JPH09240501A - 自動車の縦方向速度又はかじ取り角の制御用設定素子装置 - Google Patents
自動車の縦方向速度又はかじ取り角の制御用設定素子装置Info
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- JPH09240501A JPH09240501A JP8359764A JP35976496A JPH09240501A JP H09240501 A JPH09240501 A JP H09240501A JP 8359764 A JP8359764 A JP 8359764A JP 35976496 A JP35976496 A JP 35976496A JP H09240501 A JPH09240501 A JP H09240501A
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- B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
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- B60K26/00—Arrangement or mounting of propulsion-unit control devices in vehicles
- B60K26/02—Arrangement or mounting of propulsion-unit control devices in vehicles of initiating means or elements
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18036—Reversing
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Control Of Transmission Device (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車の縦方向速度及び湯合によつては更に
かじ取り角を制御するための高度に便利な操作を前進走
行の際にも後退走行の際にも可能にする設定素子装置を
提供する。 【構成】 利用者により操作可能な設定素子装置の設定
素子が、前進走行中に第１の縦方向速度操作方向への操
作の際、第１の変化方向への縦方向速度の変化を行い、
第１の縦方向速度操作方向とは逆向きの第２の縦方向速
度操作方向への操作の際、第１の変化方向とは逆向きの
第２の変化方向への縦方向速度の変化を行う。縦方向速
度の両方の変化方向と設定素子のそれぞれ第１及び第２
の縦方向速度操作方向との対応が、後退走行２，３の
際、前進走行１，４の際の対応に対して逆にされてい
る。
かじ取り角を制御するための高度に便利な操作を前進走
行の際にも後退走行の際にも可能にする設定素子装置を
提供する。 【構成】 利用者により操作可能な設定素子装置の設定
素子が、前進走行中に第１の縦方向速度操作方向への操
作の際、第１の変化方向への縦方向速度の変化を行い、
第１の縦方向速度操作方向とは逆向きの第２の縦方向速
度操作方向への操作の際、第１の変化方向とは逆向きの
第２の変化方向への縦方向速度の変化を行う。縦方向速
度の両方の変化方向と設定素子のそれぞれ第１及び第２
の縦方向速度操作方向との対応が、後退走行２，３の
際、前進走行１，４の際の対応に対して逆にされてい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、利用者により操作可能
な設定素子装置の設定素子が、前進走行中に第１の縦方
向速度操作方向への操作の際、第１の変化方向への縦方
向速度の変化を行い、第１の縦方向速度操作方向とは逆
向きの第２の縦方向速度操作方向への操作の際、第１の
変化方向とは逆向きの第２の変化方向への縦方向速度の
変化を行う、自動車の縦方向速度又はこれと同じ意味の
縦方向加速度又はかじ取り角の制御用設定素子装置に関
する。
な設定素子装置の設定素子が、前進走行中に第１の縦方
向速度操作方向への操作の際、第１の変化方向への縦方
向速度の変化を行い、第１の縦方向速度操作方向とは逆
向きの第２の縦方向速度操作方向への操作の際、第１の
変化方向とは逆向きの第２の変化方向への縦方向速度の
変化を行う、自動車の縦方向速度又はこれと同じ意味の
縦方向加速度又はかじ取り角の制御用設定素子装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】このような装置では、なるべく片手で操
作可能な制御棒として構成されて利用者により操作可能
な設定素子が、従来の加速ペダル装置又は制動ペダル装
置又は従来のかじ取りハンドルの代りに利用者インタフ
エースとして、関係する物理量即ち自動車の縦方向速度
又はかじ取り角の制御のために用いられる。縦方向速度
の制御の場合、前進走行中に第１の操作方向例えば前方
への設定素子の操作が速度の増大を行い、逆向きの第２
の操作方向例えば後方への操作が速度の減少を行う。速
度の変化は所定の特性曲線に従つて行われ、この特性曲
線によつて、車両の設定すべき速度又は設定すべき正の
加速度又は負の加速度即ち減速度が、設定素子の操作行
程に関係して規定される。こうして車両の加速又は減速
のために、一方の設定素子を操作しさえすればよい。な
るべくこの一方の設定素子を介して、従来のかじ取りハ
ンドルをなくして、設定素子の左−右運動又は回転運動
により、更に車両のかじ取りも同じように行われる。こ
のような設定素子装置は、米国特許第３０２２８５０号
明細書及び刊行物Ｈ．Ｂｕｂｂ，〃Ａｒｂｅｉｔｓｐｌ
ａｔｚ Ｆａｈｒｅｒ−Ｅｉｎｅ ｅｒｇｏｎｏｍｉｓ
ｃｈｅ Ｓｔｕｄｉｅ〃，Ａｕｔｏｍｏｂｉｌ−Ｉｎｄ
ｕｓｔｒｉｅ，Ｓｅｉｔｅ２６５に記載されている。
作可能な制御棒として構成されて利用者により操作可能
な設定素子が、従来の加速ペダル装置又は制動ペダル装
置又は従来のかじ取りハンドルの代りに利用者インタフ
エースとして、関係する物理量即ち自動車の縦方向速度
又はかじ取り角の制御のために用いられる。縦方向速度
の制御の場合、前進走行中に第１の操作方向例えば前方
への設定素子の操作が速度の増大を行い、逆向きの第２
の操作方向例えば後方への操作が速度の減少を行う。速
度の変化は所定の特性曲線に従つて行われ、この特性曲
線によつて、車両の設定すべき速度又は設定すべき正の
加速度又は負の加速度即ち減速度が、設定素子の操作行
程に関係して規定される。こうして車両の加速又は減速
のために、一方の設定素子を操作しさえすればよい。な
るべくこの一方の設定素子を介して、従来のかじ取りハ
ンドルをなくして、設定素子の左−右運動又は回転運動
により、更に車両のかじ取りも同じように行われる。こ
のような設定素子装置は、米国特許第３０２２８５０号
明細書及び刊行物Ｈ．Ｂｕｂｂ，〃Ａｒｂｅｉｔｓｐｌ
ａｔｚ Ｆａｈｒｅｒ−Ｅｉｎｅ ｅｒｇｏｎｏｍｉｓ
ｃｈｅ Ｓｔｕｄｉｅ〃，Ａｕｔｏｍｏｂｉｌ−Ｉｎｄ
ｕｓｔｒｉｅ，Ｓｅｉｔｅ２６５に記載されている。
【０００３】目的にかなうように設定素子用操作装置
は、設定すべき量、例えば車両をかじ取りするための設
定素子の左−右運動、車両を加速するため設定素子の前
方への運動、自動車減速のため設定素子の後方への運動
に合わされて、選ばれている。設定素子の操作方向とそ
の影響を受ける車両制御機能との間のこのような固定的
な明白な対応は、前進走行のみならず後退走行も可能な
車両にとつては不充分である。特に前進走行の際設定素
子の前方運動と車両の加速との対応及び設定素子の後方
運動と車両の減速との対応は、車両の所望の動的反応に
関して運転者の直覚的連想に一致しているが、この連想
は後退走行の際なくなつてしまう。従つて後退走行の際
運転者が減速を望む時、運転者が直覚的に設定素子を走
行方向とは逆向きに即ち前方へ動かすという事態がおこ
り、それにより、前進走行へ合わせて機能対応が固定的
に設計されている設定素子装置では、実際に車両後方へ
の加速が行われる可能性がある。
は、設定すべき量、例えば車両をかじ取りするための設
定素子の左−右運動、車両を加速するため設定素子の前
方への運動、自動車減速のため設定素子の後方への運動
に合わされて、選ばれている。設定素子の操作方向とそ
の影響を受ける車両制御機能との間のこのような固定的
な明白な対応は、前進走行のみならず後退走行も可能な
車両にとつては不充分である。特に前進走行の際設定素
子の前方運動と車両の加速との対応及び設定素子の後方
運動と車両の減速との対応は、車両の所望の動的反応に
関して運転者の直覚的連想に一致しているが、この連想
は後退走行の際なくなつてしまう。従つて後退走行の際
運転者が減速を望む時、運転者が直覚的に設定素子を走
行方向とは逆向きに即ち前方へ動かすという事態がおこ
り、それにより、前進走行へ合わせて機能対応が固定的
に設計されている設定素子装置では、実際に車両後方へ
の加速が行われる可能性がある。
【０００４】ドイツ連邦共和国特許出願公開第３８１９
４４６号明細書には、特に無限軌道車に適したかじ取り
歯車装置の切換え装置が記載され、かじ取りハンドル軸
のかじ取り運動の伝達方向が走行方向変化の際切換え可
能である。
４４６号明細書には、特に無限軌道車に適したかじ取り
歯車装置の切換え装置が記載され、かじ取りハンドル軸
のかじ取り運動の伝達方向が走行方向変化の際切換え可
能である。
【０００５】ドイツ連邦共和国特許出願公告第１７８０
１０６号明細書には、無限軌道車用の液圧−機械重畳か
じ取り歯車装置の設定装置が記載され、走行方向の反転
の際かじ取りレバーの不変な位置で、無限軌道車が同じ
曲率中心の周りに逆の回転方向に旋回するので、前進走
行及び後退走行の際車両は同じ曲率半径で走行する。
１０６号明細書には、無限軌道車用の液圧−機械重畳か
じ取り歯車装置の設定装置が記載され、走行方向の反転
の際かじ取りレバーの不変な位置で、無限軌道車が同じ
曲率中心の周りに逆の回転方向に旋回するので、前進走
行及び後退走行の際車両は同じ曲率半径で走行する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の基礎となつて
いる技術的課題は、自動車の縦方向速度及び場合によつ
ては更にかじ取り角を制御するための高度に便利な操作
を前進走行の際にも後退走行の際にも可能にする設定素
子装置を提供することである。
いる技術的課題は、自動車の縦方向速度及び場合によつ
ては更にかじ取り角を制御するための高度に便利な操作
を前進走行の際にも後退走行の際にも可能にする設定素
子装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
本発明によれば、縦方向速度の両方の変化方向と設定素
子のそれぞれ第１及び第２の縦方向速度操作方向との対
応が、後退走行の際、前進走行の際の対応に対して逆に
されている。
本発明によれば、縦方向速度の両方の変化方向と設定素
子のそれぞれ第１及び第２の縦方向速度操作方向との対
応が、後退走行の際、前進走行の際の対応に対して逆に
されている。
【０００８】この装置では、それぞれ第１及び第２の操
作方向への右方又は左方への速度増大機能と速度減少機
能との対応を適当に反転することによつて、速度を制御
する同じ機能即ち右方又は左方への加速過程又は減速過
程を開始するため、設定素子が後退走行中に前進走行中
とは逆向きの方向に操作されねばならず、これは車両の
反転される運動方向に一致するので、運転者は、後退走
行の際にも、車両の意図した動的反応について直覚的な
連想に従つて、設定素子を正しいやり方で動かすことが
できる。特に、後退走行の際設定素子の後方への操作は
後退走行する車両の加速に相当し、前方への操作は減速
に相当し、前進走行の際逆の機能対応が選ばれるよう
に、設定素子装置を設計することができる。その際操作
方向における操作とは、設定行程を生ずることを意味す
るだけでなく、運転者により設定行程を生ずることなし
に、関係する方向へ作用する操作力のみを生ずることも
意味する。
作方向への右方又は左方への速度増大機能と速度減少機
能との対応を適当に反転することによつて、速度を制御
する同じ機能即ち右方又は左方への加速過程又は減速過
程を開始するため、設定素子が後退走行中に前進走行中
とは逆向きの方向に操作されねばならず、これは車両の
反転される運動方向に一致するので、運転者は、後退走
行の際にも、車両の意図した動的反応について直覚的な
連想に従つて、設定素子を正しいやり方で動かすことが
できる。特に、後退走行の際設定素子の後方への操作は
後退走行する車両の加速に相当し、前方への操作は減速
に相当し、前進走行の際逆の機能対応が選ばれるよう
に、設定素子装置を設計することができる。その際操作
方向における操作とは、設定行程を生ずることを意味す
るだけでなく、運転者により設定行程を生ずることなし
に、関係する方向へ作用する操作力のみを生ずることも
意味する。
【０００９】請求項２により構成される設定素子装置で
は、かじ取り角設定に関して設定素子操作方向の同様な
反転が行われる。こうして後退走行の際、設定素子の右
方への並進操作又は時計方向への回転操作は、前進走行
の際における動作の反転として、左方へのかじ取り角変
化に相当することができる。請求項３により構成される
設定素子装置では、前進走行と後退走行における互いに
逆の機能対応の自動切換えは、後退段の選択により行わ
れる。
は、かじ取り角設定に関して設定素子操作方向の同様な
反転が行われる。こうして後退走行の際、設定素子の右
方への並進操作又は時計方向への回転操作は、前進走行
の際における動作の反転として、左方へのかじ取り角変
化に相当することができる。請求項３により構成される
設定素子装置では、前進走行と後退走行における互いに
逆の機能対応の自動切換えは、後退段の選択により行わ
れる。
【００１０】請求項４により構成される設定素子装置で
は、縦方向速度制御のための機能対応の反転に加えて、
速度変化に関して異なる感度が設定素子の操作に関係し
て規定され、しかも後退走行では、前進走行の際あまり
精密な制御を行わない通常制御特性曲線の代りに、一層
精密な制御を行う精密制御特性曲線に従つて規定される
ので、後退走行の際、前進走行におけるより少ない速度
変化が所定の設定素子操作に対応する。
は、縦方向速度制御のための機能対応の反転に加えて、
速度変化に関して異なる感度が設定素子の操作に関係し
て規定され、しかも後退走行では、前進走行の際あまり
精密な制御を行わない通常制御特性曲線の代りに、一層
精密な制御を行う精密制御特性曲線に従つて規定される
ので、後退走行の際、前進走行におけるより少ない速度
変化が所定の設定素子操作に対応する。
【００１１】請求項６による設定素子装置の別の構成で
は、操作力の増大と共に精密制御特性曲線がまず通常制
御特性曲線より平坦に延びるが、それから車両減速特性
曲線半分の終端区域では、通常制御特性曲線と同じ最大
減速度値まで低下して、後退走行についても前進走行に
ついても、選ばれる精密制御特性曲線により、通常制御
特性曲線による前進走行と同じ最大車両減速度が得られ
るようにする。
は、操作力の増大と共に精密制御特性曲線がまず通常制
御特性曲線より平坦に延びるが、それから車両減速特性
曲線半分の終端区域では、通常制御特性曲線と同じ最大
減速度値まで低下して、後退走行についても前進走行に
ついても、選ばれる精密制御特性曲線により、通常制御
特性曲線による前進走行と同じ最大車両減速度が得られ
るようにする。
【００１２】請求項７による本発明の展開では、後退走
行から前進走行への切換えの際、前進走行用精密制御特
性曲線が自動的に活動せしめられるので、引続く前進走
行のために、まず車両の加速特性が、先行する後退走行
段階におけるように、設定素子の操作に関係して維持さ
れ、これは例えば駐車のために有効である。使用事例に
応じて、請求項８による設定素子の操作に、そのつど設
定すべき正又は負の目標加速度を対応させるか、又は請
求項９により設定すべき目標速度を対応させることがで
きる。
行から前進走行への切換えの際、前進走行用精密制御特
性曲線が自動的に活動せしめられるので、引続く前進走
行のために、まず車両の加速特性が、先行する後退走行
段階におけるように、設定素子の操作に関係して維持さ
れ、これは例えば駐車のために有効である。使用事例に
応じて、請求項８による設定素子の操作に、そのつど設
定すべき正又は負の目標加速度を対応させるか、又は請
求項９により設定すべき目標速度を対応させることがで
きる。
【００１３】
【実施例】本発明の好ましい実施例を図面について以下
に説明する。図示した線図には、自動車の縦方向速度を
制御する設定素子装置の手動操作可能な設定素子を介し
て設定可能な車両加速度ａが、任意の目盛で、この設定
素子の操作行程ｓに関係して記入され、縦方向速度制御
の特性を規定するためこの設定素子装置に使用される種
々の特性曲線１ないし４が示されている。直線的な特性
曲線のみが示されているが、非直線的な特性曲線例えば
零位置の周りに放物線状の特性曲線も使用可能である。
設定素子の変位に対応する量として、図示したように加
速度のみならず、速度自体も用いることができる。設定
素子装置自体は、例えば上述した刊行物に記載されてい
るような従来の任意の構造のものでよく、従つてこれ以
上説明しない。特性曲線は設定素子装置の制御装置の記
憶装置に記憶されており、この制御装置が設定素子の操
作を車両駆動装置及び車両制動装置用の適当な制御信号
に変換する。一般性を限定することなく、前述した例の
場合、特に片手で操作可能な制御棒とすることができる
設定素子を、力の作用がない場合設定素子が自動的に戻
る不動作位置から前方又は後方へ動かすことによつて、
車両縦方向速度が影響を受け、それにより車両を加速又
は減速する、ものと仮定する。
に説明する。図示した線図には、自動車の縦方向速度を
制御する設定素子装置の手動操作可能な設定素子を介し
て設定可能な車両加速度ａが、任意の目盛で、この設定
素子の操作行程ｓに関係して記入され、縦方向速度制御
の特性を規定するためこの設定素子装置に使用される種
々の特性曲線１ないし４が示されている。直線的な特性
曲線のみが示されているが、非直線的な特性曲線例えば
零位置の周りに放物線状の特性曲線も使用可能である。
設定素子の変位に対応する量として、図示したように加
速度のみならず、速度自体も用いることができる。設定
素子装置自体は、例えば上述した刊行物に記載されてい
るような従来の任意の構造のものでよく、従つてこれ以
上説明しない。特性曲線は設定素子装置の制御装置の記
憶装置に記憶されており、この制御装置が設定素子の操
作を車両駆動装置及び車両制動装置用の適当な制御信号
に変換する。一般性を限定することなく、前述した例の
場合、特に片手で操作可能な制御棒とすることができる
設定素子を、力の作用がない場合設定素子が自動的に戻
る不動作位置から前方又は後方へ動かすことによつて、
車両縦方向速度が影響を受け、それにより車両を加速又
は減速する、ものと仮定する。
【００１４】特に図示した線図によれば、不動作位置か
ら特定の操作行程ｓだけ設定素子が運動することによつ
て、ちようど活動する特性曲線１ないし４に従つて対応
する加速度値ａが設定される。その際線図において座標
原点０の右にある操作行程Ｓの正の値は、車両縦方向に
対して平行に前方へ向く設定素子の操作に相当し、同様
に操作行程ｓの負の値は、設定素子の後方へ向く操作に
相当している。原点０より上にある正の加速度値は、実
際の車両加速度に相当し、原点０より下にある負の加速
度値は、車両減速度を示している。設定素子装置により
図示した特性曲線１ないし４に従つて、車両縦方向速度
を設定する次の制御特性が実現される。
ら特定の操作行程ｓだけ設定素子が運動することによつ
て、ちようど活動する特性曲線１ないし４に従つて対応
する加速度値ａが設定される。その際線図において座標
原点０の右にある操作行程Ｓの正の値は、車両縦方向に
対して平行に前方へ向く設定素子の操作に相当し、同様
に操作行程ｓの負の値は、設定素子の後方へ向く操作に
相当している。原点０より上にある正の加速度値は、実
際の車両加速度に相当し、原点０より下にある負の加速
度値は、車両減速度を示している。設定素子装置により
図示した特性曲線１ないし４に従つて、車両縦方向速度
を設定する次の制御特性が実現される。
【００１５】前方への通常の走行運転では、図に実線で
示す特性曲線１が使用され、その加速区域１ａは直線的
に最大車両加速度ａｍａｘまで増大する。この最大車両
加速度ａｍａｘは、設定素子が前方へ最大に動かされる
位置にある時、即ち設定素子の前方への最大変位ｓｍが
存在する時に、設定される。特性曲線１は減速区域１ｂ
でも直線的に延びているが、加速特性曲線区域１ａにお
けるより小さい勾配で延びている。その望ましい結果と
して、設定素子が前方へ最も大きく変位した位置＋ｓｍ
と同じ間隔ｓｍだけ不動作位置から離れている最大後方
位置−ｓｍへ設定素子を操作すると、最小の負の加速度
値−ｂｍａｘ即ち最大の減速度値ｂｍａｘが存在し、そ
の値は最大の正の加速度値ａｍａｘより小さい。設定素
子が前方へ操作される際における車両加速度及び設定素
子が後方へ操作される際における車両減速度の設定は、
前進走行の際における所望の動的車両反応の運転者によ
る直覚的連想に一致し、即ち運転者は、車両の一層速い
前方運動を望む時設定素子を前方へ操作するか、一層遅
い前方運動を望む時設定素子を後方へ操作する。
示す特性曲線１が使用され、その加速区域１ａは直線的
に最大車両加速度ａｍａｘまで増大する。この最大車両
加速度ａｍａｘは、設定素子が前方へ最大に動かされる
位置にある時、即ち設定素子の前方への最大変位ｓｍが
存在する時に、設定される。特性曲線１は減速区域１ｂ
でも直線的に延びているが、加速特性曲線区域１ａにお
けるより小さい勾配で延びている。その望ましい結果と
して、設定素子が前方へ最も大きく変位した位置＋ｓｍ
と同じ間隔ｓｍだけ不動作位置から離れている最大後方
位置−ｓｍへ設定素子を操作すると、最小の負の加速度
値−ｂｍａｘ即ち最大の減速度値ｂｍａｘが存在し、そ
の値は最大の正の加速度値ａｍａｘより小さい。設定素
子が前方へ操作される際における車両加速度及び設定素
子が後方へ操作される際における車両減速度の設定は、
前進走行の際における所望の動的車両反応の運転者によ
る直覚的連想に一致し、即ち運転者は、車両の一層速い
前方運動を望む時設定素子を前方へ操作するか、一層遅
い前方運動を望む時設定素子を後方へ操作する。
【００１６】例えば自動変速機により後退段を入れる
と、適当な切換え装置により、上述した前進走行用通常
制御特性曲線１から図に２点鎖線で示す後退走行用精密
制御特性曲線３への切換えが自動的に行われる。場合に
よつては、このような自動変速機用の従来のシフトレバ
ーをなくすことができ、その場合前進走行と後退走行と
の間の切換えを行う簡単なシフトノブを設けることがで
きる。通常制御特性曲線１に対して精密制御特性曲線３
は、まず機能対応の反転という点で相違し、即ち前方へ
向く正の設定素子操作行程に、車両を減速する負の加速
度値が対応し、後方へ向く設定素子操作に、正の車両加
速度値が対応している。機能対応のこの反転は、後退走
行の際における車両の縦運動方向が後退走行の際におけ
る縦運動方向とは逆向きである、という事実を考慮して
いる。従つてこの手段により、設定素子操作について運
転者により上述した直覚的連想は、後退走行の場合にも
正しく、後退走行の際運転者は、一層速く後方へ走行し
たい時車両運動方向へ即ち後方へ設定素子を操作し、ま
た後方運動を遅くしたい時車両運動方向とは逆向きに即
ち前方へ設定素子を操作する。
と、適当な切換え装置により、上述した前進走行用通常
制御特性曲線１から図に２点鎖線で示す後退走行用精密
制御特性曲線３への切換えが自動的に行われる。場合に
よつては、このような自動変速機用の従来のシフトレバ
ーをなくすことができ、その場合前進走行と後退走行と
の間の切換えを行う簡単なシフトノブを設けることがで
きる。通常制御特性曲線１に対して精密制御特性曲線３
は、まず機能対応の反転という点で相違し、即ち前方へ
向く正の設定素子操作行程に、車両を減速する負の加速
度値が対応し、後方へ向く設定素子操作に、正の車両加
速度値が対応している。機能対応のこの反転は、後退走
行の際における車両の縦運動方向が後退走行の際におけ
る縦運動方向とは逆向きである、という事実を考慮して
いる。従つてこの手段により、設定素子操作について運
転者により上述した直覚的連想は、後退走行の場合にも
正しく、後退走行の際運転者は、一層速く後方へ走行し
たい時車両運動方向へ即ち後方へ設定素子を操作し、ま
た後方運動を遅くしたい時車両運動方向とは逆向きに即
ち前方へ設定素子を操作する。
【００１７】図から更にわかるように、後退走行用精密
制御特性曲線３は、その加速区域３ａにおいて、通常制
御特性曲線１の加速区域１ａより小さい勾配で直線的に
延び、これは、後退走行の際前進走行におけるほど大き
い加速度値が必要とされず、その代りに車両加速度の一
層精密な設定可能性が望まれることを考慮している。設
定素子が最大に後方へ向く位置−ｓｍにあると、これ
は、後退走行において、前進走行の際通常制御方式にお
ける最大加速度ａｍａｘより著しく小さい精密制御方式
の最大加速度ａｍｆの要求を意味している。車両を減速
する最初の部分区域３ｂにおいて、精密制御特性曲線３
は通常制御特性曲線１の車両を減速する区域１ｂよりま
ず平坦に延びているので、特に設定素子の小さい変位ｓ
の範囲において、通常制御方式におけるより精密な設定
可能性が得られる。しかし特定の設定素子変位ｓｋか
ら、精密制御特性曲線３のこの車両を減速する部分区域
３ｂは、一層急峻に低下する終端区域３ｃへ移行し、設
定素子が最大に前へ向く変位ｓｍに達すると、通常制御
特性曲線１の一般に直線的な車両減速区域１ｂにより設
定されるのと同じ減速度値ｂｍａｘが設定される。これ
は、後退走行の際特に非常事態において車両を前進走行
におけるのと全く同様に速く制動できるという、所望の
効果を持つている。
制御特性曲線３は、その加速区域３ａにおいて、通常制
御特性曲線１の加速区域１ａより小さい勾配で直線的に
延び、これは、後退走行の際前進走行におけるほど大き
い加速度値が必要とされず、その代りに車両加速度の一
層精密な設定可能性が望まれることを考慮している。設
定素子が最大に後方へ向く位置−ｓｍにあると、これ
は、後退走行において、前進走行の際通常制御方式にお
ける最大加速度ａｍａｘより著しく小さい精密制御方式
の最大加速度ａｍｆの要求を意味している。車両を減速
する最初の部分区域３ｂにおいて、精密制御特性曲線３
は通常制御特性曲線１の車両を減速する区域１ｂよりま
ず平坦に延びているので、特に設定素子の小さい変位ｓ
の範囲において、通常制御方式におけるより精密な設定
可能性が得られる。しかし特定の設定素子変位ｓｋか
ら、精密制御特性曲線３のこの車両を減速する部分区域
３ｂは、一層急峻に低下する終端区域３ｃへ移行し、設
定素子が最大に前へ向く変位ｓｍに達すると、通常制御
特性曲線１の一般に直線的な車両減速区域１ｂにより設
定されるのと同じ減速度値ｂｍａｘが設定される。これ
は、後退走行の際特に非常事態において車両を前進走行
におけるのと全く同様に速く制動できるという、所望の
効果を持つている。
【００１８】簡単化した例では、図に破線で示すよう
に、後退走行のために通常制御特性曲線２も使用するこ
とができる。この特性曲線２は、加速度即ち縦軸に関し
て前進走行用通常制御特性曲線１の単なる鏡像対称に相
当し、即ち設定素子の機能対応の単なる反転に相当し、
後退走行の際の精密制御は行われない。従って後退走行
用通常制御特性曲線２の車両を加速する特性曲線区域２
ａ及び車両を減速する特性曲線区域２ｂは、設定素子操
作方向の鏡像対称性を除いて、前進走行用通常制御特性
曲線１の車両を加速する区域及び車両を減速する区域１
ｂに完全に相当している。
に、後退走行のために通常制御特性曲線２も使用するこ
とができる。この特性曲線２は、加速度即ち縦軸に関し
て前進走行用通常制御特性曲線１の単なる鏡像対称に相
当し、即ち設定素子の機能対応の単なる反転に相当し、
後退走行の際の精密制御は行われない。従って後退走行
用通常制御特性曲線２の車両を加速する特性曲線区域２
ａ及び車両を減速する特性曲線区域２ｂは、設定素子操
作方向の鏡像対称性を除いて、前進走行用通常制御特性
曲線１の車両を加速する区域及び車両を減速する区域１
ｂに完全に相当している。
【００１９】特定の走行状況例えば操車及び駐車の場
合、車両縦方向速度を制御する設定素子の後退走行段階
について上述した精密制御動作を前進走行段階にも利用
するのが有利である。これは、前進走行用設定素子装置
の適当な押しボタンにより、上述した通常制御特性曲線
１と図に鎖線で示す精密制御特性曲線４との間で切換え
を行うことによつて、可能となる。前進走行用のこの精
密制御特性曲線４は、後退走行用精密制御特性曲線３の
機能対応の反転に相当している。これは次のことを意味
する。即ちこの前進走行精密制御方式では、原点０から
前方へ最大に向く設定素子変位ｓｍまで直線的に延びる
車両加速特性曲線区域４ａにより車両加速度が設定さ
れ、最大設定素子変位ｓｍでこの特性曲線区域４ａが減
少した最大精密制御加速度値ａｍｆに達する。同じよう
に後方へ行われる設定素子操作に対応する車両減速特性
曲線区域は、非常に平坦な特性曲線区域４ｂに沿つて適
当な屈曲個所−ｓｋまで延び、続いて後方へ屈曲する終
端区域４ｃに沿つて最大後方へ向く設定素子変位−ｓｍ
の所まで延びて、通常制御特性曲線１の場合と同じ減速
度値ｂｍａｘへ達する。押しボタンの適当な阻止又は機
能喪失切換えによつて、通常制御特性曲線１と精密制御
特性曲線４との間の切換えを設定素子の不動作位置にお
いてのみ可能にして、そうしない場合生ずる跳躍的な加
速度変化を防止するように、考慮することはもちろんで
ある。押しボタンの必要な操作の代りに、後退走行から
前進走行への切換えの際自動的に前進走行用精密制御特
性曲線４が作用せしめられるようにすることができる。
これは、特に後退走行の際精密制御特性曲線３を使用す
る時に有利である。前進走行においても駐車の際同じ設
定行程−車両動作特性が維持される。
合、車両縦方向速度を制御する設定素子の後退走行段階
について上述した精密制御動作を前進走行段階にも利用
するのが有利である。これは、前進走行用設定素子装置
の適当な押しボタンにより、上述した通常制御特性曲線
１と図に鎖線で示す精密制御特性曲線４との間で切換え
を行うことによつて、可能となる。前進走行用のこの精
密制御特性曲線４は、後退走行用精密制御特性曲線３の
機能対応の反転に相当している。これは次のことを意味
する。即ちこの前進走行精密制御方式では、原点０から
前方へ最大に向く設定素子変位ｓｍまで直線的に延びる
車両加速特性曲線区域４ａにより車両加速度が設定さ
れ、最大設定素子変位ｓｍでこの特性曲線区域４ａが減
少した最大精密制御加速度値ａｍｆに達する。同じよう
に後方へ行われる設定素子操作に対応する車両減速特性
曲線区域は、非常に平坦な特性曲線区域４ｂに沿つて適
当な屈曲個所−ｓｋまで延び、続いて後方へ屈曲する終
端区域４ｃに沿つて最大後方へ向く設定素子変位−ｓｍ
の所まで延びて、通常制御特性曲線１の場合と同じ減速
度値ｂｍａｘへ達する。押しボタンの適当な阻止又は機
能喪失切換えによつて、通常制御特性曲線１と精密制御
特性曲線４との間の切換えを設定素子の不動作位置にお
いてのみ可能にして、そうしない場合生ずる跳躍的な加
速度変化を防止するように、考慮することはもちろんで
ある。押しボタンの必要な操作の代りに、後退走行から
前進走行への切換えの際自動的に前進走行用精密制御特
性曲線４が作用せしめられるようにすることができる。
これは、特に後退走行の際精密制御特性曲線３を使用す
る時に有利である。前進走行においても駐車の際同じ設
定行程−車両動作特性が維持される。
【００２０】もちろん本発明は、図示した特性曲線に対
して変更された特性曲線で車両縦方向速度の制御を行う
設定素子装置も含み、その特徴は、後退走行における速
度増大及び速度減少と一方の設定素子操作方向及びこれ
とは逆向きの他方の設定素子操作方向との機能対応が前
進走行における機能対応とは逆なことである。こうして
本発明は、そのつど設定される設定素子操作行程が現在
のように特定の車両加速度値に相当するのではなく、特
定の所望の速度値に相当するような、設定素子装置も含
んでいる。その場合前進走行では、例えば最も後の設定
素子位置に速度零を対応させ、最も前の設定素子位置に
区域速度を対応させ、後退走行では逆に最も前の設定素
子位置に速度零を対応させ、最も後の設定素子位置に最
大後退走行速度を対応させることができる。しかしその
場合切換えの際、車両の加速を行うことなく、以前の設
定素子位置から速度零に対応する新しい設定素子位置へ
の設定素子の運動が可能であるようにせねばならない。
して変更された特性曲線で車両縦方向速度の制御を行う
設定素子装置も含み、その特徴は、後退走行における速
度増大及び速度減少と一方の設定素子操作方向及びこれ
とは逆向きの他方の設定素子操作方向との機能対応が前
進走行における機能対応とは逆なことである。こうして
本発明は、そのつど設定される設定素子操作行程が現在
のように特定の車両加速度値に相当するのではなく、特
定の所望の速度値に相当するような、設定素子装置も含
んでいる。その場合前進走行では、例えば最も後の設定
素子位置に速度零を対応させ、最も前の設定素子位置に
区域速度を対応させ、後退走行では逆に最も前の設定素
子位置に速度零を対応させ、最も後の設定素子位置に最
大後退走行速度を対応させることができる。しかしその
場合切換えの際、車両の加速を行うことなく、以前の設
定素子位置から速度零に対応する新しい設定素子位置へ
の設定素子の運動が可能であるようにせねばならない。
【００２１】上述した実施例において前進走行と後退走
行との間で縦方向速度を制御するため行われる車両加速
度又は車両減速度の機能対応の反転は、設定素子による
かじ取り角制御機能についても同じように行うことがで
き、その際上述した精密制御機能は不要となり、その代
りに逆に作用する粗制御機能を行うことができる。その
場合この粗制御機能は、設定素子の不動作位置の両側で
一層高い感度で左方又は右方へ車両をかじ取りするため
のかじ取り角制御が行われ、この範囲の外側の両側で低
い感度でのかじ取り角設定が行われるように、設計され
る。上述した実施例に対する別の例として、設定素子を
単純ないわゆる力設定素子として構成し、設定素子を変
位させることなく、この力設定素子へ作用する操作力を
制御すべき物理量の設定のために利用することができ
る。この場合作用する操作力は、上述した機能線図にお
いて設定素子操作行程の代りになる。
行との間で縦方向速度を制御するため行われる車両加速
度又は車両減速度の機能対応の反転は、設定素子による
かじ取り角制御機能についても同じように行うことがで
き、その際上述した精密制御機能は不要となり、その代
りに逆に作用する粗制御機能を行うことができる。その
場合この粗制御機能は、設定素子の不動作位置の両側で
一層高い感度で左方又は右方へ車両をかじ取りするため
のかじ取り角制御が行われ、この範囲の外側の両側で低
い感度でのかじ取り角設定が行われるように、設計され
る。上述した実施例に対する別の例として、設定素子を
単純ないわゆる力設定素子として構成し、設定素子を変
位させることなく、この力設定素子へ作用する操作力を
制御すべき物理量の設定のために利用することができ
る。この場合作用する操作力は、上述した機能線図にお
いて設定素子操作行程の代りになる。
【図１】自動車の縦方向速度を制御する設定素子装置の
ための種々の特性曲線を持つ、設定素子操作行程に関係
する車両加速度の線図である。
ための種々の特性曲線を持つ、設定素子操作行程に関係
する車両加速度の線図である。
１ 前進走行の際の通常制御特性曲線 ２ 後退走行の際の通常制御特性曲線 ３ 後退走行の際の精密制御特性曲線 ４ 前進走行の際の精密制御特性曲線
フロントページの続き (72)発明者 ヴエルネル・ライヒエルト ドイツ連邦共和国エスリンゲン・ハイルブ ロンネル・シユトラーセ30 (72)発明者 ペーテル・フランク ドイツ連邦共和国シユトウツトガルト・ア イゼシユトラーセ34 (72)発明者 ヨハネス・クラウス ドイツ連邦共和国ビーテイヒハイム−ビツ シンゲン・ポーゼネル・シユトラーセ61
Claims (9)
- 【請求項１】 利用者により操作可能な設定素子装置の
設定素子が、前進走行中に第１の縦方向速度操作方向へ
の操作の際、第１の変化方向への縦方向速度の変化を行
い、第１の縦方向速度操作方向とは逆向きの第２の縦方
向速度操作方向への操作の際、第１の変化方向とは逆向
きの第２の変化方向への縦方向速度の変化を行うものに
おいて、縦方向速度の両方の変化方向と設定素子のそれ
ぞれ第１及び第２の縦方向速度操作方向との対応が、後
退走行（２，３）の際、前進走行（１，４）の際の対応
に対して逆にされていることを特徴とする、自動車の縦
方向速度又はかじ取り角の制御用設定素子装置。 - 【請求項２】 利用者により操作可能な設定素子が、前
進走行中に第１のかじ取り角操作方向への操作の際、第
１の変化方向へのかじ取り角の変化を行い、第１のかじ
取り角操作方向とは逆向きの第２のかじ取り角操作方向
への操作の際、第１の変化方向とは逆向きの第２の変化
方向へのかじ取り角の変化を行い、かじ取り角の両方の
変化方向と設定素子のそれぞれ第１及び第２のかじ取り
角操作方向との対応が、後退走行（２，３）の際、前進
走行（１，４）の際の対応に対して逆であることを特徴
とする、請求項１に記載の設定素子装置。 - 【請求項３】 設定素子の前進走行機能対応とこれに対
して逆の後退走行機能対応との間で自動切換えを行う手
段が、自動車の変速機の後退段を自動的に選択すること
を特徴とする、請求項１又は２に記載の設定素子装置。 - 【請求項４】 縦方向速度を制御するため、設定素子の
前進走行機能対応が通常制御特性曲線（１）に従つて行
われ、後退走行機能対応が、対応する速度変化設定素子
操作線図において通常制御特性曲線（１）に対して反転
される機能対応でしかも小さい機能値で行われることを
特徴とする、請求項１ないし３の１つに記載の設定素子
装置。 - 【請求項５】 設定素子の不動作位置において、前進走
行機能対応が通常制御特性曲線（１）と後退走行用精密
制御特性曲線（３）の機能対応の反転により得られる精
密制御特性曲線（４）との間で切換え可能であることを
特徴とする、請求項４に記載の設定素子装置。 - 【請求項６】 設定素子操作（ｓ）の増大の際、後退走
行用精密制御特性曲線（３）の車両減速区域（３ｂ，３
ｃ）が、小さい設定素子操作の第１の部分区域（３ｂ）
において、通常制御特性曲線（１）の車両減速区域（１
ｂ）より平坦に延び、続く終端区域（３ｃ）においては
急峻に延びて、最大設定素子操作（ｓｍ）の際通常制御
特性曲線と同じ最大車両減速度値（ｂｍａｘ）が得られ
るようにすることを特徴とする、請求項４又は５に記載
の設定素子装置。 - 【請求項７】 後退走行機能対応から前進走行機能対応
への切換えの際、前進走行用精密制御特性曲線（４）が
自動的に活動せしめられることを特徴とする、請求項５
又は６に記載の設定素子装置。 - 【請求項８】 縦方向速度の制御のため両方の操作方向
への設定素子の操作に、車両の正又は負の加速が対応し
ていることを特徴とする、請求項１ないし７の１つに記
載の設定素子装置。 - 【請求項９】 縦方向速度の制御のため１つの操作方向
への設定素子の操作に目標車両速度が対応し、逆向きの
操作方向への操作に目標制動操作が対応していることを
特徴とする、請求項１ないし７の１つに記載の設定素子
装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19600140.4 | 1996-01-04 | ||
| DE19600140A DE19600140C2 (de) | 1996-01-04 | 1996-01-04 | Stellelementanordnung zur Steuerung der Längsgeschwindigkeit und/oder des Lenkwinkels eines Kraftfahrzeuges |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09240501A true JPH09240501A (ja) | 1997-09-16 |
| JP3433341B2 JP3433341B2 (ja) | 2003-08-04 |
Family
ID=7782138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35976496A Expired - Fee Related JP3433341B2 (ja) | 1996-01-04 | 1996-12-25 | 自動車の縦方向速度又はかじ取り角の制御用設定素子装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5836416A (ja) |
| JP (1) | JP3433341B2 (ja) |
| DE (1) | DE19600140C2 (ja) |
| FR (1) | FR2743432B1 (ja) |
| GB (1) | GB2308881B (ja) |
| IT (1) | IT1290163B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010073367A1 (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | パワーステアリング装置 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19625497C1 (de) * | 1996-06-26 | 1997-10-30 | Daimler Benz Ag | Bedienelementanordnung zur Steuerung der Längs- und der Querbewegung eines Kraftfahrzeuges |
| DE19625502C1 (de) | 1996-06-26 | 1997-11-20 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur Längsbewegungssteuerung eines Kraftfahrzeuges |
| DE19702312C2 (de) * | 1997-01-23 | 2000-06-21 | Daimler Chrysler Ag | Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| DE29710933U1 (de) | 1997-06-23 | 1997-09-11 | Pöhler, Klaus, 32469 Petershagen | Handgerät zur Bedienung von Gas- und Bremspedal in einem Kraftfahrzeug |
| DE19919101A1 (de) * | 1999-04-27 | 2000-11-02 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Verfahren zum genauen Einstellen einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit |
| DE10335644B9 (de) * | 2003-08-04 | 2006-06-01 | Carl Zeiss | Mikroskopiesystem |
| DE102005011025A1 (de) * | 2005-03-10 | 2006-09-14 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Steuerung der Antriebsleistung einer Brennkraftmaschine |
| DE102018104522B3 (de) | 2018-02-28 | 2019-05-02 | Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Längs- und Querbewegung eines Fahrzeuges mit einem von einem Bediener betätigbaren Stellelement |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3022850A (en) * | 1958-04-11 | 1962-02-27 | Gen Motors Corp | Single stick member for controlling the operation of motor vehicles |
| GB927775A (en) * | 1961-01-20 | 1963-06-06 | John Franklin Morse | Single lever control for electrical gear shift |
| NL6506837A (ja) * | 1965-05-31 | 1966-12-01 | ||
| DE3819446A1 (de) * | 1988-06-08 | 1989-12-14 | Mak Maschinenbau Krupp | Vorrichtung zur umschaltung von lenkgetrieben |
| US5042314A (en) * | 1989-11-02 | 1991-08-27 | Caterpillar Inc. | Steering and transmission shifting control mechanism |
| US5052512A (en) * | 1990-08-14 | 1991-10-01 | Ford New Holland, Inc. | Reversible control level linkage |
| DE4204223A1 (de) * | 1992-02-13 | 1993-08-19 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Steuerknueppel zum schalten bzw. betaetigen von bauelementen eines nutzkraftfahrzeugs |
| US5261291A (en) * | 1992-08-17 | 1993-11-16 | Schoch Paul T | Ergonomic apparatus for controlling a vehicle |
| JP3212205B2 (ja) * | 1993-10-27 | 2001-09-25 | 株式会社小松製作所 | 装軌車両の操縦レバー装置 |
| DE4404594C2 (de) * | 1994-02-12 | 1996-05-30 | Dieter Wittelsberger | Bedien- und Steuereinrichtung |
| US5757158A (en) * | 1996-02-28 | 1998-05-26 | Caterpillar Paving Products Inc. | Adaptive operator control for a compactor |
-
1996
- 1996-01-04 DE DE19600140A patent/DE19600140C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1996-12-23 IT IT96RM000894A patent/IT1290163B1/it active IP Right Grant
- 1996-12-25 JP JP35976496A patent/JP3433341B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-01-02 GB GB9700032A patent/GB2308881B/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-01-03 US US08/774,723 patent/US5836416A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-01-03 FR FR9700021A patent/FR2743432B1/fr not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010073367A1 (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | パワーステアリング装置 |
| JP5163751B2 (ja) * | 2008-12-26 | 2013-03-13 | トヨタ自動車株式会社 | パワーステアリング装置 |
| US8509995B2 (en) | 2008-12-26 | 2013-08-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Power steering device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| GB9700032D0 (en) | 1997-02-19 |
| DE19600140A1 (de) | 1997-07-10 |
| GB2308881A (en) | 1997-07-09 |
| ITRM960894A0 (it) | 1996-12-23 |
| GB2308881B (en) | 1999-02-03 |
| US5836416A (en) | 1998-11-17 |
| IT1290163B1 (it) | 1998-10-19 |
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| FR2743432B1 (fr) | 1999-10-01 |
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| FR2743432A1 (fr) | 1997-07-11 |
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