JPH09218797A - ２重化制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御対象からの入力データを待機系へ送信す
るための特別な信号線やデータ送受信用の回路が必要で
あるとともに、入出力手段を２重化した場合には、入出
力手段の単一故障時であっても、制御系全体の切り換え
が発生していた。 【解決手段】 Ａ系ＣＰＵ部１４とＢ系ＣＰＵ部１５が
それぞれ、Ａ系入出力部１６ａまたはＢ系入出力部１６
ｂから入力データを受信するとともに、例えばＡ系ＣＰ
Ｕ部１４が制御状態であり、かつＡ系入出力部１６ａを
介してプラント機器系５０とデータの授受を行っている
状態でＡ系入出力部１６ａの単一故障を検出した場合、
Ａ系ＣＰＵ部１４は入出力手段をＢ系入出力部１６ｂに
切り換えてその制御状態を継続する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、一方が制御状態
の時、他方が待機状態になる２系統の制御系を有して、
プラント等の制御対象をディジタル的に制御する２重化
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は例えば特開昭６０−２３７５４５
号公報に示された従来の待機冗長方式による２重化制御
装置の一例を示した構成図である。図において、１は制
御対象の制御を行うための演算処理を行うとともに、故
障の自己診断機能を有する第１の制御系（以下、Ａ系Ｃ
ＰＵ部と略称する）であり、２は制御対象の制御を行う
ための演算処理を行うとともに、故障の自己診断機能を
有する第２の制御系（以下、Ｂ系ＣＰＵ部と略称する）
である。３はＡ系ＣＰＵ部１とＢ系ＣＰＵ部２のいずれ
か一方を制御状態とし、他方を待機状態にする際の判断
と、この判断に従った制御系の切り換えを行う２重系切
換装置であり、３１はこの２重系切換装置３に内蔵され
ている系切換ロジック回路である。

【０００３】４は２重系切換装置３から出力されるＡ系
制御信号をＡ系ＣＰＵ部１に伝送するための信号線であ
り、５はＡ系ＣＰＵ部１内の自己診断により検出された
Ａ系故障信号を２重系切換装置３に伝送するための信号
線である。６はＢ系ＣＰＵ部２内の自己診断により検出
されたＢ系故障信号を２重系切換装置３に伝送するため
の信号線であり、７は２重系切換装置３から出力される
Ｂ系制御信号をＢ系ＣＰＵ部２に伝送するための信号線
である。

【０００４】８は制御対象からの入力データおよび制御
対象への制御データをＡ系ＣＰＵ部１に入出力するＡ系
入出力部であり、９は制御対象からの入力データおよび
制御対象への制御データをＢ系ＣＰＵ部２に入出力する
Ｂ系入出力部である。１０はこのＡ系入出力部８とＡ系
ＣＰＵ部１とを接続するＡ系データ伝送ラインであり、
１１はＢ系入出力部９とＢ系ＣＰＵ部２とを接続するＢ
系データ伝送ラインである。１２はＡ系入出力部８から
Ａ系ＣＰＵ部１への入力データをＢ系ＣＰＵ部２に転送
するための信号線であり、１３はＢ系入出力部９からＢ
系ＣＰＵ部２への入力データをＡ系ＣＰＵ部１に転送す
るための信号線である。

【０００５】５０は制御状態にあるＡ系ＣＰＵ部１また
はＢ系ＣＰＵ部２により制御される制御対象としてのプ
ラント機器系である。

【０００６】次に動作について説明する。今、２重系切
換装置３の系切換ロジック回路３１はＡ系ＣＰＵ部１を
制御状態に、Ｂ系ＣＰＵ部２を待機状態に切り換えてい
るものとする。このため、系切換ロジック回路３１は信
号線４を通してＡ系制御信号をＡ系ＣＰＵ部１に出力し
ている。この状態では、Ａ系ＣＰＵ部１はプラント機器
系５０からの入力データをＡ系入出力部８よりＡ系デー
タ伝送ライン１０を通して入力して、それに基づく制御
演算を行い、得られたプラント機器系５０に対する制御
データをＡ系データ伝送ライン１０を通してＡ系入出力
部８に出力している。またＢ系ＣＰＵ部２はＡ系ＣＰＵ
部１への入力データを信号線１２を通して受け取り、同
様に制御演算を行っているが、Ｂ系入出力部９へのプラ
ント機器系５０に対する制御データの出力は行っていな
い。

【０００７】この状態で、Ａ系ＣＰＵ部１が自身または
Ａ系入出力部８の異常をその自己診断機能によって検出
した場合、Ａ系故障信号を信号線５を通して２重系切換
装置３の系切換ロジック回路３１に出力する。系切換ロ
ジック回路３１はこのＡ系故障信号が入力されると、そ
の時、Ｂ系ＣＰＵ部２からＢ系故障信号が信号線６を通
して入力されていないことを確認した後、信号線４を通
してＡ系ＣＰＵ部１に出力していたＡ系制御信号を停止
させ、代わりに信号線７を通してＢ系制御信号をＢ系Ｃ
ＰＵ部２に出力する。

【０００８】Ａ系ＣＰＵ部１はＡ系制御信号の入力が停
止されると、プラント機器系５０の制御に対して待機状
態となる処理を実行し、プラント機器系５０の制御を停
止する。逆にＢ系ＣＰＵ部２は、Ｂ系制御信号が入力さ
れるとプラント機器系５０に対して制御状態となる処理
を実行し、プラント機器系５０の制御を開始する。この
状態では、Ｂ系ＣＰＵ部２はプラント機器系５０からの
入力データをＢ系入出力部９よりＢ系データ伝送ライン
１１を通して入力して制御演算を行い、得られたプラン
ト機器系５０に対する制御データをＢ系データ伝送ライ
ン１１を通してＢ系入出力部９に出力している。またＡ
系ＣＰＵ部１は信号線１３を通して送られてくるＢ系Ｃ
ＰＵ部２への入力データに基づいて制御演算を行ってい
るが、プラント機器系５０に対する制御データのＡ系入
出力部８への出力は行わない。

【０００９】次に、Ｂ系ＣＰＵ部２が制御状態でＡ系Ｃ
ＰＵ部１が待機状態の時、Ｂ系ＣＰＵ部２またはＢ系入
出力部９などに故障が発生すれば、系切換ロジック回路
３１は逆に、信号線７を通してＢ系ＣＰＵ部２に出力し
ていたＢ系制御信号の出力を停止するとともに、信号線
４を通してＡ系制御信号をＡ系ＣＰＵ部１に出力する。
これによって、Ｂ系ＣＰＵ部２が待機状態に、Ａ系ＣＰ
Ｕ部１が制御状態にそれぞれ切り換えられる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来の２重化制御装置
は以上のように構成されているので、Ａ系ＣＰＵ部１ま
たはＢ系ＣＰＵ部２への入力データを他の系に伝送する
特別な信号線１２、１３と、それを授受するためのデー
タ送受信用の回路がＡ系ＣＰＵ部１およびＢ系ＣＰＵ部
２内に必要となるため、装置の構成部品が増加し、その
信頼性を悪化させて、装置の小型化の妨げにもなるなど
の課題があるばかりか、Ａ系入出力部８またはＢ系入出
力部９の単一故障の場合であっても系の切り換えが発生
して、Ａ系ＣＰＵ部１、Ｂ系ＣＰＵ部２の効率的な運用
ができないなどの課題があった。

【００１１】この発明は上記のような問題を解決するた
めになされたものであり、２重化された制御系の相互で
入力データを授受するための信号線や送受信回路を必要
としない２重化制御装置を得ることを目的とする。

【００１２】また、この発明は２重化された入出力手段
の単一故障時には制御系全体の切り換えが不要な２重化
制御装置を得ることを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
る２重化制御装置は、第１および第２の制御系に、自制
御系の状態を診断する自己診断手段、両制御系の間で互
いの状態信号をやりとりする信号通信手段、自制御系の
異常時に異常検出信号を他制御系に送信して自制御系を
待機状態にする判断を下す判定手段、および、この判定
手段にて待機状態にする判断が下されると他制御系を制
御状態にするための切換信号を送信して自制御系を待機
状態に切り換え、また他制御系からの切換信号の受信時
に自制御系を制御状態に切り換える切換手段を持たせ、
この第１および第２の制御系が入出力手段経由でそれぞ
れ、制御対象からの入力データを受信して制御演算を行
うようにしたものである。

【００１４】請求項２記載の発明に係る２重化制御装置
は、制御状態となっている方の制御系によって演算され
た制御データのみを、入出力手段経由で制御対象に送信
するようにしたものである。

【００１５】請求項３記載の発明に係る２重化制御装置
は、第１および第２の制御系がそれぞれ、１系統だけ用
意された入出力手段を通して制御対象からの入力データ
を受信するようにしたものである。

【００１６】請求項４記載の発明に係る２重化制御装置
は、内蔵する切換手段にて自制御系が制御状態に切り換
えられていることを確認した第１あるいは第２の制御系
のみが、１系統だけ用意された入出力手段に対して制御
対象を制御するための制御データを送信するようにした
ものである。

【００１７】請求項５記載の発明に係る２重化制御装置
は、入出力手段も２重化し、各制御系は２重化された入
出力手段中の正常な一方を通して、制御対象からの入力
データをそれぞれ受信するようにしたものである。

【００１８】請求項６記載の発明に係る２重化制御装置
は、制御状態となっている方の制御系のみが制御データ
およびイネーブルデータの送出を行い、このイネーブル
データを受けた入出力手段によって制御対象に制御デー
タを送信するようにしたものである。

【００１９】請求項７記載の発明に係る２重化制御装置
は、第１および第２の制御系のそれぞれが、どちらの入
出力手段が制御状態に切り換えられているかを確認し
て、制御状態に切り換えられている方の入出力手段を通
して制御対象からの入力データを受信するようにしたも
のである。

【００２０】請求項８記載の発明に係る２重化制御装置
は、自制御系が制御状態に切り換えられていることを確
認した制御系のみが、制御データを入出力手段の双方
に、イネーブルデータを制御状態に切り換えられている
方の入出力手段にそれぞれ送信し、このイネーブルデー
タを受けた入出力手段によって制御対象に制御データを
送信するようにしたものである。

【００２１】請求項９記載の発明に係る２重化制御装置
は、第１および第２の制御系がそれぞれ、自己診断手段
によって正常であるとの判断が下された入出力手段のい
ずれかを通して受信した制御対象からの入力データを、
各々の制御演算手段に入力するようにしたものである。

【００２２】請求項１０記載の発明に係る２重化制御装
置は、自制御系が制御状態に切り換えられていることを
確認した制御系のみが、自己診断手段が正常であると判
断を下した入出力手段のいずれかに対して、制御データ
にイネーブルデータを付加して送信し、このイネーブル
データを受けた入出力手段によって制御対象に制御デー
タを送信するようにしたものである。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による２
重化制御装置を示す構成図である。図において、５０は
制御対象としてのプラント機器系である。１４は制御対
象としてのプラント機器系５０の制御を行うための演算
処理を実行するとともに、故障の自己診断機能とデータ
通信機能を有した第１の制御系としてのＡ系ＣＰＵ部で
ある。１５は同じくプラント機器系５０の制御を行うた
めの演算処理を実行するとともに、故障の自己診断機能
とデータ信号通信機能を有した第２の制御系としてのＢ
系ＣＰＵ部である。１６はプラント機器系５０からの入
力データとプラント機器系５０に対する制御データをＡ
系ＣＰＵ部１４とＢ系ＣＰＵ部１５に入出力する入出力
手段である。

【００２４】Ａ系ＣＰＵ部１４内において、１４１はＡ
系ＣＰＵ部１４と入出力手段１６の状態を自己診断して
検出する自己診断手段であり、１４２はＡ系ＣＰＵ部１
４の状態信号をＢ系ＣＰＵ部１５に送信し、Ｂ系ＣＰＵ
部１５からの状態信号を受信する信号通信手段である。
１４３は自己診断手段１４１がＡ系ＣＰＵ部１４の異常
を検出すると、この信号通信手段１４２よりＢ系ＣＰＵ
部１５に対して異常検出信号を送信するとともに、この
時、Ａ系ＣＰＵ部１４が制御状態であり、信号通信手段
１４２にてＢ系ＣＰＵ部１５の異常を示す信号が受信さ
れていない場合に、Ａ系ＣＰＵ部１４を待機状態にする
判断を下す判定手段である。１４４はこの判定手段１４
３がＡ系ＣＰＵ部１４を待機状態にする判断を下すと、
Ｂ系ＣＰＵ部１５を制御状態にする切換信号を信号通信
手段１４２より送信するとともに、Ａ系ＣＰＵ部１４を
待機状態に切り換える制御と、信号通信手段１４２を通
してＢ系ＣＰＵ部１５からの切換信号が受信されたとき
Ａ系ＣＰＵ部１４を制御状態に切り換える制御を実行す
る切換手段である。なお、上記信号通信手段１４２、判
定手段１４３および切換手段１４４はＡ系ＣＰＵ部１４
上を走るプログラムにて構成されているものとする。

【００２５】また、１４５はＡ系ＣＰＵ部１４と入出力
手段１６との間でプラント機器系５０を制御するための
入力データおよび制御データを送受信することにより、
Ａ系ＣＰＵ部１４のデータ通信機能を実現するデータ送
受信手段である。１４６はこのデータ送受信手段１４５
が入出力手段１６より受け取ったプラント機器系５０か
らの入力データの制御演算を行い、その演算結果を制御
データとしてデータ送受信手段１４５より入出力手段１
６を通してプラント機器系５０に送出し、プラント機器
系５０の制御を行う制御演算手段である。

【００２６】Ｂ系ＣＰＵ部１５内において、１５１はＡ
系ＣＰＵ部１４内の自己診断手段１４１と同等の自己診
断手段、１５２は同じく信号通信手段１４２と同等の信
号通信手段、１５３は同じく判定手段１４３と同等の判
定手段、１５４は同じく切換手段１４４と同等の切換手
段であり、１５５は同じくデータ送受信手段１４５と同
等のデータ送受信手段、１５６は同じく制御演算手段１
４６と同等の制御演算手段である。なお、上記信号通信
手段１５２、判定手段１５３および切換手段１５４も同
様に、Ｂ系ＣＰＵ部１５上を走るプログラムにて構成さ
れているものとする。

【００２７】入出力手段１６内において、１６１はＡ系
ＣＰＵ部１４のデータ送受信手段１４５との間でプラン
ト機器系５０を制御するための入力データおよび制御デ
ータを送受信するデータ送受信手段であり、１６２はＢ
系ＣＰＵ部１５のデータ送受信手段１５５との間でプラ
ント機器系５０を制御するための入力データおよび制御
データを送受信するデータ送受信手段である。

【００２８】１７はＡ系ＣＰＵ部１４のデータ送受信手
段１４５と入出力手段１６のデータ送受信手段１６１と
の間を接続するＡ系データ伝送ラインであり、１８はＢ
系ＣＰＵ部１５のデータ送受信手段１５５と入出力手段
１６のデータ送受信手段１６２との間を接続するＢ系デ
ータ伝送ラインである。１９はＡ系ＣＰＵ部１４の信号
通信手段１４２から出力されるＡ系状態信号をＢ系ＣＰ
Ｕ部１５の信号通信手段１５２に伝送する信号線であ
り、２０はＢ系ＣＰＵ部１５の信号通信手段１５２から
出力されるＢ系状態信号をＡ系ＣＰＵ部１４の信号通信
手段１４２に伝送する信号線である。

【００２９】次に動作について説明する。ここで、図２
は実施の形態１における制御状態にある制御系の制御処
理動作の一例を示したフローチャートであり、図３は実
施の形態１における待機状態にある制御系の制御処理動
作の一例を示したフローチャートである。なお、この図
２および図３には、Ａ系ＣＰＵ部１４が制御状態、Ｂ系
ＣＰＵ部１５が待機状態である場合について示されてい
る。

【００３０】制御状態にあるＡ系ＣＰＵ部１４では、ス
テップＳＴ１においてまず、入出力手段１６のデータ送
受信手段１６１からＡ系データ伝送ライン１７を経由し
て送られてくる、プラント機器系５０からの入力データ
をデータ送受信手段１４５で受信する。次にステップＳ
Ｔ２において、この入力データがデータ送受信手段１４
５より制御演算手段１４６に送られて制御演算が行われ
る。制御演算手段１４６は当該制御演算が終了するとス
テップＳＴ３において、その制御演算の結果得られるプ
ラント機器系５０を制御するための制御データをデータ
送受信手段１４５に出力する。それを受け取ったデータ
送受信手段１４５はステップＳＴ４において、切換手段
１４４が当該Ａ系ＣＰＵ部１４を制御状態としているこ
とを確かめた上で、その制御データをＡ系データ伝送ラ
イン１７に出力し、入出力手段１６を介してプラント機
器系５０へ送信している。なお、これらの処理は、ステ
ップＳＴ５においてＡ系ＣＰＵ部１４の異常を自己診断
手段１４１が検出するまで繰り返して実行される。

【００３１】自己診断手段１４１がＡ系ＣＰＵ部１４の
異常を検出すると処理はステップＳＴ６に分岐する。ス
テップＳＴ６においては判定手段１４３が、Ｂ系ＣＰＵ
部１５の異常を示すＢ系故障信号が信号通信手段１４２
で受信されているか否かを判定する。その結果、信号通
信手段１４２にＢ系故障信号が入力されていないことを
確かめると、判定手段１４３は自制御系を待機状態にす
る判断を下し、切換手段１４４はそれに従って、ステッ
プＳＴ７においてＡ系ＣＰＵ部１４を制御状態から待機
状態に切り換える。切換手段１４４はそれとともに、ス
テップＳＴ８において、他制御系を制御状態にする切換
信号としてのＡ系切換許可信号を生成し、それを信号通
信手段１４２より信号線１９を経由してＢ系ＣＰＵ部１
５に送信する。なお、ステップＳＴ６で、Ｂ系故障信号
が入力されていたことが検出された場合には、Ａ系ＣＰ
Ｕ部１４はそのまま処理を終了する。

【００３２】一方、Ｂ系ＣＰＵ部１５は当初プラント機
器系５０に対して待機状態となっている。この時、Ｂ系
ＣＰＵ部１５では、データ送受信手段１５５が図３のス
テップＳＴ１１において、入出力手段１６を介してプラ
ント機器系５０からの入力データを受信し、制御演算手
段１５６がステップＳＴ１２で制御演算を行い、ステッ
プＳＴ１３でその演算結果である制御データをデータ送
受信手段１５５に出力する。なお、それを受け取ったデ
ータ送受信手段１５５は、切換手段１５４が当該Ｂ系Ｃ
ＰＵ部１５を待機状態としていることを確かめて、その
制御データのＢ系データ伝送ライン１８への送信処理は
行わない。なお、これらの処理は、ステップＳＴ１４に
おいて信号通信手段１５２がＡ系ＣＰＵ部１４よりＡ系
切換許可信号を受け取るまで繰り返して実行される。

【００３３】このステップＳＴ１４において、信号通信
手段１５２が信号線１９よりＡ系ＣＰＵ部１４からのＡ
系切換許可信号を受け取ったことが検出されると、処理
はステップＳＴ１５に進み、切換手段１５４がＢ系ＣＰ
Ｕ部１５を待機状態から制御状態に切り換える。切換手
段１５４はそれとともに、ステップＳＴ１６においてＢ
系制御中信号を生成し、それを信号通信手段１５２より
信号線２０を経由してＡ系ＣＰＵ部１４に送信する。

【００３４】なお、上記とは逆にＡ系ＣＰＵ部１４が待
機状態、Ｂ系ＣＰＵ部１５が制御状態の場合も上記と同
様にして、Ａ系ＣＰＵ部１４とＢ系ＣＰＵ部１５はそれ
ぞれ、データ送受信手段１４５あるいは１５５によって
プラント機器系５０からの入力データを入出力手段１６
経由で受信し、Ｂ系ＣＰＵ部１５のみがそのデータ送受
信手段１５５より、制御演算手段１５６の制御演算によ
って得られた制御データを、入出力手段１６を介しプラ
ント機器系５０へ送信する。

【００３５】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、Ａ系ＣＰＵ部１４とＢ系ＣＰＵ部１５の２つの制御
系間で、入力データを伝送するための特別な信号線とデ
ータ送受信用の回路を削除することができ、装置の構成
部品を減らしてその信頼性を向上させ、装置の小型化を
図ることも可能となり、また、Ａ系ＣＰＵ部１４とＢ系
ＣＰＵ部１５は生成した制御データをそれぞれ入出力手
段１６に送信しているので、基本ソフトウェアの構成を
同等のものに単純化することができるなどの効果があ
る。

【００３６】実施の形態２．実施の形態１では制御系の
みを２重化したものを示したが、入出力手段も第１の入
出力手段と第２の入出力手段とによって２重化するよう
にしてもよい。図４はこの発明の実施の形態２による２
重化制御装置を示す構成図であり、実施の形態１の各部
に相当する部分には図１と同一符号を付してその説明を
省略する。

【００３７】図において、１６ａはプラント機器系５０
に対する入力データおよび制御データをＡ系ＣＰＵ部１
４とＢ系ＣＰＵ部１５に入出力する前記第１の入出力手
段としてのＡ系入出力部であり、１６ｂはプラント機器
系５０に対する入力データおよび制御データをＡ系ＣＰ
Ｕ部１４とＢ系ＣＰＵ部１５に入出力する前記第２の入
出力手段としてのＢ系入出力部である。１６１ａはその
Ａ系入出力部１６ａとＡ系ＣＰＵ部１４との間でプラン
ト機器系５０に対する入力データおよび制御データを送
受信するデータ送受信手段であり、１６１ｂはＡ系入出
力部１６ａとＢ系ＣＰＵ部１５との間でプラント機器系
５０に対する入力データおよび制御データを送受信する
データ送受信手段である。１６２ａはＢ系入出力部１６
ｂとＡ系ＣＰＵ部１４との間でプラント機器系５０に対
する入力データおよび制御データを送受信するデータ送
受信手段であり、１６２ｂはＢ系入出力部１６ｂとＢ系
ＣＰＵ部１５との間でプラント機器系５０に対する入力
データおよび制御データを送受信するデータ送受信手段
である。

【００３８】また、Ａ系ＣＰＵ部１４内において、１４
５ａはＡ系入出力部１６ａのデータ送受信手段１６１ａ
との間でプラント機器系５０に対する入力データおよび
制御データを送受信するデータ送受信手段であり、１４
５ｂはＢ系入出力部１６ｂのデータ送受信手段１６２ａ
との間でプラント機器系５０に対する入力データおよび
制御データを送受信するデータ送受信手段である。Ｂ系
ＣＰＵ部１５内において、１５５ａはＡ系入出力部１６
ａのデータ送受信手段１６１ｂとの間でプラント機器系
５０に対する入力データおよび制御データを送受信する
データ送受信手段であり、１５５ｂはＢ系入出力部１６
ｂのデータ送受信手段１６２ｂとの間でプラント機器系
５０に対する入力データおよび制御データを送受信する
データ送受信手段である。

【００３９】さらに、１７ａはＡ系ＣＰＵ部１４のデー
タ送受信手段１４５ａとＡ系入出力部１６ａのデータ送
受信手段１６１ａの間を接続しているＡ系データ伝送ラ
インであり、１７ｂはＡ系ＣＰＵ部１４のデータ送受信
手段１４５ｂとＢ系入出力部１６ｂのデータ送受信手段
１６２ａの間を接続しているＡ系データ伝送ラインであ
る。また、１８ａはＢ系ＣＰＵ部１５のデータ送受信手
段１５５ｂとＢ系入出力部１６ｂのデータ送受信手段１
６２ｂの間を接続しているＢ系データ伝送ラインであ
り、１８ｂはＢ系ＣＰＵ部１５のデータ送受信手段１５
５ａとＡ系入出力部１６ａのデータ送受信手段１６１ｂ
の間を接続しているＢ系データ伝送ラインである。

【００４０】次に動作について説明する。ここで、図５
は実施の形態２における制御状態にある制御系の制御処
理動作の一例を示したフローチャートであり、図６は実
施の形態２における待機状態にある制御系の制御処理動
作の一例を示したフローチャートである。なお、この図
５および図６には、Ａ系ＣＰＵ部１４が制御状態、Ｂ系
ＣＰＵ部１５が待機状態である場合について示されてい
る。

【００４１】制御状態にあるＡ系ＣＰＵ部１４では、切
換手段１４４がＡ系入出力部１６ａを制御状態としてい
ることを確認した上で、ステップＳＴ２１において、Ａ
系入出力部１６ａのデータ送受信手段１６１ａからＡ系
データ伝送ライン１７ａを経由して送られてくる、プラ
ント機器系５０からの入力データをデータ送受信手段１
４５ａで受信する。次にステップＳＴ２２において、こ
のデータ送受信手段１４５ａで受け取った入力データを
制御演算手段１４６に送り、制御演算を実行する。制御
演算手段１４６はこの制御演算が終了するとステップＳ
Ｔ２３において、その演算結果をプラント機器系５０の
制御データとしてデータ送受信手段１４５ａおよび１４
５ｂに出力する。その後ステップＳＴ２４において、そ
の制御データをＡ系入出力部１６ａ、Ｂ系入出力部１６
ｂのいずれを用いてプラント機器系５０に送信するのか
を指定するイネーブルデータを、データ送受信手段１４
５ａあるいは１４５ｂの一方に出力する。なお、この場
合にはＡ系入出力部１６ａが制御状態となっているの
で、イネーブルデータはデータ送受信手段１４５ａに出
力される。

【００４２】このイネーブルデータを制御演算手段１４
６で演算された制御データとともに受け取ったデータ送
受信手段１４５ａは、切換手段１４４が当該Ａ系ＣＰＵ
部１４を制御状態としていることを確かめた上で、ステ
ップＳＴ２５においてそのイネーブルデータと制御デー
タをＡ系データ伝送ライン１７ａを介してＡ系入出力部
１６ａへ送信する。一方、制御データのみを受け取った
データ送受信手段１４５ｂは、切換手段１４４が当該Ａ
系ＣＰＵ部１４を制御状態としていることを確かめた上
で、ステップＳＴ２６においてその制御データをＡ系デ
ータ伝送ライン１７ｂを介してＢ系入出力部１６ｂへ送
信する。イネーブルデータの受信を確認したＡ系入出力
部１６ａは、ステップＳＴ２７において、受信した制御
データをプラント機器系５０に送信する。なお、Ｂ系入
出力部１６ｂではイネーブルデータの受信が確認できな
いため、制御データのプラント機器系５０への送信は行
わない。なお、これらの処理は、ステップＳＴ２８にお
いてＡ系ＣＰＵ部１４あるいはＡ系入出力部１６ａの異
常を自己診断手段１４１が検出するまで繰り返して実行
される。

【００４３】一方、待機状態となっているＢ系ＣＰＵ部
１５でも制御状態となっているＡ系ＣＰＵ部１４と同様
に、切換手段１５４がＡ系入出力部１６ａを制御状態と
していることを確認して、Ａ系入出力部１６ａより送ら
れてくるプラント機器系５０からの入力データを、ステ
ップＳＴ４１にてデータ送受信手段１５５ａで受信す
る。次にステップＳＴ４２において、その入力データを
制御演算手段１５６に送って制御演算を実行し、ステッ
プＳＴ４３において、その演算結果をプラント機器系５
０の制御データとしてデータ送受信手段１５５ａおよび
１５５ｂに出力するとともに、ステップＳＴ４４におい
て、Ａ系入出力部１６ａとの間でデータの伝送を行うた
めのデータ送受信手段１５５ａに対してイネーブルデー
タを出力する。なお、それらを受け取ったデータ送受信
手段１５５ａおよび１５５ｂでは、切換手段１５４がＢ
系ＣＰＵ部１５を待機状態としていることを確かめて、
データ送受信手段１５５ａはイネーブルデータと制御デ
ータのＢ系データ伝送ライン１８ｂへの送信処理を、デ
ータ送受信手段１５５ｂは制御データのＢ系データ伝送
ライン１８ａへの送信処理を行わない。

【００４４】ここで、図５のステップＳＴ２８にて制御
状態にあったＡ系ＣＰＵ部１４の自己診断手段１４１に
よって自系内の異常が検出されると、判定手段１４３が
ステップＳＴ２９においてその異常の内容を分析し、異
常がＡ系入出力部１６ａだけの異常であるかＡ系ＣＰＵ
部１４も含む異常であるかを判断する。その結果、Ａ系
入出力部１６ａだけの異常であると判断された場合に
は、判定手段１４３はステップＳＴ３０において、直ち
にＢ系入出力部１６ｂを制御状態に切り換える判断を下
す。切換手段１４４はステップＳＴ３１において、この
判定手段１４３の判断に従ってＡ系データ伝送ライン１
７ａを経由したＡ系入出力部１６ａへのアクセスを停止
して、Ａ系データ伝送ライン１７ｂを経由したＢ系入出
力部１６ｂへのアクセスに切り換える。なお、この切換
手段１４４はさらにステップＳＴ３２において、信号通
信手段１４２より信号線１９を介してＢ系ＣＰＵ部１５
に、Ａ系入出力部１６ａが故障したことを通知するＡ系
入出力部故障信号を送信する。以降、Ａ系ＣＰＵ部１４
はＢ系入出力部１６ｂを介してプラント機器系５０の制
御を続行する。

【００４５】なお、ステップＳＴ２９による判定の結
果、異常がＡ系ＣＰＵ部１４を含むものであると判断し
た場合は、実施の形態１と同様に、ステップＳＴ３３で
Ｂ系ＣＰＵ部１５の正常性を判定し、それが正常であれ
ばステップＳＴ３４で自系を制御状態から待機状態に切
り換え、ステップＳＴ３５でＢ系ＣＰＵ部１５に対して
Ａ系切換許可信号を送信して、制御系の切り換えを実施
する。

【００４６】一方、待機状態にあるＢ系ＣＰＵ部１５で
はＡ系ＣＰＵ部１４よりＡ系入出力部故障信号が発生す
るのをステップＳＴ４５において監視しており、当該Ａ
系入出力部故障信号の発生が検出されると、判定手段１
５３がステップＳＴ４６において、直ちにＢ系入出力部
１６ｂを制御状態に切り換える判断を下す。次にステッ
プＳＴ４７において、切換手段１５４がこの判定手段１
５３の判断に従ってＢ系データ伝送ライン１８ｂを経由
したＡ系入出力部１６ａへのアクセスを停止して、Ｂ系
データ伝送ライン１８ａを経由したＢ系入出力部１６ｂ
へのアクセスに切り換える。以降、Ｂ系ＣＰＵ部１５は
Ｂ系入出力部１６ｂを介してプラント機器系５０からの
入力データを受信し、制御演算手段１５６による制御演
算を行う。

【００４７】なお、ステップＳＴ４５でＡ系入出力部故
障信号が検出されない間はステップＳＴ４８に分岐し
て、実施の形態１の場合と同様に、Ａ系切換許可信号を
受け取ったか否かを判定し、それを受け取ったことが検
出されると、ステップＳＴ４９においてＢ系ＣＰＵ部１
５を待機状態から制御状態に切り換えるとともに、ステ
ップＳＴ５０においてＡ系ＣＰＵ部１４にＢ系制御中信
号を送信する。

【００４８】ここで、上記とは逆にＡ系ＣＰＵ部１４と
Ａ系入出力部１６ａが待機状態にあり、Ｂ系ＣＰＵ部１
５とＢ系入出力部１６ｂが制御状態にある時に、Ｂ系入
出力部１６ｂに異常が発生しても、上記の場合と同様の
処理によってＡ系入出力部１６ａへのアクセスに切り換
えて、Ｂ系ＣＰＵ部１５によるプラント機器系５０の制
御が続行される。

【００４９】このように、この実施の形態２によれば、
Ａ系入出力部１６ａあるいはＢ系入出力部１６ｂの単一
故障の場合には、該当の入出力手段のみを他系の入出力
手段に切り換えることで制御系全体の切り換えを不要と
することができ、Ａ系ＣＰＵ部１４またはＢ系ＣＰＵ部
１５の効率的な運用を行うことが可能となる効果があ
る。

【００５０】実施の形態３．実施の形態２では、切換手
段によってＡ系入出力部とＢ系入出力部のいずれが制御
状態に切り換えられているかを確認し、制御状態に切り
換えられている入出力部を通してプラント機器系とのデ
ータの送受信を行うものについて説明したが、自己診断
手段が正常であると判断を下したＡ系入出力部とＢ系入
出力部のいずれかを通してプラント機器系とのデータの
送受信を行うようにしてもよい。図７はこの発明の実施
の形態３による２重化制御装置を示す構成図であり、実
施の形態２の各部に相当する部分には図４と同一符号を
付してその説明を省略する。

【００５１】図において、１４７は制御演算手段１４６
にて制御演算されるプラント機器系５０からの入力デー
タ、およびこの制御演算手段１４６で演算されたプラン
ト機器系５０への制御データがセットされるバッファで
ある。１５７は制御演算手段１５６にて制御演算される
プラント機器系５０からの入力データ、およびこの制御
演算手段１５６で演算されたプラント機器系５０への制
御データがセットされるバッファである。

【００５２】なお、自己診断手段１４１は、当該自己診
断手段１４１が正常であると判断を下したＡ系入出力部
１６ａあるいはＢ系入出力部１６ｂのいずれかより、デ
ータ送受信手段１４５ａまたは１４５ｂが受信した入力
データをバッファ１４７にセットするとともに、制御演
算手段１４６よりバッファ１４７にセットされた制御デ
ータに、当該自己診断手段１４１が正常であると判断を
下したＡ系入出力部１６ａあるいはＢ系入出力部１６ｂ
のいずれを通してそれをプラント機器系５０に送信する
かを指定するイネーブルデータを付け加える機能を備え
ている点で、図４に同一符号を付して示した実施の形態
２のそれとは異なっている。また、自己診断手段１５１
も同様に、当該自己診断手段１５１が正常であると判断
を下したＡ系入出力部１６ａあるいはＢ系入出力部１６
ｂのいずれかより、データ送受信手段１５５ａまたは１
５５ｂが受信した入力データをバッファ１５７にセット
するとともに、制御演算手段１５６よりバッファ１５７
にセットされた制御データに、当該自己診断手段１５１
が正常であると判断を下したＡ系入出力部１６ａあるい
はＢ系入出力部１６ｂのいずれを通してそれをプラント
機器系５０に送信するかを指定するイネーブルデータを
付け加える機能を備えている点で、図４に同一符号を付
して示した実施の形態２のそれとは異なっている。

【００５３】この実施の形態３による２重化制御装置に
よれば、Ａ系ＣＰＵ部１４およびＢ系ＣＰＵ部１５のそ
れぞれがプラント機器系５０からの入力データを受信す
る場合、Ａ系ＣＰＵ部１４では、内蔵する自己診断手段
１４１が正常であると判断を下したＡ系入出力部１６ａ
あるいはＢ系入出力部１６ｂより、データ送受信手段１
４５ａまたはデータ送受信手段１４５ｂが受信した入力
データのいずれか一方をバッファ１４７にセットする。
制御演算手段１４６はこのバッファ１４７にセットされ
た入力データを取り込んでその制御演算を行う。なお、
Ｂ系ＣＰＵ部１５においても同様に、自己診断手段１５
１が正常であると判断を下したＡ系入出力部１６ａある
いはＢ系入出力部１６ｂいずれか一方からの入力データ
がバッファ１５７にセットされ、制御演算手段１５６で
制御演算される。

【００５４】その時、自己診断手段１４１（１５１）が
正常であるとの判断を下し、それぞれの制御系（Ａ系Ｃ
ＰＵ部１４およびＢ系ＣＰＵ部１５）が入力データを受
信していた入出力手段（例えばＡ系入出力部１６ａ）の
単一故障を自己診断手段１４１（１５１）が検出した場
合には、前記入力データの受信をもう一方の入出力手段
（例えばＢ系入出力部１６ｂ）から行うように切り換え
ることにより、それぞれの制御系においてその制御状態
を継続するようにしている。

【００５５】その後、Ａ系ＣＰＵ部１４およびＢ系ＣＰ
Ｕ部１５では、それぞれの制御演算手段１４６あるいは
１５６の制御演算結果に基づくプラント機器系５０を制
御するための制御データがバッファ１４７および１５７
にそれぞれセットされる。そして、自己診断手段１４１
（１５１）の診断結果に基づいて切換手段１４４（１５
４）が制御状態に切り換えた制御系（例えばＡ系ＣＰＵ
部１４）のみが、前記制御データをＡ系入出力部１６ａ
とＢ系入出力部１６ｂに送信する。その時、自己診断手
段１４１が正常であると判断を下したＡ系入出力部１６
ａおよびＢ系入出力部１６ｂの一方に送られる制御デー
タには、Ａ系入出力部１６ａ、Ｂ系入出力部１６ｂのい
ずれを通して制御データをプラント機器系５０に送信す
るのかを指定するイネーブルデータが付加される。これ
により、このイネーブルデータを受け取った入出力手段
（例えばＡ系入出力部１６ａ）を通して、制御データが
プラント機器系５０に送られ、その制御が行われる。

【００５６】その時、自己診断手段１４１（１５１）が
正常であるとの判断を下し、それぞれの制御系（Ａ系Ｃ
ＰＵ部１４およびＢ系ＣＰＵ部１５）がイネーブルデー
タと制御データを送信していた入出力手段（例えばＡ系
入出力部１６ａ）の単一故障を自己診断手段１４１（１
５１）が検出した場合には、前記イネーブルデータの送
信をもう一方の入出力手段（例えばＢ系入出力部１６
ｂ）に対して行うように切り換えることにより、その制
御状態を継続するようにしている。

【００５７】このように、この実施の形態３によれば、
制御演算手段１４６（１５６）はバッファ１４７（１５
７）にセットされたプラント機器系５０からの入力デー
タを取り込んで制御演算を行い、その演算結果をバッフ
ァ１４７（１５７）にセットするだけでよくなるため、
制御演算手段１４６（１５６）の負荷を軽減することが
可能となる効果がある。

【００５８】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、第１および第２の制御系に自己診断手段、信号通
信手段、判定手段、および切換手段を持たせ、この第１
および第２の制御系がそれぞれ入出力手段を経由して、
制御対象からの入力データを受信して制御演算を行うよ
うに構成したので、２重化された制御系の相互間で入力
データをやりとりする必要がなくなるため、入力データ
を伝送するための特別な信号線とデータ送受信用の回路
を削減することができ、装置の構成部品を減らしてその
信頼性を向上させ、装置の小型化を図ることができる効
果がある。

【００５９】請求項２記載の発明によれば、２重化され
た各制御系でそれぞれ制御対象からの入力データを受け
て制御演算を行い、制御状態となっている方の制御系が
制御演算した制御データのみを、入出力手段を通して制
御対象に送信するように構成したので、入力データを伝
送するための特別な信号線やデータ送受信用の回路を削
減することが可能となり、装置の構成部品を減らすこと
ができる効果がある。

【００６０】請求項３記載の発明によれば、２重化され
た制御系のそれぞれが、１系統だけ用意された入出力手
段を通して制御対象からの入力データを受信するように
構成したので、入力データを伝送するための特別な信号
線やデータ送受信用の回路が不要となり、装置の構成部
品を削減することが可能となるため、その信頼性を向上
させ、装置の小型化を図ることができる効果がある。

【００６１】請求項４記載の発明によれば、自制御系が
制御状態に切り換えられていることを確認した制御系の
みが、入出力手段に制御データを送信するように構成し
たので、入力データを伝送するための特別な信号線やデ
ータ送受信用の回路が不要となり、装置の構成部品を削
減することができる効果がある。

【００６２】請求項５記載の発明によれば、入出力手段
を２重化し、その一方を通して制御対象からの入力デー
タを、各制御系がそれぞれ受信するように構成したの
で、２重化された入出力手段の単一故障時には故障した
入出力手段のみをもう一方の系の入出力手段に切り換え
ることが可能となって、入出力手段の単一故障時に制御
系全体を切り換える必要がなくなり、制御系の効率的な
運用を図ることができる効果がある。

【００６３】請求項６記載の発明によれば、制御状態と
なっている制御系より２重化された入出力手段の一方に
制御データとともにイネーブルデータを送信し、イネー
ブルデータを受けた入出力手段を通して制御対象に制御
データを送信するように構成したので、２重化された入
出力手段の単一故障時には制御系全体の切り換えを不要
とすることができ、制御系を効率的に運用することがで
きる効果がある。

【００６４】請求項７記載の発明によれば、２重化され
た制御系のそれぞれが、制御対象からの入力データを制
御状態に切り換えられている方の入出力手段を通して受
信するように構成したので、２重化された入出力手段の
単一故障時には入出力手段のみを切り換えれば制御系全
体の切り換えを行う必要がなくなり、制御系の効率的な
運用を図ることができる効果がある。

【００６５】請求項８記載の発明によれば、制御状態に
切り換えられている制御系のみが、入出力手段の双方に
制御データを、制御状態に切り換えられている入出力手
段にのみイネーブルデータをそれぞれ送信し、イネーブ
ルデータを受けた入出力手段を通して制御対象に制御デ
ータを送信するように構成したので、２重化された入出
力手段の単一故障時には入出力手段のみを切り換えれば
よく、制御系全体の切り換えが不要となり、制御系を効
率的に運用することができる効果がある。

【００６６】請求項９記載の発明によれば、２重化され
た制御系のそれぞれが、自己診断手段にて正常と判断さ
れた入出力手段のいずれかを通して受信した制御対象か
らの入力データを、制御演算手段に入力するように構成
したので、制御演算手段は正常であると判断された入出
力手段のみから入力データの受信を行うことが可能とな
り、制御演算手段の負荷を軽減することができる効果が
ある。

【００６７】請求項１０記載の発明によれば、制御状態
に切り換えられている制御系のみが、自己診断手段にて
正常と判断された入出力手段のいずれかに対して、制御
演算手段の発生した制御データにイネーブルデータを付
加して送信し、そのイネーブルデータを受けた入出力手
段を通して制御対象に制御データを送信するように構成
したので、制御演算手段は正常であると判断された入出
力手段のみに対して制御データを送信することが可能と
なり、制御演算手段の負荷を軽減できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による２重化制御装
置を示す構成図である。

【図２】 この発明の実施の形態１における制御状態の
制御系の制御処理動作の一例を示したフローチャートで
ある。

【図３】 この発明の実施の形態１における待機状態の
制御系の制御処理動作の一例を示したフローチャートで
ある。

【図４】 この発明の実施の形態２による２重化制御装
置を示す構成図である。

【図５】 この発明の実施の形態２における制御状態の
制御系の制御処理動作の一例を示したフローチャートで
ある。

【図６】 この発明の実施の形態２における待機状態の
制御系の制御処理動作の一例を示したフローチャートで
ある。

【図７】 この発明の実施の形態３による２重化制御装
置を示す構成図である。

【図８】 従来の２重化制御装置の一例を示した構成図
である。

【符号の説明】

１４ Ａ系ＣＰＵ部（第１の制御系）、１５ Ｂ系ＣＰ
Ｕ部（第２の制御系）、１６ 入出力手段、１６ａ Ａ
系入出力部（第１の入出力手段）、１６ｂ Ｂ系入出力
部（第２の入出力手段）、１９，２０ 信号線、５０
プラント機器系（制御対象）、１４１，１５１ 自己診
断手段、１４２，１５２ 信号通信手段、１４３，１５
３ 判定手段、１４４，１５４ 切換手段、１４５，１
４５ａ，１４５ｂ，１５５，１５５ａ，１５５ｂ デー
タ送受信手段、１４６，１５６制御演算手段。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象に対して一方が制御状態の時、
   他方が待機状態になる第１の制御系および第２の制御系
   と、 これら第１および第２の制御系に属し、前記制御対象か
   らの入力データを前記第１もしくは第２の制御系へ送
   り、前記第１もしくは第２の制御系の発生した前記制御
   対象を制御するための制御データを前記制御対象に送る
   入出力手段とを備えた２重化制御装置において、 前記第１および第２の制御系のそれぞれが、 自制御系の状態が正常であるか異常であるかを検出する
   自己診断手段と、 前記第１および第２の制御系の間で、それぞれの制御系
   の状態を示す状態信号を信号線を介して送受する信号通
   信手段と、 前記自己診断手段が自制御系の異常を検出すると、異常
   検出信号を前記信号通信手段により他制御系に送信する
   とともに、その時、自制御系が制御状態でかつ前記信号
   通信手段により他制御系の異常を示す信号が受信されて
   いなければ、自制御系を待機状態にする判断を下す制御
   を行う判定手段と、 この判定手段が自制御系を待機状態にする判断を下す
   と、他制御系を制御状態にするための切換信号を前記信
   号通信手段より前記信号線に送信するとともに自制御系
   を待機状態に切り換える制御、ならびに前記信号通信手
   段にて他制御系からの前記切換信号が受信されると、自
   制御系を制御状態に切り換える制御を行う切換手段と、 前記入出力手段との間で、前記制御対象からの入力デー
   タ、および前記制御対象を制御するための制御データの
   送受を行うデータ送受信手段と、 前記データ送受信手段で受信された入力データに対する
   制御演算を実行し、前記制御データを発生させる制御演
   算手段とを備え、 前記第１および第２の制御系は前記データ送受信手段に
   よってそれぞれ、前記制御対象からの入力データを前記
   入出力手段経由で受信して、前記制御演算手段による制
   御演算を実行することを特徴とする２重化制御装置。
2. 【請求項２】 制御演算手段の制御演算によって得られ
   た制御対象を制御するための制御データ中の、制御状態
   となっている第１または第２の制御系で発生したものの
   みを、入出力手段を経由して前記制御対象に送信するこ
   とを特徴とする請求項１記載の２重化制御装置。
3. 【請求項３】 制御対象に対して１系統の入出力手段を
   用意し、 第１および第２の制御系はそれぞれ、前記入出力手段を
   通して制御対象からの入力データを受信することを特徴
   とする請求項１記載の２重化制御装置。
4. 【請求項４】 第１および第２の制御系は、内蔵する切
   換手段が自制御系を制御状態に切り換えていることを確
   認し、 その確認がとれた前記第１あるいは第２の制御系のみ
   が、制御対象を制御するための制御データを入出力手段
   に送信することを特徴とする請求項３記載の２重化制御
   装置。
5. 【請求項５】 入出力手段を第１の入出力手段と第２の
   入出力手段とによる２重化構成とし、 第１および第２の制御系はそれぞれ、前記第１または第
   ２の入出力手段中の正常であるものの一方を通して制御
   対象からの入力データを受信することを特徴とする請求
   項１記載の２重化制御装置。
6. 【請求項６】 第１および第２の制御系中の制御状態と
   なっている方の制御系のみが、制御対象を制御するため
   の制御データと、第１または第２の入出力手段のいずれ
   を通してその制御データを制御対象に送信するのかを指
   定するイネーブルデータを送出し、 前記イネーブルデータを受け取った前記第１あるいは第
   ２の入出力手段によって、前記制御データを前記制御対
   象に送信することを特徴とする請求項５記載の２重化制
   御装置。
7. 【請求項７】 第１および第２の制御系の内蔵する自己
   診断手段に、第１および第２の入出力手段の正常／異常
   を検出する機能を持たせ、 切換手段に前記自己診断手段の診断結果に基づいて、前
   記第１および第２の入出力手段の一方を制御状態に、他
   方を待機状態に切り換える機能を持たせるとともに、 第１および第２の制御系は前記切換手段が第１および第
   ２の入出力手段のいずれを制御状態に切り換えているか
   を確認し、 前記第１および第２の入出力手段中の制御状態に切り換
   えられている方の入出力手段を通して、それぞれ制御対
   象からの入力データを受信することを特徴とする請求項
   ５記載の２重化制御装置。
8. 【請求項８】 第１および第２の制御系は内蔵する切換
   手段が自制御系を制御状態に切り換えていることを確認
   し、 その確認がとれた前記第１あるいは第２の制御系のみ
   が、第１および第２の入出力手段の双方に制御データ
   を、前記第１および第２の入出力手段中の制御状態に切
   り換えられている方の入出力手段にイネーブルデータを
   それぞれ送信し、 そのイネーブルデータを受け取った前記第１あるいは第
   ２の入出力手段によって、前記制御データを制御対象に
   送信することを特徴とする請求項７記載の２重化制御装
   置。
9. 【請求項９】 第１および第２の制御系の内蔵する自己
   診断手段に、第１および第２の入出力手段の正常／異常
   を検出する機能を持たせ、 前記第１および第２の制御系はそれぞれ、前記自己診断
   手段が正常であると判断を下した前記第１あるいは第２
   の入出力手段のいずれかを通して受信した、制御対象か
   らの入力データを各々の制御演算手段に入力することを
   特徴とする請求項５記載の２重化制御装置。
10. 【請求項１０】 第１および第２の制御系は内蔵する切
    換手段が自制御系を制御状態に切り換えていることを確
    認し、 その確認がとれた前記第１あるいは第２の制御系のみ
    が、自己診断手段が正常であると判断を下した第１ある
    いは第２の入出力手段のいずれかに対して、制御演算手
    段が発生した制御データにイネーブルデータを付加して
    送信し、 そのイネーブルデータを受け取った前記第１あるいは第
    ２の入出力手段によって、前記制御データを制御対象に
    送信することを特徴とする請求項９記載の２重化制御装
    置。