JPH09217701A - 構造物の制振制御方法 - Google Patents
構造物の制振制御方法Info
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- JPH09217701A JPH09217701A JP4792896A JP4792896A JPH09217701A JP H09217701 A JPH09217701 A JP H09217701A JP 4792896 A JP4792896 A JP 4792896A JP 4792896 A JP4792896 A JP 4792896A JP H09217701 A JPH09217701 A JP H09217701A
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- cycle
- actuator
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- Feedback Control In General (AREA)
- Building Environments (AREA)
- Buildings Adapted To Withstand Abnormal External Influences (AREA)
- Servomotors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 オブザーバを用いて近似的に状態フィードバ
ックを実現する方法やＨ∞制御理論等の動的補償器の設
計理論では、構造物の制振制御が実現困難であるため、
その解決が望まれていた。 【解決手段】 アクチュエータ６の一操作周期を複数に
分割してなる小周期を構造物１の状態量検出周期とし、
これらの検出周期による検出時刻ごとに定めたフィード
バック係数を各状態量検出値に乗じてそれらの線形和を
アクチュエータ６に対する操作量指令値とする。また
は、前記状態量の一検出周期を複数に分割してなる小周
期をアクチュエータ６の操作周期とし、これらの操作周
期による操作時刻ごとに定めたフィードバック係数を一
検出周期内の状態量検出値に乗じて各操作時刻における
アクチュエータ６に対する操作量指令値とする。
ックを実現する方法やＨ∞制御理論等の動的補償器の設
計理論では、構造物の制振制御が実現困難であるため、
その解決が望まれていた。 【解決手段】 アクチュエータ６の一操作周期を複数に
分割してなる小周期を構造物１の状態量検出周期とし、
これらの検出周期による検出時刻ごとに定めたフィード
バック係数を各状態量検出値に乗じてそれらの線形和を
アクチュエータ６に対する操作量指令値とする。また
は、前記状態量の一検出周期を複数に分割してなる小周
期をアクチュエータ６の操作周期とし、これらの操作周
期による操作時刻ごとに定めたフィードバック係数を一
検出周期内の状態量検出値に乗じて各操作時刻における
アクチュエータ６に対する操作量指令値とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、高層建築物等の構
造物に設置したアクチュエータにより構造物に制振力を
加え、これによって構造物の振動を抑制するようにした
制振制御方法に関する。
造物に設置したアクチュエータにより構造物に制振力を
加え、これによって構造物の振動を抑制するようにした
制振制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、構造物の制振制御システムでは、
オブザーバを構成し、これを利用して最適レギュレータ
理論等に基づいて求めたフィードバック係数による状態
フィードバック制御系を近似的に実現して制御を行う
か、Ｈ∞制御理論等を利用して求めた動的補償器による
出力フィードバック系を構成して制振制御を実現してい
る。
オブザーバを構成し、これを利用して最適レギュレータ
理論等に基づいて求めたフィードバック係数による状態
フィードバック制御系を近似的に実現して制御を行う
か、Ｈ∞制御理論等を利用して求めた動的補償器による
出力フィードバック系を構成して制振制御を実現してい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】オブザーバを使用して
近似的に状態フィードバック制御系を実現する方法で
は、ロバスト性（制御対象の特性変化に対する制御系の
頑健性）が不十分となり、また、オブザーバの設計や調
整が必要であって実現が容易ではない。更に、Ｈ∞制御
理論に代表される動的補償器の設計理論では、求まる補
償器が複雑（高次の動的システム）になって極めて高ゲ
インであったり、極めて高い周波数のモードの実現が必
要になる傾向が強く、やはり実現が容易でないという問
題があった。
近似的に状態フィードバック制御系を実現する方法で
は、ロバスト性（制御対象の特性変化に対する制御系の
頑健性）が不十分となり、また、オブザーバの設計や調
整が必要であって実現が容易ではない。更に、Ｈ∞制御
理論に代表される動的補償器の設計理論では、求まる補
償器が複雑（高次の動的システム）になって極めて高ゲ
インであったり、極めて高い周波数のモードの実現が必
要になる傾向が強く、やはり実現が容易でないという問
題があった。
【０００４】そこで本発明は、上記課題に鑑み、限られ
た数の変数についての状態量検出値と、簡単な演算処理
を行う演算装置とを用いてフィードバック制御系を構成
し、構造物の振動を効果的に抑制しようとするものであ
る。
た数の変数についての状態量検出値と、簡単な演算処理
を行う演算装置とを用いてフィードバック制御系を構成
し、構造物の振動を効果的に抑制しようとするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、請求項１記載の発明は、制振対象としての構造物の
状態量を検出し、この構造物に設置されたアクチュエー
タの操作量をフィードバック制御系により演算してアク
チュエータから構造物に制振力を加えることにより構造
物の振動を抑制する構造物の制振制御方法において、前
記アクチュエータの一操作周期を複数に分割してなる小
周期を前記構造物の状態量検出周期とし、これらの検出
周期による検出時刻ごとに定めたフィードバック係数を
構造物の変位や速度、加速度などの状態量検出値に乗じ
てそれらの線形和（総和）をアクチュエータに対する操
作量指令値とするものである。
め、請求項１記載の発明は、制振対象としての構造物の
状態量を検出し、この構造物に設置されたアクチュエー
タの操作量をフィードバック制御系により演算してアク
チュエータから構造物に制振力を加えることにより構造
物の振動を抑制する構造物の制振制御方法において、前
記アクチュエータの一操作周期を複数に分割してなる小
周期を前記構造物の状態量検出周期とし、これらの検出
周期による検出時刻ごとに定めたフィードバック係数を
構造物の変位や速度、加速度などの状態量検出値に乗じ
てそれらの線形和（総和）をアクチュエータに対する操
作量指令値とするものである。
【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明とは逆に、前記状態量の一検出周期を複数に分割して
なる小周期をアクチュエータの操作周期とし、これらの
操作周期による操作時刻ごとに定めたフィードバック係
数を一検出周期内の状態量検出値に乗じて各操作時刻に
おけるアクチュエータに対する操作量指令値とするもの
である。つまりこの発明では、一検出周期内の各操作時
刻で操作量指令値を切り替えることとした。
明とは逆に、前記状態量の一検出周期を複数に分割して
なる小周期をアクチュエータの操作周期とし、これらの
操作周期による操作時刻ごとに定めたフィードバック係
数を一検出周期内の状態量検出値に乗じて各操作時刻に
おけるアクチュエータに対する操作量指令値とするもの
である。つまりこの発明では、一検出周期内の各操作時
刻で操作量指令値を切り替えることとした。
【０００７】まず、請求項１記載の発明の作用を説明す
る。制振対象である構造物の動特性は、数式１の状態方
程式により表され、可制御かつ可観測であるとする。こ
の数式１において、Ｘ（ｔ）は時刻ｔにおける状態量ベ
クトル、Ｕ（ｔ）は時刻ｔにおける操作量ベクトル、Ｙ
（ｔ）は時刻ｔにおける制御量ベクトル、Ａ，Ｂ，Ｃは
定数行列である。
る。制振対象である構造物の動特性は、数式１の状態方
程式により表され、可制御かつ可観測であるとする。こ
の数式１において、Ｘ（ｔ）は時刻ｔにおける状態量ベ
クトル、Ｕ（ｔ）は時刻ｔにおける操作量ベクトル、Ｙ
（ｔ）は時刻ｔにおける制御量ベクトル、Ａ，Ｂ，Ｃは
定数行列である。
【０００８】
【数１】
【０００９】これに対し、数式２で示される制御則によ
る操作を行うものとする。なお、数式２において、ｋは
状態量のサンプリングステップを表す番号（整数）、ｎ
はアクチュエータの一操作周期Ｔ内の状態量検出回数、
Ｕk+1はｋ＋１ステップ目のサンプリング時刻から一操
作周期の間（（ｋ＋１）Ｔ≦ｔ＜（ｋ＋２）Ｔ）、保持
される操作量ベクトルである。
る操作を行うものとする。なお、数式２において、ｋは
状態量のサンプリングステップを表す番号（整数）、ｎ
はアクチュエータの一操作周期Ｔ内の状態量検出回数、
Ｕk+1はｋ＋１ステップ目のサンプリング時刻から一操
作周期の間（（ｋ＋１）Ｔ≦ｔ＜（ｋ＋２）Ｔ）、保持
される操作量ベクトルである。
【００１０】
【数２】Ｕk+1＝［Ｇ1 Ｇ2・・・Ｇn］・［Ｙ(ｋＴ)T
Ｙ(ｋＴ＋Ｔ／ｎ)T・・・Ｙ{ｋＴ＋(ｎ−１)Ｔ／ｎ}T]T
Ｙ(ｋＴ＋Ｔ／ｎ)T・・・Ｙ{ｋＴ＋(ｎ−１)Ｔ／ｎ}T]T
【００１１】ここで、次の数式３を導入すると数式４を
得ることができ、前記数式２は数式５のように表すこと
ができる。但し、数式６を条件とする。
得ることができ、前記数式２は数式５のように表すこと
ができる。但し、数式６を条件とする。
【００１２】
【数３】
【００１３】
【数４】
【００１４】
【数５】
【００１５】
【数６】
【００１６】一方、サンプリング周期Ｔによる離散時間
系の状態フィードバックの制御則は数式７により表さ
れ、更に、この数式７から数式８が得られる。
系の状態フィードバックの制御則は数式７により表さ
れ、更に、この数式７から数式８が得られる。
【００１７】
【数７】Ｕk＝Ｆ・Ｘ(ｋＴ)
【００１８】
【数８】 Ｕk+1＝Ｆ・Ｘ{(ｋ＋１)Ｔ} ＝Ｆ{Ａ* nＸ(ｋＴ)} ＋Ｆ(ＣＢ*＋ＣＡ*Ｂ*＋ＣＡ* 2Ｂ*＋・・・ＣＡ* n-1）Ｕk
【００１９】そこで、以下に示す数式９が成立するよう
に［Ｇ1 Ｇ2 …… Ｇn]を求めれば、数式２及び数式５
と数式８とは等価になる。ｎを適当に選べば、数式６は
列フルランクとなり、数式１０により［Ｇ1 Ｇ2…… Ｇ
n]を求めることができる。ただし、数式１０の右辺最終
項は、数式６の一般逆行列を示す。
に［Ｇ1 Ｇ2 …… Ｇn]を求めれば、数式２及び数式５
と数式８とは等価になる。ｎを適当に選べば、数式６は
列フルランクとなり、数式１０により［Ｇ1 Ｇ2…… Ｇ
n]を求めることができる。ただし、数式１０の右辺最終
項は、数式６の一般逆行列を示す。
【００２０】
【数９】
【００２１】
【数１０】
【００２２】以上のことから、まず、最適レギュレータ
理論や極配置理論により振動抑制のための状態フィード
バック係数を通常の考え方で求め、更に、数式１０によ
り［Ｇ1 Ｇ2 …… Ｇn]を求めて数式２の制御則による
フィードバック制御を実行することにより、サンプリン
グ周期をＴとする状態フィードバック制御による制振制
御系と等価なシステムを実現することができる。
理論や極配置理論により振動抑制のための状態フィード
バック係数を通常の考え方で求め、更に、数式１０によ
り［Ｇ1 Ｇ2 …… Ｇn]を求めて数式２の制御則による
フィードバック制御を実行することにより、サンプリン
グ周期をＴとする状態フィードバック制御による制振制
御系と等価なシステムを実現することができる。
【００２３】次に、請求項２記載の発明の作用につき説
明する。この発明では、数式１により表される制御対象
に対し、数式１１の制御則を適用するものとする。但
し、数式１２を条件とし、数式１１及び数式１２におい
て、ｔは時刻、Ｔは状態量の一検出周期、ｍは一検出周
期Ｔ内の操作回数（操作量切替回数）、Ｕ（ｔ）は時刻
ｔにおける操作量ベクトル、Ｙ（ｋｔ）は時刻ｋｔ（つ
まり状態量検出時刻）における制御量ベクトル、Ｅ
（ｔ）は時刻ｔにおける操作量を定めるフィードバック
係数である。
明する。この発明では、数式１により表される制御対象
に対し、数式１１の制御則を適用するものとする。但
し、数式１２を条件とし、数式１１及び数式１２におい
て、ｔは時刻、Ｔは状態量の一検出周期、ｍは一検出周
期Ｔ内の操作回数（操作量切替回数）、Ｕ（ｔ）は時刻
ｔにおける操作量ベクトル、Ｙ（ｋｔ）は時刻ｋｔ（つ
まり状態量検出時刻）における制御量ベクトル、Ｅ
（ｔ）は時刻ｔにおける操作量を定めるフィードバック
係数である。
【００２４】
【数１１】Ｕ(ｔ)＝Ｅ(ｔ)・Ｙ(ｋＴ）
【００２５】
【数１２】
【００２６】Ｙ（ｋｔ）＝Ｃ・Ｘ（ｋｔ）であるから、
上記フィードバック制御系の状態量検出周期ごとの状態
遷移は数式１３により表される。この数式１３は、数式
１４により数式１５に変換することができる。
上記フィードバック制御系の状態量検出周期ごとの状態
遷移は数式１３により表される。この数式１３は、数式
１４により数式１５に変換することができる。
【００２７】
【数１３】
【００２８】
【数１４】
【００２９】
【数１５】 Ｘ(ｋＴ＋Ｔ)＝[exp(Ａ・Ｔ)＋Ｋ・Ｃ]・Ｘ(ｋＴ)
【００３０】数式１５による周期Ｔごとの離散時間的挙
動の安定性は、［ｅｘｐ（Ａ・Ｔ）＋Ｋ・Ｃ］の固有値
によって定まるが、｛ｅｘｐ（Ａ・Ｔ），Ｃ｝が可観測
ならば、Ｋを適当に選ぶことによってこれらを任意の値
にすることができる。
動の安定性は、［ｅｘｐ（Ａ・Ｔ）＋Ｋ・Ｃ］の固有値
によって定まるが、｛ｅｘｐ（Ａ・Ｔ），Ｃ｝が可観測
ならば、Ｋを適当に選ぶことによってこれらを任意の値
にすることができる。
【００３１】Ｅ（ｔ）は操作時刻（操作量切替時刻）の
間（一操作周期）では定数であるので、数式１４の左辺
の積分区間を操作時刻で区切ってＥ（ｔ）を定数Ｅ1,Ｅ
2,……，Ｅmとして被積分関数の外に出し、残ったもの
の積分結果を整理してＢ*と表すと、数式１６のように
なる。
間（一操作周期）では定数であるので、数式１４の左辺
の積分区間を操作時刻で区切ってＥ（ｔ）を定数Ｅ1,Ｅ
2,……，Ｅmとして被積分関数の外に出し、残ったもの
の積分結果を整理してＢ*と表すと、数式１６のように
なる。
【００３２】
【数１６】Ｂ*・［Ｅ1 T Ｅ2 T・・・Ｅm T]T＝Ｋ
【００３３】数式１６におけるｍを適当に選ぶことによ
り、ほとんどのＴにおいてＢ*は行フルランクとなるの
で、与えられたＫに対し、数式１６つまり数式１４が成
り立つように［Ｅ1 T Ｅ2 T …… Ｅm T]を求めることが
できる。従って、まず、数式１５による状態遷移が、十
分振動が抑制されたものとなるように、［ｅｘｐ（Ａ・
Ｔ）＋Ｋ・Ｃ］の固有値を指定してＫを求め、次に、数
式１６が成り立つように［Ｅ1 T Ｅ2 T …… Ｅm T]を算
出し、これに基づいて数式１１及び数式１２のフィード
バック制御を実行することにより、構造物の振動を抑制
することができる。
り、ほとんどのＴにおいてＢ*は行フルランクとなるの
で、与えられたＫに対し、数式１６つまり数式１４が成
り立つように［Ｅ1 T Ｅ2 T …… Ｅm T]を求めることが
できる。従って、まず、数式１５による状態遷移が、十
分振動が抑制されたものとなるように、［ｅｘｐ（Ａ・
Ｔ）＋Ｋ・Ｃ］の固有値を指定してＫを求め、次に、数
式１６が成り立つように［Ｅ1 T Ｅ2 T …… Ｅm T]を算
出し、これに基づいて数式１１及び数式１２のフィード
バック制御を実行することにより、構造物の振動を抑制
することができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】以下、図に沿って本発明の実施形
態を説明する。図１は請求項１に記載した発明の実施形
態を示すものである。図において、１は制振対象となる
構造物であり、この構造物１は、近似的に点２，３，
４，５の状態量である位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４及び
速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４を状態変数として構成され
る状態方程式によりモデル化することができる。また、
制振のための操作は、点４に取り付けられたアクチュエ
ータ６により水平方向の制振力を発生させて与えるもの
とし、サンプラー７によって検出可能な量Ｙは位置Ｘ２
とする。
態を説明する。図１は請求項１に記載した発明の実施形
態を示すものである。図において、１は制振対象となる
構造物であり、この構造物１は、近似的に点２，３，
４，５の状態量である位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４及び
速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４を状態変数として構成され
る状態方程式によりモデル化することができる。また、
制振のための操作は、点４に取り付けられたアクチュエ
ータ６により水平方向の制振力を発生させて与えるもの
とし、サンプラー７によって検出可能な量Ｙは位置Ｘ２
とする。
【００３５】上記構造物１を制御対象として、次のよう
な方法でフィードバック制御を行う。アクチュエータ６
の一操作周期Ｔを例えば８等分し、その間隔で操作時刻
を含めて８回、サンプラー７によりＹを検出してその検
出値を順にＹ1,Ｙ2,……，Ｙ 8とする。
な方法でフィードバック制御を行う。アクチュエータ６
の一操作周期Ｔを例えば８等分し、その間隔で操作時刻
を含めて８回、サンプラー７によりＹを検出してその検
出値を順にＹ1,Ｙ2,……，Ｙ 8とする。
【００３６】演算装置８では、一操作周期Ｔごとに数式
１７で示される演算を行い、その結果をホールダー９に
より次の操作時刻からその次の操作時刻まで（つまり次
の操作周期の間）保持して、アクチュエータ６に対する
操作量指令値とする。この処理を操作周期Ｔごとに繰り
返す。
１７で示される演算を行い、その結果をホールダー９に
より次の操作時刻からその次の操作時刻まで（つまり次
の操作周期の間）保持して、アクチュエータ６に対する
操作量指令値とする。この処理を操作周期Ｔごとに繰り
返す。
【００３７】
【数１７】 Ｕ＝［Ｇ1 Ｇ2・・・Ｇ8］・［Ｙ1 Ｙ2・・・Ｙ8]T ＝Ｇ・［Ｙ1 Ｙ2・・・Ｙ8]T
【００３８】数式１７におけるフィードバック係数Ｇ
（＝［Ｇ1 Ｇ2 …… Ｇ8]）は、まず制御対象の状態方
程式モデルに基づいて、状態フィードバックによる制御
則（数式１８参照）のフィードバック係数Ｆを最適レギ
ュレータ理論から求め、これと状態方程式の係数行列を
数式１０に代入して予め求めておく。
（＝［Ｇ1 Ｇ2 …… Ｇ8]）は、まず制御対象の状態方
程式モデルに基づいて、状態フィードバックによる制御
則（数式１８参照）のフィードバック係数Ｆを最適レギ
ュレータ理論から求め、これと状態方程式の係数行列を
数式１０に代入して予め求めておく。
【００３９】
【数１８】Ｕ＝Ｆ・[Ｘ１ Ｘ２ Ｘ３ Ｘ４ Ｖ１
Ｖ２ Ｖ３ Ｖ４]T
Ｖ２ Ｖ３ Ｖ４]T
【００４０】こうしてＹ（＝Ｘ２）のみの検出値によ
り、全状態量（Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４，Ｖ１，Ｖ２，
Ｖ３，Ｖ４）の検出値によるフィードバック制御と等価
なフィードバック系が構成され、状態フィードバック制
御によるものと同等の振動抑制が実現されるものであ
る。
り、全状態量（Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４，Ｖ１，Ｖ２，
Ｖ３，Ｖ４）の検出値によるフィードバック制御と等価
なフィードバック系が構成され、状態フィードバック制
御によるものと同等の振動抑制が実現されるものであ
る。
【００４１】次に、請求項２記載の発明の実施形態につ
き説明する。この実施形態において、制振対象となる構
造物１は図１と同様であり、操作量及び検出される状態
量も図１と同様である。量Ｙ（＝Ｘ２）は、サンプラー
１０により検出周期Ｔごとにサンプリングされ、演算装
置１１では、この検出量Ｙに基づき一検出周期Ｔを例え
ば８等分した時間間隔（操作周期）ごとの時刻（操作時
刻）に対応する操作量Ｕ1,Ｕ2,………，Ｕ8を数式１９
により求める。
き説明する。この実施形態において、制振対象となる構
造物１は図１と同様であり、操作量及び検出される状態
量も図１と同様である。量Ｙ（＝Ｘ２）は、サンプラー
１０により検出周期Ｔごとにサンプリングされ、演算装
置１１では、この検出量Ｙに基づき一検出周期Ｔを例え
ば８等分した時間間隔（操作周期）ごとの時刻（操作時
刻）に対応する操作量Ｕ1,Ｕ2,………，Ｕ8を数式１９
により求める。
【００４２】
【数１９】 ［Ｕ1 Ｕ2・・・Ｕ8]T＝［Ｅ1 Ｅ2・・・Ｅ8]T・Ｙ
【００４３】これらの値Ｕ1,Ｕ2,……，Ｕ8を、各時間
間隔に対応したホールダー１２〜１９によりそれぞれＴ
／８の時間だけ保持して、アクチュエータ６に対する操
作量指令値とする。ホールダーの保持開始時刻は、ホー
ルダー１２から順にＴ／８ずつずらして設定し、これら
の和をＵとすることにより、その値はＵ1,Ｕ2,……，Ｕ
8と切り替わる。これを検出周期Ｔごとに繰り返す。
間隔に対応したホールダー１２〜１９によりそれぞれＴ
／８の時間だけ保持して、アクチュエータ６に対する操
作量指令値とする。ホールダーの保持開始時刻は、ホー
ルダー１２から順にＴ／８ずつずらして設定し、これら
の和をＵとすることにより、その値はＵ1,Ｕ2,……，Ｕ
8と切り替わる。これを検出周期Ｔごとに繰り返す。
【００４４】数式１９における［Ｅ1 Ｅ2 …… Ｅ8]T
は［ｅｘｐ（Ａ・Ｔ）＋Ｋ・Ｃ］の固有値を指定して極
配置理論により求めた係数Ｋと数式１６との関係から予
め求めておく。こうして、図２のフィードバック系を周
期Ｔによる離散時間系と見なしたときの固有値を望まし
い値に配置することにより、構造物１の振動が抑制され
る。
は［ｅｘｐ（Ａ・Ｔ）＋Ｋ・Ｃ］の固有値を指定して極
配置理論により求めた係数Ｋと数式１６との関係から予
め求めておく。こうして、図２のフィードバック系を周
期Ｔによる離散時間系と見なしたときの固有値を望まし
い値に配置することにより、構造物１の振動が抑制され
る。
【００４５】なお、上記各実施形態において、アクチュ
エータ６の一操作周期の分割数、及び状態量の一検出周
期の分割数は、いずれも“８”に限定されるものではな
い。
エータ６の一操作周期の分割数、及び状態量の一検出周
期の分割数は、いずれも“８”に限定されるものではな
い。
【００４６】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明におい
ては、構造物の振動に関する全状態量を検出するのでは
なく、変位などの比較的容易に検出可能な状態量のみを
アクチュエータの一操作周期を細分した短い周期で検出
し、これらの状態量検出値に予め定めたフィードバック
係数を乗じたものの線形和を操作周期ごとのアクチュエ
ータへの操作量指令値とするものである。これにより、
限られた数の検出信号を用いて簡単な演算処理により状
態フィードバック制御と等価な制御を容易に実現するこ
とができ、状態量検出手段の構造や設備費用を節約しな
がら構造物の振動を効果的に抑制することができる。
ては、構造物の振動に関する全状態量を検出するのでは
なく、変位などの比較的容易に検出可能な状態量のみを
アクチュエータの一操作周期を細分した短い周期で検出
し、これらの状態量検出値に予め定めたフィードバック
係数を乗じたものの線形和を操作周期ごとのアクチュエ
ータへの操作量指令値とするものである。これにより、
限られた数の検出信号を用いて簡単な演算処理により状
態フィードバック制御と等価な制御を容易に実現するこ
とができ、状態量検出手段の構造や設備費用を節約しな
がら構造物の振動を効果的に抑制することができる。
【００４７】更に請求項２記載の発明においては、状態
量の一検出周期を細分して短い操作周期を設定し、これ
に基づく操作時刻ごとに定めたフィードバック係数を状
態量検出値に乗じて各操作時刻の操作量指令値を得るも
のである。これにより、限られた数の検出信号を用いて
簡単な演算処理によりシステムの固有値を所望の値にす
ることができ、効果的な振動抑制を行うことができる。
量の一検出周期を細分して短い操作周期を設定し、これ
に基づく操作時刻ごとに定めたフィードバック係数を状
態量検出値に乗じて各操作時刻の操作量指令値を得るも
のである。これにより、限られた数の検出信号を用いて
簡単な演算処理によりシステムの固有値を所望の値にす
ることができ、効果的な振動抑制を行うことができる。
【図１】請求項１記載の発明の実施形態を示す構成図で
ある。
ある。
【図２】請求項２記載の発明の実施形態を示す構成図で
ある。
ある。
１ 構造物 ２〜５ 点 ６ アクチュエータ ７，１０ サンプラー ８，１１ 演算装置 ９，１２〜１９ ホールダー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０５Ｂ 21/02 Ｇ０５Ｂ 21/02 Ａ
Claims (2)
- 【請求項１】 制振対象としての構造物の状態量を検出
し、この構造物に設置されたアクチュエータの操作量を
フィードバック制御系により演算してアクチュエータか
ら構造物に制振力を加えることにより構造物の振動を抑
制する構造物の制振制御方法において、 前記アクチュエータの一操作周期を複数に分割してなる
小周期を前記構造物の状態量検出周期とし、これらの検
出周期による検出時刻ごとに定めたフィードバック係数
を各状態量検出値に乗じてそれらの線形和をアクチュエ
ータに対する操作量指令値とすることを特徴とする構造
物の制振制御方法。 - 【請求項２】 制振対象としての構造物の状態量を検出
し、この構造物に設置されたアクチュエータの操作量を
フィードバック制御系により演算してアクチュエータか
ら構造物に制振力を加えることにより構造物の振動を抑
制する構造物の制振制御方法において、 前記状態量の一検出周期を複数に分割してなる小周期を
アクチュエータの操作周期とし、これらの操作周期によ
る操作時刻ごとに定めたフィードバック係数を一検出周
期内の状態量検出値に乗じて各操作時刻におけるアクチ
ュエータに対する操作量指令値とすることを特徴とする
構造物の制振制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4792896A JPH09217701A (ja) | 1996-02-09 | 1996-02-09 | 構造物の制振制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4792896A JPH09217701A (ja) | 1996-02-09 | 1996-02-09 | 構造物の制振制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09217701A true JPH09217701A (ja) | 1997-08-19 |
Family
ID=12789039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4792896A Withdrawn JPH09217701A (ja) | 1996-02-09 | 1996-02-09 | 構造物の制振制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09217701A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001041606A1 (en) * | 1999-12-13 | 2001-06-14 | Mi Ryong Song | Pillow the cervical for health |
| JP2002161649A (ja) * | 2000-11-24 | 2002-06-04 | Shimizu Corp | アクティブ免震の制御方法及び制御装置 |
| CN104763169A (zh) * | 2015-02-10 | 2015-07-08 | 青岛挚临达实业有限公司 | 一种移动房屋的综合控制系统 |
-
1996
- 1996-02-09 JP JP4792896A patent/JPH09217701A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001041606A1 (en) * | 1999-12-13 | 2001-06-14 | Mi Ryong Song | Pillow the cervical for health |
| JP2002161649A (ja) * | 2000-11-24 | 2002-06-04 | Shimizu Corp | アクティブ免震の制御方法及び制御装置 |
| CN104763169A (zh) * | 2015-02-10 | 2015-07-08 | 青岛挚临达实业有限公司 | 一种移动房屋的综合控制系统 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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