JPH09248311A

JPH09248311A - 根管形成装置

Info

Publication number: JPH09248311A
Application number: JP8087268A
Authority: JP
Inventors: Masanobu Yoshida; 雅信吉田; Kazunari Matoba; 一成的場
Original assignee: J Morita Manufaturing Corp
Current assignee: J Morita Manufaturing Corp
Priority date: 1996-03-14
Filing date: 1996-03-14
Publication date: 1997-09-22
Anticipated expiration: 2016-03-14
Also published as: JP3283181B2

Abstract

(57)【要約】【課題】根管形成作業の自動化を可能にすると共に安
全性と操作性を向上する。【解決手段】切削工具（ファイル）２を軸方向に移動
させる自動送り機構７を保持具（ハンドピース）４に設
け、保持具４を患者に対して固定しておけば切削工具２
が自動的に根管１ａに抜き差しされるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、歯科の診療分野にお
ける根管形成装置、特に根管形成の処置を自動化するこ
とを可能とした根管形成装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】歯科の診療における根管形成の処置は、
ハンドピースのヘッドにファイルやリーマなどの切削工
具を装着し、これをモータや超音波振動子で駆動しなが
ら根管に挿入して行われるものであり、現在でも切削工
具の挿入は術者の手作業で実施されており、挿入量は術
者の手加減で決定される。このように根管形成は自動化
が遅れている分野であり、施術には熟練と十分な注意が
要求されると共に長い作業時間を要し、根管形成後の術
者の疲労は甚だしいものがあった。

【０００３】この問題を解決するための一助として、根
管形成装置に根管長測定機能を付加し、切削工具を測定
針に兼用して根管長を測定しながら根管形成を行い、切
削工具の先端が根尖部などの設定位置に達すると切削を
自動的に停止するようにしたものが知られている。しか
しながら、これらの装置においても切削工具の挿入自体
は手作業であり、根管形成の完全自動化にはほど遠い状
況にある。

【０００４】例えば、特開平８−３８５１０号公報には
このような根管長測定機能を備えた根管形成装置が開示
されており、測定針と患者の口腔内に配置される口腔電
極との間に測定電圧を印加し、両電極間に得られるイン
ピーダンスの変化特性から切削工具の先端位置を検出
し、切削工具が設定位置まで達した時に切削工具を自動
的に停止または逆転するようにしている。また、他の先
行技術にはインピーダンスに対応した出力信号を微分し
てインピーダンス変化が最大になる点を検出しているも
のがあるが、この装置においても切削工具の挿入は手作
業であるため挿入速度を一定に保つことは困難であり、
出力信号はインピーダンスの変化だけでなくこれに挿入
速度の変動が重畳されたものとなる。従って正確な測定
を行うことはできず、実用化にはこの問題を解決する必
要がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この発明はこれらの点
に着目し、根管形成装置による作業の自動化を可能とす
ると共に安全性と操作性を向上することを課題としてな
されたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の課題を達成するた
めに、この発明の根管形成装置は、保持具の先端部に取
り付けられて根管に挿入される切削工具を切削用駆動部
により駆動して根管形成を行う根管形成装置において、
保持具に対する切削工具の基準位置を切削工具の軸方向
に自動的に移動させる自動送り機構を備えている。

【０００７】この装置には、作動時に切削工具に加わる
負荷の大きさに応じて自動送り機構や切削用駆動部を制
御するために負荷を逐次検出する手段を設けることがで
き、例えば切削工具を根尖方向に移動させている時の負
荷があらかじめ設定された基準値に達すると、自動送り
機構による移動を停止したり移動方向を反転するような
制御が行われ、あるいは切削工具を停止するような制御
が行われる。また、切削工具の根尖方向への移動と歯冠
方向への移動を自動的に繰り返すような制御も可能であ
り、この場合の根尖方向への移動量と歯冠方向への移動
量をそれぞれ独立して設定できるように構成される。切
削工具の移動方向は術者などに対する情報として表示器
に適宜表示される。

【０００８】この根管形成装置における切削工具の送り
用モータとしては、例えばパルスモータの使用が可能で
ある。

【０００９】上記の装置においては、切削工具を根管長
測定のための測定針を兼ねるものとし、根管長の測定デ
ータに応じて自動送り機構を制御することができる。す
なわち、周知のように測定針の先端位置と測定によって
得られる測定データとはほぼ一定の対応関係にあるの
で、例えば根尖などの所望の位置に対応した値をあらか
じめ設定しておき、自動送り機構により切削工具を根尖
方向に移動させている時の根管長の測定データが設定値
に達すると、移動を停止したり移動方向を反転したりす
るのである。

【００１０】また、測定針の先端位置は移動に伴う根管
長の測定データの変化から検出できる。従って、根管長
の測定動作を切削工具が根尖方向にあらかじめ設定され
た距離を移動するごとに自動的に行い、その結果から測
定針の先端位置を検出して上記のような送りの停止や反
転などの制御を行うことができる。なお、この発明では
切削工具を任意の一定速度で移動させることができるの
で、設定された距離を移動するごとに測定する代わりに
所定の時間が経過するごと測定するようにしてもよい。

【００１１】この移動に伴う測定には、前回と今回の測
定データとを比較して得られた比較データを用いること
ができるが、更にこの比較データに加えて今回の測定デ
ータも用いることができ、後者の場合には用いられるデ
ータが多い分だけ検出精度を向上させることが可能とな
る。

【００１２】またこの発明では、根管長の測定データに
応じて切削用駆動部を制御することができる。すなわ
ち、上述の根管長の測定データで自動送り機構を制御す
る場合と同様に根尖などの所望の位置に対応した値をあ
らかじめ設定しておき、切削工具を根尖方向に移動させ
ている時の根管長の測定データが設定値に達すると、切
削工具の停止、駆動力の低減あるいは回転方向の反転な
どを行って切削を停止するのである。

【００１３】また、根管長の測定データは上記のように
自動的な制御に利用するだけでなく、術者などに対する
情報として適宜表示することができる。

【００１４】また根管長の測定データとしては、根管内
に挿入される測定針を兼ねる切削工具と患者の口腔内に
配置される口腔電極との間に、１種類の測定電圧を印加
した場合のインピーダンス応答値から得られた値、ある
いは２種類の測定電圧を印加した場合の各インピーダン
ス応答値の差又は比から得られた値が用いられている
が、この発明では、これらの測定データのいずれか又は
組み合わせに応じて自動送り機構と切削用駆動部のいず
れか、あるいは両方を制御するように構成している。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を図
示の例について説明する。図１は全体の回路構成を示す
ブロック図、図２はモータコントローラ回路の一例を示
す図、図３は根管長測定回路の一例を示す図、図４は自
動送り機構を備えたヘッドの構造を示す図、図５は制御
手順の一例を示すフローチャートである。

【００１６】図１において、１は歯牙、１ａ、１ｂ及び
１ｃは歯牙１の根管、根尖及び歯冠部、２は切削工具と
根管長の測定針とを兼ねているファイル、３は根管長測
定用の口腔電極、４はハンドピース、５はハンドピース
先端のヘッドである。ハンドピース４には切削用モータ
６ａなどからなる切削用駆動部６のほか、送り用モータ
７ａなどからなる自動送り機構７が設けられている。８
は制御装置本体、９はフートペダルであり、制御装置本
体８は従来から知られているものと同様に、例えばマイ
クロコンピュータを用いた制御部１１、モータコントロ
ーラ１２、根管長測定回路１３、後述するような各種の
制御のための設定操作を行う設定部１４、表示器１５、
メモリ１６等を備えている。

【００１７】切削用モータ６ａと送り用モータ７ａはモ
ータコントローラ１２に接続され、また根管長測定回路
１３の一方の出力端子は接触子１３ａを介してファイル
２に接続され、他方の出力端子は口腔電圧３に接続され
て使用される。またフートスイッチ９は制御部１１に接
続されており、後述するようにフートペダル９の操作に
より切削用モータ６ａと送り用モータ７ａが駆動され、
また根管長が測定されるなどの各種の動作が設定部１４
での設定内容に応じて行われる。

【００１８】切削用駆動部６の切削用モータ６ａには直
流モータが、また自動送り機構７の送り用モータ７ａに
はパルスモータがそれぞれ使用されており、モータコン
トローラ１２には、制御部１１の指令に基づいて切削用
モータ６ａに所定の駆動電圧を出力する直流出力回路
と、送り用モータ７ａに所定の駆動電圧を出力するパル
ス出力回路とが設けられている。なお機構的には複雑に
なるが、場合によっては切削用モータと送り用モータを
１台のモータで兼用することも可能である。

【００１９】モータコントローラ１２は切削用モータ６
ａの負荷トルクを検出する機能を備えており、切削用モ
ータ６ａに対する直流出力回路には、例えば図２に例示
したような回路が採用される。すなわち、切削用モータ
６ａにパワートランジスタＴ1を直列に接続し、このパ
ワートランジスタＴ1の通電状態をドライバ回路Ｄ1で制
御することによってモータ電流を調整するのであり、切
削時の負荷トルクは抵抗Ｒ1に流れるモータ電流の大き
さから検出される。

【００２０】根管長の測定方式としては、歯牙の根管内
に挿入される測定針と口腔内に配置される口腔電極との
間に測定電圧を印加し、得られるインピーダンス応答値
から根管長を算出するものが知られている。例えば、特
公昭６２−２５３８１号公報には１種類の測定電圧を用
いて得られる抵抗値などに対するインピーダンス応答値
から測定針の先端位置を算出する単純対応方式が開示さ
れている。

【００２１】また、例えば特公昭６２−２８１７号公報
あるいは特開平４−６４３５４号公報には、周波数の異
なる少なくとも２種類の測定電圧を用い、各測定電圧に
対して得られる各インピーダンス応答値を比較し、その
差または比から得られた値から測定針の先端位置を算出
する比較方式が開示されている。図３は比較方式による
根管長測定回路の基本的な構成を示したものであり、発
振器ＯＳ1及びＯＳ2から出力される周波数ｆ1及びｆ2の
信号を加算器Ａで加算して測定針Ｆに印加し、抵抗Ｒに
生じたインピーダンス応答電圧をそれぞれ整形回路Ｌ1
及びＬ2で整形した後、比較回路Ｃで比較して測定デー
タを得るのである。

【００２２】上記の各方式にはそれぞれ特長がある。す
なわち、例えば４００Hzの測定電圧のみを用いる単純対
応方式は根管内が濡れていると正確な測定ができず、ま
た例えば４００Hzと８０００Hzの測定電圧を用いる比較
方式は根尖付近でインピーダンス応答値が急激に変化す
るので、測定精度の向上には両方式の併用が効果的であ
る。従って、単純対応方式のみを用いるか、比較方式の
みを用いるか、あるいはこれらを組み合わせて用いるか
を選択できることが望ましく、この選択のための操作部
を制御装置本体８の設定部１４に設け、術者によって所
要の方式を選択できるようにしてある。

【００２３】次にヘッド５の構造について述べる。図４
の(ａ)は一部を断面で示した平面図、(ｂ)(ｃ)は側断面
図であり、(ａ)は(ｂ)のＡ−Ａ線断面図、(ｂ)は(ａ)の
Ｂ−Ｂ線断面図となっている。なお、(ｂ)はファイル２
を歯冠方向に移動させた状態、(ｃ)はファイル２を根尖
方向に移動させた状態を示している。

【００２４】切削用駆動部６は、ハンドピース４の本体
部分に位置している切削用モータ６ａと、このモータ６
ａで駆動される回転軸６ｂ、その先端に設けられた駆動
ギャ６ｃ、軸受６ｄに支持されて駆動ギャ６ｃと噛み合
う回転ギャ６ｅ等で構成されている。また自動送り機構
７は、ハンドピース４の本体部分に位置している送り用
モータ７ａと、このモータ７ａで駆動される回転軸７
ｂ、その先端に設けられたピニオン７ｃ、上下にスライ
ド可能に支持されてピニオン７ｃと噛み合うスライドラ
ック７ｄ等で構成されている。

【００２５】更にヘッド５内には、挿入されたファイル
２を保持するパイプ状のスライド軸５ａが設けられてお
り、回転及び上下方向のスライドが可能なようにスライ
ド軸受５ｂで支持されている。このスライド軸５ａの外
周には軸方向に連結溝５ｃが形成され、連結溝５ｃに回
転ギャ６ｅの連結ピン６ｆが係合すると共に、スライド
軸５ａの上端にはスライドラック７ｄの上端が係合して
いる。

【００２６】ヘッド５はこのような構造であり、切削用
モータ６ａが駆動されるとその回転が回転軸６ｂ、駆動
ギャ６ｃ、回転ギャ６ｅを経てスライド軸５ａに伝えら
れてスライド軸５ａが回転する。また、送り用モータ７
ａが駆動されるとその回転が回転軸７ｂ、ピニオン７
ｃ、スライドラック７ｄを経てスライド軸５ａに伝えら
れてスライド軸５ａが上下にスライドすることになる。
従って従来の装置と同様に、根管１ａに挿入されたファ
イル２を回転させて根管１ａに対する根管形成の処置を
行うことができるのであるが、この装置では根管１ａへ
のファイル２の挿入を自動送り機構７によって行うこと
ができる。

【００２７】すなわち、ファイル２を根管１ａに挿入す
る際には、まず図４の(ｂ)のようにファイル２を歯冠方
向に最も移動させた後、ファイル２の先端を根管１ａの
上端の歯冠部１ｃに臨ませた状態とし、歯牙１に対して
ヘッド５の相対的な位置が一定に保たれるようにヘッド
５を固定する。この固定は例えば診療台などに固定用ア
ームを設け、このアームでハンドピース４を保持するな
どの手段によって容易に実現できる。こうしてヘッド５
を固定した後に、自動送り機構７の送り用モータ７ａを
駆動するとスライド軸５ａは下方に移動し、ファイル２
は回転しながら自動的に根管１ａに挿入されて根尖１ｂ
の方向に送り込まれることになる。

【００２８】なお、公知の根管形成装置にはファイルを
軸方向に細かく往復駆動させるものがあるが、これは例
えば回転に連動して一定のストロークで往復運動させて
いるだけで、ハンドピースなどの保持具に対するファイ
ルの基準位置は変わらないものである。従って、この発
明においてファイルなどの切削工具を軸方向に移動させ
る送り動作とは全く別のものである。

【００２９】この発明の装置によれば、上記のような根
尖側への送りだけでなく、次に述べるように挿入量の制
御や歯冠部側への逆送り制御などの制御も自動的に行う
ことによって、ファイル操作の完全な自動化が可能とな
る。

【００３０】まず、根管形成の際にはファイル２が根管
に食い込んだりして折損する場合があるので、切削用モ
ータ６ａのモータ電流の大きさから負荷トルクを常時検
出し、この負荷トルクがあらかじめ設定された基準値に
達すると送り用モータ７ａの回転方向を反転し、歯冠部
１ｃ側への逆送りを行う。これによりファイル２が無理
に駆動されることがなくなり、根管への食い込みなどの
トラブルの発生を防止できるのである。この場合、根尖
１ｂ方向への挿入を連続して行わず、根尖１ｂ側への送
りと歯冠部１ｃ側への逆送りを交互に繰り返しながら少
しずつ挿入量を増加するような制御も可能であり、制御
装置本体８の設定部１４には根尖方向と歯冠部方向の送
り量を独立して個別に設定できるような操作部が設けら
れる。

【００３１】また上述のように負荷トルクが基準値に達
した場合に、切削用駆動部６を制御して切削を停止する
ようにしてもよく、これによってもファイル２の食い込
みなどを防止できる。この切削停止は、例えば切削用モ
ータ６ａの停止、減速、回転方向の反転などで行えばよ
い。

【００３２】上記の例は負荷に応じて自動送り機構７が
制御されるものであるが、図示の装置では根管長測定回
路１３による根管長の測定データによっても自動送り機
構７が制御される。すなわち、根管長測定装置では測定
針の先端が根尖付近に位置している時に得られる測定デ
ータが事前に判明しているので、それに基づいた設定値
に測定データが達した時に例えば根尖に達したと判定す
ることが一般的である。この装置もこの考え方に従って
おり、ファイル２が根尖１ｂ方向に送られている時の測
定データがあらかじめ設定された設定値に達すると、送
り用モータ７ａを停止し、あるいは回転方向を反転させ
て歯冠部１ｃ側への逆送りを行うのである。従って、根
尖１ｂを突き抜けてファイル２が深く挿入されるような
ミスは、未然にしかも自動的に防止されることになる。

【００３３】また前述したように、測定針と口腔電極と
の間に得られるインピーダンスの変化特性から根管長を
測定することもでき、この場合にはインピーダンスの変
化状況を検出する必要がある。そこで、この例の装置に
おいてもファイル２が根尖１ｂの方向にあらかじめ設定
された距離を移動するごとに根管長の測定動作を行うこ
とにより、インピーダンスの変化状況を検出してファイ
ル２の先端の位置を知ることができる。具体的には、前
回の移動後つまり今回の移動前と今回の移動後の測定デ
ータを比較すればインピーダンスの変化状況を検出でき
るので、比較の結果得られた比較データからファイル２
が根尖１ｂに達したと判断し、ファイル２の送りを停止
したり反転させたりするのである。

【００３４】なお、従来行われていた手作業によるファ
イルの挿入と異なり、この装置ではファイル２を挿入す
る時の移動は送り用モータ７ａで行われるため移動速度
は一定にできる。このため、上記のような一定の距離を
移動するごとに測定する方式に代えて、所定の時間が経
過するごとに根管長を測定して前後の測定データを比較
するようにしてもよい。またこのように移動の前後の測
定データを比較して得られた比較データだけでなく、移
動後の測定データ自体もファイル２の先端の位置を示す
ので、この測定データと比較データの両方を用いればよ
り正確な検出も可能となる。

【００３５】以上は自動送り機構７に対する各種の制御
について述べたものであるが、これらの制御に加えて根
管長の測定データによって切削用駆動部６を制御するこ
ともできる。この切削用駆動部６に対する制御は、ファ
イル２が根尖１ｂ方向に送られている時の測定データが
あらかじめ設定された設定値に達すると、ファイル２に
よる切削を停止するものである。この切削停止は、例え
ば切削用モータ６ａの停止や減速、回転方向の反転など
で行われる。これによって、ファイル２が根尖１ｂに達
したにもかかわらず切削が続けられるようなミスは、未
然にしかも自動的に防止されるのである。

【００３６】なお、この例の装置はファイル２を回転さ
せるものであるが、例えば超音波振動によって切削する
方式であれば、振動を停止したり、超音波振動子の出力
を低下させることで同様に切削を停止することができ
る。

【００３７】このように、根管長の測定データは各種の
制御に利用することができるが、これらの測定データな
どは単に自動的な制御に利用されるだけでなく、表示部
１５に表示されて術者に対する情報の提供に利用され
る。このため、制御装置本体８の設定部１４にはこれら
の表示内容を指定し、あるいは選択するための操作部が
設けられるのである。

【００３８】なお、設定部１４には前述したように根尖
方向と歯冠部方向の送り量を独立して個別に設定するた
めの操作部や、根管長の測定方式を選択するための操作
部が設けられるが、更に切削用モータ６ａの回転速度、
ファイル２の送りを反転させる時の切削負荷の基準値、
ファイル２の送りを反転させたり切削を停止させたりす
る時の根管長測定データの設定値等を設定するための操
作部、これらの各種制御を行うか否かを選択する操作部
などが必要に応じて設けられる。

【００３９】以上の説明は、各請求項の内容について個
別に述べたものであるが、実際の根管形成装置にはこれ
らの各種の制御が単独で、あるいは適宜組み合わせて採
用される。図５のフローチャートは代表的な制御を組み
合わせた根管形成装置の制御手順を例示したものである
が、これは一例であり、図示以外の他の手順を採用でき
ることはもちろんである。

【００４０】まず電源スイッチ（図示せず）を入れて電
源をオンし、設定部１４により回転速度、送り量、切削
負荷の基準値、根管長の設定値など、施術時の諸条件を
設定した後、ファイル２の先端が根管１ａの歯冠部１ｃ
に若干挿入された状態にしてハンドピース４を固定し、
フートペダル９を踏む（ステップＳ１）。次のステップ
２では、根管長測定回路１３が動作して測定されたイン
ピーダンス応答値からファイル２が根管１ａに挿入され
ていることが確認されると、ステップＳ３に進んで切削
用モータ６ａと送り用モータ７ａが回転を開始し、ファ
イル２は回転による切削を行いながら根管１ａ内に一定
の速度で挿入される。

【００４１】切削が開始されると、ステップＳ４で切削
用モータ６ａの負荷トルクを検出し、トルクが基準値以
内であればステップＳ５に進み、基準値を超えている場
合にはステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では送り
用モータ７ａの回転方向を反転させ、ファイル２を歯冠
部１ｃの方向に戻しながら検出されるトルクを第２の基
準値と比較する。この第２の基準値はステップＳ４にお
ける基準値の例えば１／２に選定されており、トルクが
第２の基準値以内になれば送り方向を反転し、再び根尖
１ｂ側への送りに切り換えてステップＳ４に戻る。これ
により、ファイル２の食い込みとそれによる折損が防止
される。

【００４２】なおこのフローチャートでは、検出される
負荷トルクによって根尖１ｂ側への送りと歯冠部１ｃ側
への送りの切り換えを行っているが、例えば、あらかじ
め移動量を根尖１ｂ側に０．５mm、歯冠部１ｃ側に０．
３mmのように設定しておき、０．５mm進んでは０．３mm
戻るという動作を自動的に繰り返すような制御も可能で
ある。また、このように送り方向を反転するのではな
く、負荷トルクが基準値以内に低下するまで送りを一時
停止するような制御を採用することもできる。

【００４３】ステップＳ５では、あらかじめ設定されて
いる所定時間経過したか否かを判断し、時間が経過する
とステップＳ６に進んで根管長の測定動作が行われる。
ここでは、例えば周波数の異なる２種類の測定電圧に対
して得られる各インピーダンス応答値を比較し、その差
または比から得られた値を用いる比較方式の処理がなさ
れ、算出された測定データが表示器１５に表示される。
このステップＳ４からＳ６までの動作は、次のステップ
Ｓ７で測定データが設定値に達したと判断されるまで繰
り返される。

【００４４】なお、この判断は１回の測定結果からでも
可能であるが、前述したように前後２回の測定データの
変化状態から判断することもできるので、２回目からは
今回と前回の結果を比較して得られた比較データを用い
た判断、あるいは必要に応じてこの比較データと今回の
測定データを用いた判断も可能である。

【００４５】ステップＳ７で測定データが設定値に達し
たと判断されると、ステップＳ８に進んで送り用モータ
７ａを逆方向に回転させてファイル２を歯冠部１ｃの方
向に戻すと共に切削動作も停止し、例えば最終の根管長
の測定データが表示器１５に表示される。この切削停止
は切削用モータ６ａの停止、回転速度の低下、又は逆転
などで行われる。その後ステップＳ９でフートペダル９
がオフされるとすべてのモータが停止し、一連の切削動
作が終了する。

【００４６】なお、根管長の測定データのほか、ファイ
ル２の移動方向や回転速度、切削トルクなどは術者にと
って必要な情報であるから、表示器１５には上記のステ
ップＳ６あるいはステップＳ８での測定データの表示だ
けでなく、一連の切削動作の期間中これらのデータを常
時表示するようにしてもよい。

【００４７】なお、図１にはハンドピース４とは別体の
制御装置本体８を設け、これに制御部１１やモータコン
トローラ１２、根管長測定回路１３などを設けたものを
示してあるが、これらの回路や機能をすべてハンドピー
ス４内に収納してもよく、あるいは必要に応じてその一
部を別体の制御装置本体内に収納した構成とすることも
できる。

【００４８】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、この発
明の根管形成装置は、保持具の先端部に取り付けられて
根管に挿入される切削工具を切削用駆動部により駆動し
て根管形成を行う根管形成装置において、保持具に対す
る切削工具の基準位置を切削工具の軸方向に自動的に移
動させる自動送り機構を備えたものである。

【００４９】このため、切削工具の根管への挿入が自動
化されて根管形成時の術者の負担が軽減されることはも
ちろんであるが、特に根管への挿入が自動化されて挿入
速度を一定に保つことができるので、根管長測定機能を
付加して根管長を測定しながら切削を行えるようにした
根管形成装置において、手作業に伴う挿入速度の変動が
測定データに重畳されることがなくなり、測定針を兼ね
た切削工具の先端位置を正確に検出することが容易とな
る。従って、根管形成作業の自動化にとって大きな障害
となっていた問題点が解決され、根管形成の作業を完全
に自動化して術者の負担を大幅に軽減し、高度の熟練や
注意を不要とすると共に作業時間の短縮や疲労の軽減を
実現することが可能となる。

【００５０】また、切削工具に加わる負荷の大きさに応
じて自動送り機構や切削用駆動部を制御するようにした
ものでは、切削工具の根管への食い込みやこれによる折
損を防止することができる。

【００５１】また、根管長の測定データに応じて自動送
り機構や切削用駆動部を制御するようにしたものでは、
切削が根尖を通り越して必要以上に行われるなどのミス
を防止することができる。

【００５２】また根管長の測定に際して、切削工具の根
尖方向への移動中に逐次測定して得られた前回と今回の
測定データとを比較して得られた比較データと、この比
較データに加えて今回の測定データも用いて測定針の先
端の位置を検出するようにしたものでは、多くのデータ
を用いるため精度の高い検出が可能となり、自動送り機
構や切削用駆動部の制御をより適切に行うことができ
る。

【００５３】また、測定針を兼ねる切削工具と口腔電極
との間に１種類の測定電圧を印加した場合のインピーダ
ンス応答値から得られた測定データと、２種類の測定電
圧を印加した場合の各インピーダンス応答値の差又は比
から得られた測定データとの組み合わせに応じて測定針
の先端の位置を検出するようにしたものにおいても、多
くのデータを用いるため精度の高い検出が可能となり、
自動送り機構や切削用駆動部の制御をより適切に行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の一形態の根管形成装置におけ
る回路構成を示すブロック図である。

【図２】同装置におけるモータコントローラ回路の一例
を示す図である。

【図３】同装置における根管長測定回路の一例を示す図
である。

【図４】同装置におけるヘッドの構造の一例を示す図
で、(ａ)は一部を断面で示した平面図、(ｂ)(ｃ)は側断
面図である。

【図５】同装置の制御手順の一例を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１歯牙１ａ根管１ｂ根尖１ｃ歯冠部２ファイル（切削工具兼測定針）４ハンドピース５ヘッド６切削用駆動部６ａ切削用モータ７自動送り機構７ａ送り用モータ８制御装置本体１１制御部１２モータコントローラ１３根管長測定回路１４設定部１５表示器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】保持具の先端部に取り付けられて根管に
挿入される切削工具を切削用駆動部により駆動して根管
形成を行う根管形成装置において、保持具に対する切削
工具の基準位置を切削工具の軸方向に自動的に移動させ
る自動送り機構を備えたことを特徴とする根管形成装
置。
【請求項２】切削工具に加わる負荷を逐次検出する手
段を備え、検出される負荷の大きさに応じて自動送り機
構又は／及び切削用駆動部が制御されるように構成され
た請求項１記載の根管形成装置。
【請求項３】切削工具を根尖方向に移動させている時
の負荷があらかじめ設定された基準値に達すると、自動
送り機構による移動を停止し、あるいは移動方向を反転
するように構成された請求項２記載の根管形成装置。
【請求項４】切削工具の根尖方向への移動と歯冠方向
への移動を自動的に繰り返すように自動送り機構が制御
されるように構成された請求項１又は２に記載の根管形
成装置。
【請求項５】根尖方向への移動量と歯冠方向への移動
量をそれぞれ独立して設定できるように構成された請求
項４記載の根管形成装置。
【請求項６】切削工具の移動方向を表示するように構
成された請求項１乃至５のいずれかに記載の根管形成装
置。
【請求項７】自動送り機構の送り用モータとしてパル
スモータが使用されている請求項１乃至６のいずれかに
記載の根管形成装置。
【請求項８】切削工具が根管長測定のための測定針を
兼ねており、根管長の測定データに応じて自動送り機構
が制御されるように構成された請求項１乃至７のいずれ
かに記載の根管形成装置。
【請求項９】自動送り機構により切削工具を根尖方向
に移動させている時の根管長の測定データがあらかじめ
設定されている設定値に達すると、移動を停止し、ある
いは移動方向を反転するように構成された請求項８記載
の根管形成装置。
【請求項１０】切削工具が根尖方向にあらかじめ設定
された距離を移動するごとに自動的に根管長の測定動作
を行うように構成された請求項８又は９に記載の根管形
成装置。
【請求項１１】前回の移動後における根管長の測定デ
ータと今回の移動後における根管長の測定データとを比
較し、比較して得られた比較データを用いて自動送り機
構を制御するように構成された請求項１０記載の根管形
成装置。
【請求項１２】前回の移動後における根管長の測定デ
ータと今回の移動後における根管長の測定データとを比
較して得られた比較データと、今回の移動後における根
管長の測定データの両方を用いて自動送り機構を制御す
るように構成された請求項１０記載の根管形成装置。
【請求項１３】自動送り機構による切削工具の移動速
度が一定であり、所定の時間が経過するごとに自動的に
根管長の測定動作を行うように構成された請求項８又は
９に記載の根管形成装置。
【請求項１４】自動送り機構による切削工具の移動速
度を任意に設定できるように構成された請求項１３記載
の根管形成装置。
【請求項１５】移動中における前回の根管長の測定デ
ータと今回の根管長の測定データとを比較し、比較して
得られた比較データを用いて自動送り機構を制御するよ
うに構成された請求項１３又は１４に記載の根管形成装
置。
【請求項１６】移動中における前回の根管長の測定デ
ータと今回の根管長の測定データとを比較して得られた
比較データと、今回の根管長の測定データの両方を用い
て自動送り機構を制御するように構成された請求項１３
又は１４に記載の根管形成装置。
【請求項１７】切削工具が根管長測定のための測定針
を兼ねており、根管長の測定データに応じて切削用駆動
部が制御されるように構成された請求項１乃至１６のい
ずれかに記載の根管形成装置。
【請求項１８】自動送り機構により切削工具を根尖方
向に移動させている時の根管長の測定データがあらかじ
め設定されている設定値に達すると、切削用駆動部によ
る切削工具の駆動を停止し、又は駆動力を低減し、又は
回転方向を反転するように構成された請求項１７記載の
根管形成装置。
【請求項１９】根管長の測定データを表示するように
構成された請求項８乃至１８のいずれかに記載の根管形
成装置。
【請求項２０】根管内に挿入される測定針を兼ねる切
削工具と患者の口腔内に配置される口腔電極との間に、
１種類の測定電圧を印加した場合のインピーダンス応答
値から得られた値、及び２種類の測定電圧を印加した場
合の各インピーダンス応答値の差又は比から得られた値
を根管長の測定データとして用い、これらの測定データ
のいずれか又は組み合わせに応じて自動送り機構又は／
及び切削用駆動部を制御するように構成された請求項８
乃至１９のいずれかに記載の根管形成装置。