JPH09229677A

JPH09229677A - 測距装置

Info

Publication number: JPH09229677A
Application number: JP8032514A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Egawa; 全江川
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1996-02-20
Filing date: 1996-02-20
Publication date: 1997-09-05

Abstract

(57)【要約】【課題】多点測距を行うことができるようにするとと
もに、正確な測距を行うことができるようにする。【解決手段】測定対象物Ａにスポット光を投光するた
めの投光手段Ｂと、複数のセンサーが配列された第１の
センサーアレイＣおよび第２のセンサーアレイＤと、上
記第１のセンサーアレイＣおよび第２のセンサーアレイ
Ｄに各々配置された複数の光軸を持つ第１の受光レンズ
Ｅおよび第２の受光レンズＦと、上記投光手段Ｂの投光
角を選択する投光角選択手段Ｇと、上記投光角選択手段
Ｇによって選択された投光手段Ｂの投光角に対応する特
定の光軸より形成された信号像の相関演算を行う相関演
算手段Ｈとを設け、多点測距を可能にするとともに、測
距精度を向上させるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は測定対象物との距離
を測定する測距装置に係わり、特に、カメラのＡＦ機構
に適用して好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、測定したい測定対象物にスポット
光を投光し、上記測定対象物に反射して戻って来る反射
光を受光して三角測距する測距装置において、一つのポ
ジションセンサーに３個の光軸を持つ受光レンズを設け
て、多点測距を行うようにしたカメラがある。

【０００３】また、リング状に構成されたＣＣＤで蓄積
電荷を巡回させながら積分する測距装置が、例えば特公
平５−２２８４３号公報で提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記カ
メラに採用されている複数光軸を持つ受光レンズによる
測距装置においては、受光用のセンサーは一つしかな
く、信号の重心移動と投光レンズと受光レンズの間隔と
で測距値を得るようにしていた。

【０００５】よって、コントラストが存在すると信号の
重心が移動して間違った測距結果になる不都合があっ
た。さらには、投光手段を使わない場合には、全く信号
が得られず、測距することができなかった。

【０００６】また、複数の光軸を持った受光レンズを使
って多点測距を行う際に、投光手段を使用しない場合に
は特定の光軸を選択して測距することができない問題が
あった。

【０００７】本発明は上述の問題点にかんがみ、多点測
距を行うことができるようにするとともに、正確な測距
を行うことができるようにすることを第１の目的とす
る。

【０００８】また、相関をとるときに光軸を特定してシ
フトする範囲を制限し特定の光軸の像のみ相関をとれる
ようにすることを第２の目的とする。

【０００９】また、複数の光軸を持った受光レンズを使
って多点測距を行う際に、投光手段を使用しない場合で
あっても特定の光軸を選択して測距できるようにするこ
とを第３の目的とする。

【００１０】さらに、遠近競合を受けないで正確な測距
を行うことができるようにすることを第４の目的とす
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の測距装置は、距
離を測定したい測定対象物に向けてスポット光を投光す
るとともに、上記スポット光の反射光を受光して三角測
距を行い上記測定対象物までの距離を測定するようにし
た測距装置において、上記測定対象物にスポット光を投
光するための投光手段と、上記測定対象物からの反射光
を受光して光電変換するための複数のセンサーが配列さ
れた第１のセンサーアレイおよび第２のセンサーアレイ
と、上記第１のセンサーアレイおよび第２のセンサーア
レイに各々配置された複数の光軸を持つ第１の受光レン
ズおよび第２の受光レンズと、上記投光手段の投光角を
選択する投光角選択手段と、上記第１の受光レンズおよ
び第２の受光レンズの複数の光軸のうち、上記投光角選
択手段によって選択された投光手段の投光角に対応する
特定の光軸より形成された信号像の相関演算を行う相関
演算手段とを具備することを特徴としている。

【００１２】また、本発明の他の特徴とするところは、
上記複数の光軸が上記第１のセンサーアレイおよび第２
のセンサーアレイに対して各々同じ角度となるように上
記第１の受光レンズおよび第２の受光レンズが配置され
ていることを特徴としている。

【００１３】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、上記第１のセンサーアレイおよび第２のセンサーア
レイの各センサーから出力される信号電荷を、上記投光
手段による投光のオン期間および投光のオフ期間におい
てそれぞれ蓄積する信号電荷蓄積手段と、上記信号電荷
蓄積手段に蓄積される信号電荷を転送する手段であっ
て、少なくとも一部がリング状に結合された信号電荷転
送手段と、上記信号電荷転送手段において周回する信号
電荷に同期して、上記信号電荷蓄積手段からの信号電荷
を順次加算し、上記投光手段のオン期間に各センサーか
ら得られた信号電荷からオフ期間に得られた信号電荷を
差し引いた各センサーの信号出力を求める信号出力生成
手段とを具備することを特徴としている。

【００１４】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、上記第１の受光レンズおよび第２の受光レンズの中
心間隔、および上記投光手段の投光軸に対応した補正値
を持つ補正手段を具備することを特徴としている。

【００１５】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、上記投光手段を使用しない第２の測距方式を行うパ
ッシブ測距手段を備え、上記パッシブ測距手段が選択さ
れた時は特定の補正値を選択する補正値選択手段を具備
することを特徴としている。

【００１６】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、上記第２の測距方式を選択した時に選択される特定
の補正値に対応する光軸の受光レンズを、非選択の時の
光軸の受光レンズよりも各々１段以上明るくすることを
特徴としている。

【００１７】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、上記投光手段を使用しない第２の測距方式によるパ
ッシブ測距手段を備え、上記第２の測距方式が選択され
た時は複数の補正値の平均値を補正値として選択する第
２の補正値選択手段を具備することを特徴としている。

【００１８】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、距離を測定したい測定対象物に向けてスポット光を
投光するとともに、上記スポット光の反射光を受光して
三角測距を行い上記測定対象物までの距離を測定するよ
うにした測距装置において、上記測定対象物に投光する
ための投光手段と、上記測定対象物からの反射光を受光
して光電変換するための複数のセンサーが配列された第
１のセンサーアレイおよび第２のセンサーアレイと、上
記第１のセンサーアレイおよび第２のセンサーアレイに
各々配置された複数の光軸を持つ第１の受光レンズおよ
び第２の受光レンズと、上記投光手段の投光角を選択す
る投光角選択手段と、上記第１の受光レンズおよび第２
の受光レンズの複数の複数の光軸のうち、上記投光角選
択手段によって選択された投光手段の投光角に対応する
特定の光軸より形成された信号像の相関演算を行う相関
演算手段と、特定の光軸の受光レンズの中心間隔に対し
て、非選択の受光レンズの間隔を異ならせるレンズ間隔
制御手段とを具備することを特徴としている。

【００１９】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、上記異ならせる受光レンズ中心間隔の大きさは、無
限から至近までに変位する相関値の量よりも大きくする
ことを特徴としている。

【００２０】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、上記異ならせる受光レンズ中心間隔の大きさは、無
限から至近までに変位する相関値の量よりも小さくする
ことを特徴としている。

【００２１】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、各光軸の中心間距離を互いに異ならせるようにする
とともに、上記投光手段を使わない第２の測距方式を選
択した時は補正値を選択することで測距点を決定するこ
とを特徴としている。

【００２２】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、上記第１の受光レンズおよび第２の受光レンズの各
光軸が重ならないように分離する光軸分離手段を更に備
えることを特徴としている。

【００２３】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、距離を測定したい測定対象物に向けてスポット光を
投光するとともに、上記スポット光の反射光を受光して
三角測距を行い上記測定対象物までの距離を測定するよ
うにした測距装置において、上記測定対象物にスポット
光を投光するための投光手段と、上記測定対象物からの
反射光を受光して光電変換するための複数のセンサーが
配列された第１のセンサーアレイおよび第２のセンサー
アレイと、上記第１のセンサーアレイおよび第２のセン
サーアレイにより形成される少なくとも二組の受光像の
相関演算を行う相関演算手段と、上記投光手段を使用し
ない第２の測距方式による測距を行うパッシブ測距手段
と、上記パッシブ測距手段により行われる第２の測距方
式の測距結果が、所定の距離よりも近い場合には、上記
第２の測距方式の測距結果を無効とする無効決定手段と
を具備することを特徴としている。

【００２４】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、上記第１のセンサーアレイおよび第２のセンサーア
レイにそれぞれ配置された複数の光軸を持つ第１の受光
レンズおよび第２の受光レンズと、上記投光手段の投光
角を選択する投光角選択手段と、上記第１の受光レンズ
および第２の受光レンズの複数の複数の光軸のうち、上
記投光角選択手段によって選択された投光手段の投光角
に対応する特定の光軸より形成された信号像の相関演算
を行う相関演算手段とを具備することを特徴としてい
る。

【００２５】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、上記第２の測距方式の測距結果が無効で、かつ上記
第１の測距方式の測距結果が得られなかった場合には、
第２の所定の距離を測距結果として選択して決定する測
距結果決定手段を更に具備することを特徴としている。

【００２６】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、距離を測定したい測定対象物に向けてスポット光を
投光するとともに、上記スポット光の反射光を受光して
三角測距を行い上記測定対象物までの距離を測定するよ
うにした測距装置において、上記測定対象物に投光する
ための投光手段と、上記測定対象物からの反射光を受光
して光電変換する複数のセンサーが配列された第１のセ
ンサーアレイおよび第２のセンサーアレイにより形成さ
れる受光像のうち、少なくとも二組の受光像の相関演算
を行う相関演算手段と、上記投光手段を使用しない第２
の測距方式による測距を行うパッシブ測距手段と、上記
投光手段を使用する第１の測距方式または上記投光手段
を使用しない第２の測距方式のうち、信頼性の高い測距
値を測距結果として選択する測距値選択手段とを具備す
ることを特徴としている。

【００２７】また、本発明のその他の特徴とするところ
は、上記第１のセンサーアレイおよび第２のセンサーア
レイの各センサーから出力される信号電荷を投光のオン
期間および投光のオフ期間においてそれぞれ蓄積する信
号電荷蓄積手段と、上記信号電荷蓄積手段に蓄積される
信号電荷を転送する手段であって、少なくとも一部がリ
ング状に結合された信号電荷転送手段と、上記信号電荷
転送手段において周回する信号電荷に同期して、上記信
号電荷蓄積手段からの信号電荷を順次加算し、上記投光
手段のオン期間に各センサーから得られた信号電荷から
上記投光手段のオフ期間の信号電荷を差し引いた各セン
サーの信号出力を求める信号出力生成手段とを具備する
ことを特徴としている。

【００２８】

【作用】本発明は上記技術手段よりなるので、上記投光
手段を使った第１の測距方式および上記投光手段を使わ
ない第２の測距方式が可能になるとともに、複数の光軸
を持った第１の受光レンズおよび第２の受光レンズを使
うことによって、多点測距を可能にしている。

【００２９】また、測距点ごとに補正値を持たせること
で、複数の光軸でレンズ中心間距離を精度よく制御する
ことができない場合でも投光点によって測距値が異なる
不都合を補償して、精度を向上させることを可能にして
いる。

【００３０】さらに、投光を使った第１の測距方式では
外光分を差分で除去することにより、複数の光軸を持つ
ことで、センサー上で複数の光学像が重なる問題を補償
して選択された投光の所だけの測距を可能にしている。

【００３１】また、複数光軸の各補正値を平均したもの
を使ったり、中心の測距の光軸に対して他の光軸の受光
レンズの径を小さくすることによって、像信号を小さく
して中心の測距に重点を置くことで、投光を使わない第
２の測距方式では、外光分がそのまま信号像となるため
に、いわゆる遠近競合のような状態と同一となり、ま
た、相関をとった像信号がどの光軸を通ってきたかわか
らないために補正値を特定できなくなる問題が生じるの
を防止して、遠近競合をほとんど受けないで投光無しの
測距を可能とし、受光レンズの精度を上げることによる
コストアップを防止している。

【００３２】また、本発明の他の特徴によれば、複数の
光軸のレンズ間隔を積極的に異ならせるようにして、光
軸を特定してシフトする範囲を限定し、特定の光軸の像
のみの相関を容易にとることを可能にしている。

【００３３】また、投光手段を使った第１の測距方式
が、近距離で非常に性能がよいこと、および投光手段を
使わない第２の測距方式では繰り返しパターンによる誤
測距や遠近競合による誤測距があることを踏まえて、上
記投光手段を使わない第１の測距方式で近距離の測距値
がでたときに無効とすることによって、誤測距した値を
選択しないようにしている。

【００３４】さらに、複数の光軸を持った第１の受光レ
ンズおよび第２の受光レンズを使った多点の測距を行う
場合には、投光を使用しない第２の測距方式は遠近競合
が発生しやすくなるので、投光を使った第１の測距方式
を優先するようにし、また、上記第１の測距方式による
速記結果が所定距離より近いときには無効として投光を
使った測距値を優先することによって、遠近競合による
誤測距による近距離を測距値として排除することを可能
にしている。

【００３５】また、投光手段を使わない第２の測距方式
で近距離の測距値がでたときに無効とすることによっ
て、誤測距した値を選択しないようにしている。

【００３６】

【発明の実施の形態】以下、図１を参照しながら本発明
の測距装置の概略構成を説明する。図１において、Ａは
測定対象物、Ｂは投光手段、Ｃは第１のセンサーアレ
イ、Ｄは第２のセンサーアレイ、Ｅは第１の受光レン
ズ、Ｆは第２の受光レンズ、Ｇは投光角選択手段、Ｈは
相関演算手段、Ｉは投光レンズである。

【００３７】図１に示した測距装置は、距離を測定した
い測定対象物Ａに向けてスポット光を投光するととも
に、上記スポット光の反射光を受光して三角測距を行い
上記測定対象物Ａまでの距離を測定するようにしてい
る。

【００３８】投光手段Ｂは、上記測定対象物Ａにスポッ
ト光を投光するためのものである。第１のセンサーアレ
イＣおよび第２のセンサーアレイＤは、複数のセンサー
（図示せず）が配列されていて、上記測定対象物Ａから
の反射光を受光して光電変換するためのものである。

【００３９】第１の受光レンズＥおよび第２の受光レン
ズＦは、上記第１のセンサーアレイＣおよび第２のセン
サーアレイＤに各々配置されており、複数の光軸を持っ
ている。投光角選択手段Ｇは、上記投光手段Ｂの投光角
を選択するものである。

【００４０】相関演算手段Ｈは、上記第１の受光レンズ
Ｅおよび第２の受光レンズＦの複数の光軸のうち、上記
投光角選択手段Ｇによって選択された投光手段の投光角
に対応する特定の光軸より形成された信号像の相関演算
を行うためのものである。

【００４１】このように、構成された測距装置によれ
ば、上記投光手段を使った第１の測距方式および上記投
光手段Ｂを使わない第２の測距方式を行うようにするこ
とができる。また、複数の光軸を持った第１の受光レン
ズＥおよび第２の受光レンズＦを使用しているので、多
点測距を行うことができる。

【００４２】また、上記第１の受光レンズＥおよび第２
の受光レンズＦの中心間隔、および上記投光手段Ｂの投
光軸に対応した補正値を持つ補正手段を設け、測距点ご
とに補正値を持たせるようにすれば、複数の光軸でレン
ズ中心間距離を精度よく制御することができない場合で
も投光点によって測距値が異なる不都合を補償すること
ができ、精度を向上させることができる。

【００４３】さらに、投光を使った第１の測距方式では
外光分を差分で除去することにより、複数の光軸を持つ
ことで、センサー上で複数の光学像が重なる問題を補償
して選択された投光の所だけの測距を行うようにするこ
とができる。

【００４４】また、上記投光手段Ｂを使用しない第２の
測距方式によるパッシブ測距手段を設けるとともに、上
記第２の測距方式が選択された時は複数の補正値の平均
値を補正値として選択する第２の補正値選択手段を設け
ることにより、複数光軸の各補正値を平均したものを使
い、遠近競合をほとんど受けないで投光無しの測距を行
うことができる。

【００４５】図１に示した測距装置に、上記した機能の
他に、種々の機能を設けることができる。例えば、特定
の光軸の受光レンズの中心間隔に対して、非選択の受光
レンズの間隔を異ならせるレンズ間隔制御手段を設けて
もよく、上記第１の受光レンズおよび第２の受光レンズ
の各光軸が重ならないように分離する光軸分離手段を設
けてもよい。

【００４６】なお、上記異ならせる受光レンズの中心間
隔の大きさは、無限から至近までに変位する相関値の量
よりも大きくしてもよく、また、無限から至近までに変
位する相関値の量よりも小さくしてもい。

【００４７】また、上記第１のセンサーアレイおよび第
２のセンサーアレイの各センサーから出力される信号電
荷を、上記投光手段による投光のオン期間および投光の
オフ期間においてそれぞれ蓄積する信号電荷蓄積手段を
設けてもよく、上記信号電荷蓄積手段に蓄積される信号
電荷を転送する手段であって、少なくとも一部がリング
状に結合された信号電荷転送手段を設けてもよい。

【００４８】また、上記信号電荷転送手段において周回
する信号電荷に同期して、上記信号電荷蓄積手段からの
信号電荷を順次加算し、上記投光手段のオン期間に各セ
ンサーから得られた信号電荷からオフ期間に得られた信
号電荷を差し引いた各センサーの信号出力を求める信号
出力生成手段を設けてもよい。

【００４９】また、上記投光手段を使用しない第２の測
距方式による測距を行うパッシブ測距手段を設けるとと
もに、上記パッシブ測距手段により行われる第２の測距
方式の測距結果が、所定の距離よりも近い場合には、上
記第２の測距方式の測距結果を無効とする無効決定手段
を設けてもよい。

【００５０】また、上記第２の測距方式の測距結果が無
効で、かつ上記第１の測距方式の測距結果が得られなか
った場合には、上記第２の所定の距離を測距結果として
選択して決定する測距結果決定手段を設けてもよい。

【００５１】さらに上記投光手段を使用する第１の測距
方式または上記投光手段を使用しない第２の測距方式の
うち、信頼性の高い測距値を測距結果として選択する測
距値選択手段を設けるようにしてもよい。

【００５２】次に、本発明の測距装置の実施形態を図面
を参照しながら詳細に説明する。まず、投光手段を使っ
た測距と使わない測距を同一のデバイスで可能にした測
距装置の構成を、図８を参照しながら説明する。

【００５３】図８において、第１および第２の受光レン
ズ１０１、１０２は、第１および第２の光路をそれぞれ
形成する。投光レンズ１０３は、スポット投光を行う発
光素子１０４からの光を被測距物（図示せず）に集光す
る。第１および第２のセンサーアレイ１０５、１０６
は、それぞれ複数の光電変換要素であるセンサーブロッ
クからなる。

【００５４】第１および第２のクリア部１０７、１０８
は、第１および第２のセンサーアレイ１０５、１０６の
各センサーブロックで光電変換された電荷をＩＣＧパル
スのタイミングで捨てる電子シャッター機能を有する。

【００５５】第１および第２の電荷蓄積部１０９、１１
０は、後述するようにそれぞれオン蓄積部とオフ蓄積部
とを有し、発光素子１０４のオン期間とオフ期間とに対
応した電荷をＳＴ１パルスおよびＳＴ２パルスのタイミ
ングで、第１および第２のセンサーアレイ１０５、１０
６から各画素単位でそれぞれ蓄積する。

【００５６】第１および第２の電荷転送ゲート１１１、
１１２は、第１および第２の電荷蓄積部１０９、１１０
に蓄積されている電荷をＳＨパルスのタイミングでリニ
アＣＣＤ１１３ａ、１１４ａにそれぞれパラレルで転送
する。

【００５７】第１および第２の電荷転送手段１１３、１
１４は、それぞれが第１および第２の電荷転送ゲート１
１１、１１２と対向する部分を有するリニアＣＣＤ１１
３ａと、それぞれ連続して円管状に形成されたリングＣ
ＣＤ１１３ｂ、１１４ｂ（リング状電荷転送部）とから
なる。

【００５８】上記リングＣＣＤ１１３ｂ、１１４ｂにお
いては、電荷が循環することにより、発光素子１０４の
オン期間とオフ期間とに対応した電荷が順次加算されて
いくように構成されている。

【００５９】第１および第２の初期化手段１１５、１１
６は、ＣＣＤＣＬＲパルスによってリングＣＣＤ１１３
ｂ、１１４ｂの電荷を全て排斥して初期化を行う。第１
および第２のスキム手段１１７、１１８は、リングＣＣ
Ｄ１１３ｂ、１１４ｂから一定量の電荷を排斥する。

【００６０】ＳＫＯＳ信号出力手段１１９、１２０は、
リングＣＣＤ１１３ｂ、１１４ｂ内の電荷を被破壊で読
み出し、第１および第２のスキム手段１１７、１１８に
おいて電荷排斥を行うかどうかを判別するためのＳＫＯ
Ｓ１信号およびＳＫＯＳ２信号をそれぞれ出力する。そ
して、これらＯＳ１信号およびＯＳ２信号を用い、第１
および第２のセンサーアレイ１０５、１０６上での位置
の相対値に基づいて被測距物までの距離を求めることが
可能である。

【００６１】以上は、投光手段１０４を用いた測距での
デバイスの説明であるが、スキム手段１１７、１１８を
動作させないで、かつ読み出し時に投光のオンとオフで
の差分を求めずにオフまたはオンの一方の出力だけを使
えば、通常のラインＣＣＤを使った位相差による測距装
置となることは提案されている。このように上記デバイ
スを使って高性能な投光を使ったアクティブ測距と投光
を使わないパッシブ測距が可能にしている。

【００６２】図２は、本発明の測距装置の特徴をもっと
もよく表す図であり、図８で説明した測距装置の第１の
受光レンズ１０１および第２の受光レンズ１０２の代わ
りに複数の光軸を持つ第１レンズ１および第２の受光レ
ンズ２を持ち、投光手段１０４の代わりに発光部を複数
持った投光手段３を用いたものである。なお、第１およ
び第２の受光レンズ１、２は一体とすることが可能であ
り、また精度上は一体にすることが望ましい。

【００６３】測距値は各々の像信号の相関で求められる
ために、第１および第１の受光レンズ１、２のそれぞれ
対になるレンズの間隔Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３の精度で決ま
る。投光レンズ１０３から投光された光軸Ｒ１、Ｃ１、
Ｌ１の投光は、それぞれ第１の受光レンズ１の光軸Ｒ
３、Ｃ３、Ｌ３を通って第１センサーアレイ１０５上に
結像される。第２の受光レンズ２を通ってくる光軸Ｒ
２、Ｃ２、Ｌ２も同様である。

【００６４】図２に、そのときの像信号を示したが、全
て重なって形成されており、各センサーアレイ１０５、
１０６は多点にしないときと同様でよいことが分かる。
第１の受光レンズ１および第２の受光レンズ２を正面か
ら見た場合の状態を、図３に示す。ここでは、中心に対
して他のレンズが小さいことが分かる。このとき、図２
に示した像信号は、各センサーアレイ１０５、１０６上
の位置は同じであるが光軸Ｃ３、Ｃ２の像の高さは他の
２倍になる。

【００６５】これによって、投光手段３による投光を用
いない測距では、中心の信号像が支配的となるので、ほ
とんど中心の測距となり、投光を使った多点測距を可能
としながら、複数光軸を持つ受光レンズで投光を使わな
い測距であっても、測距した方向をある程度特定するこ
とができる。

【００６６】なお、ここまでの説明は、レンズ間隔Ｂ
１、Ｂ２、Ｂ３が精度よく同じようにできていると仮定
してきたが、実際にはコストダウンを考えるとばらつく
ことが十分考えられる。このときの処理方法を図５、図
６および図７を参照しながら説明する。

【００６７】図５は、投光手段を用いた場合の処理手順
を示すフローチャートである。処理が始まると、最初の
ステップＳ４０１で投光手段３の光軸Ｌ１、Ｃ２、Ｒ１
の一つを選択して駆動を開始し、その後、ステップＳ４
０２に進む。

【００６８】ステップＳ４０２では、第１のセンサーア
レイ１０５および第２のセンサーアレイ１０６から出力
される信号電荷の積分を行い、ステップＳ４０３に進
む。ステップＳ４０３では、投光手段３の駆動を停止し
て、次に、ステップＳ４０４に進む。

【００６９】ステップＳ４０４では、像信号を読み出し
て、その後、ステップＳ４０５に進む。ステップＳ４０
５では、読み出した像信号の各画素毎に、投光のオンの
信号から投光のオフの信号を差し引いた像信号を求める
差分処理を行い、その後、ステップＳ４０６に進む。

【００７０】ステップＳ４０６では、求められた像信号
の相関演算を行い、次に、ステップＳ４０７に進む。ス
テップＳ４０７では、選択された投光に応じて行う処理
の種類を決定する。すなわち、投光手段３の投光がＲ１
であればステップＳ４１０に進み、Ｃ１であればステッ
プＳ４０９に進み、Ｌ１であればステップＳ４０８に進
む。

【００７１】ステップＳ４０８では、レンズ間隔Ｂ１に
応じた補正値を選択して、ステップＳ４１１に進む。同
様に、ステップＳ４０９では、レンズ間隔Ｂ２に応じた
補正値を選択して、ステップＳ４１１に進む。同様に、
ステップＳ４１０では、実際のレンズ間隔Ｂ３に応じた
補正値を選択して、ステップＳ４１１に進む。

【００７２】ステップＳ４１１では、ステップＳ４０８
〜ステップＳ４１０で各々選択された補正値レンズ間隔
Ｂ１〜Ｂ３で、相関演算で求められた値を補正して、測
距値を得る。このような処理をおこなうことにより、複
数光軸のレンズ間隔がばらついても、正しい測距値を得
ることができる。

【００７３】図６は、投光手段を用いないときの処理手
順を示したフローチャートである。この場合、処理がス
タートすると、まず、最初のステップＳ５０１におい
て、ステップＳ４０２と同様に積分を開始して、次に、
ステップＳ５０２に進む。

【００７４】ステップＳ５０２では、上述した図５の処
理におけるステップＳ４０４と同様に、像信号を読みだ
し、次に、ステップＳ５０３に進む。この時、画素に対
して、２回共同じ信号がでるときには片方だけでよいこ
とは言うまでもない。

【００７５】ステップＳ５０３では、ステップＳ４０６
と同様に相関演算を行い、その後、ステップＳ５０４に
進む。ステップＳ５０４では、補正値にレンズ間隔Ｂ２
を選択し、次に、ステップＳ５０５に進む。

【００７６】ステップＳ５０５では、ステップＳ４１１
と同様に、選択された補正値で補正を行い測距値を得
る。ここで、レンズ間隔Ｂ２を選択しているのは、図３
で説明したように中央の信号が支配的だからである。

【００７７】次に、図４に示すように、受光レンズに差
をつけなかった場合の処理手順を、図７に示す。この場
合も、ステップＳ６０１からステップＳ６０３は、図６
のステップＳ５０１からステップＳ５０３と同様であ
る。

【００７８】ステップＳ６０４では、補正値に、レンズ
間隔Ｂ１、レンズ間隔Ｂ２、レンズ間隔Ｂ３の平均、す
なわち、（Ｂ１＋Ｂ２＋Ｂ３）／３を求める。その後、
ステップＳ６０５に進む。ステップＳ６０５では、ステ
ップＳ５０５と同様に、ステップＳ６０４で求められた
補正値を使って測距値を得る。

【００７９】このようにすることにより、本実施形態に
おいては、受光レンズのどの光軸からの像信号で相関が
とれたか特定できないときには、平均を取ることによっ
て、そんなに外れた値にしないようにしている。

【００８０】次に、本発明の第２の実施形態を示す。図
９は、第２の実施形態の測距装置の特徴をよく表す図で
ある。図９において、センサー１０５、１０６にできる
像信号１０５ａ、１０６ａをセンサーの下にそれぞれ図
示している。

【００８１】第２の受光レンズ２の光軸Ｌ２、Ｃ２、Ｒ
２の像信号１０６ａを基準にして、かつセンサー１０６
上で一致させたときの第１の受光レンズ１の光軸Ｌ３、
Ｃ３、Ｒ３の像信号１０５ａを、被写体が無限にあると
きと３０ｃｍにある時の場合で示している。

【００８２】光軸Ｌ３と光軸Ｌ２のレンズ中心間隔はＢ
１であり、無限の時の信号像の間隔もＢ１となる。ま
た、光軸Ｃ３とＣ２のレンズ中心間隔はＢ２であり、無
限の時の信号像の間隔もＢ２となる。また、光軸Ｒ３と
Ｒ２のレンズ中心間隔はＢ３であり、無限の時の信号像
の間隔もＢ３となる。

【００８３】一方、光軸Ｌ３とＬ２の３０ｃｍの時の信
号像の間隔はＢ１＋Δｚとなる。また、光軸Ｃ３とＣ２
の３０ｃｍの時の信号像の間隔はＢ２＋Δｙとなる。ま
た、光軸Ｒ３とＲ２の３０ｃｍの時の信号像の間隔はＢ
１＋Δｘとなる。

【００８４】ここで、上記Δｚ、ΔｙおよびΔｘは、被
測距物の距離の変化に応じて信号像が移動する変位量を
示している。これらの関係を、Ｂ１＋Δｚ＞Ｂ１＞Ｂ２＋Δｙ＞Ｂ２＞Ｂ１＋Δｘ＞Ｂ
１とすることによって、相関をとったときに、各々の像信
号の相関がとれるであろう値が同じにならないようにな
る。

【００８５】以上によって、投光手段を使わない場合で
あっても、複数光軸を持つ受光レンズを使って多点測距
を可能にしている。なお、投光手段を用いないときの処
理手順は、上述した第１の実施形態で説明した通りであ
る。

【００８６】図１０に、図９に示し構成の測距装置で、
投光手段を使わない場合でも任意の光軸を測距可能にし
ている処理手順のフローチャートを示す。図１０におい
て、ステップＳ７０１は、ステップＳ４０２と同様に、
測距のための積分を行う。

【００８７】ステップＳ７０２では、ステップＳ４０４
と同様に、像信号を読みだし、その後ステップＳ７０３
に進む。ステップＳ７０３では、光軸Ｃ３、Ｃ２の像信
号の相関を選択するために間隔Ｂ２を使って相関時の像
のシフトする範囲を決めて相関を行い、次に、ステップ
Ｓ７０４に進む。

【００８８】ステップＳ７０４では、前のステップＳ７
０３で得られた相関値をＢ２で補正して測距値を得て、
ステップＳ７０５に進む。ステップＳ７０５およびステ
ップＳ７０６は、ステップＳ７０３およびステップＳ７
０４と同様に、相関値をＢ１で補正して測距値を得る処
理を行う。ステップＳ７０７およびステップＳ７０８
は、ステップＳ７０３およびステップＳ７０４と同様
に、相関値をＢ３で補正して測距値を得る処理を行う。

【００８９】以上、図９に示した構成の測距装置につい
て説明してきたが、上述の説明では光軸毎にレンズ中心
間隔を異ならせていた。しかし、原理的に各像信号重な
っているために、どうしても遠近競合を完全には排除で
きない。そこで、このような問題を解決するために、図
１１および図１２に、本実施形態の変形例を示す。

【００９０】図１１は、遮光板８０１をレンズ光軸の間
に立て、像が重ならないようにしたものであり、センサ
ーアレイとして１０５′、０５″、１０６′、０６″を
追加している。

【００９１】この場合、各センサーアレイ１０５′、０
５″、１０６′、０６″を上記のように追加してあって
も、図４に示したセンサーアレイよりも全体として短く
なっている。また、図９の信号をみても分かるが、距離
による像の移動量はセンサーの長さに対して非常に小さ
くなっており、図４では角度を付けるために、各光軸の
像が広がっているだけであった。

【００９２】ぞこで、本実施形態では、図１１に示した
ように、複数光軸を持つ受光レンズ１、２を使うことに
よって像信号と像信号の無駄なセンサー部分を無くし
て、センサーの長さを縮めることを可能にしている。図
１２も同様であり、この場合は絞り板９０１を挿入して
各光軸の像が重ならないようにしている。

【００９３】次に、図１３を参照しながら本発明の測距
装置の第３の実施形態を説明する。この第３の実施形態
では、以下に示す問題点にかんがみてなされたものであ
る。すなわち、投光手段を用いる測距と、投光手段を用
いない測距とを行うハイブリッド方式の測距装置におい
ては、スキム手段が外光を除去しきれない高輝度時に投
光手段を使わない測距に初めて切り替えるようにしてい
る。

【００９４】ところで、投光手段を使った測距では、遠
距離で信号が小さくなったときの他に、外光成分による
ショットノイズの増大でも測距性能が劣化する。さら
に、電子シャッター機能が作動すると、全体の時間を一
定としたときに、実際の信号の蓄積時間が減り、測距性
能が劣化することになる。すなわち、投光手段を使った
測距と使わない測距の使い分けを適正に行うことが困難
であった。

【００９５】本実施形態においては、投光手段を使った
測距方式が、近距離で非常に性能がよいこと、また、投
光手段を使わない測距方式では繰り返しパターンによる
誤測距や遠近競合による誤測距があることを踏まえて、
投光手段を使わない測距方式で近距離の測距値がでたと
きに無効とすることによって、誤測距した値を選択しな
いようにしたものである。

【００９６】さらに、複数の光軸を持った受光レンズを
使った多点の測距装置では、投光を使わない測距方式で
は、遠近競合が発生しやすいために特に投光を使った測
距方式を優先するように、所定距離より近いときには無
効として投光を使った測距値を優先することによって、
遠近競合による誤測距による近距離を測距値としてでも
排除するようにしている。以下、本実施形態の処理手順
を詳細に説明する。

【００９７】図１３は、本実施形態の動作を説明するフ
ローチャートである。処理が開始されると、最初のステ
ップＳ８０１では、投光手段を使った測距方式を行って
測距値Ｌａを得、その後、ステップＳ８０２に進む。

【００９８】ステップＳ８０２では、投光手段を使わな
い測距方式を行って測距値Ｌｐを得、次に、ステップＳ
８０３に進む。ステップＳ８０３では、投光を使わない
測距値Ｌｐが第１の所定距離より近いか否かを判断す
る。

【００９９】ステップＳ８０３の判断の結果、近い場合
にはステップＳ８０４に進み、近くない場合はステップ
Ｓ８０８に進む。ステップＳ８０４では、投光手段を使
わない測距結果が第１の所定距離より近いので、投光手
段を使った測距結果を十分信用することができるとし
て、投光手段を使った測距値Ｌａを選択し、その後、ス
テップＳ８０５に進む。

【０１００】ステップＳ８０５では、ステップＳ８０４
で選択した測距値Ｌａの信頼性があるか否かを判断して
いる。ここで、信頼性とは第１の受光レンズと第２の受
光レンズの信号像の一致度をみており、相関をとった結
果が正しいかどうかを表す数値である。

【０１０１】ステップＳ８０５の判断の結果、信頼性が
あればステップＳ８０７に進み、無ければステップＳ８
０６に進む。ステップＳ８０７では、信頼性があるので
測距結果はＬａとする。一方、ステップＳ８０６に進ん
だ場合は、第２の所定距離を測距結果として採用する。

【０１０２】これは、信頼性がないということはある程
度離れた被写体であることが考えられるので、第１の所
定距離より遠く、無限より近い第２の所定距離を測距結
果とするものである。

【０１０３】一方、上記ステップＳ８０３からステップ
Ｓ８０８に進んだ場合には、投光手段を使った測距値Ｌ
ａと投光手段を使わない測距値Ｌｐとの大小関係を判断
する。

【０１０４】これは、投光手段を使わない測距値Ｌｐは
第１の所定距離より遠いことにより、投光手段を使った
測距値Ｌａの信用できる割合が低下することが予想され
るので、各測距値ＬａとＬｐの信頼性の高い方を測距結
果として選択するために判断しているものである。

【０１０５】ステップＳ８０８の判断の結果、投光手段
を使った測距値Ｌａの方が信頼性が高ければステップＳ
８０９に進み、信頼性が高くなければステップＳ８１２
に進む。

【０１０６】ステップＳ８０９では、投光手段を使った
測距値Ｌａが信頼性が十分に高いか否かを判断してお
り、高ければステップＳ８１１に進み、Ｌａを測距結果
に選択する。

【０１０７】一方、ステップＳ８０９の判断の結果、投
光手段を使った測距値Ｌａの信頼性が高くないときは、
ステップＳ８１０に進み、投光手段を使っても使わなく
ても測距不能だったとして、測距結果を無限とする処理
を行う。

【０１０８】また、ステップＳ８０８の判断の結果、ス
テップＳ８１２に進んだ場合には、投光手段を使わない
測距値Ｌｐが信頼性が高いか否かを判断する。そして、
この判断の結果、上記測距値Ｌｐの信頼性が高ければス
テップＳ８１４に進み、上記測距結果Ｌｐを測距結果と
する。

【０１０９】また、上記ステップＳ８１２の判断の結
果、上記測距値Ｌｐの信頼性が高くなければステップＳ
８１３に進み、投光手段を使っても使わなくても測距不
能だったとして、測距結果を無限とする。

【０１１０】

【発明の効果】本発明は上述したように、複数の光軸を
持った第１の受光レンズおよび第２の受光レンズを使っ
て多点測距を可能にするとともに、上記複数の光軸のレ
ンズ中心間距離の精度を高くできない場合は投光点によ
って測距値が異なる問題を解消して、各測距点ごとに補
正値を持たせることでセンサーのコストをアップさせる
ことなく測距精度を向上させることができる。

【０１１１】さらに、複数光軸の各補正値を平均したも
のを使ったり、中心の測距の光軸に対して他の光軸の受
光レンズの径を小さくすることにより、像信号を小さく
して中心の測距に重点を置くようにしたので、ほとんど
遠近競合を受けないで投光無しの正確な測距を行うこと
ができる。また、相関がとれない像は、像の一致度を悪
くして測距不能になりやすくなる問題を、他の信号を小
さくすることにより解決して測距性能を向上させてい
る。

【０１１２】また、本発明の他の特徴によれば、複数の
光軸のレンズ間隔を積極的に異ならせるようにして、光
軸を特定してシフトする範囲を限定し、特定の光軸の像
のみの相関を容易にとることができれるようにしたの
で、光軸を分離して像信号を重ならないようにすること
ができる。これにより、遠近競合を完全に無くすことが
可能となり、かつ複数光軸を持つ受光レンズを使うこと
によってセンサーを極端に大きくしなくても済ますよう
にすることができる。

【０１１３】また、本発明のその他の特徴によれば、投
光手段を使った第１の測距方式と、投光手段を使わない
第２の測距方式の両方の方式の測距を行い、これらの測
距値の信頼性の高い方を選択するようにしたので、精度
の高い測距結果を得ることができる。

【０１１４】さらに、投光手段を使わない第２の測距方
式で近距離の測距値がでたときには無効とするようにし
たので、誤測距した値を選択しないようにすることがで
きる。

【０１１５】また、測距結果が所定距離よりも近いとき
には無効として投光を使った測距方式を優先するように
したので、遠近競合に基づく誤測距による近距離を測距
値として排除することができる。

【０１１６】また、投光を使った第１の測距方式の信頼
性が無く、かつ、投光を使わない第２の測距方式が第１
の所定距離より近いときには、測距値を無限と第１の所
定距離の間の第２の所定距離としたので、投光手段が届
かないような遠距離であるにも関わらず、何らかのパタ
ーンが存在するとして、確率的に被写界深度に入りやす
いようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の測距装置の概略構成を示す機能構成図
である。

【図２】本発明の測距装置の第１の実施形態の特徴を示
す図である。

【図３】本発明の受光レンズの正面図である。

【図４】多点測距を行う様子を示す図である。

【図５】第１の実施形態の測距装置の処理動作を説明す
るフローチャートである。

【図６】第１の実施形態の測距装置の処理動作を説明す
るフローチャートである。

【図７】第１の実施形態の測距装置の処理動作を説明す
るフローチャートである。

【図８】本発明の測距装置の全体構成を示す構成図であ
る。

【図９】第２の実施形態の測距装置の特徴を示す図であ
る。

【図１０】第２の実施形態の測距装置の処理動作を説明
するフローチャートである。

【図１１】第２の実施形態の測距装置の変形例の特徴を
示す図である。

【図１２】第２の実施形態の測距装置の変形例の特徴を
示す図である。

【図１３】第３の実施形態の測距装置の処理動作を説明
するフローチャートである。

【符号の説明】

Ａ測定対象物Ｂ投光手段Ｃ第１のセンサーアレイＤ第２のセンサーアレイＥ第１の受光レンズＦ第２の受光レンズＧ投光角選択手段Ｈ相関演算手段Ｉ投光レンズ１第１の受光レンズ２第１の受光レンズ３投光手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】距離を測定したい測定対象物に向けてス
ポット光を投光するとともに、上記スポット光の反射光
を受光して三角測距を行い上記測定対象物までの距離を
測定するようにした測距装置において、上記測定対象物にスポット光を投光するための投光手段
と、上記測定対象物からの反射光を受光して光電変換するた
めの複数のセンサーが配列された第１のセンサーアレイ
および第２のセンサーアレイと、上記第１のセンサーアレイおよび第２のセンサーアレイ
に各々配置された複数の光軸を持つ第１の受光レンズお
よび第２の受光レンズと、上記投光手段の投光角を選択する投光角選択手段と、上記第１の受光レンズおよび第２の受光レンズの複数の
光軸のうち、上記投光角選択手段によって選択された投
光手段の投光角に対応する特定の光軸より形成された信
号像の相関演算を行う相関演算手段とを具備することを
特徴とする測距装置。
【請求項２】上記複数の光軸が上記第１のセンサーア
レイおよび第２のセンサーアレイに対して各々同じ角度
となるように上記第１の受光レンズおよび第２の受光レ
ンズが配置されていることを特徴とする請求項１に記載
の測距装置。
【請求項３】上記第１のセンサーアレイおよび第２の
センサーアレイの各センサーから出力される信号電荷
を、上記投光手段による投光のオン期間および投光のオ
フ期間においてそれぞれ蓄積する信号電荷蓄積手段と、上記信号電荷蓄積手段に蓄積される信号電荷を転送する
手段であって、少なくとも一部がリング状に結合された
信号電荷転送手段と、上記信号電荷転送手段において周回する信号電荷に同期
して、上記信号電荷蓄積手段からの信号電荷を順次加算
し、上記投光手段のオン期間に各センサーから得られた
信号電荷からオフ期間に得られた信号電荷を差し引いた
各センサーの信号出力を求める信号出力生成手段とを具
備することを特徴とする請求項１に記載の測距装置。
【請求項４】上記第１の受光レンズおよび第２の受光
レンズの中心間隔、および上記投光手段の投光軸に対応
した補正値を持つ補正手段を具備することを特徴とする
請求項１または３の何れか１項に記載の測距装置。
【請求項５】上記投光手段を使用しない第２の測距方
式を行うパッシブ測距手段を備え、上記パッシブ測距手
段が選択された時は特定の補正値を選択する補正値選択
手段を具備することを特徴とする請求項４に記載の測距
装置。
【請求項６】上記第２の測距方式を選択した時に選択
される特定の補正値に対応する光軸の受光レンズを、非
選択の時の光軸の受光レンズよりも各々１段以上明るく
することを特徴とする請求項５に記載の測距装置。
【請求項７】上記投光手段を使用しない第２の測距方
式によるパッシブ測距手段を備え、上記第２の測距方式
が選択された時は複数の補正値の平均値を補正値として
選択する第２の補正値選択手段を具備することを特徴と
する請求項４〜６の何れか１項に記載の測距装置。
【請求項８】距離を測定したい測定対象物に向けてス
ポット光を投光するとともに、上記スポット光の反射光
を受光して三角測距を行い上記測定対象物までの距離を
測定するようにした測距装置において、上記測定対象物に投光するための投光手段と、上記測定対象物からの反射光を受光して光電変換するた
めの複数のセンサーが配列された第１のセンサーアレイ
および第２のセンサーアレイと、上記第１のセンサーアレイおよび第２のセンサーアレイ
に各々配置された複数の光軸を持つ第１の受光レンズお
よび第２の受光レンズと、上記投光手段の投光角を選択する投光角選択手段と、上記第１の受光レンズおよび第２の受光レンズの複数の
複数の光軸のうち、上記投光角選択手段によって選択さ
れた投光手段の投光角に対応する特定の光軸より形成さ
れた信号像の相関演算を行う相関演算手段と、特定の光軸の受光レンズの中心間隔に対して、非選択の
受光レンズの間隔を異ならせるレンズ間隔制御手段とを
具備することを特徴とする測距装置。
【請求項９】上記異ならせる受光レンズ中心間隔の大
きさは、無限から至近までに変位する相関値の量よりも
大きくすることを特徴とする請求項８に記載の測距装
置。
【請求項１０】上記異ならせる受光レンズ中心間隔の
大きさは、無限から至近までに変位する相関値の量より
も小さくすることを特徴とする請求項８に記載の測距装
置。
【請求項１１】各光軸の中心間距離を互いに異ならせ
るようにするとともに、上記投光手段を使わない第２の
測距方式を選択した時は補正値を選択することで測距点
を決定することを特徴とする請求項８に記載の測距装
置。
【請求項１２】上記第１の受光レンズおよび第２の受
光レンズの各光軸が重ならないように分離する光軸分離
手段を更に備えることを特徴とする請求項８に記載の測
距装置。
【請求項１３】距離を測定したい測定対象物に向けて
スポット光を投光するとともに、上記スポット光の反射
光を受光して三角測距を行い上記測定対象物までの距離
を測定するようにした測距装置において、上記測定対象物にスポット光を投光するための投光手段
と、上記測定対象物からの反射光を受光して光電変換するた
めの複数のセンサーが配列された第１のセンサーアレイ
および第２のセンサーアレイと、上記第１のセンサーアレイおよび第２のセンサーアレイ
により形成される少なくとも二組の受光像の相関演算を
行う相関演算手段と、上記投光手段を使用しない第２の測距方式による測距を
行うパッシブ測距手段と、上記パッシブ測距手段により行われる第２の測距方式の
測距結果が、所定の距離よりも近い場合には、上記第２
の測距方式の測距結果を無効とする無効決定手段とを具
備することを特徴とする測距装置。
【請求項１４】上記第１のセンサーアレイおよび第２
のセンサーアレイにそれぞれ配置された複数の光軸を持
つ第１の受光レンズおよび第２の受光レンズと、上記投光手段の投光角を選択する投光角選択手段と、上記第１の受光レンズおよび第２の受光レンズの複数の
複数の光軸のうち、上記投光角選択手段によって選択さ
れた投光手段の投光角に対応する特定の光軸より形成さ
れた信号像の相関演算を行う相関演算手段とを具備する
ことを特徴とする請求項１３に記載の測距装置。
【請求項１５】上記第２の測距方式の測距結果が無効
で、かつ上記第１の測距方式の測距結果が得られなかっ
た場合には、第２の所定の距離を測距結果として選択し
て決定する測距結果決定手段を更に具備することを特徴
とする請求項１３または１４の何れか１項に記載の測距
装置。
【請求項１６】距離を測定したい測定対象物に向けて
スポット光を投光するとともに、上記スポット光の反射
光を受光して三角測距を行い上記測定対象物までの距離
を測定するようにした測距装置において、上記測定対象物に投光するための投光手段と、上記測定対象物からの反射光を受光して光電変換する複
数のセンサーが配列された第１のセンサーアレイおよび
第２のセンサーアレイにより形成される受光像のうち、
少なくとも二組の受光像の相関演算を行う相関演算手段
と、上記投光手段を使用しない第２の測距方式による測距を
行うパッシブ測距手段と、上記投光手段を使用する第１の測距方式または上記投光
手段を使用しない第２の測距方式のうち、信頼性の高い
測距値を測距結果として選択する測距値選択手段とを具
備することを特徴とする測距装置。
【請求項１７】上記第１のセンサーアレイおよび第２
のセンサーアレイの各センサーから出力される信号電荷
を投光のオン期間および投光のオフ期間においてそれぞ
れ蓄積する信号電荷蓄積手段と、上記信号電荷蓄積手段に蓄積される信号電荷を転送する
手段であって、少なくとも一部がリング状に結合された
信号電荷転送手段と、上記信号電荷転送手段において周回する信号電荷に同期
して、上記信号電荷蓄積手段からの信号電荷を順次加算
し、上記投光手段のオン期間に各センサーから得られた
信号電荷から上記投光手段のオフ期間の信号電荷を差し
引いた各センサーの信号出力を求める信号出力生成手段
とを具備することを特徴とする請求項１６に記載の測距
装置。