JPH092241A - 車両用車体速度推定装置 - Google Patents
車両用車体速度推定装置Info
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- JPH092241A JPH092241A JP14780595A JP14780595A JPH092241A JP H092241 A JPH092241 A JP H092241A JP 14780595 A JP14780595 A JP 14780595A JP 14780595 A JP14780595 A JP 14780595A JP H092241 A JPH092241 A JP H092241A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は車両用車体速度推定装置に関し、信
頼度が高く、かつ連続性があって急変することのない車
体速度を推定することができることを目的とする。 【構成】 車輪速度検出手段Ｍ１は、車両の複数の車輪
に設けられ、各車輪の車輪速度を検出する。荷重状態検
出手段Ｍ２は、各車輪の荷重状態を検出する。重み付け
手段Ｍ３は、検出された各車輪の荷重状態に基づいて各
車輪の車輪速度に重み付けを行う。推定手段Ｍ４は、重
み付けされた各車輪の車輪速度を合成して車体速度を推
定する。
頼度が高く、かつ連続性があって急変することのない車
体速度を推定することができることを目的とする。 【構成】 車輪速度検出手段Ｍ１は、車両の複数の車輪
に設けられ、各車輪の車輪速度を検出する。荷重状態検
出手段Ｍ２は、各車輪の荷重状態を検出する。重み付け
手段Ｍ３は、検出された各車輪の荷重状態に基づいて各
車輪の車輪速度に重み付けを行う。推定手段Ｍ４は、重
み付けされた各車輪の車輪速度を合成して車体速度を推
定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用車体速度推定装置
に関し、各車輪の車輪速度から車両の車体速度を推定す
る装置に関する。
に関し、各車輪の車輪速度から車両の車体速度を推定す
る装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、アンチロックブレーキシステ
ムを搭載した車両においては４輪夫々の車輪速度を検出
し、この４輪の車輪速度から車体速度を推定することが
行われている。例えば、特開平２−１２４３５２号公報
にはアンチロックブレーキ制御時において４輪夫々の車
輪速度のうち、最も高い車輪速度を選択して、これを車
体速度と推定することが記載されている。
ムを搭載した車両においては４輪夫々の車輪速度を検出
し、この４輪の車輪速度から車体速度を推定することが
行われている。例えば、特開平２−１２４３５２号公報
にはアンチロックブレーキ制御時において４輪夫々の車
輪速度のうち、最も高い車輪速度を選択して、これを車
体速度と推定することが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では４輪夫々
の車輪速度のうち最大の車輪速度を切換え選択して車体
速度を推定するために、最大の車輪速度を切換える際に
推定車体速度が急変することがあり、この推定車体速度
の急変によりノイズが発生し、正確な推定車体速度を得
られないという問題があった。
の車輪速度のうち最大の車輪速度を切換え選択して車体
速度を推定するために、最大の車輪速度を切換える際に
推定車体速度が急変することがあり、この推定車体速度
の急変によりノイズが発生し、正確な推定車体速度を得
られないという問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
各輪の車輪速度に各輪の荷重状態に基づいた重み付けを
行って合成することにより、連続性があって急変するこ
とのない車体速度を推定することができる車両用車体速
度推定装置を提供することを目的とする。
各輪の車輪速度に各輪の荷重状態に基づいた重み付けを
行って合成することにより、連続性があって急変するこ
とのない車体速度を推定することができる車両用車体速
度推定装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、図１に示す如
く車両の複数の車輪に設けられ、各車輪の車輪速度を検
出する車輪速度検出手段Ｍ１と、上記各車輪の荷重状態
を検出する荷重状態検出手段Ｍ２と、上記検出された各
車輪の荷重状態に基づいて上記各車輪の車輪速度に重み
付けを行う重み付け手段Ｍ３と、上記重み付けされた各
車輪の車輪速度を合成して車体速度を推定する推定手段
Ｍ４とを有する。
く車両の複数の車輪に設けられ、各車輪の車輪速度を検
出する車輪速度検出手段Ｍ１と、上記各車輪の荷重状態
を検出する荷重状態検出手段Ｍ２と、上記検出された各
車輪の荷重状態に基づいて上記各車輪の車輪速度に重み
付けを行う重み付け手段Ｍ３と、上記重み付けされた各
車輪の車輪速度を合成して車体速度を推定する推定手段
Ｍ４とを有する。
【０００６】
【作用】本発明においては、各輪の車輪速度に荷重状態
に基づいた重み付けを行うことによって、荷重が大きな
車輪はそれだけスリップし難く信頼性が高いので重みを
大きくでき、このようにして重み付けされた車輪速度を
合成して車体速度を推定するため、推定車体速度は急変
することがなく連続性が高くなる。
に基づいた重み付けを行うことによって、荷重が大きな
車輪はそれだけスリップし難く信頼性が高いので重みを
大きくでき、このようにして重み付けされた車輪速度を
合成して車体速度を推定するため、推定車体速度は急変
することがなく連続性が高くなる。
【０００７】
【実施例】図２は本発明装置の一実施例の概略構成図を
示す。同図中、左右前輪１１，１２及び左右後輪１３，
１４夫々には車輪速度検出手段Ｍ１としての車輪速セン
サ２１，２２，２３，２４が設けられており、この車輪
速センサ２１〜２４夫々で検出された４輪夫々の車輪速
検出信号は電子制御回路（ＥＣＵ）２５に供給される。
示す。同図中、左右前輪１１，１２及び左右後輪１３，
１４夫々には車輪速度検出手段Ｍ１としての車輪速セン
サ２１，２２，２３，２４が設けられており、この車輪
速センサ２１〜２４夫々で検出された４輪夫々の車輪速
検出信号は電子制御回路（ＥＣＵ）２５に供給される。
【０００８】また、車体に固定された前後加速度センサ
３１は車両の前後加速度を検出し、横加速度センサ３２
は車両の横加速度を検出し、これらの前後加速度、横加
速度夫々は各車輪１１〜１４夫々の荷重状態を表わすも
のであり、ＥＣＵ２５に供給される。つまり加速度セン
サ３１，３２が荷重状態検出手段Ｍ２に対応する。
３１は車両の前後加速度を検出し、横加速度センサ３２
は車両の横加速度を検出し、これらの前後加速度、横加
速度夫々は各車輪１１〜１４夫々の荷重状態を表わすも
のであり、ＥＣＵ２５に供給される。つまり加速度セン
サ３１，３２が荷重状態検出手段Ｍ２に対応する。
【０００９】ＥＣＵ２５は図３に示す如く、中央処理装
置（ＣＰＵ）４０と、処理プログラム等を記憶したリー
ドオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、作業領域として使用
されるランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４４と、Ａ／
Ｄコンバータを含む入力ポート回路４６と、出力ポート
回路４８とを有し、これらは双方向性のバス５２により
互いに接続されている。
置（ＣＰＵ）４０と、処理プログラム等を記憶したリー
ドオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、作業領域として使用
されるランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４４と、Ａ／
Ｄコンバータを含む入力ポート回路４６と、出力ポート
回路４８とを有し、これらは双方向性のバス５２により
互いに接続されている。
【００１０】入力ポート回路４６には車輪速センサ２１
〜２４夫々で検出された信号、前後加速度センサ３１，
横加速度センサ３２夫々で検出された信号が入力され
る。図４はＣＰＵ４０が実行する車体速推定処理の一実
施例の機能ブロック図を示す。同図中、車輪速センサ２
１〜２４夫々からの車輪速検出信号は車輪速度演算ブロ
ック６０〜６３夫々に供給され、ここで前右輪、前左
輪、後右輪、後左輪夫々の車輪速度が算出される。ここ
で得られた前右輪、前左輪、後右輪、後左輪夫々の車輪
速度は低域フィルタブロック６４〜６７夫々に供給され
る。
〜２４夫々で検出された信号、前後加速度センサ３１，
横加速度センサ３２夫々で検出された信号が入力され
る。図４はＣＰＵ４０が実行する車体速推定処理の一実
施例の機能ブロック図を示す。同図中、車輪速センサ２
１〜２４夫々からの車輪速検出信号は車輪速度演算ブロ
ック６０〜６３夫々に供給され、ここで前右輪、前左
輪、後右輪、後左輪夫々の車輪速度が算出される。ここ
で得られた前右輪、前左輪、後右輪、後左輪夫々の車輪
速度は低域フィルタブロック６４〜６７夫々に供給され
る。
【００１１】低域フィルタブロック（ＬＰＦ）６４〜６
７夫々は４輪夫々の車輪速度に含まれる外乱ノイズを除
去するためのものである。車体速度ＶV の加速度ｄＶV
は通常、次式で表わされる範囲にある。 ｜ｄＶV ｜≦９．８ｍ／ｓ2 …（１） このため、ｄＶV が（１）式の範囲外にある場合は外乱
とみなし、この外乱を除去するフィルタ特性を設定す
る。ｄＶv ＝９．８又はｄＶv ＝−９．８をラプラス変
換すると次式が得られる。
７夫々は４輪夫々の車輪速度に含まれる外乱ノイズを除
去するためのものである。車体速度ＶV の加速度ｄＶV
は通常、次式で表わされる範囲にある。 ｜ｄＶV ｜≦９．８ｍ／ｓ2 …（１） このため、ｄＶV が（１）式の範囲外にある場合は外乱
とみなし、この外乱を除去するフィルタ特性を設定す
る。ｄＶv ＝９．８又はｄＶv ＝−９．８をラプラス変
換すると次式が得られる。
【００１２】
【数１】
【００１３】又は、
【００１４】
【数２】
【００１５】但し、ＶVOはＶV の初期値である。上記
（２），（３）式の周波数応答｜ＧF ｜は次式で与えら
れる。
（２），（３）式の周波数応答｜ＧF ｜は次式で与えら
れる。
【００１６】
【数３】
【００１７】但し、ω＝２πｆ、ｆは周波数 この（４）式は図５で表わされる。しかし、図５では１
Ｈｚ未満の低周波数域でゲインが１以上となり、実状に
合わないため、図６に示す如く１Ｈｚ未満でゲインを１
とする。この特性は次式で表わされる。
Ｈｚ未満の低周波数域でゲインが１以上となり、実状に
合わないため、図６に示す如く１Ｈｚ未満でゲインを１
とする。この特性は次式で表わされる。
【００１８】
【数４】
【００１９】低域フィルタブロック６４〜６７夫々では
（５）式で表わされる特性の低域フィルタリング演算を
行う。低域フィルタブロック６４〜６７夫々から出力さ
れた４輪夫々の車輪速度ＶFR，ＶFL，ＶRR，ＶRLは重み
付けブロック７０〜７３夫々に供給される。重み付け手
段Ｍ３としての重み付けブロック７０〜７３夫々には入
力ポート回路４６でディジタル化された前後加速度ｄＶ
1 及び横加速度ｄＶ2 が供給されており、重み付けブロ
ック７０〜７３夫々は前後加速度ｄＶ1 と横加速度ｄＶ
2 とに応じた重み係数ｋFR，ｋFL，ｋRR，ｋRL夫々を上
記車輪速度ＶFR，ＶFL，ＶRR，ＶRLに各列に乗算する。
（５）式で表わされる特性の低域フィルタリング演算を
行う。低域フィルタブロック６４〜６７夫々から出力さ
れた４輪夫々の車輪速度ＶFR，ＶFL，ＶRR，ＶRLは重み
付けブロック７０〜７３夫々に供給される。重み付け手
段Ｍ３としての重み付けブロック７０〜７３夫々には入
力ポート回路４６でディジタル化された前後加速度ｄＶ
1 及び横加速度ｄＶ2 が供給されており、重み付けブロ
ック７０〜７３夫々は前後加速度ｄＶ1 と横加速度ｄＶ
2 とに応じた重み係数ｋFR，ｋFL，ｋRR，ｋRL夫々を上
記車輪速度ＶFR，ＶFL，ＶRR，ＶRLに各列に乗算する。
【００２０】ここで、重み係数ｋFR，ｋFL，ｋRR，ｋRL
は次式によって求められる。
は次式によって求められる。
【００２１】
【数５】
【００２２】但し、前後加速度ｄＶ1 は正が車両の減速
方向であるとする。
方向であるとする。
【００２３】
【数６】
【００２４】但し、横加速度ｄＶ2 は正が左向きである
とする。つまり、上記の（７）式は図７（Ａ）に示す如
く減速前後加速度ｄＶ1 が大きいほど前輪の重みを大き
くし、（８）式は図７（Ｂ）に示す如く減速の前後加速
度ｄＶ1 が大きいほど後輪の重みを小さくすることを表
わしている。また、（９）式は左向きの横加速度ｄＶ2
が大きいほど左輪の重みを大きくし、（１０）式は左向
きの横加速度ｄＶ2 が大きいほど右輪の重みを小さくす
ることを表わしている。
とする。つまり、上記の（７）式は図７（Ａ）に示す如
く減速前後加速度ｄＶ1 が大きいほど前輪の重みを大き
くし、（８）式は図７（Ｂ）に示す如く減速の前後加速
度ｄＶ1 が大きいほど後輪の重みを小さくすることを表
わしている。また、（９）式は左向きの横加速度ｄＶ2
が大きいほど左輪の重みを大きくし、（１０）式は左向
きの横加速度ｄＶ2 が大きいほど右輪の重みを小さくす
ることを表わしている。
【００２５】従って、図７（Ａ）で横軸をｄＶ1 とし、
縦軸をｋREとすると（９）式を表わし、図７（Ｂ）で横
軸をｄＶ2 とし、縦軸をｋL とすると（１０）式を表わ
す。また（６）式及び（７）〜（１０）式からｋFR＋ｋ
FL＋ｋRR＋ｋRL＝１となる。このようにして、重み付け
ブロック７０〜７３夫々は前後加速度ｄＶ1 と横加速度
ｄＶ2 とに応じて荷重が大きな車輪ほど大きな重み付け
を行っている。上記の重み付けをなされた４輪夫々の車
輪速度は推定手段Ｍ４としての加算ブロック７４におい
て加算され、この加算結果が車体速度ＶV として出力さ
れる。
縦軸をｋREとすると（９）式を表わし、図７（Ｂ）で横
軸をｄＶ2 とし、縦軸をｋL とすると（１０）式を表わ
す。また（６）式及び（７）〜（１０）式からｋFR＋ｋ
FL＋ｋRR＋ｋRL＝１となる。このようにして、重み付け
ブロック７０〜７３夫々は前後加速度ｄＶ1 と横加速度
ｄＶ2 とに応じて荷重が大きな車輪ほど大きな重み付け
を行っている。上記の重み付けをなされた４輪夫々の車
輪速度は推定手段Ｍ４としての加算ブロック７４におい
て加算され、この加算結果が車体速度ＶV として出力さ
れる。
【００２６】このように、各輪の車輪速度に荷重状態に
基づいた重み付けを行うため、荷重が大きな車輪はそれ
だけスリップし難く信頼性が高いので大きな重み付けを
行う。このようにして重み付けされた車輪速度を合成し
て車体速度を推定するため、推定車体速度は急変するこ
とがなく連続性が高くなり、それだけ信頼性が高くな
る。
基づいた重み付けを行うため、荷重が大きな車輪はそれ
だけスリップし難く信頼性が高いので大きな重み付けを
行う。このようにして重み付けされた車輪速度を合成し
て車体速度を推定するため、推定車体速度は急変するこ
とがなく連続性が高くなり、それだけ信頼性が高くな
る。
【００２７】図８はＣＰＵ４０が実行する車体速推定処
理の変形例の機能ブロック図を示す。同図中、車輪速セ
ンサ２１〜２４夫々からの車輪速検出信号は車輪速度演
算ブロック６０〜６３夫々に供給され、ここで、前右
輪、前左輪、後右輪、後左輪夫々の車輪速度が算出され
る。ここで得られた前右輪、前左輪、後右輪、後左輪夫
々の車輪速度は重み付けブロック７０〜７３夫々に供給
される。
理の変形例の機能ブロック図を示す。同図中、車輪速セ
ンサ２１〜２４夫々からの車輪速検出信号は車輪速度演
算ブロック６０〜６３夫々に供給され、ここで、前右
輪、前左輪、後右輪、後左輪夫々の車輪速度が算出され
る。ここで得られた前右輪、前左輪、後右輪、後左輪夫
々の車輪速度は重み付けブロック７０〜７３夫々に供給
される。
【００２８】重み付けブロック７０〜７３は（６）〜
（１０）式に従って４輪夫々の車輪速度ＶFR，ＶFL，Ｖ
RR，ＶRL夫々に重み係数ｋFR，ｋFL，ｋRR，ｋRLを乗算
して重み付けを行う。この重み付けされた４輪夫々の車
輪速度は加算ブロック７４において加算される。この加
算結果は図６に示す特性、つまり（５）式の特性を持つ
低域フィルタブロック７５に供給され、不要な高周波成
分を除去されて車体速度ＶV として出力される。
（１０）式に従って４輪夫々の車輪速度ＶFR，ＶFL，Ｖ
RR，ＶRL夫々に重み係数ｋFR，ｋFL，ｋRR，ｋRLを乗算
して重み付けを行う。この重み付けされた４輪夫々の車
輪速度は加算ブロック７４において加算される。この加
算結果は図６に示す特性、つまり（５）式の特性を持つ
低域フィルタブロック７５に供給され、不要な高周波成
分を除去されて車体速度ＶV として出力される。
【００２９】この変形例では加算の後で低域フィルタリ
ングを行うことよって低域フィルタブロックの数を減ら
している。上記実施例では前後加速度及び横加速度に応
じて重み付けを行っているが、簡易的には前後加速度だ
けを用いて前輪と後輪との荷重バランスに応じ重み付け
を行っても良く、横加速度だけを用いて右輪と左輪との
荷重バランスに応じ重み付けを行うことも可能である。
ングを行うことよって低域フィルタブロックの数を減ら
している。上記実施例では前後加速度及び横加速度に応
じて重み付けを行っているが、簡易的には前後加速度だ
けを用いて前輪と後輪との荷重バランスに応じ重み付け
を行っても良く、横加速度だけを用いて右輪と左輪との
荷重バランスに応じ重み付けを行うことも可能である。
【００３０】なお、上記実施例では前後加速度及び横加
速度を用いて車輪１１〜１４夫々の荷重状態を検出して
いるが、例えば各車輪１１〜１４に車高センサを設け、
検出した各車輪の車高値から荷重状態を認識し、この荷
重状態に基づいて各車輪の車輪速度の重み付けを行って
も良く、上記実施例に限定されない。
速度を用いて車輪１１〜１４夫々の荷重状態を検出して
いるが、例えば各車輪１１〜１４に車高センサを設け、
検出した各車輪の車高値から荷重状態を認識し、この荷
重状態に基づいて各車輪の車輪速度の重み付けを行って
も良く、上記実施例に限定されない。
【００３１】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、各輪の車
輪速度に荷重状態に基づいた重み付けを行うことによっ
て、荷重が大きな車輪はそれだけスリップし難く信頼性
が高いので重みを大きくでき、このようにして重み付け
された車輪速度を合成して車体速度を推定するため、推
定車体速度は急変することがなく連続性が高くなり、実
用上きわめて有用である。
輪速度に荷重状態に基づいた重み付けを行うことによっ
て、荷重が大きな車輪はそれだけスリップし難く信頼性
が高いので重みを大きくでき、このようにして重み付け
された車輪速度を合成して車体速度を推定するため、推
定車体速度は急変することがなく連続性が高くなり、実
用上きわめて有用である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の概略構成図である。
【図３】ＥＣＵのブロック図である。
【図４】車体推定処理の機能ブロック図である。
【図５】低域フィルタの特性を説明するための図であ
る。
る。
【図６】低域フィルタの特性を説明するための図であ
る。
る。
【図７】重み係数を説明するための図である。
【図８】車体推定処理の機能ブロック図である。
１１〜１４ 車輪 ２１〜２４ 車輪速センサ ２５ ＥＣＵ ３１ 前後加速度センサ ３２ 横加速度センサ ６０〜６３ 車輪速度演算ブロック ６４〜６７，７５ 低域フィルタブロック ７０〜７３ 重み付けブロック ７４ 加算ブロック Ｍ１ 車輪速度検出手段 Ｍ２ 荷重状態検出手段 Ｍ３ 重み付け手段 Ｍ４ 推定手段
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の複数の車輪に設けられ、各車輪の
車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、 上記各車輪の荷重状態を検出する荷重状態検出手段と、 上記検出された各車輪の荷重状態に基づいて上記各車輪
の車輪速度に重み付けを行う重み付け手段と、 上記重み付けされた各車輪の車輪速度を合成して車体速
度を推定する推定手段とを有することを特徴とする車両
用車体速度推定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14780595A JP3438415B2 (ja) | 1995-06-14 | 1995-06-14 | 車両用車体速度推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14780595A JP3438415B2 (ja) | 1995-06-14 | 1995-06-14 | 車両用車体速度推定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH092241A true JPH092241A (ja) | 1997-01-07 |
| JP3438415B2 JP3438415B2 (ja) | 2003-08-18 |
Family
ID=15438618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14780595A Expired - Fee Related JP3438415B2 (ja) | 1995-06-14 | 1995-06-14 | 車両用車体速度推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3438415B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003506259A (ja) * | 1999-08-06 | 2003-02-18 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 速度変数の決定方法および装置 |
| CN115416630A (zh) * | 2022-04-06 | 2022-12-02 | 王志鹏 | 一种电子式防抱死刹车控制系统 |
| EP4517014A1 (en) | 2023-08-31 | 2025-03-05 | Toto Ltd. | Flush toilet |
-
1995
- 1995-06-14 JP JP14780595A patent/JP3438415B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003506259A (ja) * | 1999-08-06 | 2003-02-18 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 速度変数の決定方法および装置 |
| CN115416630A (zh) * | 2022-04-06 | 2022-12-02 | 王志鹏 | 一种电子式防抱死刹车控制系统 |
| EP4517014A1 (en) | 2023-08-31 | 2025-03-05 | Toto Ltd. | Flush toilet |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3438415B2 (ja) | 2003-08-18 |
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