JPH03215178A - サーボモータの保護方法 - Google Patents
サーボモータの保護方法Info
- Publication number
- JPH03215178A JPH03215178A JP2009431A JP943190A JPH03215178A JP H03215178 A JPH03215178 A JP H03215178A JP 2009431 A JP2009431 A JP 2009431A JP 943190 A JP943190 A JP 943190A JP H03215178 A JPH03215178 A JP H03215178A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- temperature
- servo motor
- magnet
- servo
- coil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000005347 demagnetization Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は低温下で使用されるサーボモータの保護方法に
関し、特に冷凍庫内等の低温下で使用される産業用ロボ
ットのサーボモータの保護方法に関する。
関し、特に冷凍庫内等の低温下で使用される産業用ロボ
ットのサーボモータの保護方法に関する。
産業用ロボットは省力化の有力な手段として、産業上の
広い分野で広く使用されている。これらの分野は通常の
温度状態のみならず、高温あるいは低温下でも使用され
るようになりつつある。
広い分野で広く使用されている。これらの分野は通常の
温度状態のみならず、高温あるいは低温下でも使用され
るようになりつつある。
このうち、冷凍庫等の低温下で使用される産業用ロボッ
トにおいては、磁石の減磁という問題がある。すなわち
、温度が低下することにより、減磁電流の限界値が低下
し、常温状態では安全なサーボモータの電機子電流によ
って減磁が発生する。
トにおいては、磁石の減磁という問題がある。すなわち
、温度が低下することにより、減磁電流の限界値が低下
し、常温状態では安全なサーボモータの電機子電流によ
って減磁が発生する。
これらの問題を解決するために、以下のような手段が行
われている。
われている。
第１は別途加熱用のヒータを設けて、サーボモータの温
度を上昇させて、サーボモータを常に常温状態で使用す
る方式である。
度を上昇させて、サーボモータを常に常温状態で使用す
る方式である。
第２は減磁電流値の温度特性の良い材質の磁石を使用す
ることである。
ることである。
第３は低温下で使用するサーボモータの電流値を安全な
値に制限して、低トルクで使用する方式である。
値に制限して、低トルクで使用する方式である。
しかし、第１の方式ではサーボモータ毎にヒータが必要
であり、産業用ロボット等の多数のサーボモータを使用
し、かつ簡素な構造が要求される分野には採用できない
し、構造も複雑になり、コスト的な負担も大きい。
であり、産業用ロボット等の多数のサーボモータを使用
し、かつ簡素な構造が要求される分野には採用できない
し、構造も複雑になり、コスト的な負担も大きい。
第２の方式では産業用ロボットのようにサーボモータの
数が多く、コスト的な負担が大きい。
数が多く、コスト的な負担が大きい。
第３の方式では発生トルクが低く、動作速度が低下し、
かつ産業用ロボットの可搬重量も低下する。
かつ産業用ロボットの可搬重量も低下する。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、特
別なヒータ等を使用しないでサーボモータを保護するサ
ーボモータの保護方法を提供することを目的とする。
別なヒータ等を使用しないでサーボモータを保護するサ
ーボモータの保護方法を提供することを目的とする。
また、本発明の他の目的は通常の運転状態では発生トル
クの制限をしないサーボモータの保護方法を提供するこ
とである。
クの制限をしないサーボモータの保護方法を提供するこ
とである。
本発明では上記課題を解決するために、低温下で使用さ
れる産業ロボット等のサーボモータの保護方法において
、前記サーボモータのコイルあるいは磁石の温度を所定
の周期で検出し、前記温度が所定の温度以下のときは、
一定時間前記サーボモータに疑似外乱トルクを与えて、
前記磁石あるいは前記コイルの温度を上昇させることを
特徴とするサーボモータの保護方法が、提供される。
れる産業ロボット等のサーボモータの保護方法において
、前記サーボモータのコイルあるいは磁石の温度を所定
の周期で検出し、前記温度が所定の温度以下のときは、
一定時間前記サーボモータに疑似外乱トルクを与えて、
前記磁石あるいは前記コイルの温度を上昇させることを
特徴とするサーボモータの保護方法が、提供される。
また、低温下で使用される産業ロボット等のサーボモー
タの保護方法において、前記サーボモータのコイルある
いは磁石の温度を所定の周期で検出し、前記温度が所定
の温度以下のときは、前記サーボモータへのトルク指令
値を制限することを特徴とするサーボモータの保護方法
が、提供される。
タの保護方法において、前記サーボモータのコイルある
いは磁石の温度を所定の周期で検出し、前記温度が所定
の温度以下のときは、前記サーボモータへのトルク指令
値を制限することを特徴とするサーボモータの保護方法
が、提供される。
サーボモータのコイルあるいは磁石の温度を一定周期で
測定する。この温度が所定の温度以下のときは、サーボ
モータに疑似外乱指令を与え、コイルに電流を流し、コ
イル及び磁石の温度を上昇させる。コイル及び磁石の温
度が上昇した後に通常の運転を行う。
測定する。この温度が所定の温度以下のときは、サーボ
モータに疑似外乱指令を与え、コイルに電流を流し、コ
イル及び磁石の温度を上昇させる。コイル及び磁石の温
度が上昇した後に通常の運転を行う。
また、一定周期でコイルあるいは磁石の温度を測定し、
温度が一定値以下のときは指令トルク値、すなわち電機
子電流を制限する。この制御は一定周期で行うので、運
転状態が続行すれば、磁石及びコイルの温度は上昇し、
一定時間後にはトルク指令値の制限は解除され、通常の
トルクで運転ができる。すなわち、トルク制限を受ける
のは運転開始時のみで、通常の運転時は低温下でのトル
ク制限はなくなる。
温度が一定値以下のときは指令トルク値、すなわち電機
子電流を制限する。この制御は一定周期で行うので、運
転状態が続行すれば、磁石及びコイルの温度は上昇し、
一定時間後にはトルク指令値の制限は解除され、通常の
トルクで運転ができる。すなわち、トルク制限を受ける
のは運転開始時のみで、通常の運転時は低温下でのトル
ク制限はなくなる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第４図は本発明を実施するためのサーボモータ゛の制御
系のブロック図である。通常はプロセッサ１は位置指令
Ｐｃを出力する。加算器２は位置指令Ｐｃと実際の実位
置Ｐとの差である位置偏差Ｅｐを出力する。位置偏差Ｅ
ｐにポジションゲインＫｐ３を掛け、速度指令Ｖｃが出
力される。加算器４は速度指令Ｖｃと実速度Ｖとの差で
ある速度偏差ＥＶを出力する。
系のブロック図である。通常はプロセッサ１は位置指令
Ｐｃを出力する。加算器２は位置指令Ｐｃと実際の実位
置Ｐとの差である位置偏差Ｅｐを出力する。位置偏差Ｅ
ｐにポジションゲインＫｐ３を掛け、速度指令Ｖｃが出
力される。加算器４は速度指令Ｖｃと実速度Ｖとの差で
ある速度偏差ＥＶを出力する。
速度偏差Ｅｖに速度ゲインＫｖ５を掛けた値と、速度偏
差ＥｖにフィードフォワードゲインＫ１を掛けて積分し
た値の差であるトルク指令Ｔｃが加算器７によって出力
される。加算器８はトルク指令Ｔｃと模擬外乱トルク指
令Ｔｇの和のトルク指令Ｔを出力する。トルク指令Ｔに
トルク定数Ｋｔ９を掛けるとサーボモータ１０への電流
指令値が求められる。
差ＥｖにフィードフォワードゲインＫ１を掛けて積分し
た値の差であるトルク指令Ｔｃが加算器７によって出力
される。加算器８はトルク指令Ｔｃと模擬外乱トルク指
令Ｔｇの和のトルク指令Ｔを出力する。トルク指令Ｔに
トルク定数Ｋｔ９を掛けるとサーボモータ１０への電流
指令値が求められる。
サーボモータ１０には位置検出用のパルスコーダが内蔵
されており、このパルスコーダから実速度Ｖが加算器４
に帰還される。また、実速度Ｖは積分器１１で積分され
、実位置Ｐが求められて、加算器２に帰還される。
されており、このパルスコーダから実速度Ｖが加算器４
に帰還される。また、実速度Ｖは積分器１１で積分され
、実位置Ｐが求められて、加算器２に帰還される。
また、サーボモータ１０の磁石あるいはコイルの温度Ｔ
ｅ ｍ ｐが測定されてプロセッサ１に送られる。プ
ロセッサはこの温度Ｔ ｅ ｍ ｐを予め定められた所
定値と比較し、それより低いときは模擬外乱トルク指令
Ｔｇを出力し、位置指令Ｐｃをオフし、さらにフィード
フォワード・ループの積分ゲインＫ１を０にする。この
模擬外乱トルクＴｇは定格トルクの５０〜８０％とする
。勿論、これらの値はサーボモータの容量、使用する温
度条件、サーボモータの減磁電流等によって決定される
。
ｅ ｍ ｐが測定されてプロセッサ１に送られる。プ
ロセッサはこの温度Ｔ ｅ ｍ ｐを予め定められた所
定値と比較し、それより低いときは模擬外乱トルク指令
Ｔｇを出力し、位置指令Ｐｃをオフし、さらにフィード
フォワード・ループの積分ゲインＫ１を０にする。この
模擬外乱トルクＴｇは定格トルクの５０〜８０％とする
。勿論、これらの値はサーボモータの容量、使用する温
度条件、サーボモータの減磁電流等によって決定される
。
この結果、サーボモータ１１には模擬外乱トルクＴｇの
み与えられ、実際の動きはないが、一定の電流が流れ、
磁石及びコイルの電流が上昇する。
み与えられ、実際の動きはないが、一定の電流が流れ、
磁石及びコイルの電流が上昇する。
温度が所定の温度以上になれば、模擬外乱トルク指令Ｔ
ｇはオフされ、位置指令Ｐｃがプロセッサ１から出力さ
れ、フィードフォワード・ループの積分ゲインＫ１も通
常の値に戻される。
ｇはオフされ、位置指令Ｐｃがプロセッサ１から出力さ
れ、フィードフォワード・ループの積分ゲインＫ１も通
常の値に戻される。
また、他の方法として、プロセッサ・１がサーボモータ
１１の磁石あるいはコイルの温度Ｔ ｅ ｍ ｐが所定
の温度より低いときに、破線で示すように、トルク制限
回路１２を設け、トルクを十Ｔ１〜Ｔｌの範囲に制限す
るようにする。これによって、運転開始時はサーボモー
タの磁石及びコイルの温度は低いので、トルクは抑えら
れるが、一定時間運転すると磁石及びコイルの温度は上
昇し、通常のトルクで運転することができる。
１１の磁石あるいはコイルの温度Ｔ ｅ ｍ ｐが所定
の温度より低いときに、破線で示すように、トルク制限
回路１２を設け、トルクを十Ｔ１〜Ｔｌの範囲に制限す
るようにする。これによって、運転開始時はサーボモー
タの磁石及びコイルの温度は低いので、トルクは抑えら
れるが、一定時間運転すると磁石及びコイルの温度は上
昇し、通常のトルクで運転することができる。
第１図は本発明の第１の実施例のフローチャートである
。図において、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。
。図において、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。
〔Ｓ１〕サーボモータの磁石あるいはコイルの温度Ｔ
ｅ ｍ ｐを測定し、所定の温度Ｔｘと比較し、Ｔｘよ
り小ならＳ２へ、そうでなければＳ３へ進む。
ｅ ｍ ｐを測定し、所定の温度Ｔｘと比較し、Ｔｘよ
り小ならＳ２へ、そうでなければＳ３へ進む。
〔Ｓ２〕模擬外乱トルクＴｇを求める。
〔Ｓ３〕模擬外乱トルクＴｇは０とする。
〔Ｓ４〕第４図の加算器８に模擬外乱トルクＴｇを出力
する。
する。
第２図は本発明の第２の実施例のフローチャートである
。第１図との相違点は模擬外乱トルクＴｇを与えた場合
にサーボモータ１１の動きを抑えるために、位置指令Ｐ
ｃ及びフィードフォワード・ループの積分ゲインＫ１を
０にしていることである。 （Ｓ１３） 第３図は本発明の第３の実施例のフローチャートである
。
。第１図との相違点は模擬外乱トルクＴｇを与えた場合
にサーボモータ１１の動きを抑えるために、位置指令Ｐ
ｃ及びフィードフォワード・ループの積分ゲインＫ１を
０にしていることである。 （Ｓ１３） 第３図は本発明の第３の実施例のフローチャートである
。
［Ｓ２１：］サーボモータの磁石あるいはコイルの温度
Ｔ ｅ ｍ ｐを測定し、所定の温度Ｔｘと比較し、Ｔ
ｘより小ならＳ２２へ、そうでなければＳ２４へ進む。
Ｔ ｅ ｍ ｐを測定し、所定の温度Ｔｘと比較し、Ｔ
ｘより小ならＳ２２へ、そうでなければＳ２４へ進む。
〔Ｓ２２〕制限トルクＴ１を求める。
［Ｓ２３：］｝ルクの制限範囲を十Ｔ１〜一Ｔ１のとす
る。
る。
［Ｓ２４：］｝ルク制限範囲は通常のトルク制限範囲と
する。
する。
［Ｓ２５：ｌ｝ルク制限範囲をトルク制限回路１２に与
える。
える。
このような処理を一定時間ごとに繰り返せば、運転開始
時はトルク制限されるが、運転によりサーボモータ１１
の磁石及びコイルの温度が上昇すれば、通常のトルクで
運転できる。しかもこれはロボット制御装置内で自動的
に行われる。
時はトルク制限されるが、運転によりサーボモータ１１
の磁石及びコイルの温度が上昇すれば、通常のトルクで
運転できる。しかもこれはロボット制御装置内で自動的
に行われる。
第５図は本発明を実施するためのロボット制御装置の概
略のブロック図である。ロボット制御装置にはプロセッ
サボード３１があり、プロセッサボード３１にはプロセ
ッサ３ １ ａ，ＲＯＭ３ ｌ ｂ，ＲＡＭ３ １ ｃ
がある。プロセッサ３１ａはＲＯＭ３ｌｂに格納された
システムプログラムに従って、ロボット制御装置３０全
体を制御する。先に説明したサーボモータを保護するた
めのプログラムもこのシステムプログラムに含められる
。プロセッサ３１ａは第４図のプロセッサ１に対応する
。
略のブロック図である。ロボット制御装置にはプロセッ
サボード３１があり、プロセッサボード３１にはプロセ
ッサ３ １ ａ，ＲＯＭ３ ｌ ｂ，ＲＡＭ３ １ ｃ
がある。プロセッサ３１ａはＲＯＭ３ｌｂに格納された
システムプログラムに従って、ロボット制御装置３０全
体を制御する。先に説明したサーボモータを保護するた
めのプログラムもこのシステムプログラムに含められる
。プロセッサ３１ａは第４図のプロセッサ１に対応する
。
ＲＡＭ３１ｃには各種のデータが格納され、所定の温度
Ｔｘも格納されている。ＲＡＭ３１ｃの一部は不揮発性
メモリとして構成されており、動作プログラム等は不揮
発性メモリ部分に格納されている。プロセッサボード３
１はバス３９に結合されている。
Ｔｘも格納されている。ＲＡＭ３１ｃの一部は不揮発性
メモリとして構成されており、動作プログラム等は不揮
発性メモリ部分に格納されている。プロセッサボード３
１はバス３９に結合されている。
ディジタルサーボ制御回路３２はバス３９に結合され、
プロセッサボード３１からの指令によって、サーボアン
ブ３３を経由して、サーボモータ５１、５２、５３、５
４、５５及び５６を駆動する。これらのサーボモータは
ロボット１に内蔵され、ロボット１の各軸を動作させる
。なお、各サーボモータ５１〜５６の温度はサーボアン
プ３３、ディジタルサーボ制御回路３２を経由して、プ
ロセッサ３１ａに送られる。第４図のサーボ制御系の温
度による制御以外の制御の大部分はこのディジタルサー
ボ制御回路３２によって行われる。
プロセッサボード３１からの指令によって、サーボアン
ブ３３を経由して、サーボモータ５１、５２、５３、５
４、５５及び５６を駆動する。これらのサーボモータは
ロボット１に内蔵され、ロボット１の各軸を動作させる
。なお、各サーボモータ５１〜５６の温度はサーボアン
プ３３、ディジタルサーボ制御回路３２を経由して、プ
ロセッサ３１ａに送られる。第４図のサーボ制御系の温
度による制御以外の制御の大部分はこのディジタルサー
ボ制御回路３２によって行われる。
シリアルポート３４はバス３９に結合され、表示器付き
教示損作盤５７、その他のＲＳ２３２機器５８と接続さ
れている。表示器付き教示操作盤は各種のデータの人力
に使用する。また、シリアルポートにはＣＲＴ３６ａが
接続されており、ＣＲＴ３６には各軸の位置等が表示さ
れる。
教示損作盤５７、その他のＲＳ２３２機器５８と接続さ
れている。表示器付き教示操作盤は各種のデータの人力
に使用する。また、シリアルポートにはＣＲＴ３６ａが
接続されており、ＣＲＴ３６には各軸の位置等が表示さ
れる。
ディジタルＩ／０３５には摸作パネル３６ｂが接続され
ている。また、ディジタルＩ／０３５及びアナログＩ／
０３７を経由してデータ等が出力される。また、大容量
メモリ３８にはティーチングデータ、使用中以外のデー
タ等が格納される。
ている。また、ディジタルＩ／０３５及びアナログＩ／
０３７を経由してデータ等が出力される。また、大容量
メモリ３８にはティーチングデータ、使用中以外のデー
タ等が格納される。
上記の説明でサーボモータの保護方法をロボットを対象
に説明したが、これ以外の機器に使用されるサーボモー
タでも同様に適用できることは言うまでもない。
に説明したが、これ以外の機器に使用されるサーボモー
タでも同様に適用できることは言うまでもない。
以上説明したように本発明では、サーボモータの磁石等
の温度を測定して、模擬外乱トルクを与えるようにした
ので、磁石等の温度を単にサーボモータの制御系のみの
制御で上昇させることができ、特別のヒータ等を必要と
せず、また、特別高価な材質の磁石を使用する必要もな
い。
の温度を測定して、模擬外乱トルクを与えるようにした
ので、磁石等の温度を単にサーボモータの制御系のみの
制御で上昇させることができ、特別のヒータ等を必要と
せず、また、特別高価な材質の磁石を使用する必要もな
い。
また、磁石等の温度が低い間のみトルクを制限するよう
にしたので、一定時間後は通常のトルクで運転できる。
にしたので、一定時間後は通常のトルクで運転できる。
第１図は本発明の第１の実施例のフローチャート、
第２図は本発明の第２の実施例のフローチャート、
第３図は本発明の第３の実施例のフローチャート、
第４図は本発明を実施するためのサーボモータの制御系
のブロック図、 第５図は本発明を実施するためのロボット制御装置の概
略のブロック図である。 １ − プロセッサ ３ −− ポジションゲイン（Ｋｐ） ５゛ ゜ 速度ゲイン（Ｋｖ） ６−゛′゛積分ゲイン（ｋ１） ９゜・ ゜゛・ トルク定数（Ｋｔ） １１ − サーボモータ ３ １ ａ−一−プロセッサ ５１〜５６−サーボモータ Ｔｇ−・・−・−−一模擬外乱トルク Ｔｅｍｐ 一 磁石あるいはコイルの温度Ｔ１
一 制限トルク
のブロック図、 第５図は本発明を実施するためのロボット制御装置の概
略のブロック図である。 １ − プロセッサ ３ −− ポジションゲイン（Ｋｐ） ５゛ ゜ 速度ゲイン（Ｋｖ） ６−゛′゛積分ゲイン（ｋ１） ９゜・ ゜゛・ トルク定数（Ｋｔ） １１ − サーボモータ ３ １ ａ−一−プロセッサ ５１〜５６−サーボモータ Ｔｇ−・・−・−−一模擬外乱トルク Ｔｅｍｐ 一 磁石あるいはコイルの温度Ｔ１
一 制限トルク
Claims (4)
- （１）低温下で使用される産業ロボット等のサーボモー
タの保護方法において、 前記サーボモータのコイルあるいは磁石の温度を所定の
周期で検出し、 前記温度が所定の温度以下のときは、一定時間前記サー
ボモータに疑似外乱トルクを与えて、前記磁石あるいは
前記コイルの温度を上昇させることを特徴とするサーボ
モータの保護方法。 - （２）前記疑似外乱トルクを与えるときに、前記サーボ
モータの制御系の位置指令及びフィードフォワードの積
分ゲインを０にすることを特徴とする請求項１記載のサ
ーボモータの保護方法。 - （３）前記疑似外乱トルクは所定の周波数の正弦波であ
ることを特徴とする請求項１記載のサーボモータの保護
方法。 - （４）低温下で使用される産業ロボット等のサーボモー
タの保護方法において、 前記サーボモータのコイルあるいは磁石の温度を所定の
周期で検出し、 前記温度が所定の温度以下のときは、前記サーボモータ
へのトルク指令値を制限することを特徴とするサーボモ
ータの保護方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009431A JPH03215178A (ja) | 1990-01-18 | 1990-01-18 | サーボモータの保護方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2009431A JPH03215178A (ja) | 1990-01-18 | 1990-01-18 | サーボモータの保護方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03215178A true JPH03215178A (ja) | 1991-09-20 |
Family
ID=11720144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009431A Pending JPH03215178A (ja) | 1990-01-18 | 1990-01-18 | サーボモータの保護方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03215178A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006094590A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Mitsuba Corp | モータ制御方法及びモータ制御システム |
| KR100652441B1 (ko) * | 2005-10-28 | 2006-12-01 | 삼성전자주식회사 | 적응적 비회기를 이용한 스핀들 모터 구동 방법 및 그 장치 |
| CN103326664A (zh) * | 2012-03-19 | 2013-09-25 | 日立空调·家用电器株式会社 | 电动机控制装置及利用其的电动机驱动装置、压缩机、冷冻装置、空气调节器、以及电动机控制方法 |
-
1990
- 1990-01-18 JP JP2009431A patent/JPH03215178A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006094590A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Mitsuba Corp | モータ制御方法及びモータ制御システム |
| KR100652441B1 (ko) * | 2005-10-28 | 2006-12-01 | 삼성전자주식회사 | 적응적 비회기를 이용한 스핀들 모터 구동 방법 및 그 장치 |
| US7400466B2 (en) | 2005-10-28 | 2008-07-15 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for driving spindle motor using adaptive feedforward control |
| CN103326664A (zh) * | 2012-03-19 | 2013-09-25 | 日立空调·家用电器株式会社 | 电动机控制装置及利用其的电动机驱动装置、压缩机、冷冻装置、空气调节器、以及电动机控制方法 |
| JP2013198243A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Hitachi Appliances Inc | モータ制御装置、及びこれを用いたモータ駆動装置、圧縮機、冷凍装置、空気調和機、並びにモータ制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH01230107A (ja) | サーボモータにより駆動される被駆動体の衝突検出方法 | |
| JP3212571B2 (ja) | 産業用ロボット | |
| US20040257022A1 (en) | Method and system for multiple servo motor control | |
| JPS62112028A (ja) | シャシダイナモメータシステムの制御装置 | |
| US5581167A (en) | Flexible servo control method | |
| JPH0991025A (ja) | 動作デューティを考慮したロボットの最短時間制御方法 | |
| JP3322826B2 (ja) | サーボモータによる加圧制御方法及び装置 | |
| JPH03215178A (ja) | サーボモータの保護方法 | |
| JPH06339292A (ja) | 外乱負荷推定による力制御方法 | |
| JPH09282020A (ja) | サーボモータ駆動装置 | |
| JPH02184281A (ja) | 誤差過大アラーム発生方法 | |
| EP0433461A1 (en) | Zeroing method using a disturbance estimating observer | |
| EP0428742A1 (en) | Method of sliding mode control | |
| JPH1039932A (ja) | サーボモータの制御方法 | |
| JPH06131050A (ja) | サーボモータで駆動される可動部の衝突検出方法 | |
| JPH0682346A (ja) | イナーシャ、外乱トルクの推定及び異常負荷検出方法 | |
| JP4038659B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH0580805A (ja) | Ｐｉ制御ループをベースにした適応スライデイングモード制御方式 | |
| JPH04362710A (ja) | サーボモータの最適加減速制御方式 | |
| JPH03175502A (ja) | 間引き学習制御方式 | |
| JP3160365B2 (ja) | 姿勢制御装置 | |
| JP3906668B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH06119024A (ja) | 数値制御装置のオーバトラベル検出方式 | |
| JP3674653B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2626173B2 (ja) | 誘導電動機の速度変動抑制制御方法 |