JPH0923702A - トラクタのバックアップ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 トラクタ作業において、畦際での後退時に、
作業機２が畦に衝突するのを防止し、、かつ、対地高さ
を上げ過ぎないようにして後方視野を広くする。 【構成】 トラクタ車体１に対して昇降可能に連結する
作業機２に、この車体１の後進時に作業機２の対地高さ
を検出してこの作業機２を昇降させながら一定に維持す
るバックアップセンサ３を設けてなるトラクタのバック
アップ装置の構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、トラクタの後進時
に、連結されている作業機を上昇させて、対地高さをで
きるだけ低位置に一定高さに維持しようとするトラクタ
のバックアップ装置に関する。ロータリ耕耘装置等の作
業機として利用しうる。

【０００２】

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】トラ
クタ作業で畦際での作業を行い易くするために、車体を
後進させるときは、車体後部に連結する作業機を自動的
に一定の非作業位置の高さまで上昇させるバックアップ
形態の構成がとられている。この形態では作業が畦畔等
に衝突しないようにするために、相当の高さにまで上昇
させる。このような形態では作業機が高くなるため、操
縦者は後方視界が作業機によって邪魔され易く、畦際作
業操作が行い難い。

【０００３】

【課題を解決するための手段】この発明は、トラクタ車
体１に対して昇降可能に連結する作業機２に、この車体
１の後進時に作業機２の対地高さを検出してこの作業機
２を昇降させながら一定に維持するバックアップセンサ
３を設けてなるトラクタのバックアップ装置の構成とす
る。

【０００４】

【作用、及び発明の効果】トラクタ作業中に走行を後進
位置に切替えると、対地作業機２は、バックアップセン
サ３の検出により、土壌面や畦面等から一定の高さに上
昇維持される。このため作業機２が高過ぎるときはバッ
クアップセンサ３の検出により低くなるように下降さ
れ、低過ぎるときは上昇するようにして高さ制御が行わ
れ、常に土壌面や畦畔面に対して作業機２を一定に維持
させる。

【０００５】このようにトラクタ車体１の後進時は、作
業機２の対地高さをバックアップセンサ３による検出の
もとに一定に維持されるものであるから、この対地高さ
は作業機２が接地しないための最低の高さでよく、後方
の視界を広くすることができ、操作性を向上できる。

【０００６】

【実施例】トラクタ車体１は、ステアリングハンドル４
の操向で連動される前車輪５、操縦席６後部に軸装の後
車輪７を有し、前部に搭載のエンジンＥの駆動で伝動回
転する四輪駆動走行形態とし、後部にはトップリンク８
とロワリンク９とを有してリフトアーム１０による昇降
回動を受ける三点リンク機構を介して、ロータリ耕耘装
置等の作業機２を連結できる。１１は安全フレームであ
る。

【０００７】作業機２であるロータリ耕耘装置は、耕耘
フレーム１２の下方に横方向の耕耘軸１３を軸支して、
車体１側のＰＴＯ軸１４による連動で回転駆動するもの
で、耕耘軸１３に配置の耕耘爪１５によって耕耘する。
この耕耘装置の後部には、耕耘カバー１６がハンドル１
７により上下調節可能に設けられ、更にこの耕耘カバー
１６の後端部に均平板１８がばね１９によって弾発しう
るように設けられ、耕耘土壌面を均平板１８で均平にす
ることができる。

【０００８】バックアップセンサ３は、前記耕耘軸１３
の外側端部に設けられて、地面や畦畔面との高さＨを検
出する。このバックアップセンサ３には、接触センサ又
は超音波センサ等を用いる。前記リフトアーム１０を油
圧作動する油圧回路の昇降制御弁２０は、マイコンを有
するコントローラＣＰＵからの出力によって作動され
る。このコントローラＣＰＵの入力側には、前記バック
アップセンサ３と、リバーサレバー乃至変速レバーの後
進Ｒ位置操作を検出する後進センサ２１とを設け、コン
トローラＣＰＵにおける一定のプログラム処理を経て作
業機２の昇降制御が行われる。

【０００９】後進センサ２１が作業走行の後進Ｒ位置を
検出することによって、昇降制御弁２０は上昇位置に切
替えられて、リフトアーム１０の作動で耕耘装置が作業
位置から上昇され、この上昇位置でＰＴＯクラッチ２２
も切りになる。この上昇高さは、バックアップセンサ３
の検出にもとづいてコントローラＣＰＵにおいて算出さ
れる高さとなる。この高さはバックアップセンサ３の検
出値Ｈよりも一定高さｈ（例えばロータリ耕耘爪１５の
最低地上高をｈとし、これを４０〜５０ｍｍに設定す
る。）だけ上位にあるＨ＋ｈの高さにあるように設定さ
れる。しかもこの高さＨ＋ｈを基準高さ領域として、こ
れよりも上方にバックアップセンサ３が位置するとき
は、昇降制御弁２０は下げ側に出力されて作業機２を下
降し、逆に、下方にバックアップセンサ３が位置すると
きは、上げ側に出力されて作業機２を上昇し、作業機２
を常に基準高さＨ＋ｈの領域に維持するように制御す
る。

【００１０】このため、後進Ｒに土壌面Ａに凹凸があっ
たり、畦畔Ｂ等があっても、これらの上面から作業機２
が常に一定高さＨ＋ｈに維持されていて、最低高さはｈ
に維持される。この最低地上高ｈが常に維持されること
によって、後退時に前記耕耘爪１５が畦畔Ｂ等に接触す
ることは殆んどなくなる。トラクタ車体１の走行を前進
Ｆ位置に切替えることによって、コントローラＣＰＵに
よりバックアップ制御は解除される。このため、作業機
２は現在の非作業位置に上昇された姿勢を維持される。
前進Ｆ中に作業機２を作業高さに下降復帰させるとき
は、昇降レバー等の操作で下降させる。又、ＰＴＯクラ
ッチ２２も手動操作で入れる。

【００１１】図２において、上例と異なる点は、前記バ
ックアップセンサ３を耕耘カバー１６に設けたものであ
る。このバックアップセンサ３は、超音波センサの形態
乃至接地センサの形態とするもよい。このときバックア
ップセンサ３の高さＨと、耕耘爪１５又は耕耘カバー１
６の最低地上高ｈの関係は上例と同様である。図３にお
いて、上例と異なる点は、前記バックアップセンサ３の
検出は、前進Ｆ時も検出されて、作業機２が畦畔Ｂ位置
の姿勢から平坦な土壌面Ａ位置の作業姿勢に戻ったとき
は、この作業機２の姿勢を検出して、前記バックアップ
によって切りにしたＰＴＯを、自動的に入りにして作業
開始を行わせるものである。

【００１２】バックアップセンサ３は接地センサの形態
とし、前記ロワリンク９と耕耘フレーム１２との連結ピ
ン２３回りの折れ角を角度センサ２４で検出し、この角
度センサ２４による検出角度が一定値以下Ｃになったと
き、即ちロワリンク９と耕耘フレーム１２とが前後方向
に水平面に近くなり、耕耘作業姿勢となることによっ
て、ＰＴＯクラッチ２２が電磁的に入りとなるように連
動構成する。２５はロワリンク９と作業フレーム１２側
の角度センサ２４のポテンショメータ軸アームとの間の
連動リンクである。

【００１３】後進Ｒ時のバックアップ制御の後ちに前進
Ｆに切替ると、作業機２はＨ＋ｈの高さを維持して土壌
面Ａに戻り、手動操作で作業機２を作業位置に下降させ
ると、角度センサ２４の検出によりＰＴＯクラッチ２２
が入りになって耕耘軸１３が伝動回転されて耕耘作業を
開始する。

【図面の簡単な説明】

【図１】側面図と、制御ブロック図。

【図２】一部別実施例の作用を示す側面図。

【図３】一部別実施例の作用を示す側面図。

【符号の説明】

１ トラクタ車体 ２ 作業機 ３ バックアップセンサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トラクタ車体１に対して昇降可能に連結
   する作業機２に、この車体１の後進時に作業機２の対地
   高さを検出してこの作業機２を昇降させながら一定に維
   持するバックアップセンサ３を設けてなるトラクタのバ
   ックアップ装置。