JPH09252594A - モータパルスステップ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータの制御に関わるＭＰＵの負荷を軽減さ
せる。 【解決手段】 ＭＰＵ１０１は、各駆動系を制御するこ
とで、モータＭ１〜Ｍ３の制御を行う。例えばモータＭ
１の駆動系においては、先ず、回転ステップ数ｎを設定
し、その後、回転信号ｍｔｒｏｌｌ１を０から１にし
て、モータＭ１を始動させる。カウンタ１０５は、モー
タＭ１に供給されたモータパルスｍｔｃｌｋ１数をカウ
ントし、比較器１０８は、そのカウント値が回転ステッ
プ数ｎに一致するか否か比較する。ＭＰＵ１０１は、先
端検知スイッチ１１４が出力した先端確認信号ｃｈｅｃ
ｋが１になると、駆動制御信号ｍｔｓｔｏｐ１を０から
１にする。モータパルス出力制御部１１１は、モータＭ
１を始動させた後、比較器１０８からの信号が１、或い
は駆動制御信号ｍｔｓｔｏｐ１が１になる迄、モータＭ
１にモータパルスｍｔｃｌｋ１を供給する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、供給されるモータ
パルスに応じて回転するモータの回転角度を制御する技
術に関する。

【０００２】

【従来の技術および発明が解決しようとする課題】入力
したパルスに応じて回転するモータ（ステッピングモー
タ（パルスモータ））は、位置検出器やフィードバック
回路等がなくとも、オープンループのままその回転角速
度、及び回転角度（基準位置からの回転角度である）を
制御することができるという利点を備えている。このよ
うな利点を備えているため、ステッピングモータは、速
度や位置の制御が必要なスキャナ、用紙の搬送系等のシ
ステムに広く用いられている。

【０００３】ステッピングモータは、パルス（以降、モ
ータの駆動用パルスをモータパルスと記す）が１個入力
する度に、モータ固有のある一定角度だけ回転子が回転
するようになっている。このため、上記回転角速度は、
モータパルスの周波数で制御され、他方の回転角度は、
入力パルス数に比例することから、入力するモータパル
ス数で制御される。

【０００４】図６は、従来のモータの回転角度の制御、
即ちモータパルスステップ制御の動作例のタイムチャー
トである。図６において、ｍｔｃｌｋはモータパルス
（の波形）、ｃｎｔはＭＰＵのカウント値である。

【０００５】図６に示すように、従来のモータパルスス
テップ制御では、モータに入力したモータパルス数をＭ
ＰＵ（マイクロプロセサ）にカウントさせることで行っ
ていた。そのモータパルス数のカウントは、モータの回
転角度を高精度、且つ正確に制御する必要から、モータ
に１パルス入力する毎に行われる。このため、モータを
制御するためのＭＰＵの負荷が大きいという問題点が発
生していた。

【０００６】基準位置から所定の回転角度だけモータを
回転させるためのモータパルス数、即ちＭＰＵがモータ
パルスをカウントする回数も小さくないのが実情であ
る。また、ＭＰＵが制御するモータ数は、複数である場
合も多い。このため、モータ全体の制御に関わる負荷は
非常に大きくなる傾向がある。

【０００７】なお、ＭＰＵによるモータパルスのカウン
トは、例えば、そのモータパルスを割り込み信号とし、
その割り込み信号が入力（その割り込み信号に対応する
割り込みフラグレジスタがセット）することで起動する
割り込み処理を実行することで行われていた。その割り
込み信号が入力するタイミング、言い換えれば、割り込
み処理を行うタイミングは、例えば図６において、モー
タパルスｍｔｃｌｋの立ち上がり、即ち図中、上向きの
矢印で示すタイミングである。

【０００８】複数のモータをＭＰＵが制御する場合、Ｍ
ＰＵは、個々のモータの入力パルス数をそれぞれカウン
トしなければならないため、それら複数のモータの入力
パルス数を同時にカウントすることができなかった。こ
のことから、個々のモータの入力パルス数を正確にカウ
ントできるように、例えば全体の処理速度を遅くさせな
ければならなかったという問題点も発生していた。

【０００９】普通、ＭＰＵは高価なことから、ＭＰＵを
モータの制御用に専用に割り当てることはなく、ＭＰＵ
はモータ以外の制御も合わせて行わなければならない。
このことからも、モータの制御に関わる負荷の低減が希
求されていた。これは、当然のことながら、ＭＰＵに実
現させる機能数が多いほど強く希求されている。

【００１０】本発明の課題は、モータの制御に関わるＭ
ＰＵの負荷を軽減させることにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の態様のモ
ータパルスステップ制御装置は、供給されたモータパル
スに応じて回転するモータの回転角度を制御することを
前提とし、モータに供給されるモータパルス数をカウン
トするカウンタと、カウンタのカウント値と予め設定さ
れた所定値が一致するか否か比較する比較手段と、カウ
ンタのカウント値が所定値に一致すると比較手段が比較
したとき、モータへのモータパルスの供給を停止するモ
ータパルス供給手段と、を具備する。

【００１２】本発明の第２の態様のモータパルスステッ
プ制御装置は、上記第１の態様の構成に加えて、モータ
パルス供給手段に、モータへのモータパルスの供給を停
止させる停止信号を出力する制御手段を、さらに具備す
る。

【００１３】なお、上記の構成において、制御手段は、
所定の割り込み信号が発生した場合に、モータパルス供
給手段に停止信号を出力する、ことが望ましい。その所
定の割り込み信号は、モータの回転に伴って移動する物
体が所定位置に到達したことを示す信号である、ことが
望ましい。また、所定の割り込み信号の発生によって制
御手段が停止信号を出力する場合、所定値に、モータに
正常動作時において供給されるモータパルス数より大き
い値を設定する、ことが望ましい。

【００１４】供給されたモータパルスに応じて回転する
モータは、基準位置からの回転角度は供給されたモータ
パルス数に比例することから、供給されたモータパルス
数を制御することで、モータの回転角度を制御すること
ができる。そのモータパルス数のカウントをカウンタに
行わせ、モータを制御するための処理の一部をカウンタ
に割り当てる（分配する）とともに、そのカウンタのカ
ウント値が所定値となったか否かを比較手段に比較させ
る。これにより、ＭＰＵはカウント値を監視する必要が
なくなり、カウンタに分配した負荷の大きさに応じたそ
の負荷の軽減が可能となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本実
施の形態が適用されたシステムのブロック図である。こ
のシステムは、例えばプリンタ等の画像形成装置におけ
る用紙の搬送系（ローラ等）に動力を供給し、用紙を給
紙トレイからその用紙上にトナー像を転写する作像系ま
で搬送するためのものである。図１を参照して、このシ
ステムの構成、及びその動作を説明する。

【００１６】ＭＰＵ１０１は、図１に示すシステムを含
む画像形成装置全体の制御を行う。本実施の形態が適用
されたシステムは、図１に示すように、３つのモータＭ
１〜Ｍ３を備えている。これらのモータＭ１〜Ｍ３は、
それぞれモータパルスｍｔｃｌｋ１〜３を１個入力する
度に、所定の回転角度だけその回転子が回転するもので
あり、例えばピックアップローラ、フィードローラとい
った各種ローラの駆動用である。ＭＰＵ１０１は、これ
ら各モータＭ１〜Ｍ３を制御することで、用紙の搬送を
制御する。

【００１７】モータＭ１の駆動系は、モータパルス生成
部１０２、カウンタ１０５、比較器１０８、及びモータ
パルス出力制御部１１１から構成される。同様に、モー
タＭ２の駆動系は、モータパルス生成部１０３、カウン
タ１０６、比較器１０９、及びモータパルス出力制御部
１１２から構成され、モータＭ３の駆動系は、モータパ
ルス生成部１０４、カウンタ１０７、比較器１１０、及
びモータパルス出力制御部１１３から構成される。

【００１８】このことから判るように、モータＭ１〜Ｍ
３のそれぞれの駆動系の構成は基本的に同じである。ま
た、ＭＰＵ１０１は、各モータパルス出力制御部１１１
〜１１３に対して回転信号ｉｎｔｍｔ（ｉ）、駆動制御
信号ｍｔｓｔｏｐ（ｉ）を出力し、各モータパルス出力
制御部１１１〜１１３からは割り込み信号ｉｎｔｍｔ
（ｉ）を入力しているが（括弧で括ったｉ、即ち（ｉ）
は各モータＭ１〜Ｍ３の駆動系毎に信号を区別するため
の整数を示す）、これらの信号の機能・役割（詳細は後
述する）も各駆動系で基本的に同じである。このため、
混乱を避け、理解を容易にするために、以降、モータＭ
１の駆動系を例にとって、その動作を説明することとす
る。

【００１９】先ず、モータパルス生成部１０２は、特に
は図示しないパルス発信器から出力されたパルスを分周
して、予め定められた周波数のモータパルスｍｔｃｌｋ
１を生成する。

【００２０】カウンタ１０５は、モータパルス生成部１
０２から出力されたモータパルスｍｔｃｌｋ１の数をカ
ウントし、そのカウント値ｍｔｃｎｔ１を比較器１０８
のＡ端子に出力する。カウンタ１０５がカウントしたカ
ウント値ｍｔｃｎｔ１は、ＭＰＵ１０１が出力するリセ
ット信号によりリセットされる。

【００２１】ＭＰＵ１０１は、モータＭ１の駆動（回
転）を開始させる前の段階において、予め定めた回転角
度だけモータＭ１を回転させるモータパルス数、言い換
えれば、始動から停止までにモータＭ１に入力させるべ
きモータパルス数（回転ステップ量）ｎを設定し、それ
を比較器１０８のＢ端子に出力する。ＭＰＵ１０１は、
モータＭ１の駆動を停止させるまでの間、ステップ量ｎ
を継続して比較器１０８に出力する。なお、各比較器１
０８〜１１０にＭＰＵ１０１から出力される回転ステッ
プ量ｎは、通常は一致しない値である。

【００２２】比較器１０８は、Ａ端子から入力した値Ａ
（カウント値ｍｔｃｎｔ１）と、Ｂ端子から入力した値
Ｂ（回転ステップ量ｎ）とを比較し、それらの値が一致
した場合に、モータパルス出力制御部１１１に出力する
信号をアクティブ、即ちその信号を０から１に変化させ
る。

【００２３】ＭＰＵ１０１は、モータＭ１の回転開始
（始動）を指示する回転信号ｍｔｒｏｌｌ１、駆動（回
転）中におけるモータＭ１の制御を行うための駆動制御
信号ｍｔｓｔｏｐ１をモータパルス出力制御部１１１に
出力する。

【００２４】そのモータパルス出力制御部１１１は、モ
ータパルス生成部１０２から入力したモータパルスｍｔ
ｃｌｋ１のモータＭ１への出力（供給）を、これらＭＰ
Ｕ１０１から出力された各種信号、及び比較器１０８か
ら出力された信号（比較結果）に従って行い、モータＭ
１を駆動する。このモータパルス出力制御部１１１は、
ＭＰＵ１０１に、モータＭ１を駆動している期間を示す
割り込み信号ｉｎｔｍｔ１を出力する。

【００２５】図２は、上記構成において行われる、モー
タパルスステップ制御の基本動作例のタイムチャートで
ある。この図２を参照して、上述した各部（ＭＰＵ１０
１、及びモータＭ１の駆動系）の基本的な動作を具体的
に説明する。

【００２６】ＭＰＵ１０１は、モータＭ１を駆動させる
場合、先ず、比較器１０８に出力する回転ステップ量ｎ
を設定し、その後、回転信号ｍｔｒｏｌｌ１を０から１
にする。モータパルス出力制御部１１１は、回転信号ｍ
ｔｒｏｌｌ１が０から１になると、モータパルスｍｔｃ
ｌｋ１が次に立ち上がるのを待って、割り込み信号ｉｎ
ｔｍｔ１を０から１にするとともに、モータＭ１へのモ
ータパルスｍｔｃｌｋ１の供給を開始する。モータパル
スｍｔｃｌｋ１をモータＭ１に供給することで、モータ
Ｍ１は回転を開始する。

【００２７】割り込み信号ｉｎｔｍｔ１の０から１への
変化は、ＭＰＵ１０１内のそれに対応した割り込みフラ
グレジスタをセットし、その変化がＭＰＵ１０１に通知
される。図２中に示す上向きの矢印は、ＭＰＵ１０１に
通知される（割り込みフラグレジスタをセットする）割
り込み信号の発生タイミングである（これは、他の図面
においても同様である）。ＭＰＵ１０１は、その通知を
受け取ると、回転信号ｍｔｒｏｌｌ１を１から０にす
る。

【００２８】カウンタ１０５は、モータＭ１の回転が停
止した際にそのカウント値ｍｔｃｎｔ１がＭＰＵ１０１
によりリセットされる。このため、モータＭ１が回転を
開始してからそれに供給されたモータパルスｍｔｃｌｋ
１数を１（最初に供給されたモータパルスｍｔｃｌｋ１
が１である）からカウントする。なお、割り込み信号ｉ
ｎｔｍｔ１が０から１になった後に回転信号ｍｔｒｏｌ
ｌ１を１から０にするのは、回転信号ｍｔｒｏｌｌ１が
１となっている場合、本実施の形態におけるモータパル
ス出力制御部１１１は無条件でモータパルスｍｔｃｌｋ
１をモータＭ１に供給するようになっているためであ
る。

【００２９】カウンタ１０５のカウンタ値ｍｔｃｎｔ１
がｎ（回転ステップ量）になると、比較器１０８は、カ
ウンタ値ｍｔｃｎｔ１と回転ステップ量ｎが一致するこ
とから、モータパルス出力制御部１１１に出力する信号
を０から１にする。モータパルス出力制御部１１１は、
比較器１０８からの信号が０から１になると、モータパ
ルスｍｔｃｌｋ１のモータＭ１への供給をそこで停止
し、モータパルスｍｔｃｌｋ１が次に立ち上がるタイミ
ングで割り込み信号ｉｎｔｍｔ１を１から０にする。そ
の割り込み信号ｉｎｔｍｔ１の変化は、ＭＰＵ１０１内
のそれに対応した割り込みフラグのセットにより、ＭＰ
Ｕ１０１に通知される。ＭＰＵ１０１は、割り込み信号
ｉｎｔｍｔ１が１から０に変化したことをその割り込み
フラグレジスタによって確認、即ちモータＭ１の回転が
停止したことを確認し、カウンタ１０５のカウント値ｍ
ｔｃｎｔ１をリセットする。

【００３０】このように、本実施の形態では、モータパ
ルスｍｔｃｌｋ１のカウントをカウンタ１０５に行わ
せ、モータＭ１を停止させるタイミングを比較器１０８
に検出させている。このため、ＭＰＵ１０１は、モータ
パルスｍｔｃｌｋ１のカウント、及びカウンタ１０５の
カウント値ｍｔｃｎｔ１の監視を行う必要が回避され
る。これにより、モータＭ１の回転角度の制御を高精度
に維持しつつ、モータＭ１の制御に関わるＭＰＵ１０１
の負荷は非常に軽減され、複数のモータを制御する場合
であってもＭＰＵ１０１の負荷は軽いものとなる（図２
に示す例では、ＭＰＵ１０１に通知される割り込み信号
は２つ（２回）である）。その結果、ＭＰＵ１０１の使
用効率を向上できるとともに、処理速度を向上させるこ
とができるという効果も得ることができる。

【００３１】ところで、システムにおいては、異常（ユ
ーザが装置の蓋を開けた場合も含まれる）等が発生した
場合、駆動（回転）させているモータを直ちに停止（緊
急停止）させなければならない。その緊急停止は、搬送
されてきた用紙を検知して、その用紙を所定の場所に収
納させたり、転写させる画像（トナー像）と用紙を合わ
せる、いわゆるレジストレーションを行うような場合に
も同様に行われる。何れの場合であっても、モータを緊
急停止させるタイミングは事前に知ることはできない。
本実施の形態では、そのような場合に対応するために、
ＭＰＵ１０１から駆動制御信号ｍｔｓｔｏｐ１をモータ
パルス出力制御部１１１に出力させている。

【００３２】本システムでは、図１に示すように、搬送
系を搬送されてきた用紙の先端が所定位置に到達したか
否かを検知する先端検知スイッチ（ＳＷ）１１４を備え
ている。ＭＰＵ１０１は、モータＭ１を回転させている
期間中、この先端検知スイッチ（ＳＷ）１１４から出力
された先端確認信号ｃｈｅｃｋに応じたモータＭ１の制
御を行う。

【００３３】普通、画像形成装置は、用紙が搬送されて
いる現在位置を確認するために、用紙検知用のスイッ
チ、センサ等を複数備えている。例えば、上記レジスト
レーションを行うための動作は、通常、用紙が作像系ま
で搬送されたことを確認してから行われるものである。
しかし、ここでは、混乱を避けるため、先端検知スイッ
チ１１４が用紙の先頭を検知する位置は特定せず、ま
た、その数は一つとして説明を行うことにする。

【００３４】図３は、上記先端検知スイッチ１１４によ
る用紙検知に対応させたモータパルスステップ制御の動
作例のタイムチャートである。同図（ａ）は正常動作
時、同図（ｂ）はジャム発生時のものである。

【００３５】用紙の先端を先端検知スイッチ１１４で検
知してモータＭ１の回転を停止させるタイミングを検出
する場合、ＭＰＵ１０１は、比較器１０８のＢ端子に出
力する回転ステップ量ｎに予め定められた既定値を設定
する。この既定値は、搬送系が正常に動作し、その値の
モータパルスｍｔｃｌｋ１がモータＭ１に供給される
と、先端検知スイッチ１１４が検知する所定位置よりも
用紙（の先端）がある程度だけ先に搬送される値であ
る。

【００３６】このような既定値を回転ステップ量ｎに設
定することにより、モータＭ１に回転ステップ量ｎのモ
ータパルスｍｔｃｌｋ１が供給された場合、搬送ジャム
が発生したことになる。このため、ＭＰＵ１０１はモー
タパルスｍｔｃｌｋ１数をカウントすることなく、用紙
の搬送ジャムの発生を検出することができる。

【００３７】図３（ａ）に示すように、ジャム等が発生
せず、システムが正常に動作した場合、カウンタ１０５
のカウント値ｍｔｃｎｔ１が回転ステップ量ｎとなる前
に先端検知スイッチ（ＳＷ）１１４が用紙の先端を検知
し、先端確認信号ｃｈｅｃｋが０から１になる。モータ
Ｍ１が始動してからその先端確認信号ｃｈｅｃｋが出力
される（０から１になる）までの期間は、当然のことな
がら、多少変動するものであり、その先端確認信号ｃｈ
ｅｃｋが出力されるタイミングを事前に知ることは不可
能である。

【００３８】上記先端確認信号ｃｈｅｃｋは、割り込み
信号ｉｎｔｍｔ１と同様に、割り込み信号として機能
し、それが０から１になると、ＭＰＵ１０１内のそれに
対応した割り込みフラグレジスタがセットされる。ＭＰ
Ｕ１０１は、その先端確認信号ｃｈｅｃｋが０から１に
なると、直ちに駆動制御信号ｍｔｓｔｏｐ１を０から１
にして、モータパルス出力制御部１１１にモータＭ１の
停止を指示する。

【００３９】一方のモータパルス出力制御部１１１は、
その指示に従ってモータパルスｍｔｃｌｋ１のモータＭ
１への供給を停止するとともに、割り込み信号ｉｎｔｍ
ｔ１を１から０にする。割り込み信号ｉｎｔｍｔ１を１
から０にするのは、駆動制御信号ｍｔｓｔｏｐ１が０か
ら１に変化してから次にモータパルスｍｒｃｌｋ１が立
ち上がるタイミングである。ＭＰＵ１０１は、割り込み
信号ｉｎｔｍｔ１が１から０に変化したことを検出する
ことで、モータＭ１の回転が停止したことを認識し、カ
ウンタ１０５のカウント値ｍｔｃｎｔ１のリセットを行
う。

【００４０】上記正常動作時においては、割り込み信号
ｉｎｔｍｔ１が変化、即ち０から１、及び１から０に変
化した各タイミング、及び先端確認信号ｃｈｅｃｋが０
から１に変化したタイミングの計３回、割り込み信号が
ＭＰＵ１０１に入力される。このため、用紙検知に対応
させた場合であっても、ＭＰＵ１０１の負荷は従来と比
較して大幅に軽減される。

【００４１】一方、図３（ｂ）に示すように、搬送ジャ
ムが発生した場合、先端検知スイッチ１１４は用紙の先
端を検知することができず、先端確認信号ｃｈｅｃｋは
０のままとなる。このため、比較器１０８がカウント値
ｍｔｃｎｔ１と回転ステップ数ｎが一致すると比較した
後、モータＭ１は停止される。従って、ジャムといった
異常が発生した場合には、図２に示す基本動作例と実質
的には同様の動作となる。このことから、正常動作時、
搬送ジャムの発生時の何れの場合においても、ＭＰＵ１
０１のモータＭ１の制御に関わる負荷は、従来と比較し
て非常に軽いことが判る。

【００４２】なお、用紙の先端を検知してモータＭ１を
停止させる場合を例にとって説明したが、当然のことな
がら、何らかの異常が発生した場合にも対応させること
ができる。例えば、何らかの異常を検知した場合にのみ
モータＭ１を停止させたいような場合には、例えば回転
ステップ量ｎには正常動作を仮定した既定値を設定し、
異常を検知すると直ちに駆動制御信号ｍｔｓｔｏｐ１を
０から１に変化させ、モータＭ１を停止させるようにし
ても良い。

【００４３】図４は、ＭＰＵ１０１が実行する、用紙検
知に対応したモータパルスステップ制御処理のフローチ
ャートである。このモータパルスステップ制御処理を実
現するプログラムは、ＭＰＵ１０１内の記憶領域、或い
はＲＯＭ等の記憶媒体（共に図示せず）に記憶されてお
り、画像形成等が指示された場合に、ＭＰＵ１０１がそ
のプログラムを読み出して実行する。このモータパルス
ステップ制御処理を実行することにより、図３に示す動
作が実現される。

【００４４】なお、各モータＭ１〜Ｍ３の駆動系におい
て、その動作を制御するモータパルスステップ制御処理
は基本的には同じである。このため、これまでと同様
に、モータＭ１の駆動系を例にとって説明することとす
る。

【００４５】先ず、ステップ４０１では、モータＭ１の
回転ステップ量ｎを設定する。このとき設定する回転ス
テップ量ｎは、上述したように、搬送系が正常に動作
し、その値のモータパルスｍｔｃｌｋ１がモータＭ１に
供給されると、先端検知スイッチ１１４が用紙を検知す
る位置よりも用紙が先に搬送されてしまう値である。回
転ステップ量ｎを設定した後は、ステップ４０２の処理
に移行する。

【００４６】ステップ４０２では、回転信号ｍｔｒｏｌ
ｌ１を１にすることで、モータＭ１の回転を始動させ
る。回転信号ｍｔｒｏｌｌ１を１にすると、モータパル
ス出力制御部１１１はモータパルスｍｔｃｌｋ１のモー
タＭ１への供給を開始し、その開始に合わせて割り込み
信号ｉｎｔｍｔ１を０から１にする。ステップ４０２に
続くステップ４０３では、この割り込み信号ｉｎｔｍｔ
１が１になるのを待ち、その信号ｉｎｔｍｔ１が１にな
ると、ステップ４０４で回転信号ｍｔｒｏｌｌ１を１か
ら０にする。

【００４７】上記ステップ４０３、及び４０４は、モー
タパルスステップ制御処理内に示してあるが、実際には
割り込み処理として処理される。これは、ステップ４０
４に続くステップ４０５〜４０７の処理も同様である。
上記ステップ４０４の処理が終了した後は、ステップ４
０５の処理に移行し、先端検知スイッチ（ＳＷ）１１４
が用紙の先端を検知、即ち先端確認信号ｃｈｅｃｋが１
となるのを待つ待機状態となる。なお、この待機状態が
継続している間においても、カウンタ１０５によるモー
タＭ１に供給されたモータパルスｍｔｃｌｋ１のカウン
トが行われている。

【００４８】先端確認信号ｃｈｅｃｋが１になると、ス
テップ４０５の判定がＹＥＳとなってステップ４０６の
処理に移行する。このステップ４０６では、モータＭ１
の回転を停止させるために、駆動制御信号ｍｔｓｔｏｐ
１を１にする。この駆動制御信号ｍｔｓｔｏｐ１が１に
なると、モータパルス出力制御部１１１はモータＭ１へ
のモータパルスｍｔｃｌｋ１の供給を停止し、割り込み
信号ｉｎｔｍｔ１を０から１にする。ステップ４０６に
続くステップ４０７では、その割り込み信号ｉｎｔｍｔ
１が０から１に変化するのを待って、モータＭ１の回転
停止に伴う割り込み処理（詳細は後述する）を実行す
る。その後、一連の処理を終了する。

【００４９】図５は、上記ステップ４０７として実行さ
れる、モータＭ１の回転停止に伴う割り込み処理のフロ
ーチャートである。同図を参照してその割り込み処理に
ついて詳細に説明する。

【００５０】先ず、ステップ５０１では、先端検知スイ
ッチ（ＳＷ）１１４が用紙の先端を検知中であるか否か
判定する。先端確認信号ｃｈｅｃｋが１であった場合、
その判定はＹＥＳとなってステップ５０３の処理に移行
し、そうでない場合には、その判定はＮＯとなってステ
ップ５０２の処理に移行する。

【００５１】先端確認信号ｃｈｅｃｋが１となっていな
い場合には、用紙の搬送において何らかの異常（ここで
はジャム）が発生していることになる。このため、ステ
ップ５０２では、用紙の搬送ジャムが発生しているのを
確認する。この確認は、例えば搬送ジャムの発生の有無
を示すフラグに、搬送ジャムの発生を示す値をセットす
ることで行われる。そのフラグに搬送ジャムの発生を示
す値がセットされた場合、図４のモータパルスステップ
制御処理が終了した後、その旨をユーザに通知する処理
が行われることになる。

【００５２】ステップ５０２に続くステップ５０３で
は、割り込み信号ｉｎｔｍｔ１が１から０になったこと
から、モータＭ１の回転停止を確認し、カウンタ１０５
のリセットを行う。このモータＭ１の回転停止の確認
は、例えば上記ジャム発生の確認と同様に、モータＭ１
が回転中か否かを示すフラグに、モータＭ１が停止して
いることを示す値をセットすることで行われる。ステッ
プ５０３の処理が終了した後、一連の処理が終了する。

【００５３】なお、本実施の形態は、画像形成装置の搬
送系に本発明を適用したものであるが、本発明はこれに
限定されるものではなく、本発明は幅広く適用できるも
のである。例えば、スキャナに本発明を適用した場合に
は、読取対象の走査に用いる移動体の制御、即ち移動体
の駆動や、それをホームポジションに停止させるといっ
たことに関する負荷を軽減させることができる。これ
は、画像形成装置における排紙系や、作像系の制御にお
いても同様である。

【００５４】また、本実施の形態では、モータＭ１〜Ｍ
３の各駆動系において、比較器１０８〜１１０の比較結
果をモータパルス出力制御部１１１〜１１３にそれぞれ
出力させているが、その比較結果を割り込み信号として
ＭＰＵ１０１に出力させても良い。このようにした場合
であっても、ＭＰＵ１０１に入力される割り込み信号数
は従来と比較して大幅に小さいので、ＭＰＵ１０１の負
荷を従来と比較して大きく軽減することができる。

【００５５】また、本実施の形態では、各駆動系毎に、
カウント１０５〜１０７のカウント値ｍｔｃｎｔ１〜３
と回転ステップ量ｎとが一致するか否かの判別を比較器
１０８〜１１０に行わせている。普通、上記回転ステッ
プ量ｎは、予め定められた中から選択して設定されるも
のである。このことから、各カウンタ１０８〜１１０
に、各回転ステップ量ｎまでカウントすると所定の割り
込み信号をＭＰＵ１０１にそれぞれ出力する機能を追
加、言い換えれば、２つの値を比較する機能を追加する
ことにより、比較器１０８〜１１０を不要にすることも
できる。

【００５６】

【発明の効果】以上、説明したように本発明は、モータ
に供給したモータパルス数のカウントをカウンタに行わ
せ、モータを制御するための処理の一部をカウンタに分
配するとともに、そのカウンタのカウント値が所定値と
なったか否かを比較器に比較させる。このため、ＭＰＵ
はカウント値を監視する必要がなくなり、カウンタに分
配した負荷の大きさに応じてＭＰＵの負荷を軽減させる
ことができる。これにより、複数のモータを制御する場
合であっても、その全体の負荷は軽くなり、全体の処理
を高速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態が適用されたシステムのブロック
図である。

【図２】モータパルスステップ制御の基本動作例のタイ
ムチャートである。

【図３】用紙検知に対応させたモータパルスステップ制
御の動作例のタイムチャートである。

【図４】モータパルスステップ制御処理のフローチャー
トである。

【図５】回転停止時の割り込み処理のフローチャートで
ある。

【図６】従来のモータパルスステップ制御の動作例のタ
イムチャートである。

【符号の説明】

１０１ ＭＰＵ １０２〜１０４ モータパルス生成部 １０５〜１０７ カウンタ １０８〜１１０ 比較器 １１１〜１１３ モータパルス出力制御部 １１４ 先端検知スイッチ Ｍ１〜Ｍ３ モータ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 供給されたモータパルスに応じて回転す
   るモータの回転角度を制御する装置であって、 前記モータに供給されるモータパルス数をカウントする
   カウンタと、 前記カウンタのカウント値と予め設定された所定値が一
   致するか否か比較する比較手段と、 前記カウンタのカウント値が前記所定値に一致すると前
   記比較手段が判別したとき、前記モータへの前記モータ
   パルスの供給を停止するモータパルス供給手段と、 を具備したことを特徴とするモータパルスステップ制御
   装置。
2. 【請求項２】 前記モータパルス供給手段に、前記モー
   タへのモータパルスの供給を停止させる停止信号を出力
   する制御手段を、 さらに具備したことを特徴とする請求項１記載のモータ
   パルスステップ制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、所定の割り込み信号が
   発生した場合に、前記モータパルス供給手段に前記停止
   信号を出力する、 ことを特徴とする請求項２記載のモータパルスステップ
   制御装置。
4. 【請求項４】 前記所定の割り込み信号は、前記モータ
   の回転に伴って移動する物体が所定位置に到達したこと
   を示す信号である、 ことを特徴とする請求項３記載のモータパルスステップ
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記所定の割り込み信号の発生によって
   前記制御手段が前記停止信号を出力する場合、前記所定
   値に、前記モータに正常動作時において供給されるモー
   タパルス数より大きい値を設定する、 ことを特徴とする請求項３、または４記載のモータパル
   スステップ制御装置。