JPH02104203A - トラクタに於ける耕深制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はトラクタに於ける耕深制御装置に関するもの
であり、特に、耕深の安定性を向上したトラクタに於け
る耕深制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来の此種トラクタに於ける耕深制御装置は、トラクタ
に設けた耕深設定器と、該トラクタにリンク機構にて連
結されるロータリ等の対地作業機に設けた耕深センサと
により構成されている。そして、例えばロークリの場合
は、該ロータリに枢青したりャカバーの後端部が接地し
ているので、耕深により該リヤカバーの対ロークリ角度
が変化する。この角度変化をロータリとりャカバーとの
間に介装した耕深センサが検出して耕深制御回路に伝達
し、該回路が前記検出値と耕深設定器の設定値とを比較
する。そして、前記検出値が設定値と等しくなるように
リンク機構に設けた油圧作動部に作動指令を出力し、ロ
ータリを昇降させて耕深を制御している。

而して、地表の凹凸が大であるとき、或は車速か高い場
合は耕深制御装置の応答速度が迅速でなければ制御に遅
れを生じ、耕深が一定しない。−方、圃場が平坦な場合
や低車速のときには応答が敏感であると微小な凹凸にも
反応し、対地作業機が不規則的にハンチングを起こして
耕深が一定せず、仕上りが平均とならない欠点がある。

そこで、前記耕深制御回路に検出値の感度を数段階に切
換える切換回路を設け、平坦な圃場に於ては低感度にし
て微細な凹凸に反応しないようにし、又、凹凸が大であ
る圃場では、耕深制御装置の反応が遅延を来たさないよ
うに高感度に切換えていた。

１発明が解決しようとする課題］ 前述した従来のトラクタに於ける耕深制御装置は、その
都度手動で感度を設定しなければならず、特に作業中に
圃場の状態が変化する際には非常に面倒である。そこで
、感度設定作業を自動化し、作業性並びに作業精度を向
上するために解決仕られるべき技術的課題が生じてくる
のであり、本発明は該課題を解決することを［■Ｉ的と
する。

１課題を解決するための手段］ この発明は、［２記目的を達成するために提案けられた
ものであり、油圧昇降機構によって昇降［−１在に設け
られている対地作業の耕深を検出する耕深センサを備え
、この耕深センサによる検出値と、耕深設定２ｇによっ
て設定された値との差に応じて昇降動作を為さしめるよ
うにした耕深制御装置に於て、該トラクタに前後の傾斜
角センサを設け、該傾斜角センサが検出する角速度によ
って耕深制御の感度を比例的に変化させる制御部をｃｐ
ｕに設けたことを特徴とする；・ラクタに於ける耕深制
御装置を提供せんとするものである。

［作用」 この発明は、トラクタに前後の傾斜角センサを設け、該
傾斜角センサが検出する傾斜角の角速度によって耕深制
御の感度を比例的に変化させるようにし２ている。依っ
て、平坦な圃場でトラクタの前後傾斜角変化が緩やかで
ある場合は、該傾斜角の角速度は低速であるため、ＣＰ
　Ｕが耕深制御装置の感度を低−ドさせて微小な凹凸や
小石等に反応しないようにして対地作業機のハンチング
を防止する。又、凹凸が大なる圃場に於ては傾斜角の角
速度が高速となり、更に、同一の圃場であ−っでも中速
か高速となると前記角速度はより高速となるが、然ると
きは、前記ＣＩ−’　ｔＪが耕深制御装置の感度を比例
的に−１−昇させる。即ち、前後傾斜角の不感帯域を減
少し、リフトアームの作動に遅延を生じないようにして
耕深を一定に制御する。そ（、て、前記感度の変更はＣ
ＰＵに設けた制御部によって自動的１［つ、迅速に為さ
れる。

［実施例１ 以下、この発明の一実施例を別紙添付図面の第１図乃至
第３図に従って詳述する。尚、説明の都合１−従来公知
の技術も同時に説明する。第１図に於て（１）はトラク
タである。該トラクタ（１）の後部に設けたりヤミッシ
ョンケース（２）のド部左右両側にロワーリンクを枢支
（３８３）　Ｌ、１つ、後側部の中央」二部にトップリ
ンクブラケット（４）を固設しである。

そして、トップリンクアーム（７）を該トップリンクブ
ラケット（４）に枢着すると共に、ロワーリンクアーム
（６）（６）の中間部位にリフトロッド（８）（８）の
一端部を枢着し、他端部は油圧作動のリフトアーム（９
）（Ｑ）に枢着しである。又、前１尼リヤミツシヨンケ
ース（２）の後側部から後方に突出したｌ）　Ｔ　Ｏ軸
（１０）にロータリ（５）の駆動シャフト（図示せず）
が連結されて該ロータリ（５）を駆動するようにしてい
る。そして、該ロータリ（５）のメインカバー（１１）
とりャカバー（１２との間に耕深センサ（１■を設け、
該リヤカバー（ＩＱの対メインカバー（１１）角度から
耕深を検出する。一方、トラクタ（１）の運転室に耕深
設定器Ｈを設け、その設定値と前記検出値をＣＰ　Ｕ　
（１つの耕深制御回路に人力して比較し、前記リフトア
ーム（９）（９）を作動さけてロータｉバ５）を昇降し
耕深を設定値とするのである。

而して、トラクタ（１）のリャミッンヨンｒ−ス（２）
の−側部に傾斜角センサ（１０を固設して該トラクタ（
１）の前後傾斜を測定し、第２図に示すようにＣＰＵ　
（！５ｉ）に人力する。該ＣＰＵ（１’Ｊ内の制御部（
１５ａ）は、前記傾斜角センサ（ＩＱの検出値に基づき
耕深制御回路の感度を変化さけるのであるが、この作用
を第３図のグラフに従って説明する。同図に於て、縦軸
は前後の傾斜角を示し、横軸は時間を表わす。

同図（Ａ）は略平坦な圃場に於ける傾斜角センサ（ＩＩ
１９の検出値を示し、該検出値は前記ＣＰＵ（１！；）
に入力され、所定の単位時間毎にサンプリングされて検
出値の平均化が為される。面しで、同図（＾）の如く振
幅が小であり角速度が低い場合は、前記ＣＰＵ　（＋５
ｉ１に設けた制御部（１５ａ）が耕深制御装置の感度を
低下させてロータ１バ５）の昇降は緩やかとなり、ハン
チングを起さず圃場の仕上りが平均となる。

一方、同図（Ｂ）に示すように、地表の凹凸が大である
ときには、サンプリングされ平均化された振幅は大で角
速度が高い。然るときは、前述した感度の低下は行われ
ず、前記リフトアーム（９）（９）の反応が遅延するこ
となく地表の凹凸に追従して耕深にむらを生じない。又
、例えば同一の圃場に於ても、車速の変化によりロータ
リ（５）に要求される反応速度も変化するが、前記ｃ　
ｐ　ｕ　（１’９の制御部（１５ａ）による感度の変更
は角速度の変化に伴って自動的に為される。

而して、この発明は、この発明の精神を逸脱しない限り
種々の改変を為す事ができ、そして、この発明が該改変
せられたものに及ぶことは当然である。

［発明の効果］ この発明は上記一実施例に詳述したように、トラクタに
前後傾斜角を計測する傾斜角センサを設け、傾斜角の角
速度により耕深制御装置の応答感度を比例的に変化させ
る制御部をＣＰＵに設けている。従って、地表の凹凸が
大であるときは前記応答感度は上昇されて、リフトアー
ムの作動は遅延されないので対地作業機の昇降は迅速に
為され前記凹凸に追従して耕深にむらを生じない。又、
凹凸が小である圃場に於ては、耕深制御装置の感□度は
低下され微小な凹凸に反応しないため、対地作業機が過
敏にハンチングすることを抑市して耕深が安定する。そ
して、上記感度の変更は傾斜角センサの検出値によって
自動的に為されるので、走行中に圃場の状態が変化する
際にも同等人為的な操作を必要とせず、作業性が著しく
改とされると共に、作業精度の向上に寄与できる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は対地作業機を連
結したトラクタの側面図、第２図は耕深制御装置のブロ
ック図、第３図（Ａ）（１１）は夫々傾斜角センサの検
出値を示すグラフである。 （１）・・・・・・トラクタ　　　　（５）・・・・・
・ロータリ（９）・・・・・・リフトアーム　　Ｑ　＋
）・旧・・メインカバー（１カ・・・・・リヤカバー　
　　（１３・・・・・・耕深センサ（→・・・・・・耕
深設定器　　　（＋’ｌｉｌ・旧・・ＣＰＵ（１５ａ）
・・・・・・制御部　　　（！０・旧・・傾斜角センサ
特許　出願人　井関農機株式会社 代理人　弁理士　林　　　　孝　Ｊ、′ｉ”・１′。 （二 第３図 ■

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　油圧昇降機構によつて昇降自在に設けられている対地
   作業の耕深を検出する耕深センサを備え、この耕深セン
   サによる検出値と、耕深設定器によつて設定された値と
   の差に応じて昇降動作を為さしめるようにした耕深制御
   装置に於て、該トラクタに前後の傾斜角センサを設け、
   該傾斜角センサが検出する角速度によつて耕深制御の感
   度を比例的に変化させる制御部をＣＰＵに設けたことを
   特徴とするトラクタに於ける耕深制御装置。