所定の基準値に近づく
ように上記ウインドウ設定手段は上記距離測定用ウイン
ドウを設定するものである。

【００１３】この発明に係る移動体用走行制御装置は、
一対の光学系と、一対のイメージセンサと、この一対の
イメージセンサの内の一方のイメージセンサが撮像した
画像内の所定位置に複数の距離測定用ウインドウを設定
するウインドウ設定手段と、上記複数の距離測定用ウイ
ンドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージセン
サが撮像した画像と比較することにより検出する距離検
出手段と、この距離検出手段により検出された距離測定
値の内で所定の基準値に最も近い距離検出値が検出され
た距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記一方のイ
メージセンサが撮像した画像内での位置を検出する走行
区分帯位置検出手段と、この走行区分帯位置検出手段に
より検出された走行区分帯の位置に基づいて移動体の走
行制御を行う走行制御手段とを備えたものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１はこの実施の形態１を示すブロック
図、図２は測距ウインドウの表示画面上の位置を示す説
明図、図３は白線の表示された表示画面を示す説明図で
ある。図４及び図５はイメージセンサと路面の関係を示
す説明図であり、図４は車両が水平な状態であり、図５
は車両が傾いた状態である。図６は車両が傾いた状態に
おける白線の表示された表示画面を示す説明図、図７は
動作を示すフローチャートである。

【００１５】これらの図において、１、２はステレオカ
メラ１４（後述）を構成する上下または左右一対に設け
られたレンズ、３、４はレンズ１、２にそれぞれ対応し
て配設された二次元のイメージセンサ、５、６は自車両
が走行している道路上に描かれている白線（走行区分
帯）を示す。７、８はイメージセンサ３、４のそれぞれ
に接続されたアナログ・デジタル変換器、９、１０はア
ナログ・デジタル変換器７、８に接続され、イメージセ
ンサ３、４により撮像された画像（イメージセンサ３、
４上に結像された画像）を記憶するメモリ、１１はメモ
リ９、１０等に接続され、制御及びデータ処理を行うマ
イクロコンピュータ、１２はイメージセンサ４により撮
像された画像を表示する表示画面であり、マイクロコン
ピュータ１１により制御されている。

【００１６】１３は自車両前方の所定距離にある白線ま
での距離を検出するための距離測定用ウインドウとして
の測距ウインドウ１５、１６、１７、１８（後述）を画
面上に設定するウインドウ設定装置である。図２に示す
ように、このウインドウ設定装置１３により複数の測距
ウインドウ１５、１６、１７、１８は表示画面１２内の
所定の位置に配置、設定されている。１４は、一対のレ
ンズ１、２及び一対のイメージセンサ３、４から構成さ
れるステレオカメラである。ここでは、距離測定用ウイ
ンドウ１５〜１８の形状は、白線、特に車線（走行区分
線）を検出しやすいように、水平方向に長い長方形とさ
れている。

【００１７】次に、動作について説明する。まず、測距
ウインドウ１５〜１８による、距離検出について説明す
る。ここで、例えばイメージセンサ４により撮像された
自車両の前方の画面１２の中に、図３に示すように道路
上に描かれている白線像５ａ、６ａが表示されたとする
と、マイクロコンピュータ１１は白線像５ａ、６ａを捕
らえている測距ウインドウ１５内の画素信号を、イメー
ジセンサ４に対応したメモリ１０から読み出し、距離演
算の基準画像信号とする。そして、他方のイメージセン
サ３の画像信号が記憶されているメモリ９の中で測距ウ
インドウ１５に対応する領域をマイクロコンピュータ１
１が選択して、基準画像信号に対してメモリ９の画像信
号を１画素ずつ順次シフトしながら測距ウインドウ１５
内の画と最も整合する画の領域を検出し、画像のずれを
画素のずれ（シフト数）として検出する。このように、
白線像５ａ、６ａを対象物として、白線までの距離を検
出する。この時の画素のシフト数をｎ画素、画素のピッ
チをＰ（シフト量Ｓ＝ｎＰ）とし、ステレオカメラの基
線長をＬ、レンズ１、２の焦点距離をｆ、白線までの距
離をＲとすれば、Ｒは次の式で求められる。

【００１８】Ｒ＝ｆ・Ｌ／ｎ・ｐ …（１）

【００１９】このようにして測距ウインドウ１５で捕ら
えている車両前方の白線位置までの距離が、マイクロコ
ンピュータ１１内に納められた上式（１）を演算するた
めの処理回路、及びプログラムなどの距離検出手段によ
って検出される。このように、ここでは、イメージセン
サ４で撮像された画像を基準画像とし、イメージセンサ
３で撮像された画像を比較画像とすることにより、測距
ウインドウ１５内に存在する白線までの距離を検出して
いるものである。また、同様にして、測距ウインドウ１
６、１７、１８で捕らえている白線までの距離も検出さ
れる。

【００２０】以上のようにして、各測距ウインドウ１５
〜１８における白線までの距離検出が行われるが、次
に、これらの距離検出値の中で予め定められている基準
距離値に最も近い値を示す測距ウインドウを選択する。
この基準距離値は、白線検出のし易さや、後述する障害
物監視ウインドウの設定位置との関係から決定されるも
のである。次に、選択された測距ウインドウで捕らえら
れている白線像の画面中央線Ｙからの位置Ｖ、および
Ｗ、がマイクロコンピュータ１１により演算される。こ
こで、図３においては、測距ウインドウ１６が基準距離
値に最も近いとして選択されている場合を示している。
このときには、測距ウインドウ１６の設定位置は表示画
面１２の下部から長さＧの位置であるので、図３に示さ
れるように白線の位置Ｖ、Ｗがそれぞれ演算される。

【００２１】以上のようにして、所定距離前方の白線の
表示画面１２内での位置Ｖ、Ｗが検出されるのである。
この検出されたＶ、Ｗは、車両に対する車線の位置を示
しているものであり、このＶ、Ｗの値の変化によって、
車線の変化を検出できるものである。例えば、Ｖ、Ｗが
だんだん大きくなっている場合には、車線の幅が広くな
っていると判断することができるものであり、また、Ｖ
とＷとに差がある場合には、どちらかに車線がよってい
る、すなわち、車線がどちらかに曲がっていると判断す
ることができるものである。また、選択された測距ウイ
ンドウの表示画面の下部からの距離（すなわち、表示画
面上の上下位置）により、車両が路面に対してどのぐら
い傾いているかを検出することができる。

【００２２】さらに、図７を用いて説明する。まず、上
述したように、測距ウインドウ１５、１６、１７、１８
により捕らえられた白線位置までの距離がそれぞれ検出
される（ステップＳ１０１）。次に、これらの距離検出
値内で予め定められた値に最も近い検出値を示す測距ウ
インドウが選択され（ステップＳ１０２）、この選択さ
れた測距ウインドウ内の画像から白線位置が検出される
（ステップＳ１０３）。これらの動作は繰り返し実行さ
れる。

【００２３】次に、車両が上下動した場合（すなわち、
車両に固定されたステレオカメラ１４が上下動した場
合）にどのように動作するかを説明する。まず、図３に
示されるように、測距ウインドウ１５の表示画面１２内
における設定位置は表示画面１２の下部から長さＥの位
置であり、測距ウインドウ１６の表示画面１２内におけ
る設定位置は表示画面１２の下部から長さＧの位置であ
る。

【００２４】また、図４に示すように路面から高さＨの
位置にイメージセンサ４が車載された場合には、このイ
メージセンサ４の垂直方向の視野角は図４に示すように
Ｋとなる。したがって、測距ウインドウ１５の設定位置
はレンズ２からの距離がＡの位置に対応し、視野角Ｍが
測距ウインドウ１５の幅に対応する。同様に、測距ウイ
ンドウ１６の画面内における設定位置はレンズ２からの
距離がＢの位置に対応し、視野角Ｎが測距ウインドウ１
６の幅に対応する。さらに、同様に測距ウインドウ１７
および１８の設定位置は図４においてはレンズ２からの
距離がＣおよびＤの位置に対応し、視野角Ｊ、及びＴが
測距ウインドウ１７および１８の幅にそれぞれ対応す
る。したがって、図４に示されるように、車両が路面に
対して水平な状態では、例えば、測距ウインドウ１６で
検出される距離値はＡとなる。

【００２５】ここで、車両のピッチング（上下動作）な
どで、ステレオカメラ１４が、例えば前方に傾いた場合
について説明する。図５に示すように高さＨの位置に配
設された視野角がＫのステレオカメラ１４が前方にθ傾
いた場合には、表示画面１２に設定された測距ウインド
ウ１５、１６、１７、１８の対応する視野角の路面まで
の距離はＡ、Ｂ、Ｃ、ＤからＳＡ、ＳＢ、ＳＣ、ＳＤと
なり、それぞれ短くなるものである。また、表示画面１
２内の白線像５ａ、６ａは図６に示すように画面の上方
に移動するので、車両がピッチングを起こす前の測距ウ
インドウ（例えば、測距ウインドウ１６）で捕らえてい
る白線像の画面中央Ｙからの位置は、ＳＶ、ＳＷのよう
に変化する。

【００２６】しかしながら、車両がピッチングを起こし
た際には、複数の測距ウインドウ１５、１６、１７、１
８の内で予め定められた基準距離値に最も近い検出値を
示す測距ウインドウを選択（例えば、図６では、測距ウ
インドウ１８を選択する）するものであるので、この基
準距離値に最も近い測距ウインドウが捕らえている白線
像の画面中央Ｙから位置を検出することとなり、正しい
位置Ｖ、Ｗを検出することができるものである。その結
果、表示画面１２内における白線検出は車両のピッチン
グなどの影響を極力受けることなしに安定したものとな
る。

【００２７】以上のように、この実施の形態１において
は、レンズ２から予め定められた前方距離における白線
位置を常に検出するので画面中央Ｙからの白線位置Ｖ、
Ｗは上記ピッチングの影響を受けることがなく、このた
めに、安定した白線検出ができるものである。また、走
行区分帯検出と、走行区分帯までの距離検出を同じ測距
ウインドウ内で行うので、ステレオカメラ１４以外に別
の距離測定装置を設ける必要がなく、装置の簡略化が図
れるものである。

【００２８】また、この実施の形態１によれば、測距ウ
インドウによる距離測定によって、前方路面との距離を
測定しているので、車両が傾いている場合だけでなく、
車両は水平であっても、前方において路面が傾いている
場合にでも安定した白線検出ができるものである。ま
た、測距ウインドウの表示画面下部からの距離によっ
て、前方の路面に対して車両が傾いているかどうかを検
出することができるものである。例えば、車両が路面に
対して水平位置にある場合の測距ウインドウの表示画面
下部からの距離を基準距離とし、この基準距離との差に
基づいて、路面と車両との傾きを検出することとすれば
よい。

【００２９】また、この実施の形態１においては、車両
の傾きにあわせて、白線検出する測距ウインドウを選択
していたが、距離を測定しつつ測距ウインドウを表示画
面内で移動させて、この測距ウインドウを適切な位置に
随時設定して、白線検出することとしてもよい。

【００３０】また、この実施の形態１において、白線の
位置Ｖ、Ｗの検出を行った後に、この検出された白線の
位置に基づいて車両の走行制御を行ってもよい。例え
ば、検出された白線の位置が進行方向より左側にあれ
ば、すなわち、ＶがＷより大きければ、車両の進行方向
を左側に変える等の制御を行えばよい。このとき、操舵
角や車速の制御等を行う走行制御手段を設け、この走行
制御手段により車両の走行制御を行うこととすればよ
い。すなわち、白線を検出することにより、車両の走行
している車線に沿って、車両が走行するように車両の進
行方向を制御するキープレーン走行に用いることが可能
である。

【００３１】また、この実施の形態１において、白線の
位置の検出を行った後に、この検出された白線の位置に
基づいて運転者に警報を出すこととしてもよい。例え
ば、検出された白線の位置が進行方向より大きく左側に
あれば、すなわち、Ｗが零に近かったり、負になってい
る場合などに、前方に大きく曲がるカーブがあると判断
して、音声等の警報を発することとすればよい。

【００３２】実施の形態２．この実施の形態２において
は、上述した実施の形態１における白線位置検出装置を
車両周辺監視装置に適用したものである。図８、図９は
障害物監視ウインドウが設けられた表示画面を示す説明
図であり、図８は実施の形態１における図４に対応した
車両が路面に対して水平な状態を示すものであり、図９
は実施の形態１における図５に対応した車両が路面に対
して傾いた状態を示すものである。図１０は動作を示す
フローチャートである。ここで、上記実施の形態１と同
様の構成を持つものは同一符号を付して説明を省略す
る。

【００３３】これらの図において、１９はウインドウ設
定装置１３で表示画面１２上に設定される障害物監視ウ
インドウである。この障害物監視ウインドウ１９内の対
象物までの距離を測定したり、画像認識することによ
り、車両の走行の障害物となるか判断し、車両の走行の
障害物となる場合には警報を発したり、車両の走行を制
御するものである。ここで、この障害物監視ウインドウ
１９は、上述した実施の形態１と同様に測距ウインドウ
１５、１６、１７、１８によりそれぞれ捕らえられてい
る白線位置までの距離検出値の中で予め定められている
基準距離値に最も近い値を示す測距ウインドウを選択し
た後に、その測距ウインドウ位置を基準として表示画面
１２上に設定されるものである。

【００３４】このように、この障害物監視ウインドウ１
９は、車両から適切な距離にある白線に対して所定の位
置関係に設けられるものであるので、車両が前後に傾い
た場合にでも、車両から一定の距離にある白線上の所定
の範囲を常時監視することができるものである。ここで
は、基準距離値に最も近い白線を撮像している測距ウイ
ンドウを選択し、車両から適切な距離にある白線を選択
することができると共に、選択された測距ウインドウの
上方に接するように障害物監視ウインドウを設定するこ
とにより、車両から一定の距離にある白線上の所定の範
囲を常時監視することができるものである。

【００３５】次に、図１０により動作について説明す
る。まず、測距ウインドウ１５、１６、１７、１８によ
り捕らえられた白線位置までの距離がそれぞれ検出され
る（ステップＳ１１１）、つぎにこれらの距離検出値の
内で予め定められた基準距離値に最も近い距離値を示す
測距ウインドウが選択され（ステップＳ１１２）、この
選択された測距ウインドウの表示画面１２内の設定位置
を基準に障害物監視ウインドウ１９の設定位置が決定さ
れる（ステップＳ１１３）。そして、設定された障害物
監視ウインドウ１９内の画像から前方障害物を検出する
（ステップＳ１１４）。これらの動作は繰り返し実行さ
れる。

【００３６】次に、図８、図９によりさらに説明する。
例えば、図８においては、測距ウインドウ１６が選択さ
れていて、この測距ウインドウ１６に接するようにその
上方に障害物監視ウインドウ１９は設定されている。こ
こで、車両のピッチングなどでステレオカメラ１４が例
えば前方に傾いた場合は、図５で説明したように測距ウ
インドウ１５、１６、１７、１８の距離検出値が車両の
傾きに応じて変化するので、これらの距離検出値の内か
ら予め定められた基準距離値に最も近い検出値を示す測
距ウインドウを選択するが、例えば、図９においては、
測距ウインドウ１８が選択されていて、この測距ウイン
ドウ１８の上方に障害物監視ウインドウ１９の設定位置
が変更されるものである。

【００３７】以上のように、表示画面１２内における障
害物監視ウインドウ１９の位置は車両のピッチングなど
の影響を受けることなしに安定したものとなる。すなわ
ち、レンズ２から予め定められた前方距離に対応する位
置に障害物監視ウインドウ１９を設定するので、障害物
を監視する位置がピッチングの影響を受けることがな
く、常に所定の前方領域を監視することができるもので
ある。

【００３８】また、自車両が走行する走行区分帯の所定
位置までの距離を検出する測距ウインドウを備え、この
測距ウインドウの距離検出値に基づき撮像画面内におけ
る走行区分帯検出位置あるいは障害物監視位置を変更す
るようにしたので、車両のピッチングあるいは車両の傾
斜等があっても常に安定した走行区分帯あるいは前方障
害物の検出ができるものである。また、測距ウインドウ
により走行区分帯の所定位置までの距離が検出される
と、この距離検出値に基づき上記画像内における走行区
分帯の検出位置あるいは障害物監視ウインドウの位置
が、自車両前方の所定距離の路面上の所定位置に対応し
た位置に変更される。

【００３９】また、上記各実施の形態では、走行区分帯
として車線を検出するものについて説明したが、その他
の走行区分帯、たとえば、横断歩道や一時停止線等を検
出することとしてもよい。また、上記各実施の形態で
は、ステレオカメラによって車両前方向を撮像していた
が、車両側方や後方でもよいことは言うまでもない。

【００４０】また、上記各実施の形態では、車両が前後
に傾いた場合について説明したが、路面が前方で下って
いたり、上っていたりして車両に対して傾いている場合
にも使用できることは言うまでもない。

【００４１】また、上記各実施の形態では、測距ウイン
ドウの切り換えや、障害物監視ウインドウの設定位置の
変更によって、車両の傾きに対応していたが、ステレオ
カメラを回転させる等によりステレオカメラ自体の撮像
領域を変化させて、車両の傾きに対応してもよい。

【００４２】また、表示画面１２に表示することなく、
マイクロコンピュータ１１内でデータとしての画像上で
ウインドウを設定し、処理することとしてもよい。

【００４３】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、走行
区分帯の検出を正確に行うことができるという効果があ
る。

【００４４】また、障害物の検出が確実にできるという
効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１を示すブロック図であ
る。

【図２】この発明の実施の形態１における表示画面に複
数個の測距ウインドウが設定された状態を示す説明図で
ある。

【図３】この発明の実施の形態１における表示画面に複
数個の測距ウインドウと白線とが表示された状態を示す
説明図である。

【図４】この発明の実施の形態１におけるステレオカメ
ラと路面の関係を示す説明図である。

【図５】この発明の実施の形態１における車両が傾いた
場合のステレオカメラと路面の関係を示す説明図であ
る。

【図６】この発明の実施の形態１における表示画面上の
測距ウインドウと白線との関係を示す説明図である。

【図７】この発明の実施の形態１における動作を示すフ
ローチャートである。

【図８】この発明の実施の形態２における表示画面に複
数個の測距ウインドウと障害物監視ウインドウとが設定
された状態を示す説明図である。

【図９】この発明の実施の形態２における車両が傾いた
場合の表示画面に複数個の測距ウインドウと障害物監視
ウインドウとが設定された状態を示す説明図である。

【図１０】この発明の実施の形態２における動作を示す
フローチャートである。

【図１１】従来の距離測定装置を示す構成図である。

【符号の説明】

１、２：レンズ、 ３、４：イメージセンサ、 ５、
６：白線、 １１：マイクロコンピュータ、 １３：ウ
インドウ設定装置、 １４：ステレオカメラ、１５、１
６、１７、１８：測距ウインドウ、 １９ 障害物監視
ウインドウ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対の光学系と、一対のイメージセンサ
   とを備え、これら一対のイメージセンサ上にそれぞれ結
   像された画像を比較し、これら画像のずれを検出して三
   角測量の原理で上記画像内の対象物までの距離を検出す
   る移動体用画像センサであって、 上記画像の所定位置に設定される複数のウインドウと、
   これら複数のウインドウ内の走行区分帯までの距離をそ
   れぞれ検出する距離検出手段と、この距離検出手段によ
   り検出された複数の距離検出値の内、所定の基準値に最
   も近い距離検出値が検出されたウインドウにより捕らえ
   られている上記走行区分帯の上記画像内における位置を
   検出する走行区分帯位置検出手段とを備えた移動体用画
   像センサ。
2. 【請求項２】 一対の光学系と、一対のイメージセンサ
   とを備え、これら一対のイメージセンサ上にそれぞれ結
   像された画像を比較し、これら画像のずれを検出して三
   角測量の原理で上記画像内の対象物までの距離を検出す
   る移動体用画像センサであって、 上記画像の所定位置に障害物を検出する障害物監視ウイ
   ンドウ及び道路上の走行区分帯までの距離を検出するた
   めの距離測定用ウインドウを設定するウインドウ設定手
   段と、このウインドウ設定手段により設定された上記距
   離測定用ウインドウにより画像として捕らえられた道路
   上の走行区分帯までの距離を検出する距離検出手段と、
   この距離検出手段により検出された距離検出値に基づい
   て上記障害物監視ウインドウの上記画像内における設定
   位置を変更する手段とを備えたことを特徴とする移動体
   用画像センサ。
3. 【請求項３】 一対の光学系と、一対のイメージセンサ
   と、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセ
   ンサが撮像した画像内に複数の距離測定用ウインドウを
   設定するウインドウ設定手段と、上記複数の距離測定用
   ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方のイメージ
   センサが撮像した画像と比較することにより検出する距
   離検出手段と、この距離検出手段により検出された距離
   測定値の内で所定の基準値に最も近い距離測定値が検出
   された上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記
   一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出
   する走行区分帯位置検出手段と、この走行区分帯位置検
   出手段により検出された走行区分帯の位置に基づいて警
   報を発生させる警報手段を備えた移動体用画像センサ。
4. 【請求項４】 一対の光学系と、一対のイメージセンサ
   と、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセ
   ンサが撮像した画像内に距離測定用ウインドウを設定す
   るウインドウ設定手段と、上記距離測定用ウインドウ内
   の走行区分帯までの距離を他方のイメージセンサが撮像
   した画像と比較することにより検出する距離検出手段
   と、上記距離測定用ウインドウ内の走行区分帯の上記一
   方のイメージセンサが撮像した画像内での位置を検出す
   る走行区分帯位置検出手段とを備え、上記距離検出手段
   により検出された距離測定値が所定の基準値に近づくよ
   うに上記ウインドウ設定手段は上記距離測定用ウインド
   ウを設定することを特徴とする移動体用画像センサ。
5. 【請求項５】 一対の光学系と、一対のイメージセンサ
   と、この一対のイメージセンサの内の一方のイメージセ
   ンサが撮像した画像内の所定位置に複数の距離測定用ウ
   インドウを設定するウインドウ設定手段と、上記複数の
   距離測定用ウインドウ内の走行区分帯までの距離を他方
   のイメージセンサが撮像した画像と比較することにより
   検出する距離検出手段と、この距離検出手段により検出
   された距離測定値の内で所定の基準値に最も近い距離検
   出値が検出された距離測定用ウインドウ内の走行区分帯
   の上記一方のイメージセンサが撮像した画像内での位置
   を検出する走行区分帯位置検出手段と、この走行区分帯
   位置検出手段により検出された走行区分帯の位置に基づ
   いて移動体の走行制御を行う走行制御手段とを備えた移
   動体用走行制御装置。