JPH09256625A - 建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】保持機構の保持ガイド部をガイド溝に対して高
い精度で位置決めすることができると共に、そのガイド
溝との連結部材を簡素な構成としてコスト低減が可能な
建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置を提供する。 【解決手段】吊り下げ支持装置１０は、建築物１の上面
１Ａに移動可能に設けられた走行部１１の、第一軸を中
心として旋回可能な旋回体１１Ｂに、揺動アーム１２が
その端部で（第二軸で）揺動可能に設けられ、この揺動
アーム１２の他端に一対の保持ガイド２２を備えた保持
機構２０が第三軸で揺動可能に支持されると共に、各保
持ガイド２２にセンサが設けられ、該センサによる検知
情報に基づいて旋回体１１Ｂ，揺動アーム１２，保持機
構２０を駆動制御する制御装置を備えて構成されてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建築物の外壁面に
対して作業を行う自動作業ユニットや有人ケージ等の外
壁作業機を、建築物の屋上からロープ部材を介して吊り
下げ、ロープ部材の巻取り・繰り出しによって建築物の
外壁面に形成されたガイド溝に沿って昇降させる吊り下
げ支持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】建築物など構造物の外壁面に対して新築
施工，補修，清掃などの作業を行う際には、屋上に設け
られた台車等の支持装置からロープ部材を介して吊り下
げた自動機械や有人ケージを外壁面に沿って昇降させ、
この自動機械やケージ内の作業者によって作業すること
が行われている。

【０００３】このような外壁作業機では、建築物の高さ
が大きくなると、自動機械やケージが風などの影響を受
け易く、昇降に伴う揺れが大きくなる虞があり、その上
作業反力などで外壁面から離れようとする。このため、
建築物の外壁面にリップ溝形鋼を埋設したような形状の
ガイド溝を外壁作業機の移動方向（即ち鉛直）に沿って
延設形成すると共に、このガイド溝内に嵌合する嵌合移
動部材を外壁作業機に取付け、この嵌合移動部材がガイ
ド溝内を移動することで外壁作業機の昇降の案内と外壁
面からの離間を防ぐように構成したものがある。

【０００４】外壁作業機には通常その左右両端にそれぞ
れ嵌合移動部材が備えられ、一方、ガイド溝は外壁作業
機の左右の嵌合移動部材の間隔と等しい間隔で複数形成
される。これにより、外壁作業機は、作業域の左右両側
のガイド溝にそれぞれ嵌合移動部材を嵌合させて下降し
つつ作業を行い、当該作業域の作業終了後は嵌合移動部
材がガイド溝から外れるまで持ち上げられ、次の作業域
まで移動されてその両側のガイド溝に嵌合移動部材を嵌
合させて作業を行うようになっているものである。

【０００５】図１９に概念構成側面図を示す支持装置７
０は、建築物１の屋上に外壁面に沿って敷設されたレー
ル２に案内されて移動可能に設けられ、その本体７１内
に外壁作業機４０を吊り下げるロープ部材４を巻取る巻
取り装置（図示せず）が備えられると共に、外壁作業機
４０を保持する保持機構７２がアーム部材７３を介して
設けられて構成される。

【０００６】保持機構７２は、建築物１のガイド溝３の
間隔（即ち外壁作業機４０の嵌合移動部材４１の間隔）
で配設された一対の保持ガイド部材７２Ａを備え、外壁
作業機４０を当該保持機構７２部位まで上昇させて保持
ガイド部材７２Ａにその嵌合移動部材４１を嵌合させる
ことで、外壁作業機４０を安定的に保持するようになっ
ている。

【０００７】保持ガイド部材７２Ａは、建築物１のガイ
ド溝３と同じ断面形状で外壁作業機４０の嵌合移動部材
４１を収容可能な長さに形成され、その下端は建築物１
の上面と所定の間隔を有するように設定されると共に、
当該下端部にモータシリンダ等の駆動手段７２Ｂによっ
て収納・突出駆動される連結部材７２Ｃが設けられてい
る。

【０００８】連結部材７２Ｃは、突出状態で建築物１の
ガイド溝３との間を連結し、ガイド溝３と保持ガイド部
材７２Ａの間を嵌合移動部材４１が円滑に移動し得るよ
うに案内するものである。

【０００９】外壁作業機４０を吊り下げるロープ部材４
は、本体７１内の巻取装置からアーム部材７３を経て保
持機構７２に配索され、該保持機構７２の上部から垂下
される。

【００１０】本構成の支持装置７０では、その巻取り装
置によるロープ部材４の巻取り・繰り出しによって外壁
作業機４０を昇降駆動すると共に、図２０に示すように
保持機構７２の保持ガイド部材７２Ａに外壁作業機４０
の嵌合移動部材４１を嵌合させて外壁作業機４０を保持
し、その保持した状態で移動して外壁作業機４０の昇降
域（外壁作業機４０による作業域）を変更することがで
きる。

【００１１】即ち、嵌合移動部材４１がガイド溝３に嵌
合した状態から外壁作業機４０を上昇させてその嵌合移
動部材４１を保持機構７２の保持ガイド部材７２Ａに嵌
合させ（この時、連結部材７２Ｃは突出して保持ガイド
部材７２Ａとガイド溝３とを連結状態にある）、連結部
材７２Ｃを収納し（引っ込め）、保持機構７２に外壁作
業機４０を保持した状態でレール２に沿って保持機構７
２の保持ガイド部材７２が任意のガイド溝３と対応する
位置まで移動し、連結部材７２Ｃを突出させて保持ガイ
ド部材７２Ａとガイド溝３との間を連結し、外壁作業機
４０を下降させて嵌合移動部材７２Ｃを保持ガイド部材
７２Ａ内からガイド溝３内に移動させる。これによっ
て、外壁作業機４０は当該ガイド溝３に沿って昇降可能
となるものである。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来構
成において、その保持機構７２の保持ガイド部材７２Ａ
をガイド溝３に一致させる位置決めは、支持装置７０を
レール２上の所定の位置に停止させることで行ってい
た。即ち、レール２又は支持装置７０の何れかに検知手
段を設けると共に、他方に当該検知手段によって検知さ
れる被検知部材を設け、検知手段が被検知部材を検知し
た位置で支持装置７０を停止させることで、その保持機
構７２の保持ガイド部材７２Ａがガイド溝３と一致する
ように構成されていたものである。しかしながら、この
ような支持装置７０の位置決め構造では、高い精度でガ
イド溝３に保持ガイド部材７２Ａを一致させることが難
しく、その結果、保持した外壁作業機４０をガイド溝３
側に移動させることができなかったり、ガイド溝３側か
ら保持ガイド部材７２Ａ側に収容できないといった事態
が往々にして生ずるという問題があった。

【００１３】また、建築物によっては、その構造的要因
から外壁面に沿ってレールを配設することが困難なもの
もあり、そのようなものでは一層位置決めが困難となる
ものであった。

【００１４】更に、保持ガイド部材７２Ａとガイド溝３
を連結する連結部材７２Ｃの突出・収納を駆動手段７２
Ｂによって行う構成であるため、構造が複雑でコストも
嵩むという問題があった。

【００１５】本発明は、かかる従来技術の問題点に鑑み
てなされたものであり、保持機構の保持ガイド部をガイ
ド溝に対して高い精度で位置決めすることができると共
に、そのガイド溝との連結部材を簡素な構成としてコス
ト低減が可能な建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置
を提供しようとするものである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装
置は、建築物の上面に移動可能に設けられ、前記建築物
の外壁面に鉛直に形成された一対のガイド溝にそれぞれ
嵌合する嵌合移動部材を備えた外壁作業機を、ロープ部
材を介して吊り下げ、前記ロープ部材の巻取り・繰り出
しによって前記外壁作業機を前記ガイド溝に沿って昇降
させる吊り下げ支持装置であって、前記嵌合移動部材を
収容可能な一対の保持ガイド部材が前記ガイド溝と対応
する間隔で支持されて成る保持機構が、吊り下げ装置本
体に、移動アーム機構を介して前後左右に移動可能且つ
鉛直軸を中心として揺動可能に設けられると共に、前記
保持機構を移動駆動及び揺動駆動する移動アーム機構駆
動手段と、前記保持機構の前記保持ガイド部材と対応す
る両端部にそれぞれ前記建築物の上縁部を検知すべく設
けられた検知手段と、該検知手段による検知情報に基づ
いて前記移動アーム機構駆動手段を駆動制御する駆動制
御手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記移動駆動
アームを駆動して、前記保持機構の角度を維持しつつ前
記保持機構を前記建築物の外壁面と垂直な方向に移動さ
せ、前記左右の検知手段による前記外壁面の検知情報に
基づいて当該保持機構の前記外壁面に対する角度と位置
を求め、前記外壁面と平行且つ前記保持ガイド部材の前
後方向位置を前記ガイド溝と一致させて位置させた後、
当該姿勢を保持して前記保持機構を前記外壁面と平行な
水平方向に移動させ、前記検知手段による前記ガイド溝
の検知情報に基づいて前記保持ガイド部材を前記ガイド
溝に一致させて前記保持機構を位置させるように構成さ
れていることを特徴とする。

【００１７】また、上記保持機構の保持ガイド部材は、
その下端が建築物の上縁と所定の間隔を有し、該下端部
には当該保持外部材と前記建築物のガイド溝の上端開口
部とを連結する連結部材がスライドして収納・突出自在
に備えられると共に、前記連結部材には操作部材が設け
られており、前記連結部材は、上記外壁作業機が前記保
持ガイド部材に保持される際には上昇する前記外壁作業
機によってその操作部材が操作されて前記保持ガイド部
材側に収納され、前記外壁作業機が前記保持機構から前
記建築物側に移動する際には前記保持機構の下降に伴っ
て突出して前記保持ガイド部材と前記ガイド溝とを連結
するように構成されていることを特徴とする。

【００１８】また、上記連結部材と上記操作部材の間に
バネ部材が介装されており、当該バネ部材の弾性変形に
よって上記保持機構が上記保持ガイド部材側に収納され
状態における上記外壁作業機の昇降移動を許容するよう
に構成されていることを特徴とする。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明に係る建築
物の外壁作業機の吊り下げ支持装置の、外壁作業機を保
持した状態の外観を示す斜視図、図２はその概略平面
図、図３は概略右側面図、図４はその保持機構の正面
図、図５は保持機構の左側面図である。

【００２０】図示吊り下げ支持装置１０は、建築物１の
屋上（上面１Ａ）に敷設されたレール２に沿って移動可
能な走行部１１に、移動アーム機構としての揺動アーム
１２を介して保持機構２０が設けられ、この保持機構２
０から垂下されたロープ部材としてのワイヤーロープ４
を介して外壁作業機４０を吊り下げ支持している。

【００２１】外壁作業機４０を吊り下げるワイヤロープ
４は、旋回体１１Ｂの内部に設けられた巻取り装置１１
Ｄから、揺動アーム１２の内部及び保持機構２０の横ア
ーム２１の内部を通って配索され、横アーム２１の両端
からそれぞれ垂下されて外壁作業機４０の左右両端に結
合されて外壁作業機４０を支持している外壁作業機４０
は、例えば窓清掃を自動的に行う自動機械であって、詳
細は図示しないが、複数のローラーが並設された嵌合移
動部材４１が、建築物１と対向する側の左右両側にそれ
ぞれ設けられてこの嵌合移動部材４１が建築物１の外壁
面１Ｂに形成された鉛直方向のガイド溝３に嵌合し、ロ
ーラーが転動してガイド溝３に案内されて移動（昇降）
すると共に、吊り下げ支持装置１０から垂下された二本
のワイヤーロープ４がそれぞれその左右両端部に結合さ
れ、このワイヤーロープ４によって吊り下げ支持されて
いるものである。

【００２２】建築物１のガイド溝３は、建築物１の外壁
面１Ｂに外壁作業機４０の嵌合移動部材４１の配設間隔
と等しい間隔で複数並設されており、Ｃ形鋼が埋め込ま
れたような、矩形の一方長辺が当該長辺より狭い幅で外
面側に開放した断面形状であって、外壁作業機４０の嵌
合移動部材４１がその矩形断面内に前後左右方向には移
動不能且つ上下方向には移動可能に嵌合するようになっ
ている。その建築物１の上縁への開口部には、外側（上
側）に向けて所定のテーパーで拡がる結合部３Ａが形成
されている。

【００２３】以下、吊り下げ支持装置１を詳細に説明す
る。走行部１１は、建築物１の上面１Ａに敷設されたレ
ール２に係合する車輪機構１１Ｃと当該車輪機構１１Ｃ
の駆動機構（図示せず）を備えた走行ベース１１Ａ上
に、外形が円柱状で内部にワイヤーロープ４を巻取り・
繰り出し可能な巻取り装置１１Ｄを備える台車本体とし
ての旋回体１１Ｂが、鉛直な軸（第一軸）で旋回可能に
設けられて構成されている。

【００２４】旋回体１１Ｂは、位置・速度検出器を備え
た回転駆動手段としてのサーボモーター等の第一軸モー
ター１１Ｅによって回転駆動されるようになっている。
この第一軸モーター１１Ｅは、制御系のブロック図であ
る図６に示すように制御装置３０によって制御駆動され
るようになっており、従って、旋回体１１Ｂは制御装置
３０によって旋回駆動制御されるようになっているもの
である。

【００２５】尚、走行ベース１１Ａの車輪機構１１Ｃの
駆動及び旋回体１１Ｂに備えられた巻取り装置１１Ｄ
も、制御装置３０によって駆動制御され、当該制御装置
３０が走行部１１のレール２に沿った移動（即ち当該吊
り下げ装置１０のレール２に沿った移動）と、ワイヤー
ロープ４の巻取り又は繰り出しによる吊り下げ支持した
外壁作業機４０の昇降を制御するようになっている。

【００２６】揺動アーム１２は、その基端部で旋回体１
１Ｂの上部外縁近傍所定位置に、鉛直な軸（第二軸）で
枢支され、先端に保持機構２０を支持している。その基
端部は、旋回体１１Ｂに形成されたコ字状の保持部に嵌
入して第二軸で回転自在に保持され、第二軸を中心とし
て水平平面内で揺動可能に設けられると共に、位置・速
度検出器を備えたサーボモーター等の第二軸モーター１
２Ａによって回転駆動されるようになっている。つま
り、第二軸モーター１２Ａによって揺動アーム１２が揺
動駆動されるようになっているものである。

【００２７】この第二軸モーター１２Ａは、制御装置３
０によって駆動制御されるようになっており、従って、
揺動アーム２０は制御装置３０によって揺動駆動制御さ
れるようになっているものである。

【００２８】保持機構２０は、所定長さの横アーム２１
に、左右一対の保持ガイド部材としての保持ガイド２２
が建築物１のガイド溝３と等しい間隔で鉛直に垂下支持
されて構成され、横アーム２１の中心で揺動アーム１２
の先端に、鉛直な軸（第三軸）で所定角度範囲揺動可能
として支持されている。

【００２９】横アーム２１の中央には、支持部２１Ａが
後方側に突設されており、この支持部２１Ａが揺動アー
ム１２の先端に第三軸で回転自在に保持され、第三軸モ
ーター２１Ｂによって回転駆動されるようになってい
る。

【００３０】第三軸モーター２１Ｂは、制御装置３０に
よって駆動制御されるようになっており、従って、保持
機構２０は制御装置３０によって揺動駆動制御されるよ
うになっているものである。

【００３１】保持ガイド２２は、肉薄で建築物１のガイ
ド溝３と等しい断面形状であって、外壁作業機４０の嵌
合移動部材４１の全体を収容することができる長さに設
定され、その下端には、連結部材２３がスライド可能に
設けられている。

【００３２】連結部材２３は、図７にその拡大正面図，
図８にその左側面図，図９に図７のＢ−Ｂ断面図を示す
ように、嵌合本体部２３Ａの下端に建築物１のガイド溝
３の上端結合部３Ａと対応する先細りの結合端２３Ｂが
形成されると共に、一方側面にスライドバー２３Ｃが固
定されており、嵌合本体部２３Ａが保持ガイド２２の下
端部にスライド自在に外挿され、スライドバー２３Ｃが
図１０に示すように保持ガイド２２の側面に固定された
支持ガイド２２Ａにスライド自在に嵌合して設けられて
いる。

【００３３】スライドバー２３Ｃは、上端にエンドスト
ッパー２３Ｄが固定されると共に途中にストッパー２３
Ｅが固定され、両者の間に外挿されたコイルスプリング
２３Ｆの弾性復帰力によって移動操作レバー２３Ｇがス
トッパー２３Ｅに押圧付勢されて構成されている。コイ
ルスプリング２３Ｆの押圧付勢力は、連結部材２３全体
の重量より大きく設定されており、従って、通常状態で
は移動操作レバー２３Ｇを上下に操作することによって
コイルスプリング２３Ｆが変形することなく連結部材２
３が上下するようになっている。

【００３４】連結部材２３の嵌合本体部２３Ａは、前述
のごとく保持ガイド２２に対してスライドして保持ガイ
ド２２側に収納又は保持ガイド２２から突出するが、そ
のスライドストロークは、保持ガイド２２側に収納され
た状態（引っ込んだ状態）では、図４及び図５に示すよ
うに結合端２３Ｂの下端面が建築物１の上面１Ａより所
定量上側に位置し、突出した状態では、図１０に示すよ
うに結合端２３Ｂの下端面が建築物１の上面１Ａより所
定量下側に達するように設定されている。

【００３５】連結部材２３のスライド駆動は、図４のＡ
−Ａ断面図である図１１に示すように、外壁作業機４０
に突設された操作突起４２が、スライドバー２３Ｃの移
動操作レバー２３Ｇを操作することによって行われるよ
うになっている。即ち、保持機構２０による外壁作業機
４０の保持時には、保持機構２０の保持ガイド２２に外
壁作業機４０の嵌合移動部材４１が嵌合して所定位置ま
で上昇駆動されるが、この上昇途中において外壁作業機
４０の操作突起４２がスライドバー２３Ｃの移動操作レ
バー２３Ｇと干渉し、外壁作業機４０の上昇に伴って移
動操作レバー２３Ｇ（即ち連結部材２３）を押し上げる
ようになっているものである。そして、外壁作業機４０
が所定位置に至って停止した状態で、連結部材２３は丁
度その上限位置となるように設定されている。

【００３６】また、両保持ガイド２２の先端には、前後
位置検知センサ２４と、左右位置検知センサ２５と、連
結部材検知センサ２６とが、それぞれブラケット２４
Ａ，２５Ａ，２７に支持されて設けられている。

【００３７】前後位置検知センサ２４は、近接センサで
あって、保持ガイド２２の背面側に固定されたブラケッ
ト２４Ａに建築物１の上面１Ａを検知すべく下側に向け
て支持されており、当該前後位置検知センサ２４の真下
に建築物１がある場合（当該前後位置検知センサ２４が
建築物１の上に位置する場合）には、検知信号を制御装
置３０に出力するようになっている。

【００３８】左右位置検知センサ２５は、近接センサで
あって、保持ガイド２２の外側面に固定されたブラケッ
ト２５Ａに支持されて保持ガイド２２の真横に、建築物
１の上面１Ａを検知すべく下側に向けて設けられてい
る。当該左右位置検知センサ２５の真下に建築物１があ
る場合（当該左右位置検知センサ２４が建築物１の上に
位置する場合）には、検知信号を制御装置３０に出力す
るようになっている。

【００３９】連結部材検知センサ２６は、図７，図８に
詳細に示すように三個の近接センサ２６Ａ，２６Ｂ，２
６Ｃによって構成され、保持ガイド２２の内側面に固定
されたブラケット２７に連結部材２３の嵌合本体部２３
Ａの側面に突設された被検知突起２３Ｈを検知すべくそ
れぞれ嵌合本体部２３Ａに向けて所定位置関係で上下に
列べられて設けられている。各連結部材検知センサ２６
Ａ，２６Ｂ，２６Ｃは、連結部材２３が下限位置におけ
る被検知突起２３Ｈを検知する位置（下限センサ２６
Ａ），連結部材２３の結合端２３Ｂが建築物１のガイド
溝３の上端結合部３Ａに嵌合した位置における被検知突
起２３Ｈを検知する位置（結合センサ２６Ｂ）及び連結
部材２３が上限位置における被検知部材２３Ｈを検知す
る位置（上限センサ２６Ｃ）に配設されており、それぞ
れ被検知突起２３Ｈを検知した信号を制御装置３０に出
力するようになっている。

【００４０】これにより、制御装置３０は、各連結部材
検知センサ２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃからの被検知突起２
３Ｈ検知信号により、連結部材２３の状態を把握するこ
とができる。即ち、下限センサ２６Ａが被検知突起２３
Ｈを検知した（下限センサ２６Ａから検知信号が入力さ
れた）場合には、図７に示す状態のように連結部材２３
が下限位置まで保持ガイド２２から突出しており、保持
ガイド２２が建築物１の上側に位置していない（保持ガ
イド２２の下側に建築物１が無い）ことが把握される。
また、結合センサ２６Ｂが被検知突起２３Ｈを検知した
場合には、図１６及び図１７に示すように連結部材２３
の結合端２３Ｂが建築物１のガイド溝３の上端結合部３
Ａに嵌合している（保持ガイド２２が建築物１のガイド
溝３の位置に一致している）ことが確認される。更に、
上限センサ２６Ｃが被検知突起２３Ｈを検知した場合に
は、図４及び図５に示すように連結部材２３が上限位置
まで保持ガイド２２収納されており、連結部材２３が建
築物１と干渉しない状態にある（連結部材２３の結合端
２３Ｂが建築物１のガイド溝３の上端結合部３Ａに嵌合
していない）ことが把握される。

【００４１】上記構成の吊り下げ支持装置１０は、その
保持機構２０で外壁作業機４０を保持すると共に、走行
部１１のレール２上の移動と、第一軸を中心とした旋回
体１１Ｂの旋回と、第二軸を中心とした揺動アーム１２
の揺動とにより、その支持した外壁作業機４０を揺動ア
ーム１２の届く範囲内において水平方向任意の位置に移
動させることができ、更に、保持機構２０の第三軸を中
心とした揺動によって外壁作業機４０の水平面内での角
度を任意に変化させることができる。即ち、旋回体１１
Ｂの旋回駆動機構（第一軸モーター１１Ｅ），揺動アー
ム１２の揺動駆動機構（第二軸モーター１２Ａ）及び保
持機構２０の揺動駆動機構（第三軸モーター２１Ｂ）
が、全体として移動アーム駆動手段を構成しているもの
である。

【００４２】この移動アーム駆動手段は、前述のごとく
制御装置３０によって制御駆動され、また、走行部１１
に設けられた巻取り装置１１Ｄによるワイヤーロープ４
の巻取り・繰り出しによる外壁作業機４０の昇降も制御
装置３０によって駆動制御される。

【００４３】制御装置３０は、下記のごとく、予め定め
られたプログラムに基づいて吊り下げ支持装置１０の各
駆動部を制御駆動し、外壁作業機４０の嵌合移動部材４
１を外壁面１Ｂのガイド溝３に嵌合させると共に、外壁
作業機４０をガイド溝３に沿って昇降させ、外壁作業機
４０によって外壁面１Ｂに対する作業を行う。

【００４４】以下、制御装置３０による吊り下げ支持装
置２０の駆動制御について、図１２に示すフローチャー
トに基づいて説明する。まず、待機場所に外壁作業機４
０を保持して格納された吊り下げ支持装置１０を、走行
部１１の車輪機構１１Ｃを駆動してレール２に沿って移
動させ（Ｓ１）、定められた位置に停止させる（Ｓ
２）。この吊り下げ支持装置１０の所定位置での停止
は、建築物１又は吊り下げ支持装置１０の何れかに設け
られた被検知部材を、吊り下げ支持装置１０又は建築物
１に配設された検知手段で検知することによって行われ
る。

【００４５】次に、保持機構２０を移動させて、外壁面
１Ｂに対する前後方向（外壁面１Ｂと直交する方向）の
位置決めと、左右方向（外壁面１Ｂと平行する方向）の
位置決めを行う。

【００４６】保持機構２０の前後方向の位置決めは、第
一軸を中心とする旋回体１１Ｂの旋回と、第二軸を中心
とする揺動アーム１２の揺動によって、その姿勢を保っ
て保持機構２０を建築物１の外壁面１Ｂと直交する方向
に移動させ、その際における左右の前後位置検知センサ
２４による外壁面１Ｂの検知情報に基づいて、保持機構
２０の外壁面１Ｂとの相対位置関係（位置及び角度）を
把握し（Ｓ３）、この把握した外壁面１Ｂとの相対位置
関係に基づいて、保持機構２０を揺動させて外壁面１Ｂ
と平行とすると共に前後に移動させて外壁面１Ｂに対し
て所定の位置（ガイド溝３の左右方向延長線の上側に保
持ガイド２２が位置する状態）に位置させる（Ｓ４）。
即ち、その概念図である図１３（Ａ），（Ｂ）に示すよ
うに、保持機構２０をその姿勢を保ったまま前後に移動
させることによって、左右の前後位置検知センサ２４が
建築物１（外壁面１Ｂ）を検知する（又は検知しなくな
る）前後方向の座標の差違：Ｙと左右の前後位置検知セ
ンサ２４の間隔：Ｓによって保持機構２０の外壁面１Ｂ
に対する傾き：αと、外壁面１Ｂの位置（座標）を把握
することができ、その把握した傾きと外壁面１Ｂの座標
に基づいて、保持機構２０を第三軸回りに揺動させて外
壁面１Ｂに対して平行とすると共に、旋回部１１の第一
軸回りの回転と揺動アーム１２の第二軸回りの揺動によ
って前後方向に平行移動させ、図１４に示すように、そ
の保持ガイド２２を建築物１のガイド溝３の左右方向延
長線の上側に位置させるものである。尚、この前後方向
に位置決めされた状態では、各保持ガイド２２の真横に
位置する各左右位置検知センサ２５も、当然建築物１の
ガイド溝３の左右方向延長線の上側に位置する。

【００４７】保持機構２０の左右方向の位置決めは、前
後方向に位置決めされた位置及び姿勢を保ったまま保持
機構２０を建築物１の外壁面１Ｂと平行に移動させ、左
右位置検知センサ２５によるガイド溝３検知情報（建築
物１を検知しなくなることによりガイド溝３が検知され
る）からガイド溝３の左右方向の座標を得（Ｓ５）、保
持ガイド２２を左右方向に平行移動させてガイド溝３と
一致した位置で停止させる（Ｓ６）。即ち、図１４に示
すように、保持機構２０を建築物１の外壁面１Ｂと平行
に移動させることにより、保持ガイド２２の真横に下向
きに設けられた左右位置検知センサ２５は、図１５に示
すようにその検知域がガイド溝３に達すると検知信号を
出力しなくなり、ガイド溝３から外れると再度検知信号
を出力するようになる。このため、検知信号を出力しな
くなった座標と再度検知信号の出力を開始した座標の中
央を採ることでガイド溝３の中心：C.Lの座標が得ら
れ、このガイド溝３の中心座標に保持ガイド２２を一致
させるように保持機構２０を位置させるものである。

【００４８】このようにして保持機構２０の前後・左右
の位置決めが終了し、保持ガイド２２とガイド溝３とが
一致した状態で、巻取り装置を繰り出し駆動して外壁作
業機４０を下降させる（Ｓ７）。

【００４９】この時、外壁作業機４０の下降に伴って、
連結部材２３が保持ガイド２２の下端から突出し、嵌合
移動部材４１の移動に先だって図１６及び図１７に示す
ようにその先端の結合端２３Ｂがガイド溝３の上端結合
部３Ａにはまり込んで保持ガイド２２とガイド溝３とが
連結部材２３を介して連結された状態となる。ここで、
連結部材検知センサ２６からの検知信号によって連結部
材２３の結合端２３Ｂがガイド溝３の上端結合部３Ａに
正しく嵌合しているか否かを判定する（Ｓ８）。即ち、
結合位置センサ２６Ｂから被検知突起２３Ｈ検知信号が
入力されている場合には、連結部材２３の結合端２３Ｂ
がガイド溝３の上端結合部３Ａに正しく嵌合しているこ
とが確認されたとして次行程に進み、結合位置センサ２
６Ｂから被検知突起２３Ｈ検知信号が入力されていない
場合には、連結部材２３の結合端２３Ｂが建築物１のガ
イド溝３の上端結合部３Ａに嵌合していないものとして
外壁作業機の下降を停止させる（Ｓ９）と共に所定位置
まで上昇させ（Ｓ１０）、保持機構２０に保持させて
（Ｓ１１）前述のＳ３からの位置決め行程に戻る。

【００５０】結合位置センサ２６Ｂから被検知突起２３
Ｈ検知信号が入力されており、連結部材２３の結合端２
３Ｂが建築物１のガイド溝３の上端結合部３Ａに嵌合し
ていると判定された場合には、外壁作業機４０の下降を
継続させ、外壁作業機４０が建築物１の外壁面１Ｂと対
応する位置に至ると当該外壁作業機４０による外壁面１
Ｂに対する作業を開始し（Ｓ１２）、下降しつつ作業を
行う。

【００５１】外壁作業機４０が建築物１の下端に到達す
ると、外壁作業機４０による作業及び下降を停止させ
（Ｓ１３，１４）、外壁作業機４０を上昇させ（Ｓ１
５）、保持機構２０に保持させて（Ｓ１６）、前述のＳ
１に戻って走行部１１の駆動によって全体を次の清掃作
業域に移動させて位置決め動作以降を繰り返すものであ
る。

【００５２】ここで、保持機構２０が外壁作業機４０を
保持する際には、外壁作業機４１が上昇してその嵌合移
動部材４１が建築物１のガイド溝３から連結部材３２を
介して保持ガイド２２に移動した後、外壁作業機４０の
操作突起４２がスライドバー２３Ｃの移動操作レバー２
３Ｇに当接し、外壁作業機４０の上昇に伴って移動操作
レバー２３Ｇ（即ち連結部材２３）を押し上げ、これに
よって連結部材２３はその下端の結合端２３Ｂがガイド
溝３の上端結合部３Ａから外れ、外壁作業機４０が所定
位置まで上昇した状態では図４及び図５に示すように保
持ガイド２２に収容されて結合端２３Ｂの下面と建築物
１の上面との間に所定の間隔を有し、建築物１と干渉し
ない状態となって移動を妨げることがないようになる。
しかし、何らかの理由で万一外壁作業機４０が規定位置
以上に上昇する場合には、連結部材３２は上限位置以上
となるためにそれに伴って上昇することはできないが、
その場合には、図１８に示すように、移動操作レバー２
３Ｇがコイルスプリング２３Ｆを圧縮変形させることで
スライドバー２３Ｃに対してスライド移動し、これによ
って連結部材３２全体に無理な上昇力が作用することが
ないようになっているものである。また、保持機構２０
に外壁作業機４０を保持した状態で、旋回体１１Ｂの旋
回，第二軸を中心とした揺動アーム１２の揺動及び保持
機構２０の第三軸回りの揺動を行うことによって、その
屈曲部の構成によってはワイヤーロープ４の配索長が多
少変化することがあるが、このような場合にもコイルス
プリング２３Ｆの弾性変形によって外壁作業機４０の昇
降を許容することができるものである。

【００５３】尚、上記実施形態は、保持機構２０を前後
左右に移動させるために、旋回体１１Ｂが第一軸を中心
として旋回すると共に揺動アーム１２が第二軸を中心と
して揺動し、更に、この揺動アーム１２に対して保持機
構２０が第三軸で揺動するように構成されているもので
あるが、保持機構２０の支持構造はこれに限るものでは
なく、保持機構２０を前後左右に姿勢を保って移動させ
ることができれば他の構成であっても良い。例えば、旋
回体１１Ｂに伸縮可能なアームを備えると共にその先端
に保持機構２０を鉛直軸で揺動可能に保持させる構成で
あっても良いものである。

【００５４】また、保持機構２０の前後左右の位置検知
のためにそれぞれ独立したセンサ（前後位置検知センサ
２４，左右位置検知センサ２５）を設けた例を示した
が、一つのセンサを兼用するように構成しても良いもの
である。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る建築
物の外壁作業機の吊り下げ支持装置によれば、保持機構
の保持ガイド部をガイド溝に対して高い精度で位置決め
することができ、保持機構に保持した外壁作業機を円滑
にガイド溝側に移動又はガイド溝側の外壁作業機を円滑
に保持機構側に移動することが可能となるものである。

【００５６】また、保持ガイド部材とガイド溝とを連結
する連結部材が外壁作業機によって操作され、外壁作業
機を保持機構に保持する際には保持機構の上昇に伴って
保持ガイド部材側に収納されると共に、外壁作業機が保
持機構から建築物側に移動する際には保持機構の下降に
伴って突出して保持ガイド部材とガイド溝とを連結する
ように構成することにより、連結部材を簡素な構成とし
てコスト低減が可能となる。

【００５７】また、連結部材と操作部材の間にバネ部材
が介装されて、当該バネ部材の弾性変形によって保持機
構が保持ガイド部材側に収納され状態における外壁作業
機の昇降移動を許容するように構成することにより、外
壁作業機を保持機構が保持した状態で保持機構を支持す
る移動アーム機構の作動等に伴って外壁作業機が昇降し
ても、バネ部材の弾性変形によってこれを許容すること
ができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る建築物の外壁作業機の吊り下げ支
持装置の外壁作業機を保持した状態の外観を示す斜視図
である。

【図２】外壁作業機の吊り下げ支持装置の概略平面図で
ある。

【図３】外壁作業機の吊り下げ支持装置の概略右側面図
である。

【図４】保持機構の正面図である。

【図５】図４の左側面図である。

【図６】制御系のブロック図である。

【図７】保持ガイドの連結部材部位の拡大正面図であ
る。

【図８】図７の左側面図である。

【図９】図７のＢ−Ｂ断面図である。

【図１０】連結部材が下限位置に突出した状態の保持ガ
イドを示す正面図である。

【図１１】図４のＡ−Ａ断面図である。

【図１２】制御フローチャートである。

【図１３】前後方向位置決めにおける姿勢及び前後位置
検知方法の説明図である。

【図１４】左右方向位置決めにおける左右位置検知方法
の説明図である。

【図１５】左右方向位置決めにおける左右位置検知方法
の説明図である。

【図１６】連結部材による連結状態を示す保持機構の正
面図である。

【図１７】図１６のＣ−Ｃ断面図である。

【図１８】外壁作業機が過上昇した際の状態を示す保持
ガイドの側面図である。

【図１９】従来例としての吊り下げ支持装置の概念図で
ある。

【図２０】図１９の吊り下げ支持装置が外壁作業機保持
した状態を示す概念図である。

【符号の説明】

１ 建築物 １Ａ 上面 １Ｂ 外壁面 ２ レール ３ ガイド溝 ４ ワイヤーロープ（ロープ部材） １０ 吊り下げ支持装置 １２ 揺動アーム（移動アーム機構） ２０ 保持機構 ２２ 保持ガイド（保持ガイド部材） ２３ 連結部材 ２３Ｇ 移動操作レバー（操作部材） ２３Ｆ コイルスプリング（バネ部材） ２４ 左右方向検知センサ（検知手段） ２５ 前後方向検知センサ（検知手段） ３０ 制御装置（駆動制御手段） ４０ 外壁作業機 ４１ 嵌合移動部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 黄 建軍 東京都港区南青山一丁目１番１号 日本ビ ソー株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 建築物の上面に移動可能に設けられ、前
   記建築物の外壁面に鉛直に形成された一対のガイド溝に
   それぞれ嵌合する嵌合移動部材を備えた外壁作業機を、
   ロープ部材を介して吊り下げ、前記ロープ部材の巻取り
   ・繰り出しによって前記外壁作業機を前記ガイド溝に沿
   って昇降させる吊り下げ支持装置であって、 前記嵌合移動部材を収容可能な一対の保持ガイド部材が
   前記ガイド溝と対応する間隔で支持されて成る保持機構
   が、吊り下げ装置本体に、移動アーム機構を介して前後
   左右に移動可能且つ鉛直軸を中心として揺動可能に設け
   られると共に、 前記保持機構を移動駆動及び揺動駆動する移動アーム機
   構駆動手段と、前記保持機構の前記保持ガイド部材と対
   応する両端部にそれぞれ前記建築物の上縁部を検知すべ
   く設けられた検知手段と、該検知手段による検知情報に
   基づいて前記移動アーム機構駆動手段を駆動制御する駆
   動制御手段と、を備え、 前記駆動制御手段は、前記移動駆動アームを駆動して、
   前記保持機構の角度を維持しつつ前記保持機構を前記建
   築物の外壁面と垂直な方向に移動させ、前記左右の検知
   手段による前記外壁面の検知情報に基づいて当該保持機
   構の前記外壁面に対する角度と位置を求め、前記外壁面
   と平行且つ前記保持ガイド部材の前後方向位置を前記ガ
   イド溝と一致させて位置させた後、当該姿勢を保持して
   前記保持機構を前記外壁面と平行な水平方向に移動さ
   せ、前記検知手段による前記ガイド溝の検知情報に基づ
   いて前記保持ガイド部材を前記ガイド溝に一致させて前
   記保持機構を位置させるように構成されていることを特
   徴とする建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置。
2. 【請求項２】 上記保持機構の保持ガイド部材は、その
   下端が建築物の上縁と所定の間隔を有し、該下端部には
   当該保持外部材と前記建築物のガイド溝の上端開口部と
   を連結する連結部材がスライドして収納・突出自在に備
   えられると共に、前記連結部材には操作部材が設けられ
   ており、前記連結部材は、上記外壁作業機が前記保持ガ
   イド部材に保持される際には上昇する前記外壁作業機に
   よってその操作部材が操作されて前記保持ガイド部材側
   に収納され、前記外壁作業機が前記保持機構から前記建
   築物側に移動する際には前記保持機構の下降に伴って突
   出して前記保持ガイド部材と前記ガイド溝とを連結する
   ように構成されていることを特徴とする請求項１に記載
   の建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置。
3. 【請求項３】 上記連結部材と上記操作部材の間にバネ
   部材が介装されており、当該バネ部材の弾性変形によっ
   て上記保持機構が上記保持ガイド部材側に収納され状態
   における上記外壁作業機の昇降移動を許容するように構
   成されていることを特徴とする請求項２に記載の建築物
   の外壁作業機の吊り下げ支持装置。