JPH09257108A - 調和形減速機構 - Google Patents
調和形減速機構Info
- Publication number
- JPH09257108A JPH09257108A JP9300796A JP9300796A JPH09257108A JP H09257108 A JPH09257108 A JP H09257108A JP 9300796 A JP9300796 A JP 9300796A JP 9300796 A JP9300796 A JP 9300796A JP H09257108 A JPH09257108 A JP H09257108A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flexspline
- rollers
- internal gear
- wave generator
- outer peripheral
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims abstract description 7
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 claims abstract description 7
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 19
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 claims description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、回転板従ってウェーブジェネレー
タの回転速度が高い実装条件でも動作音が小さく損傷の
少ない調和形減速機構を得ることを目的とする。 【構成】 本発明に成る調和形減速機構は、ウェーブジ
ェネレータを構成するローラが、当接するフレクスプラ
インの開口端側に大きくなる勾配を有し、もしくはその
両端に所定の大きさの円弧面を形成し、もしくはその外
周面に溝を形成してここにゴムリングを嵌着してこのゴ
ムリングをフレクスプラインに当接転動し、そして／も
しくは該ローラがプラスチックスで形成されると共に、
前記ローラの内周面に潤滑剤を内包するブッシュを併設
して該ローラを回転自在に保持する如く構成されてい
る。
タの回転速度が高い実装条件でも動作音が小さく損傷の
少ない調和形減速機構を得ることを目的とする。 【構成】 本発明に成る調和形減速機構は、ウェーブジ
ェネレータを構成するローラが、当接するフレクスプラ
インの開口端側に大きくなる勾配を有し、もしくはその
両端に所定の大きさの円弧面を形成し、もしくはその外
周面に溝を形成してここにゴムリングを嵌着してこのゴ
ムリングをフレクスプラインに当接転動し、そして／も
しくは該ローラがプラスチックスで形成されると共に、
前記ローラの内周面に潤滑剤を内包するブッシュを併設
して該ローラを回転自在に保持する如く構成されてい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、高速回転駆動され
る調和形減速機構の改良に関するものである。
る調和形減速機構の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】調和形減速機構は、入出力が同軸の減速
機構としての利便性を期待されながらフレクスプライン
を内歯歯車と係合せしめるウェーブジェネレータが高価
で、減速機構としても通常の平歯車の組合せによる減速
機構に価格対抗出来ず、使用分野が限定されてきた。
機構としての利便性を期待されながらフレクスプライン
を内歯歯車と係合せしめるウェーブジェネレータが高価
で、減速機構としても通常の平歯車の組合せによる減速
機構に価格対抗出来ず、使用分野が限定されてきた。
【０００３】従ってこのウェーブジェネレータの改良と
して種々試みられており、構成の簡素化と価格低減の構
想として、回転円板とこれに回転自在に保持されたロー
ラ群との組合せが、特開昭６３ー１２５２４７号，特開
平３ー２６５７４２号，特開平４ー２４４６３６号等の
公報に開示されている。
して種々試みられており、構成の簡素化と価格低減の構
想として、回転円板とこれに回転自在に保持されたロー
ラ群との組合せが、特開昭６３ー１２５２４７号，特開
平３ー２６５７４２号，特開平４ー２４４６３６号等の
公報に開示されている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記に掲げられた公報に
記載の構成は、製作の容易さと価格面での改善では大き
く前進したが、ウェーブジェネレータを構成するローラ
群が径小となることに起因して、高速動作の条件下では
動作音が大きくなるという問題を派生している。
記載の構成は、製作の容易さと価格面での改善では大き
く前進したが、ウェーブジェネレータを構成するローラ
群が径小となることに起因して、高速動作の条件下では
動作音が大きくなるという問題を派生している。
【０００５】本発明に成る調和形減速機構は、ウェーブ
ジェネレータを構成するローラが、当接するフレクスプ
ラインの開口端側に大きくなる勾配を有し、もしくはそ
の両端に所定の大きさ円弧面を形成し、もしくはその外
周面に溝を形成し、該溝にゴムリングを嵌着し、該ゴム
リングをフレクスプラインに当接転動し、そして／もし
くは該ローラがプラスチックスで形成されると共に、前
記ローラの内周面に潤滑剤を内包するブッシュを併設し
て該ローラを回転自在に保持する如く構成される。
ジェネレータを構成するローラが、当接するフレクスプ
ラインの開口端側に大きくなる勾配を有し、もしくはそ
の両端に所定の大きさ円弧面を形成し、もしくはその外
周面に溝を形成し、該溝にゴムリングを嵌着し、該ゴム
リングをフレクスプラインに当接転動し、そして／もし
くは該ローラがプラスチックスで形成されると共に、前
記ローラの内周面に潤滑剤を内包するブッシュを併設し
て該ローラを回転自在に保持する如く構成される。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下図面によって本発明の実施例
について説明する。図１は本発明に成る調和形減速機構
の実施例の断面図で、該例ではウェーブジェネレータを
構成する腕８とロラ１０を軸支する柱９は一体をなし、
前記ローラ１０はその内周面にブッシュ１１を併置して
いる。図示されている断面は軸対称に配置される対のロ
ーラ１０がフレクスプライン４の外歯歯車４ー１を筺体
１側の内歯歯車３に係合する長軸部位を示している。
について説明する。図１は本発明に成る調和形減速機構
の実施例の断面図で、該例ではウェーブジェネレータを
構成する腕８とロラ１０を軸支する柱９は一体をなし、
前記ローラ１０はその内周面にブッシュ１１を併置して
いる。図示されている断面は軸対称に配置される対のロ
ーラ１０がフレクスプライン４の外歯歯車４ー１を筺体
１側の内歯歯車３に係合する長軸部位を示している。
【０００７】図２は該例のフレクスプライン４とローラ
１０との関係を説明する部分拡大図で、周知の通りロー
ラ１０が構成する長軸部位はフレクスプライン４の内周
面を押圧し外方向に押し広げるように作用するので、フ
レクスプライン４は保持円板部４ー３側に位置する底部
で円形を保ちつつ外歯歯車４ー１が形成されているその
開口端側では押し広げられるので、外歯歯車４ー１が形
成されている部分は開口端側が径大の勾配が派生してお
り図２で示すθがその勾配を示す。
１０との関係を説明する部分拡大図で、周知の通りロー
ラ１０が構成する長軸部位はフレクスプライン４の内周
面を押圧し外方向に押し広げるように作用するので、フ
レクスプライン４は保持円板部４ー３側に位置する底部
で円形を保ちつつ外歯歯車４ー１が形成されているその
開口端側では押し広げられるので、外歯歯車４ー１が形
成されている部分は開口端側が径大の勾配が派生してお
り図２で示すθがその勾配を示す。
【０００８】前記の従来技術の開示例では、この微少な
勾配に配慮することなく、ウェーブジェネレータを構成
するローラを単純な円筒状としていたため、ローラの高
速転動により不具合を派生していたのである。
勾配に配慮することなく、ウェーブジェネレータを構成
するローラを単純な円筒状としていたため、ローラの高
速転動により不具合を派生していたのである。
【０００９】図３は前記の第１の実施例に使用する外周
面に勾配を持たせたローラ１０の断面図で、プラスチッ
クスで形成されその内周面にブッシュ１１を併設した例
を示している。
面に勾配を持たせたローラ１０の断面図で、プラスチッ
クスで形成されその内周面にブッシュ１１を併設した例
を示している。
【００１０】図４はプラスチックスで形成された円筒状
ローラ１０の両端に所定寸法の円弧部Ｒを形成した例
で、前記の小さな勾配を持つフレクスプライン４を押圧
する際、該円弧面での鋭角的な接触摺動が回避されるの
で、特にフレクスプライン４の内周面の損傷を防止する
構成である。該構成では実用範囲のフレクスプライン４
の勾配θに対応して、フレクスプライン４の外歯歯車４
ー１と筺体１側の内歯歯車３との係合に影響を与えず、
フレクスプライン４の内周面との当接転動で騒音を低減
し損傷を回避できる円弧Ｒの大きさはローラ１０の幅を
Ｗとした時（．０６〜．２）Ｗの範囲が適切であること
が確認されている。
ローラ１０の両端に所定寸法の円弧部Ｒを形成した例
で、前記の小さな勾配を持つフレクスプライン４を押圧
する際、該円弧面での鋭角的な接触摺動が回避されるの
で、特にフレクスプライン４の内周面の損傷を防止する
構成である。該構成では実用範囲のフレクスプライン４
の勾配θに対応して、フレクスプライン４の外歯歯車４
ー１と筺体１側の内歯歯車３との係合に影響を与えず、
フレクスプライン４の内周面との当接転動で騒音を低減
し損傷を回避できる円弧Ｒの大きさはローラ１０の幅を
Ｗとした時（．０６〜．２）Ｗの範囲が適切であること
が確認されている。
【００１１】図５はプラスチックスで形成された円筒状
ローラ１０の外周面に円周方向の溝を形成し、この溝に
ゴムリング１２を嵌着した例で、フレクスプライン４の
内周面を押圧するときに弾性をもって作用するので、押
圧作用における摺動音の低減等に効果のある構成であ
る。
ローラ１０の外周面に円周方向の溝を形成し、この溝に
ゴムリング１２を嵌着した例で、フレクスプライン４の
内周面を押圧するときに弾性をもって作用するので、押
圧作用における摺動音の低減等に効果のある構成であ
る。
【００１２】
【発明の効果】本発明に成る調和形減速機構は、前記の
ような構成であるから高速動作において動作音を低減し
効率を高めることができる効果がある。
ような構成であるから高速動作において動作音を低減し
効率を高めることができる効果がある。
【図１】本発明に成る調和形減速機構の実施例の要部断
面図である。
面図である。
【図２】図１の例のフレクスプラインとローラとの関係
を説明する部分拡大図である。
を説明する部分拡大図である。
【図３】図１の例のローラの拡大図である。
【図４】本発明に成る調和形減速機構の第２の実施例の
ローラの拡大断面図である。
ローラの拡大断面図である。
【図５】本発明に成る調和形減速機構の第３の実施例の
ローラの拡大断面図である。
ローラの拡大断面図である。
１ 筺体Ａ ２ 筺体Ｂ ３ 筺体側の内歯歯車 ４ フレクスプライン ４ー１ フレクスプラインの外歯歯車 ４ー２ フレクスプラインの可撓性付与のためのＵター
ン形状部 ４ー３ フレクスプラインの保持円板部 ５ 出力軸 ６ 軸受 ７ 入力軸 ８ 腕 ９ 柱 １０ ローラ １１ ブッシュ １２ ゴムリング
ン形状部 ４ー３ フレクスプラインの保持円板部 ５ 出力軸 ６ 軸受 ７ 入力軸 ８ 腕 ９ 柱 １０ ローラ １１ ブッシュ １２ ゴムリング
Claims (6)
- 【請求項１】 筺体に保持され内歯歯車を形成したイン
ターナルギヤと、該インターナルギヤとモジュールが等
しく且つ歯数が少ない外歯歯車を形成し而も可撓性を有
するフレクスプラインと、該フレクスプラインの中心に
設けられた出力軸と、前記インターナルギヤと前記フレ
クスプラインとを軸対称の径方向長軸部位で係合せしめ
る為回転自在の回転板とその外周縁近傍の柱で回転自在
に軸支された複数のローラとより成るローラ転動形ウエ
ーブジェネレータと、を備える調和形減速機構におい
て、前記ウエーブジェネレータを構成する複数のローラ
はその外径寸法が、該ローラに当接するフレクスプライ
ンの開口端側に大きくなる勾配を有し、前記当接するフ
レクスプラインの撓みに倣いつつ転動すること、を特徴
とする調和形減速装置。 - 【請求項２】 筺体に保持され内歯歯車を形成したイン
ターナルギヤと、該インターナルギヤとモジュールが等
しく且つ歯数が少ない外歯歯車を形成し而も可撓性を有
するフレクスプラインと、該フレクスプラインの中心に
設けられた出力軸と、前記インターナルギヤと前記フレ
クスプラインとを軸対称の径方向長軸部位で係合せしめ
る為回転自在の回転板とその外周縁近傍の柱で回転自在
に軸支された複数のローラとより成るローラ転動形ウエ
ーブジェネレータと、を備える調和形減速機構におい
て、前記ウエーブジェネレータを構成する複数のローラ
はその外周面端部に、前記ローラの幅をＷとした時その
半径が（．０６〜．２）Ｗの範囲の円弧部Ｒを形成して
いること、を特徴とする調和形減速機構。 - 【請求項３】 筺体に保持され内歯歯車を形成したイン
ターナルギヤと、該インターナルギヤとモジュールが等
しく且つ歯数が少ない外歯歯車を形成し而も可撓性を有
するフレクスプラインと、該フレクスプラインの中心に
設けられた出力軸と、前記インターナルギヤと前記フレ
クスプラインとを軸対称の径方向長軸部位で係合せしめ
る為回転自在の回転板とその外周縁近傍の柱で回転自在
に軸支された複数のローラとより成るローラ転動形ウエ
ーブジェネレータと、を備える調和形減速機構におい
て、前記ウエーブジェネレータを構成する複数のローラ
はその外周面に弾性を有する円環部材が併設され該弾性
部材の外周面がフレクスプラインに当接転動すること、
を特徴とする調和形減速機構。 - 【請求項４】 筺体に保持され内歯歯車を形成したイン
ターナルギヤと、該インターナルギヤとモジュールが等
しく且つ歯数が少ない外歯歯車を形成し而も可撓性を有
するフレクスプラインと、該フレクスプラインの中心に
設けられた出力軸と、前記インターナルギヤと前記フレ
クスプラインとを軸対称の径方向長軸部位で係合せしめ
る為回転自在の回転板とその外周縁近傍の柱で回転自在
に軸支された複数のローラとより成るローラ転動形ウエ
ーブジェネレータと、を備える調和形減速機構におい
て、前記ウエーブジェネレータを構成する複数のローラ
はその外周面に円周方向の溝が形成され、該溝にゴムリ
ングが嵌着され、該ゴムリングがフレクスプラインに当
接転動すること、を特徴とする調和形減速機構。 - 【請求項５】 前記複数のローラは、プラスチックスで
形成されていること、を特徴とする請求項１〜４に記載
の調和形減速機構。 - 【請求項６】 前記複数のローラがプラスチックスで形
成されると共に、前記ローラの内周面に潤滑剤を内包す
るブッシュを併設し前記ローラを回転自在に保持してい
ること、を特徴とする請求項１〜４に記載の調和形減速
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9300796A JPH09257108A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 調和形減速機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9300796A JPH09257108A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 調和形減速機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09257108A true JPH09257108A (ja) | 1997-09-30 |
Family
ID=14070345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9300796A Pending JPH09257108A (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | 調和形減速機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09257108A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012057674A (ja) * | 2010-09-07 | 2012-03-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 撓み噛合い式歯車装置 |
| WO2012103786A1 (zh) * | 2011-02-01 | 2012-08-09 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| WO2020111129A1 (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 日本電産シンポ株式会社 | 波動歯車装置 |
| JP2020094690A (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-18 | 日本電産シンポ株式会社 | 波動歯車装置 |
| DE112012000022B4 (de) * | 2012-05-23 | 2024-04-25 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wellgenerator eines Wellgetriebes |
-
1996
- 1996-03-25 JP JP9300796A patent/JPH09257108A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012057674A (ja) * | 2010-09-07 | 2012-03-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 撓み噛合い式歯車装置 |
| CN102401090A (zh) * | 2010-09-07 | 2012-04-04 | 住友重机械工业株式会社 | 挠曲啮合式齿轮装置 |
| WO2012103786A1 (zh) * | 2011-02-01 | 2012-08-09 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
| DE112012000022B4 (de) * | 2012-05-23 | 2024-04-25 | Harmonic Drive Systems Inc. | Wellgenerator eines Wellgetriebes |
| WO2020111129A1 (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 日本電産シンポ株式会社 | 波動歯車装置 |
| JP2020094690A (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-18 | 日本電産シンポ株式会社 | 波動歯車装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051201 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060209 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060313 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060919 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |