JPH09243735A - 水中探知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】海底および水中物体の深度や分布等に関する情
報を、探査済みの領域のエコーデータを残しつつ、現在
探査している領域からのエコーデータ及び探査済みの領
域のエコーデータを平面画や断面画並びにこれらの組み
合せの表示でもって広範囲の領域を表示する。 【解決手段】表示面が少なくとも二分割される表示器
と、任意水平方向においてほぼ鉛直方向の水中断面を探
査するように超音波信号を送受波する送受波器と、送受
波器を回動させる送受波器駆動手段と、送受波器により
捕捉された各水中断面から帰来するエコー信号を記憶す
る記憶手段と、記憶手段に記憶された受信信号に基づき
水平広範囲方向の平面画又は経時的な平面画を生成する
平面画生成手段と、記憶手段に記憶された受信信号に基
づき経時的な縦断面画を生成する縦断面画生成手段と、
平面画及び縦断画面を表示する表示器とで構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、水中探知装置に関
し、特に広範囲の領域を探査し水中状況を表示する装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、水中に超音波を発射し、水中物体
からの反射エコーから得られる海底や魚群等に関する情
報を自船を中心とするＰＰＩ画として表示画面上に表示
するものとして、スキャニングソナー、サーチライトソ
ナーが知られている。

【０００３】また、特開平７−６３８５２号公報では、
自船を中心とした広範囲の海底および水中物体を表示画
面上にＰＰＩ画として表示する「水中探知装置」が提案
されている。 この装置では、図１に示すように、ほぼ
長方形をなす面に複数の振動子素子１Ａを直線状に配列
して形成したリニアーアレイ型送受波器１を用いて超音
波を水中に発射し、図３に示す自船Ｑの直下方向を通る
垂直な探査領域内で受波ビームを走査させてこの領域内
を探査し、水中物体と帯状の海底領域Ｓ１を探知する。

【０００４】尚、実際には、受波ビームに広がりがある
ため、探査される海底領域Ｓ１は、図４に示すように、
自船直下を中心に広がる細長い扇形状となる。一回の送
受信サイクルにおいて、自船下方の海底領域Ｓ１を含む
垂直な探査領域からの反射エコーを受信することにより
得られるエコー信号は、Ａ／Ｄ変換された後、極座標系
のエコーデータＤ（ｒ，θ）から直交座標系のエコーデ
ータＤ（Ｘ，Ｙ）に変換され、一旦垂直断面画メモリに
格納される。

【０００５】図９は、２次元配列の垂直断面画メモリに
格納されたエコーデータの内容を模式的に示したもので
ある。この垂直断面画メモリに格納されたエコーデータ
を該メモリの水平方向のアドレスＨ１から順に深度方向
（図中縦方向Ｌ１〜Ｌ２）に１ラインずつ読み出し、各
ラインにおけるエコーレベルのピーク値の検出タイミン
グから海底深度が決定される。尚、各ラインのエコーデ
ータに魚群のデータが含まれる場合も、海底Ｚのエコー
レベルが高いため、海底Ｚからのエコーがピーク値又は
前後の相関関係から海底値として検出され、それにより
海底深度が決定される。このようにして得られた海底深
度情報に基づき、図４の領域Ｓ１の海底が深度に応じ
て、色別または単色の濃淡表示で表示画面上に描画され
る。

【０００６】海底領域Ｓ１の探索・描画が終わると、図
２に示すようなモータＭと減速ギアＧ等で構成される送
受波器旋回機構部２により送受波器１が所定のステップ
角だけ旋回される。これにより受波ビームを走査する断
面の向きが変わり、上記と同様にして、図４に示す自船
下方の海底領域Ｓ２を含む垂直な探査領域の探索が行わ
れ、領域Ｓ２の海底が表示画面上に描画される。このよ
うな探索・描画・旋回の動作を繰り返して送受波器１の
累計旋回角が１８０゜に達した時点で、自船Ｑを中心と
する円形の海底領域Ｓ０がくまなく探索され、図５に示
すように、自船Ｑを中心とした海底Ｚの深度分布がＰＰ
Ｉ画として表示される。

【０００７】上記においては海底Ｚのエコーデータを含
むＬ１−Ｌ２の範囲で垂直断面画メモリからのデータの
読み出しが行われたが、海底Ｚのエコーデータを含まな
いＬ１〜Ｌ２’の範囲で垂直断面画メモリからのデータ
の読み出しを行えば、自船Ｑを中心とした探査領域内の
魚群等の水中物体Ｔの分布が、図６のようにＰＰＩ画と
して表示される。

【０００８】更に、上記従来の水中探知装置において
は、エコーデータを読み出す深度範囲を切り換えて、海
底ＺのＰＰＩ画に重ねて魚群ＴのＰＰＩ画を上書きする
ように描画することにより、図７のＥに示すように海底
Ｚと魚群Ｔの両方が表示される。この場合、海底Ｚと魚
群Ｔとを互いに明確に識別できるよう、例えば、海底Ｚ
をその深度に応じて単色の濃淡表示とし、魚群Ｔをその
エコーレベルに応じて色別の表示とすることも可能にな
っている。また、図７に示すように、所望の方向または
最新の垂直断面画ＦをＰＰＩＭＥと併記して、海底Ｚと
魚群Ｔの水平方向および垂直方向の位置関係が容易に把
握できるように表示することもできる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、スキャニン
グソナーにおいては、受波ビームのチルト角および水平
方位を制御して自船の周囲を走査するのに位相合成方式
が一般的に用いられるが、送受波器やビーム形成のため
の回路の構成が複雑となり、装置のコストも高くなる。
円筒状のアレイ型送受波器を用いる全周型スキャニング
ソナーでは、自船周囲を相当広範囲に高速で探査するこ
とができるものの、探査済みの領域のエコーデータを残
しつつ、より広範囲の海底および水中物体の状況を時系
列的に表示するものではなかった。

【００１０】また、チルト角の可変範囲が制限されるた
め、受波ビームを自船直下方向に向けることはできな
い。サーチライトソナーにおいては、送受波器や制御回
路の構成は簡素になるが、シングルビームを使用してい
るため、広範囲を探索するのに多大の時間を要し、しか
も、自船が航行中の探索では探査漏れとなる領域が生じ
る。

【００１１】リニアーアレイ型の送受波器１を使用する
前述の水中探知装置は、比較的簡単な構成で自船Ｑを中
心とする相当広範囲の海底および水中物体の深度や分布
等に関する情報を刻々更新されるＰＰＩ画として表示す
ることができるが、探査済みの領域のエコーデータを残
しつつ、より広範囲の海底および水中物体の状況を表示
することはできなかった。

【００１２】本発明は、超音波を利用した従来の装置に
おける上記のような問題点を解決するためになされたも
のであり、海底および水中物体の深度や分布等に関する
情報を、探査済みの領域のエコーデータを残しつつ、現
在探査している領域からのエコーデータ及び探査済みの
領域のエコーデータを平面画や断面画並びにこれらの組
み合せの表示でもって広範囲にわたり表示できる水中探
知装置を提供することを目的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明の水中探知装置は、表示面が少なく
とも二分割される表示器と、任意水平方向においてほぼ
鉛直方向の水中断面を探査するように超音波信号を送受
波する送受波器と、前記送受波器を所定のステップ角で
間欠的に回動させる送受波器駆動手段と、前記送受波器
により捕捉された各水中断面から帰来するエコー信号を
記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された受信信
号に基づき、水平広範囲方向の平面画を作成する水平広
範囲平面画作成手段と、前記記憶手段に記憶された受信
信号に基づき、前記送受波器が水平方向の所定角度に位
置するときの経時的な平面画を生成する経時的平面画生
成手段と、前記水平広範囲平面画作成手段の出力信号に
基づき前記表示器の一方の表示面に水平広範囲方向の平
面画を表示し、前記経時的平面画生成手段の出力信号に
基づき他方の表示面に水平方向所定角度の平面画を経時
的に表示する手段とを有することを特徴とする。これに
より、水平広範囲方向の平面画及び送受波器が水平方向
の所定角度に位置するときの経時的な平面画を二分割さ
れた表示面のそれぞれに表示することができる。

【００１４】請求項２の発明は、請求項１記載の水中探
知装置であって、水平広範囲平面画作成手段が、海底エ
コー信号と海底深度を記憶する海底データメモリと、海
底から上に位置する水中物体の信号及びその深度を記憶
する水中データメモリと、これらのメモリの出力信号に
基づいて水平広範囲平面画を表す信号を記憶するビデオ
メモリとを含むことを特徴とする。

【００１５】請求項３の発明は、請求項１記載の水中探
知装置であって、経時的平面画生成手段が、海底の経時
的な海底信号を記憶する海底データメモリと、海底から
上に位置する水中物体の経時的な信号を記憶する水中デ
ータメモリと、これらのメモリの出力信号に基づいて経
時的な平面画を表す信号を記憶するビデオメモリとを含
むことを特徴とする。

【００１６】請求項４の発明は、請求項１記載の水中探
知装置であって、送受波器が移動物体に装備されること
を特徴とする。

【００１７】請求項５の発明は、請求項４記載の水中探
知装置であって、経時的平面画生成手段が、移動物体の
進行方向に対し直角方向の断面を探査して得られるエコ
ー信号に基づいて生成される平面画を経時的に表示する
ことを特徴とする。

【００１８】請求項６の発明の水中探知装置は、表示面
が三分割される表示器と、任意水平方向においてほぼ鉛
直方向の水中断面を探査するように超音波信号を送受波
する送受波器と、前記送受波器を所定のステップ角で間
欠的に回動させる送受波器駆動手段と、前記送受波器に
より捕捉された各水中断面から帰来するエコー信号を記
憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された受信信号
に基づき、水平広範囲方向の平面画を作成する水平広範
囲平面画作成手段と、前記記憶手段に記憶された受信信
号に基づき、前記送受波器が水平方向の所定角度に位置
するときの経時的な平面画を生成する経時的平面画生成
手段と、前記水平広範囲平面画作成手段の出力信号に基
づき前記表示器の第１の表示面に水平広範囲方向の平面
画を表示し、前記経時的平面画生成手段の出力信号に基
づき第２の表示面に水平方向所定角度の平面画を経時的
に表示し、前記記憶手段の出力信号を第３の表示面に表
示する手段とで構成されることを特徴とする。

【００１９】請求項７の発明の水中探知装置は、表示面
が三分割される表示器と、任意水平方向においてほぼ鉛
直方向の水中断面を探査するように超音波信号を送受波
する送受波器と、前記送受波器を所定のステップ角で間
欠的に回動させる送受波器駆動手段と、前記送受波器に
より捕捉された各水中断面から帰来するエコー信号を記
憶する第１の記憶手段と、前記送受波器により捕捉され
た各水中断面から帰来するエコー信号を記憶する第２の
記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された受信信号
に基づき、水平広範囲方向の平面画を作成する水平広範
囲平面画作成手段と、前記第１の記憶手段に記憶された
受信信号に基づき、前記送受波器が水平方向の所定角度
に位置するときの経時的な平面画を生成する経時的平面
画生成手段と、前記水平広範囲平面画作成手段の出力信
号に基づき前記表示器の第１の表示面に水平広範囲方向
の平面画を表示し、前記経時的平面画生成手段の出力信
号に基づき第２の表示面に水平方向所定角度の平面画を
経時的に表示し、前記第２の記憶手段の出力信号を第３
の表示面に表示する手段とで構成されることを特徴とす
る。

【００２０】請求項８の発明の水中探知装置は、送受波
器が移動物体に装備されることを特徴とする請求項７記
載の水中探知装置。

【００２１】請求項９の発明は、請求項８記載の水中探
知装置であって、経時的平面画生成手段が、移動物体の
進行方向に対し直角方向の断面を探査して得られるエコ
ー信号に基づいて生成される平面画を経時的に表示する
ことを特徴とする。

【００２２】請求項１０の発明の水中探知装置は、表示
面が少なくとも二分割される表示器と移動物体に装備さ
れ、移動物体の進行方向に対し直角方向においてほぼ鉛
直方向の水中断面を探査するように超音波信号を送受波
する送受波器と、前記送受波器により捕捉された水中断
面から帰来するエコー信号を記憶する記憶手段と、前記
記憶手段に記憶された受信信号に基づき、縦断面画を生
成する縦断面画生成手段と、該縦断面画生成手段の出力
信号を順次記憶し、時系列縦断面画を記憶する縦断面画
記憶手段と、前記記憶手段に記憶された受信信号に基づ
き、平面画を生成する平面画生成手段と、該平面画生成
手段の出力信号を順次記憶し、時系列平面画を記憶する
平面画記憶手段と、前記縦断面画記憶手段から読み出さ
れる信号に基づき、前記表示器の一方の表示面に時系列
縦断面画を表示し、前記平面画記憶手段から読み出され
る信号に基づき、前記表示器の他方の表示面に時系列平
面画を表示する表示手段とで構成されることを特徴とす
る。

【００２３】請求項１１の発明の水中探知装置は、表示
面が三分割される表示器と、移動物体に装備され、移動
物体の進行方向に対し直角方向においてほぼ鉛直方向の
水中断面を探査するように超音波信号を送受波する送受
波器と、前記送受波器により捕捉された水中断面から帰
来するエコー信号を記憶する記憶手段と、前記記憶手段
に記憶された受信信号に基づき、縦断面画を生成する縦
断面画生成手段と、該縦断面画生成手段の出力信号を順
次記憶し、時系列縦断面画を記憶する縦断面画記憶手段
と、前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、平面
画を生成する平面画生成手段と、該平面画生成手段の出
力信号を順次記憶し、時系列平面画を記憶する平面画記
憶手段と、前記縦断面画記憶手段から読み出される信号
に基づき、前記表示器の第１の表示面に時系列縦断面画
を表示し、前記平面画記憶手段から読み出される信号に
基づき、前記表示器の第２の表示面に時系列平面画を表
示し、前記記憶手段から読み出される水中断面から帰来
するエコー信号を第３の表示面に表示する表示手段とで
構成されることを特徴とする。

【００２４】請求項１２の発明の水中探知装置は、表示
面が少なくとも三分割される表示器と、任意水平方向に
おいてほぼ鉛直方向の水中断面を探査するように超音波
信号を送受波する送受波器と、前記送受波器を所定のス
テップ角で間欠的に回動させる送受波器駆動手段と、前
記送受波器により捕捉された各水中断面から帰来するエ
コー信号を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶さ
れた受信信号に基づき、水平広範囲方向の平面画を作成
する水平広範囲平面画作成手段と、前記記憶手段に記憶
された受信信号に基づき、前記送受波器が水平方向の所
定角度に位置するときの経時的な平面画を生成する経時
的平面画生成手段と、前記記憶手段に記憶された受信信
号に基づき、前記送受波器が水平方向の所定角度に位置
するときの経時的な断面画を生成する経時的平面画生成
手段と、前記水平広範囲平面画作成手段の出力信号に基
づき前記表示器の第１の表示面に水平広範囲方向の平面
画を表示し、前記経時的平面画生成手段の出力信号に基
づき第２の表示面に水平方向所定角度の平面画を経時的
に表示し、前記経時的平面画生成手段の出力信号に基づ
き第３の表示面に水平方向所定角度の断面画を経時的に
表示する手段とで構成されることを特徴とする。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を添付の図
面を参照しながら説明する。図１３は、本発明の一実施
例による水中探知装置のブロック図である。同図におい
て、１は、超音波の送波および受波を行う送受波器であ
り、２は、この送受波器１を水平面内で旋回させるため
の送受波器旋回機構部である。送受波器１は、図１の平
面図に示すように、ほぼ長方形をなす送受波面に複数の
振動子素子１Ａを直線状に配設してなるリニアーアレイ
型送受波器である。送受波器旋回機構部２は、図２に示
すように、モータＭおよび減速ギアＧ等で構成されてお
り、それにより超音波送受波面を下方に向けた状態で支
持されている送受波器１を旋回させることが可能になっ
ている。送受波器１を構成する各振動子素子１Ａの受波
信号に対して、隣接する振動子素子間で一定の遅延量ま
たは位相差を与えることで、各振動子素子１Ａの受波信
号の位相が揃う結果、特定の方向に指向性を有する受波
ビームが形成される。従って、前記遅延量または位相差
を連続的に変化させることで、送受波器１の直下方向を
通り、且つ、送受波器１の振動子素子１Ａの配列方向に
拡がる扇形状の領域内で受波ビームを走査させることが
できる。

【００２６】２ａは、前記モータＭを駆動するための送
受波器駆動部である。３は、送受波器１の各振動子素子
１Ａに対して超音波送信用の駆動信号を供給する送信部
であり、広範囲の指向性を得ることのできる送信駆動信
号を供給する。４は、送受波器１で受波されたエコー信
号を増幅・検波するとともに、前述したように受波ビー
ムを走査させるために、各振動子素子１Ａよりの検波信
号に所定の遅延量または位相差を与える受信部である。
５は、送信部３を制御するとともに、前述した受信部４
の制御を司る送受信系制御部である。

【００２７】６は、受信部４より得られる受波信号をア
ナログ形式からデジタル形式に変換するＡ／Ｄ変換器で
あり、その変換されたデジタル信号はバッファメモリ７
に格納される。８は、極座標系のエコーデータＤ（ｒ，
θ）を直交座標系のエコーデータＤ（Ｘ，Ｙ）に変換す
るための座標変換部であり、それにより変換されたエコ
ーデータは、２次元配列の垂直断面画メモリ９および垂
直断面画ビデオメモリ９ａに格納される。これらのＡ／
Ｄ変換器６、バッファメモリ７および座標変換部８は、
前記の送受信系制御部５から供給されるクロック信号に
同期して動作する。

【００２８】１０は、サンプリング回路であり、前記垂
直断面画メモリ９に１垂直断面分のエコーデータが格納
されると、表示モードの設定に応じて、該垂直断面画メ
モリ９から深度方向または水平方向に１ラインずつデー
タを読み出し、そのデータからエコー信号のピーク値ま
たは論理和を検出する。１１ａは、１垂直断面分のエコ
ーデータから検出された海底エコーに相当するデータピ
ーク値とその時の深度を記憶する海底データメモリ、１
１ｂは、魚群等の水中物体（以下、「魚群」で代表す
る）のエコーに相当するデータピーク値とその時の深度
を記憶する水中データメモリである。１１ｃは、受波ビ
ームによって走査される垂直断面が自船Ｑの進行方向に
対して直角な方向を向いているときに得られる１垂直断
面分のエコーを自船Ｑの真横から透視したときの海底Ｚ
と魚群Ｔのエコーデータを含む縦断面データを記憶する
縦断面データメモリ、１１ｄは、同じく自船Ｑの進行方
向に対して直角な１垂直断面分のエコーを真上から透視
したときの魚群のみのデータを記憶する魚群データメモ
リである。

【００２９】１２は、表示系制御部であり、操作部１３
より設定入力された表示用の各種データに基づき、前記
送受信系制御部５に対して旋回範囲や深度範囲等の設定
データを、サンプリング回路１０に対してはサンプリン
グの方法や範囲に関する情報を供給し、更に、海底デー
タメモリ１１ａ、水中データメモリ１１ｂ、縦断面デー
タメモリ１１ｃおよび魚群データメモリ１１ｄから入力
されるデータを、表示モードの設定に応じてＰＰＩ画描
画部１４、時系列平面画描画部１８、あるいは時系列縦
断面画描画部２０へ供給する。また、文字・記号描画部
１６に対しては、ＣＲＴで構成される表示器２３に表示
する文字や記号に関する信号を送出する。更に、この表
示系制御部１２内には、前記操作部１３からの設定デー
タを記憶するメモリ１２ａを備えている。

【００３０】１５は、ＰＰＩ画描画部１４で作成された
ＰＰＩ画の表示データを記憶するＰＰＩ画ビデオメモリ
であり、１７は、文字・記号描画部１６から送出された
画面表示用の文字および記号のデータを記憶する文字・
記号画ビデオメモリである。１９は、時系列平面画描画
部１８で作成された自船Ｑの進行方向に対して直角な垂
直断面のエコーを真上から透視したときの平面画のデー
タを時系列的に記憶する時系列平面画ビデオメモリであ
り、２１は、時系列縦断面画描画部２０で作成された同
じく自船Ｑの進行方向に対して直角な垂直断面のエコー
を真横から透視したときの縦断面のデータを時系列的に
記憶する時系列縦断面画ビデオメモリである。

【００３１】２２は、ビデオ信号変換部であり、表示モ
ードの設定に応じて各ビデオメモリ９ａ、１５、１７、
１９、２１からのビデオデータを深度（または、エコー
レベル）に応じて色データもしくは単色の濃淡表示デー
タに変換する。２４は各ビデオメモリ９ａ、１５、１
７、１９、２１およびビデオ信号変換部２２にクロック
信号を供給するビデオクロック部である。ビデオ信号変
換部２２から出力されたビデオ信号は、表示器２３に供
給され、その画面上に表示される。

【００３２】図１１および図１２は、それぞれ上記のよ
うに構成された水中探知装置によって得られる第１およ
び第２の表示例を示している。以下、これら第１および
第２の表示例を得るための該水中探知装置の動作を図１
４および図１５のフローチャートに従って詳しく説明す
る。

【００３３】最初に、図１１に示す第１の表示例を得る
ための水中探知装置の動作を図１４のフローチャートに
従って説明する。この第１の表示例では、表示器２３の
表示画面が上下方向に３つのエリアＰ１〜Ｐ３に分割さ
れており、上部の表示エリアＰ１には図７のＥに示す海
底Ｚと魚群Ｔのエコーデータを含むＰＰＩ画の内、自船
Ｑより前方の半円部分が、中央部の表示エリアＰ２には
自船Ｑの進行方向に対して直角な垂直断面のエコーを真
上から透視したときの平面画のデータを時系列的に並べ
た時系列平面画が、下部の表示エリアＰ３には垂直断面
画が表示される。

【００３４】図１４において、まず、初期設定として、
ステップＳ１にて、操作部１３からの入力に従って表示
モードや探索する深度範囲Ｌ１〜Ｌ２、送受波器１のス
テップ旋回角等が設定される。ここでＬ２としては、図
８に示すように、おおよそ分かっている海底Ｚの深度Ｌ
０より大きめの値を採用する。次のステップＳ３では、
送受波器１から広範囲にわたって超音波が送波される。
ステップＳ４では、図８に示したように、自船Ｑの直下
方向を通る扇形状領域内で受波ビームが走査されること
で、この扇形状領域からのエコーが受波される。かかる
走査により次々と受波されるエコーデータＤは、Ａ／Ｄ
変換器６によりアナログデータからデジタルデータに変
換された後、バッフアメモリ７を経由して座標変換部８
に送られ、この座標変換部８により極座標系のエコーデ
ータＤ（ｒ，θ）から直交座標系のエコーデータＤ
（Ｘ，Ｙ）に変換されつつ、垂直断面画メモリ９および
垂直断面画ビデオメモリ９ａに格納される（ステップＳ
５）。垂直断面画メモリ９に１垂直断面分のエコーデー
タが格納されると、ステップＳ５からステップＳ６に進
む。

【００３５】図９は、２次元配列の垂直断面画メモリ９
に格納されたエコーデータの内容を模式的に示したもの
である。ステップＳ６では、サンプリング回路１０によ
って、垂直断面画メモリ９における水平方向のアドレス
Ｈ１から順に深度方向（図中縦方向Ｌ１〜Ｌ２）に１ラ
インずつのエコーデータが読み出され、そしてステップ
Ｓ７で各ラインにおけるエコーレベルのピーク値の検出
タイミングから海底深度が決定される。同図において、
アドレスＨ１からＨ１０までは、海底Ｚのみが検出され
るが、アドレスＨ１１に至ると、魚群のエコーデータＤ
２も検出される。しかし、魚群エコーに比べて海底Ｚよ
りのエコーの方がレベルが高いため、ピーク値としては
海底Ｚよりのエコーが検出される。ステップＳ８では、
そのようにして検出された海底深度データが海底データ
メモリ１１ａに記憶される。

【００３６】このようにしてアドレスＨ１からＨｎまで
深度方向に全ラインのエコーデータの読み出しが終了す
れば、ステップＳ９からステップＳ１０に進み、海底デ
ータメモリ１１ａに記憶されている１垂直断面分の海底
深度データに基づき、ＰＰＩ画描画部１４により、海底
ＺのＰＰＩ画が作成され、表示器２３の上部の表示エリ
アＰ１に表示される。但し、ここでは、自船Ｑより前方
の部分、即ち、図７のＥに示したＰＰＩ画の上半分の半
円領域のみが表示される。ステップＳ１１では、上記１
垂直断面の海底深度データから自船Ｑ直下の海底深度Ｌ
０が認識される。次のステップＳ１２では、深度Ｌ２と
して、Ｌ２＝Ｌ０−α＝Ｌ２’が採用される。ここでα
は、図８に示したように、受波ビームの走査領域の両側
で深度方向に拡大された海底Ｚが読み出されないように
するための値である。このように、海底Ｚのエコーが受
波ビームの走査領域の両側で深度方向に拡がるのは、受
波ビームのビーム角が一定であっても、海底Ｚへの入射
角が浅くなる両側部では、受波ビームの拡がりにより、
真の深度よりも上に海底エコーが出るためである。

【００３７】次のステップＳ１３では、再び垂直断面画
メモリ９から１ラインずつのエコーデータが読み出され
るが、その際の読み出し深度範囲がＬ１ないしＬ２（＝
Ｌ０−α）であるため、魚群Ｔからのエコーデータのみ
が読み出され、ステップＳ１４で各ラインにおけるエコ
ーレベルのピーク値が検出され、ステップＳ１５で魚群
データが水中データメモリ１１ｂに記憶される。

【００３８】このようにしてアドレスＨ１からＨｎまで
深度方向に全ラインのエコーデータの読み出しが終了す
れば、ステップＳ１６からステップＳ１７に進み、水中
データメモリ１１ｂに記憶されている１垂直断面分の魚
群データに基づき、ＰＰＩ画描画部１４により、魚群Ｔ
のＰＰＩ画が作成され、表示器２３の上部の表示エリア
Ｐ１に表示された海底ＺのＰＰＩ画に対して上から塗り
潰すようにして、魚群Ｔの情報が優先して表示される。
但し、ここでは、自船Ｑより前方の部分、即ち、図７の
Ｅに示したＰＰＩ画の上半分の半円領域のみが表示され
る。

【００３９】次にステップＳ１８では、現在、受波ビー
ムによって走査される垂直断面が自船Ｑの進行方向に対
して直角な方向を向いているか否かの判定がなされ、も
し、直角な方向を向いていない場合は、ステップＳ２に
戻り、送受波器１が１ステップ角だけ旋回され、次の１
垂直断面に対して上述と同じ動作が実行される。一方、
ステップＳ１８において、該垂直断面が自船Ｑの進行方
向に対して直角な方向を向いている場合は、次のステッ
プＳ１９に進む。ステップＳ１９では、図１０に示すよ
うに、海面反射や海底Ｚのエコーデータを含まないＶ１
からＶｍの深度範囲で水平方向（図中横方向）に１ライ
ンずつのエコーデータが読み出され、ステップＳ２０
で、読み出したラインまでのエコーデータのピーク値又
は論理和（ＯＲ）が計算され、ステップＳ２１で、この
ピーク値又は論理和が魚群データメモリ１１ｄに記憶さ
れる。このようにしてＶ１からＶｍの深度範囲の全ライ
ンのエコーデータの読み出しが終了すれば、ステップＳ
２２からステップＳ２３に進む。

【００４０】ステップＳ２３では、海底データメモリ１
１ａに記憶されている自船Ｑの進行方向に対して直角な
垂直断面の海底深度データに基づき、時系列平面画描画
部１８により、同垂直断面における海底Ｚの平面画が作
成され、表示器２３の中央部の表示エリアＰ２に表示さ
れる。この際、既に探査済みの垂直断面の時系列平面画
が表示エリアＰ２に表示されている場合は、それを１行
分（図１１において下方向へ）送り出して、新たに探査
した垂直断面の海底Ｚの平面画を表示する。

【００４１】続いてステップＳ２４において、魚群デー
タメモリ１１ｄに記憶された自船Ｑの進行方向に対して
直角な垂直断面の魚群データに基づき、時系列平面画描
画部１８により、同垂直断面における魚群Ｔの平面画が
作成され、既に表示されている海底Ｚの平面画に上書き
する形で、表示器２３の中央部の表示エリアＰ２に表示
される。

【００４２】ステップＳ２５では、垂直断面画ビデオメ
モリ９ａからビデオ信号変換部２２へ直接供給される１
垂直断面のエコーデータを表示器２３の下部の表示エリ
アＰ３に表示する。この後、ステップＳ２に戻り、ステ
ップＳ２からステップＳ２５までの動作が繰り返され
て、送信の都度表示が更新されていくことになる。但
し、表示エリアＰ２の時系列平面画は、自船Ｑの進行方
向に対して直角な垂直断面での送信の都度、図１１に示
す矢印の方向に１ラインずつ送り出して更新される。

【００４３】ここで、海底Ｚと魚群Ｔとを互いに明確に
識別できるよう、例えば、海底Ｚをその深度に応じて単
色の濃淡表示とし、魚群Ｔをそのエコーレベルに応じて
色別の表示とすることが好ましい。尚、上記第１の表示
例においては、表示器２３の表示画面を３分割し、上部
の表示エリアＰ１には自船Ｑより前方の半円ＰＰＩ画
を、中央部の表示エリアＰ２には時系列平面画を、下部
の表示エリアＰ３には垂直断面画を表示しているが、表
示エリアをＰ１とＰ２の２つのみとし、垂直断面画は表
示しなくでもよい。また、エコーデータに重畳して、あ
るいは図１２に示すように専用の表示エリアを設けて、
海底深度等の文字データを表示するようにしてもよい。
更に、図１４のフローチャートでは、受波ビームの走査
方向が自船Ｑの進行方向に対して直角なときの垂直断面
画を表示エリアＰ３に表示するようにしたが、受波ビー
ムにより走査された最新の垂直断面画を表示するように
してもよい。なお、上述の実施例においては、中央部の
表示エリアＰ２には自船Ｑの進行方向に対して直角な垂
直断面のエコーを真上から透視したときの平面画のデー
タを時系列的に並べた時系列平面画を表示した。これに
限定されるものではなく、表示エリアＰ２には自船Ｑの
進行方向に対して任意の角度の垂直断面のエコーを真上
から透視したときの平面画のデータを時系列的に並べた
時系列平面画を表示することができる。

【００４４】次に、図１２に示す第２の表示例を得るた
めの水中探知装置の動作を図１５のフローチャートに従
って説明する。この第２の表示例では、表示器２３の表
示画面が上下方向に３つのエリアＰ４〜Ｐ６に分割され
ており、上部の表示エリアＰ４には自船Ｑの進行方向に
対して直角な垂直断面のエコーを真横から透視したとき
の縦断面のデータを時系列的に並べた時系列縦断面画
が、中央部の表示エリアＰ５には自船Ｑの進行方向に対
して直角な垂直断面のエコーを真上から透視したときの
平面画のデータを時系列的に並べた時系列平面画が、下
部の表示エリアＰ６には最新の垂直断面画が表示され
る。尚、この表示例では、下部の表示エリアＰ６の一部
に水深値を表示するためのサブエリアが設けられてい
る。

【００４５】図１５において、まず、初期設定として、
ステップＳ４１にて、操作部１３からの入力に従って表
示モードや探索する深度範囲Ｌ１〜Ｌ２等が設定される
とともに、受波ビームによって走査される垂直断面が自
船Ｑの進行方向に対して直角となるよう送受波器１の向
きが固定される。ここでＬ２としては、図８に示すよう
に、おおよそ分かっている海底Ｚの深度Ｌ０より大きめ
の値を採用する。次のステップＳ４２では、送受波器１
から広範囲にわたって超音波が送波される。ステップＳ
４３では、図８に示したように、自船Ｑの直下方向を通
る扇形状領域内で受波ビームが走査されることで、この
扇形状領域からのエコーが受波される。かかる走査によ
り次々と受波されるエコーデータＤは、Ａ／Ｄ変換器６
によりアナログデータからデジタルデータに変換された
後、バッファメモリ７を経由して座標変換部８に送ら
れ、この座標変換部８により極座標系のデータエコーＤ
（ｒ，θ）から直交座標系のエコーデータＤ（Ｘ，Ｙ）
に変換されつつ、垂直断面画メモリ９および垂直断面画
ビデオメモリ９ａに格納される（ステップＳ４４）。垂
直断面画メモリ９に１垂直断面分のエコーデータが格納
されると、ステップＳ４４からステップＳ４５に進む。

【００４６】ステップＳ４５では、図９に示したよう
に、サンプリング回路１０によって、垂直断面画メモリ
９における水平方向のアドレスＨ１から順に深度方向
（図中縦方向Ｌ１〜Ｌ２）に１ラインずつのエコーデー
タが読み出され、そしてステップＳ４６で各ラインにお
けるエコーレベルのピーク値の検出タイミングから海底
深度が決定される。同図において、アドレスＨ１からＨ
１０までは、海底Ｚのみが検出されるが、アドレスＨ１
１に至ると、魚群のエコーデータＤ２も検出される。し
かし、魚群エコーに比べて海底Ｚよりのエコーの方がレ
ベルが高いため、ピーク値としては海底Ｚよりのエコー
が検出される。ステップＳ４７では、そのようにして検
出された海底深度データが海底データメモリ１１ａに記
憶される。このようにしてアドレスＨ１からＨｎまで深
度方向に全ラインのエコーデータの読み出しが終了すれ
ば、ステップＳ４８からステップＳ４９に進む。

【００４７】ステップＳ４９では、上記１垂直断面の海
底深度データから自船Ｑ直下の海底深度Ｌ０が認識され
る。次のステップＳ５０では、深度Ｌ２として、Ｌ２＝
Ｌ０−α＝Ｌ２’が採用される。ここでαは、図８に示
したように、受波ビームの走査領域の両側で深度方向に
拡大された海底Ｚが読み出されないようにするための値
である。

【００４８】次にステップＳ５１に進み、図１０に示す
ように、サンプリング回路１０によって、垂直断面画メ
モリ９における水平方向のアドレスＨ１から順に深度方
向（図中縦方向Ｌ１〜Ｌ２）に１ラインずつのエコーデ
ータが読み出され、ステップＳ５２で、読み出したライ
ンまでの海底Ｚと魚群Ｔのエコーデータのピーク値又は
論理和（ＯＲ）が計算され、ステップＳ５３で、このピ
ーク値又は論理和が縦断面データメモリ１１ｃに記憶さ
れる。このようにしてアドレスＨ１からＨｎまでの全ラ
インのエコーデータの読み出しが終了すれば、ステップ
Ｓ５４からステップＳ５５に進む。

【００４９】ステップＳ５５では、縦断面データメモリ
１１ｃに記憶されている自船Ｑの進行方向に対して直角
な１垂直断面のエコーデータに基づき、時系列縦断面画
描画部２０により、同垂直断面における縦断面画が作成
され、表示器２３の上部の表示エリアＰ４に表示され
る。この際、既に探査済みの垂直断面の時系列縦断面画
が表示エリアＰ４に表示されている場合は、それを１行
分（図１２において左方向へ）送り出しで、新たに探査
した垂直断面の縦断面画を表示する。

【００５０】次にステップＳ５６では、図１０に示すよ
うに、海面反射や海底Ｚのエコーデータを含まないＶ１
からＶｍの深度範囲で水平方向（図中横方向）に１ライ
ンずつのエコーデータが読み出され、ステップＳ５７
で、読み出したラインまでのエコーデータのピーク値又
は論理和（ＯＲ）が計算され、ステップＳ５８で、この
ピーク値又は論理和が魚群データメモリ１１ｄに記憶さ
れる。このようにしてＶ１からＶｍの深度範囲の全ライ
ンのエコーデータの読み出しが終了すれば、ステップＳ
５９からステツプＳ６０に進む。

【００５１】ステップＳ６０では、海底データメモリ１
１ａに記憶されている自船Ｑの進行方向に対して直角な
垂直断面の海底深度データに基づき、時系列平面画描画
部１８により、同垂直断面における海底Ｚの平面画が作
成され、表示器２３の中央部の表示エリアＰ５に表示さ
れる。この際、既に探査済みの垂直断面の時系列平面画
が表示エリアＰ５に表示されている場合は、それを１行
分（図１２において左方向へ）送り出して、新たに探査
した垂直断面の海底Ｚの平面画を表示する。

【００５２】続いてステップＳ６１において、魚群デー
タメモリ１１ｄに記憶された自船Ｑの進行方向に対して
直角な垂直断面の魚群データに基づき、時系列平面画描
画部１８により、同垂直断面における魚群Ｔの平面画が
作成され、既に表示されている海底Ｚの平面画に上書き
する形で、表示器２３の中央部の表示エリアＰ５に表示
される。

【００５３】ステップＳ６２では、垂直断面画ビデオメ
モリ９ａからビデオ信号変換部２２へ直接供給される１
垂直断面のエコーデータを表示器２３の下部の表示エリ
アＰ６に表示する。この後、ステップＳ４２に戻り、ス
テップＳ４２からステップＳ６２までの動作が繰り返さ
れて、送信の都度表示が更新されていくことになる。
尚、この際、表示エリアＰ４の時系列断面画と表示エリ
アＰ５の時系列平面画は、１回の送信の都度、図１２に
示す矢印の方向に１ラインずつ送り出して更新される。

【００５４】上記第２の表示例においても、海底Ｚと魚
群Ｔとを互いに明確に識別できるよう、例えば、海底Ｚ
をその深度に応じて単色の濃淡表示とし、魚群Ｔをその
エコーレベルに応じて色別の表示とすることが好まし
い。尚、本表示例においては、表示器２３の表示画面を
３分割し、上部の表示エリアＰ４には時系列縦断面画
を、中央部の表示エリアＰ５には時系列平面画を、下部
の表示エリアＰ６には垂直断面画を表示しているが、表
示エリアをＰ４とＰ５の２つのみとし、垂直断面画は表
示しなくてもよい。また、この表示例では、下部の表示
エリアＰ６の一部に水深値を表示するための専用のサブ
エリアが設けられているが、エコーデータに重畳して表
示するようにしてもよい。

【００５５】なお、図１２の表示に関連して、上述の実
施例では、表示器２３の表示画面を上下方向に３つのエ
リアＰ４〜Ｐ６に分割し、上部の表示エリアＰ４には自
船Ｑの進行方向に対して直角な垂直断面のエコーを真横
から透視したときの縦断面のデータを時系列的に並べた
時系列縦断面画を、中央部の表示エリアＰ５には自船Ｑ
の進行方向に対して直角な垂直断面のエコーを真上から
透視したときの平面画のデータを時系列的に並べた時系
列平面画を表示した。これに限定されるものではなく、
上部の表示エリアＰ４には自船Ｑの進行方向に対して任
意の所定角度の垂直断面のエコーを真横から透視したと
きの縦断面のデータを時系列的に並べた時系列縦断面画
を、中央部の表示エリアＰ５には自船Ｑの進行方向に対
して同じ任意の所定角度の垂直断面のエコーを真上から
透視したときの平面画のデータを時系列的に並べた時系
列平面画を表示することができる。

【００５６】以上、図１１と図１２の第１および第２の
表示例に関して説明したように、半円ＰＰＩ画と時系列
平面画、あるいは時系列平面画と時系列縦断面画の組合
せ表示を探査済みの領域のエコーデータを残しつつ更新
していくことにより、従来の水中探知装置に比べて、よ
り広範囲にわたる海底および魚群等の水中物体の深度や
水平・垂直方向の分布に関する情報を表示することがで
きる。また、垂直断面画表示を併記することにより、海
底の起伏や水中物体の３次元的な分布を、更に容易に把
握することができる。

【００５７】尚、上記実施例では、表示器２３としてＣ
ＲＴを使用したが、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）やプラ
ズマディスプレイなど、他の適当な表示素子で構成して
もよい。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明による第１
の表示例においては、リニアーアレイ型送受波器を所定
のステップ角で順次回動する毎に、自船の下方を通る扇
形状の垂直断面を探査することにより、広範囲の領域を
探査し、これにより得られる水底および魚群等の水中物
体のエコーデータが複数の表示エリアに分割された画面
上に表示される。第１の表示エリアに水底と水中物体の
エコーデータを含む自船より前方の領域の半円ＰＰＩ画
を表示するとともに、第２の表示エリアに自船Ｑの進行
方向に対して直角な又は任意の角度の垂直断面のエコー
を真上から透視したときの平面画を時系列的に並べた時
系列平面画を探査済みの領域のエコーデータを残して更
新しつつ表示していくことにより、自船下方および自船
より前方および後方の広範囲にわたる水底の深度や起
伏、水中物体の分布等に関する情報を分かり易く表示す
ることができる。

【００５９】この際、例えば、水底をその深度に応じて
単色の濃淡表示、水中物体をそのエコーレベルに応じて
色別の表示とすれば、水底と水中物体とを互いに明確に
識別することが可能になる。また、第３の表示エリアに
垂直断面画を併記するようにすれば、海底の起伏や水中
物体の３次元的な分布を更に容易に把握することができ
る。

【００６０】本発明による第２の表示例においては、受
波ビームによって走査される垂直断面が自船の進行方向
に対して直角な又は任意の角度となるようリニアーアレ
イ型送受波器の向きが固定され、自船の進行にともなっ
て広範囲の領域が探査され、これにより得られる水底お
よび魚群等の水中物体のエコーデータが複数の表示エリ
アに分割された画面上に表示される。第１の表示エリア
に自船の進行方向に対して直角な又は任意の角度の垂直
断面のエコーを真横から透視したときの縦断面画を時系
列的に並べた時系列平面画を、第２の表示エリアに自船
の進行方向に対して直角な又は任意の角度の垂直断面の
エコーを真上から透視したときの平面画を時系列的に並
べた時系列平面画を、それぞれ探査済みの領域のエコー
データを残して更新しつつ表示していくことにより、自
船下方および自船より後方の広範囲にわたる水底の深度
や起伏、水中物体の水平・垂直方向の分布等に関する情
報を分かり易く表示することができる。

【００６１】この場合も、例えば、水底をその深度に応
じて単色の濃淡表示、水中物体をそのエコーレベルに応
じて色別の表示とすれば、水底と水中物体とを互いに明
確に識別することが可能になる。また、第３の表示エリ
アに垂直断面画を併記するようにすれば、海底の起伏や
水中物体の３次元的な分布を更に容易に把握することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 従来の又はこの発明の水中探知装置に用いら
れるリニアーアレイ型送受波器の底面における振動子素
子の配列を示す平面図である。

【図２】 図１の従来の又はこの発明の送受波器の超音
波送受波面を下方に向けた状態で送受波器を旋回させる
ための送受波器旋回機構部の構造を示す側面図である。

【図３】 前記従来の又はこの発明の送受波器の１回の
送受波サイクルにより探査される領域を示した図であ
る。

【図４】 前記従来の又はこの発明の送受波器を所定の
ステップ角で旋回したときの探査領域を示した図であ
る。

【図５】 従来の水中探知装置によって得られる海底の
ＰＰＩ画の表示例である。

【図６】 従来の水中探知装置によって得られる魚群の
ＰＰＩ画の表示例である。

【図７】 従来の水中探知装置によって得られる海底エ
コーに魚群エコーを重畳したＰＰＩ画に加えて１垂直断
面画を併記した表示例である。

【図８】 従来の又はこの発明の装置の送受波器により
１回の送受波サイクルで走査される水中の様子を示した
図である。

【図９】 従来の本発明に係る水中探知装置において、
海底または魚群のＰＰＩ画を描画する際の垂直断面画メ
モリからのデータの読み出しの様子を示した図である。

【図１０】 本発明に係る水中探知装置において、時系
列平面画および時系列縦断面画を描画する際の垂直断面
画メモリからのデータの読み出しの様子を示した図であ
る。

【図１１】 本発明に係る水中探知装置による第１の表
示例を示した図である。

【図１２】 本発明に係る水中探知装置による第２の表
示例を示した図である。

【図１３】 本発明に係る水中探知装置のブロック図で
ある。

【図１４】 上記第１の表示例を得るための水中探知装
置の動作を示すフローチャートである。

【図１５】 上記第２の表示例を得るための水中探知装
置の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 送受波器 １Ａ 振動子素子 ２ 送受波器旋回機構部 ２ａ 送受波器駆動部 ３ 送信部 ４ 受信部 ５ 送受信系制御部 ６ Ａ／Ｄ変換器 ７ バッファメモリ ８ 座標変換部 ９ 垂直断面画メモリ ９ａ 垂直断面画ビデオメモリ １０ サンプリング回路 １１ａ 海底データメモリ １１ｂ 水中データメモリ １１ｃ 縦断面データメモリ １１ｄ 魚群データメモリ １２ 表示系制御部 １２ａ メモリ １３ 操作部 １４ ＰＰＩ画描画部 １５ ＰＰＩ画ビデオメモリ １６ 文字・記号描画部 １７ 文字・記号画ビデオメモリ １８ 時系列平面画描画部 １９ 時系列平面画ビデオメモリ ２０ 時系列縦断面画描画部 ２１ 時系列縦断面画ビデオメモリ ２２ ビデオ信号変換部 ２３ 表示器 ２４ ビデオクロック部

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 表示面が少なくとも二分割される表示器
   と、 任意水平方向においてほぼ鉛直方向の水中断面を探査す
   るように超音波信号を送受波する送受波器と、 前記送受波器を所定のステップ角で間欠的に回動させる
   送受波器駆動手段と、 前記送受波器により捕捉された各水中断面から帰来する
   エコー信号を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、水平広範
   囲方向の平面画を作成する水平広範囲平面画作成手段
   と、 前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、前記送受
   波器が水平方向の所定角度に位置するときの経時的な平
   面画を生成する経時的平面画生成手段と、 前記水平広範囲平面画作成手段の出力信号に基づき前記
   表示器の一方の表示面に水平広範囲方向の平面画を表示
   し、前記経時的平面画生成手段の出力信号に基づき他方
   の表示面に水平方向所定角度の平面画を経時的に表示す
   る手段とで構成されることを特徴とする水中探知装置。
2. 【請求項２】水平広範囲平面画作成手段が、海底エコー
   信号と海底深度を記憶する海底データメモリと、海底か
   ら上に位置する水中物体の信号及びその深度を記憶する
   水中データメモリと、これらのメモリの出力信号に基づ
   いて水平広範囲平面画を表す信号を記憶するビデオメモ
   リとを含むことを特徴とする請求項１記載の水中探知装
   置。
3. 【請求項３】経時的平面画生成手段が、海底の経時的な
   海底信号を記憶する海底データメモリと、海底から上に
   位置する水中物体の経時的な信号を記憶する水中データ
   メモリと、これらのメモリの出力信号に基づいて経時的
   な平面画を表す信号を記憶するビデオメモリとを含むこ
   とを特徴とする請求項１記載の水中探知装置。
4. 【請求項４】送受波器が移動物体に装備されることを特
   徴とする請求項１記載の水中探知装置。
5. 【請求項５】経時的平面画生成手段が、移動物体の進行
   方向に対し直角方向の断面を探査して得られるエコー信
   号に基づいて生成される平面画を経時的に表示すること
   を特徴とする請求項４記載の水中探知装置。
6. 【請求項６】 表示面が三分割される表示器と、 任意水平方向においてほぼ鉛直方向の水中断面を探査す
   るように超音波信号を送受波する送受波器と、 前記送受波器を所定のステップ角で間欠的に回動させる
   送受波器駆動手段と、 前記送受波器により捕捉された各水中断面から帰来する
   エコー信号を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、水平広範
   囲方向の平面画を作成する水平広範囲平面画作成手段
   と、 前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、前記送受
   波器が水平方向の所定角度に位置するときの経時的な平
   面画を生成する経時的平面画生成手段と、 前記水平広範囲平面画作成手段の出力信号に基づき前記
   表示器の第１の表示面に水平広範囲方向の平面画を表示
   し、前記経時的平面画生成手段の出力信号に基づき第２
   の表示面に水平方向所定角度の平面画を経時的に表示
   し、前記記憶手段の出力信号を第３の表示面に表示する
   手段とで構成されることを特徴とする水中探知装置。
7. 【請求項７】 表示面が三分割される表示器と、 任意水平方向においてほぼ鉛直方向の水中断面を探査す
   るように超音波信号を送受波する送受波器と、 前記送受波器を所定のステップ角で間欠的に回動させる
   送受波器駆動手段と、 前記送受波器により捕捉された各水中断面から帰来する
   エコー信号を記憶する第１の記憶手段と、 前記送受波器により捕捉された各水中断面から帰来する
   エコー信号を記憶する第２の記憶手段と、 前記第１の記憶手段に記憶された受信信号に基づき、水
   平広範囲方向の平面画を作成する水平広範囲平面画作成
   手段と、 前記第１の記憶手段に記憶された受信信号に基づき、前
   記送受波器が水平方向の所定角度に位置するときの経時
   的な平面画を生成する経時的平面画生成手段と、 前記水平広範囲平面画作成手段の出力信号に基づき前記
   表示器の第１の表示面に水平広範囲方向の平面画を表示
   し、前記経時的平面画生成手段の出力信号に基づき第２
   の表示面に水平方向所定角度の平面画を経時的に表示
   し、前記第２の記憶手段の出力信号を第３の表示面に表
   示する手段とで構成されることを特徴とする水中探知装
   置。
8. 【請求項８】送受波器が移動物体に装備されることを特
   徴とする請求項７記載の水中探知装置。
9. 【請求項９】経時的平面画生成手段が、移動物体の進行
   方向に対し直角方向の断面を探査して得られるエコー信
   号に基づいて生成される平面画を経時的に表示すること
   を特徴とする請求項８記載の水中探知装置。
10. 【請求項１０】表示面が少なくとも二分割される表示器
    と、 移動物体に装備され、移動物体の進行方向に対し直角方
    向においてほぼ鉛直方向の水中断面を探査するように超
    音波信号を送受波する送受波器と、 前記送受波器により捕捉された水中断面から帰来するエ
    コー信号を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、縦断面画
    を生成する縦断面画生成手段と、 該縦断面画生成手段の出力信号を順次記憶し、時系列縦
    断面画を記憶する縦断面画記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、平面画を
    生成する平面画生成手段と、 該平面画生成手段の出力信号を順次記憶し、時系列平面
    画を記憶する平面画記憶手段と、 前記縦断面画記憶手段から読み出される信号に基づき、
    前記表示器の一方の表示面に時系列縦断面画を表示し、
    前記平面画記憶手段から読み出される信号に基づき、前
    記表示器の他方の表示面に時系列平面画を表示する表示
    手段とで構成されることを特徴とする水中探知装置。
11. 【請求項１１】表示面が三分割される表示器と、 移動物体に装備され、移動物体の進行方向に対し直角方
    向においてほぼ鉛直方向の水中断面を探査するように超
    音波信号を送受波する送受波器と、 前記送受波器により捕捉された水中断面から帰来するエ
    コー信号を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、縦断面画
    を生成する縦断面画生成手段と、 該縦断面画生成手段の出力信号を順次記憶し、時系列縦
    断面画を記憶する縦断面画記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、平面画を
    生成する平面画生成手段と、 該平面画生成手段の出力信号を順次記憶し、時系列平面
    画を記憶する平面画記憶手段と、 前記縦断面画記憶手段から読み出される信号に基づき、
    前記表示器の第１の表示面に時系列縦断面画を表示し、
    前記平面画記憶手段から読み出される信号に基づき、前
    記表示器の第２の表示面に時系列平面画を表示し、前記
    記憶手段から読み出される水中断面から帰来するエコー
    信号を第３の表示面に表示する表示手段とで構成される
    ことを特徴とする水中探知装置。
12. 【請求項１２】 表示面が少なくとも三分割される表示
    器と、 任意水平方向においてほぼ鉛直方向の水中断面を探査す
    るように超音波信号を送受波する送受波器と、 前記送受波器を所定のステップ角で間欠的に回動させる
    送受波器駆動手段と、 前記送受波器により捕捉された各水中断面から帰来する
    エコー信号を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、水平広範
    囲方向の平面画を作成する水平広範囲平面画作成手段
    と、 前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、前記送受
    波器が水平方向の所定角度に位置するときの経時的な平
    面画を生成する経時的平面画生成手段と、 前記記憶手段に記憶された受信信号に基づき、前記送受
    波器が水平方向の所定角度に位置するときの経時的な断
    面画を生成する経時的平面画生成手段と、 前記水平広範囲平面画作成手段の出力信号に基づき前記
    表示器の第１の表示面に水平広範囲方向の平面画を表示
    し、前記経時的平面画生成手段の出力信号に基づき第２
    の表示面に水平方向所定角度の平面画を経時的に表示
    し、前記経時的平面画生成手段の出力信号に基づき第３
    の表示面に水平方向所定角度の断面画を経時的に表示す
    る手段とで構成されることを特徴とする水中探知装置。