JPH09261991A - ブラシレスモータの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 ブラシレスモータの回転子の位置検出ができ
ない場合でも、通電切り替えを行い、回転制御に支障を
来さない。 【解決手段】 ブラシレスモータ４の電機子巻線に発生
する誘起電圧と基準電圧との比較により電機子巻線電流
の通電を切り替える。制御回路１１は、回転子４ａの位
置検出の時刻ｔａを計時、記憶し、記憶位置検出時刻ｔ
ａと前回の位置検出時刻ｔｂにより位置検出間隔の時間
ＴＡを算出し、位置検出時刻と位置検出間隔の時間から
同位置検出時刻後の通電切り替え時刻ｔｋを予測し、該
時刻ｔｋ後の位置検出時刻ｔａａを予測する。予測通電
切り替え時刻で電機子巻線電流の通電を切り替え後予測
通電切り替え時刻ｔｋを基準に所定時間経過までに前記
回転子の位置検出がなければ同所定時間後に通電を切り
替え、予測時刻ｔａａを位置検出があった時刻と見なし
て記憶し、以後同様な処理を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は空気調和機の圧縮
機等に用いるセンサレス直流ブラシレスモータ（以下ブ
ラシレスモータと記す）の回転制御技術に係り、特に詳
しくはブラシレスモータの回転子の位置検出がなくと
も、逆トルクの発生しないポイントで電機子巻線電流の
通電を切り替え、適切な回転制御を可能とするブラシレ
スモータの制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】このブラシレスモータの回転制御には、
回転子の位置を検出する手段としてホール素子を使用せ
ずに、例えばブラシレスモータの電機子巻線に誘起され
る電圧を利用する方法がある。この誘起電圧を利用して
回転子の位置を検出し、この位置検出をもとにしてブラ
シレスモータの電機子巻線電流の通電を切り替える場
合、例えば図６に示す制御装置を必要とする。

【０００３】図６において、この制御装置は、交流電源
（商用１００Ｖ）１を倍電圧整流平滑回路２で倍電圧整
流、平滑化し、この倍電圧整流、平滑化された直流電源
Ｖｄｃを複数のスイッチング素子（トランジスタ）Ｕ，
Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚをブリッジ接続したインバータ回路
３でスイッチングして三相のブラシレスモータ４の電機
子巻線に印加する。なお、倍電圧整流平滑回路２は既に
公知の整流回路、コンデンサ回路および平滑用コンデン
サからなる。

【０００４】ブラシレスモータ４の端子電圧（例えば１
２０度位相の異なる電圧；誘起電圧を含む）Ｒ，Ｓ，Ｔ
を位置検出部５に入力しており、この位置検出部５は端
子電圧Ｒ，Ｓ，Ｔの電圧波形を９０度位相遅らせ、かつ
平滑化して中性点電位Ｖｎと比較して位置検出信号Ａ，
Ｂ，Ｃを制御回路（マイクロコンピュータ）６に出力す
る。そのために、位置検出部５は微分回路５ａおよび積
分回路５ｂと、９０度位相遅れの電圧を組み合わせ中性
点電位Ｖｎを得るための抵抗回路５ｃと、前記９０度位
相遅れの電圧と中性点電位Ｖｎとを比較する比較回路５
ｄとを備えている。

【０００５】ブラシレスモータ４を起動、同期運転し、
この同期運転を所定時間行った後位置検出部５からの位
置検出信号Ａ，Ｂ，Ｃをもとにして各電機子巻線の通電
を切り替える。そのために、制御回路６はインバータ回
路３のスイッチング素子（トランジスタ）Ｕ，Ｖ，Ｗ，
Ｘ，Ｙ，Ｚをオン、オフ駆動する駆動信号、またチョッ
ピング駆動するチョッピング信号を駆動回路７に出力す
る。

【０００６】なお、図６に示すように、前記制御装置を
空気調和機の圧縮機の制御に用いる場合には、交流電源
１と倍電圧整流平滑回路２との間に力率改善用リアクタ
８を設けるとよい。

【０００７】前記構成の制御装置の動作を図７のタイム
チャート図を参照して説明すると、位置検出運転時の位
置検出部５は同図（ａ）ないし（ｃ）に示す各電機子巻
線の端子電圧Ｒ，Ｓ，Ｔを９０度位相遅れとし、この位
相遅れの電圧（同図（ｄ）ないし（ｆ）に示す）と中性
点電位Ｖｎとを比較し、その交点で変化する位置検出信
号（同図（ｇ）ないし（ｉ）に示す）Ａ，Ｂ，Ｃを出力
する。

【０００８】制御回路６は位置検出信号Ａ，Ｂ，Ｃのタ
イミングをもとにしてインバータ回路３の各トランジス
タＵ，Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚの導通状態を切り替える駆動
信号（図７（ｊ）ないし（ｏ）に示す）を発生する。

【０００９】各駆動信号により各トランジスタＵ，Ｖ，
Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚが駆動されるため、ブラシレスモータ４
の電機子巻線電流の通電が切り替えられ、これにより固
定子に発生する回転磁界を追従するように回転子４ａが
回転する。

【００１０】また、制御回路６は駆動信号の他に、所定
デューティ比（オン、オフ比）のチョッピング信号を駆
動回路７に出力しており、駆動回路７はインバータ回路
３の上アームのトランジスタＵ，Ｖ，Ｗの駆動信号のオ
ン部分をチョッピングする（図７（ｊ）ないし（ｌ）に
示す）。なお、下アームのトランジスタＸ，Ｙ，Ｚをチ
ョッピング駆動する方法もある。

【００１１】このように、位置検出信号Ａ，Ｂ，Ｃに基
づいてブラシレスモータ４の各電機子巻線電流の通電を
切り替えて同ブラシレスモータ４を回転制御し、かつチ
ョッピングのオン、オフ比を可変することにより、ブラ
シレスモータ４を所定回転数に制御することができる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記ブラシ
レスモータの制御方法におては、積分回路５ｂを用いて
回転子４ａの位置を検出し、この位置検出により通電切
り替えタイミングを得ているため、以下の問題点が生じ
る。

【００１３】まず、電機子巻線に誘起される電圧波形に
は種々の周波数成分が混在しており、積分回路（積分フ
ィルタ）５ｂの特性上それら全ての周波数に対する定数
決定ができない。したがって、積分回路を通した電圧波
形には必要としない周波数成分が含まれることとなり、
特にブラシレスモータ４の回転数の変化によって含まれ
る周波数により、出力９０度遅れに誤差が生じ、結果回
転子４ａの位置検出に誤差が生じる。

【００１４】また、積分回路５ｂ等を必要とすることか
ら、どうしてもコストアップになるだけなく、部品の増
加により制御基板が大きく、スペースをとるといった欠
点もある。

【００１５】さらに、積分回路５ｂを通して得る９０度
遅れが常に一定であるが、ブラシレスモータ４の回転数
や負荷状態によってはその９０度遅れが最適でない、つ
まりブラシレスモータ４の効率を最大とする通電切り替
えタイミングが回転数や負荷状態によって異なるため、
常に最大の効率となるように通電を切り替えることがで
きない。

【００１６】そこで、積分回路５ｂを用いずに、回転子
４ａの位置を検出してブラシレスモータ４を回転制御す
る方法がある。この制御方法の場合、電機子巻線に誘起
される電圧波形と中性点電位（基準電圧）とを比較し、
この比較結果をブラシレスモータ４の制御回路（マイク
ロコンピュータ）に入力し、このマイクロコンピュータ
によって演算して通電切り替えタイミングを決定する。

【００１７】具体的に説明すると、直接的に電機子巻線
の端子電圧波形（誘起電圧波形）と基準電圧（Ｖｄｃ／
２）とを比較して得た位置検出信号をマイクロコンピュ
ータに入力する。このマイクロコンピュータは通電切り
替え後の最初の位置検出信号の変化点を回転子４ａの位
置検出点とし、この位置検出点から位相角３０度（電気
角３０度）に相当する時間経過時に電機子巻線の通電を
切り替える。

【００１８】このように、積分回路５ｂを使用して９０
度遅れの位置検出信号（９０度での通電切り替えタイミ
ング）を得るのに対し、積分回路５ｂを使用しない方法
（ディジタル方式では、誘起電圧と基準電圧との交点か
ら最適なタイミング（所定角度の３０度）で通電を切り
替えることが可能である。

【００１９】しかし、このディジタル方式の場合、通電
切り替えにより逆起電圧（スパイク電圧ｋ）による雑音
等により通電切り替え後の最初の位置検出信号の変化点
（検出エッジ）が得られない。つまり、スパイク電圧ｋ
の電圧幅が大きく、位置検出ポイント（誘起電圧と基準
電圧との交点）にかかり、位置検出ポイントを得ること
ができないことがある。

【００２０】このように、スパイク電圧ｋが位置検出ポ
ントにかかり、回転子４ａの位置検出ができなくなる
と、ブラシレスモータ４の回転制御に支障を来し、脱
調、停止の原因ともなり、また位置検出運転が継続不能
となることもある。

【００２１】この発明は前記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的はブラシレスモータの回転子の位置検出
ができない場合であっても、回転制御に支障を来すよう
なこともなく、停止、脱調を防止することができ、位置
検出運転を継続することができるようにしたブラシレス
モータの制御方法を提供することにある。

【００２２】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明はブラシレスモータの電機子巻線に発生す
る誘起電圧と基準電圧とを比較して得た位置検出信号に
より同ブラシレスモータの回転子の位置を検出し、該位
置検出を基準にして前記ブラシレスモータの電機子巻線
電流の通電を切り替えるブラシレスモータの制御方法で
あって、前記回転子の位置検出の時刻（ｔａ）を計時
し、かつ記憶するとともに、該記憶した位置検出時刻
（ｔａ）および前回の位置検出時刻（ｔｂ）により位置
検出間隔の時間（ＴＡ）を算出し、前記位置検出時刻
（ｔａ）および位置検出間隔の時間（ＴＡ）により同位
置検出時刻（ｔａ）後の通電切り替え時刻（ｔｋ）を予
測し、かつ該予測した通電切り替え時刻（ｔｋ）後の位
置検出時刻（ｔａａ）を予測し、前記予測した通電切り
替え時刻（ｔｋ）で前記電機子巻線電流の通電を切り替
える一方、該通電切り替え後前記予測した通電切り替え
時刻（ｔｋ）を基準とした所定時間経過までに前記回転
子の位置検出がないときには同所定時間後で通電を切り
替え、かつ前記予測した位置検出時刻（ｔａａ）を前記
位置検出があった時刻と見なして記憶するようにしたこ
とを特徴としている。

【００２３】この発明のブラシレスモータの制御方法
は、前記回転子の位置検出の時刻（ｔａ）を計時し、か
つ記憶するとともに、該記憶した位置検出時刻（ｔａ）
および前回の位置検出時刻（ｔｂ）により位置検出間隔
の時間（ＴＡ）を算出し、前記位置検出時刻（ｔａ）お
よび位置検出間隔の時間（ＴＡ）により同位置検出時刻
（ｔａ）後の通電切り替え時刻（ｔｋ）を予測し、かつ
該予測した通電切り替え時刻（ｔｋ）後の位置検出時刻
（ｔａａ）を予測し、前記予測した通電切り替え時刻
（ｔｋ）で前記電機子巻線電流の通電を切り替える一
方、該通電切り替え後前記予測した通電切り替え時刻
（ｔｋ）を基準として前記位置検出間隔の時間（ＴＡ）
の所定割合の時間経過までに前記回転子の位置検出がな
いときには同所定時間後で通電を切り替え、かつ前記予
測した位置検出時刻（ｔａａ）を前記位置検出がなかっ
た時刻と見なして記憶するようにしたことを特徴として
いる。

【００２４】この発明のブラシレスモータの制御方法
は、前記回転子の位置検出の時刻（ｔａ）を計時し、か
つ記憶するとともに、該記憶した位置検出時刻（ｔａ）
および前回の位置検出時刻（ｔｂ）により位置検出間隔
の時間（ＴＡ）を算出し、前記位置検出時刻（ｔａ）お
よび位置検出間隔の時間（ＴＡ）により同位置検出時刻
（ｔａ）後の通電切り替え時刻（ｔｋ）を予測し、かつ
該予測した通電切り替え時刻（ｔｋ）後の位置検出時刻
（ｔａａ）を予測し、前記予測した通電切り替え時刻
（ｔｋ）で前記電機子巻線電流の通電を切り替える一
方、該通電切り替え後前記回転子に対して回転方向と逆
向きとなるトルクが発生しない最大所定角度に対応する
時刻までに前記回転子の位置検出がないときには同所定
時間後で通電を切り替え、かつ前記予測した位置検出時
刻（ｔａａ）を前記位置検出があった時刻と見なして記
憶するようにしたことを特徴としている。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
１ないし図５を参照して詳しく説明する。なお、図１
中、図６と同一部分および相当する部分には同一符号を
付して重複説明を省略する。

【００２６】図１において、このブラシレスモータの制
御方法を適用した制御装置は、ブラシレスモータ４の電
機子巻線の端子電圧（誘起電圧を含む）Ｒ，Ｓ，Ｔを合
成して中性点電圧を得、この中性点電圧と基準電圧とを
位置検出回路１０で比較し、この結果を位置検出信号Ｄ
として制御回路（マイクロコンピュータ）１１に出力す
る。なお、位置検出回路１０は、端子電圧Ｒ，Ｓ，Ｔを
合成する回路、基準電圧を発生する回路および合成して
得た中性点電圧と基準電圧とを比較して位置検出信号Ｄ
を出力する回路からなる。

【００２７】制御回路１１、通電切り替え後の最初の位
置検出信号の変化点により回転子４ａの位置を検出し、
この位置検出の時刻を計時して記憶する一方、この位置
検出時刻と前回の位置検出時刻とにより位置検出隔の時
間を算出し、今回の位置検出（あるいは後述する見なし
位置検出）の時刻および位置検出間隔をもとにして通電
切り替えタイミングを算出する（今回の通電切り替え時
刻を予測する）。

【００２８】また、前記今回の通電切り替え時刻を予測
するとともに、今回の通電切り替え後の位置検出時刻を
予測しており、前記予測した通電切り替え時刻から所定
時間までに位置検出ができないときには強制的に通電を
切り替えるとともに、前記予測した位置検出時刻を位置
検出できた時刻とする。

【００２９】なお、前記所定時間は、前の位置検出間隔
の所定割合の時間とし、あるいは通電切り替え後ステー
タの回転磁界により回転子４ａに対して逆回転となるト
ルクが発生しない最大所定角度に対応する時刻となる時
間（経験的に求めた時間）にすると好ましい。

【００３０】なお、制御部１１は図６に示す制御回路６
の機能（回転制御に必要な他の機能）を有し、また図４
（ｄ）ないし（ｉ）に示すようにブラシレスモータ４を
ＰＷＭ制御するために、駆動信号、チョッピング信号お
よびチョッピングの切替信号を駆動回路１２に出力す
る。

【００３１】次に、前記制御装置の動作を図２および図
３のフローチャート図と、図４および図５のタイムチャ
ート図とを参照して詳細に説明すると、まずブラシレス
モータ３の回転制御が位置検出運転モードに入っている
ものとする。

【００３２】この場合、図３および図４に示すように、
位置検出回路１０は、ブラシレスモータ４の端子電圧
Ｒ，Ｓ，Ｔを合成して中性点電圧（図４（ｄ）参照）と
基準電圧とを比較し、この比較結果の交点で変化する位
置検出信号Ｄを出力する（図４（ｅ）参照）。

【００３３】すると、制御回路１１は、通電切り替え後
（スパイク電圧ｋ後）の最初の位置検出信号の変化点
（エッジ）により回転子４ａの位置を検出し、この位置
検出をもとにして電機子巻線電流の通電を切り替える。
そのため、図４（ｄ）ないし（ｉ）に示すように、イン
バータ回路３のトランジスタＵ，Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚを
駆動する駆動信号を出力するとともに、ブラシレスモー
タ４の指示回転数に応じて駆動信号の所定区間をチョッ
ピングするチョッピング信号および切替信号を出力す
る。

【００３４】このとき、制御回路１１は位置検出時に図
２および図３に示すルーチンを実行し、まず次の位置検
出ができないこともあることを想定して強制的通電切り
替えを可能とするために内部のｔｊｋフラグをクリアす
る（ステップＳＴ１）。

【００３５】続いて、位置検出の時刻ｔａを計時して記
憶する一方（ステップＳＴ２）、前回の位置検出の時刻
ｔｂを読み出し（ステップＳＴ３）、時刻ｔａ，ｔｂの
差ＴＡ（位置検出間隔の時間）を算出する（ステップＳ
Ｔ４）。

【００３６】続いて、位置検出時刻ｔａ後の通電切り替
え時刻ｔｋ（図４（ｄ）参照）を予測するために、位置
検出時刻ｔａに位置検出間隔の時間ＴＡの所定割合ＴＡ
×ｘ（例えばｘ＝１／２）を加算して通電切り替え時刻
（今回の通電切り替え時刻）ｔｋを算出し、またこの予
測通電切り替え時刻ｔｋ後の位置検出時刻ｔａａ（図４
（ｄ）参照）も予測する（ステップＳＴ５）。なお、予
測位置検出時刻ｔａａについては、例えば位置検出時刻
ｔａに位置検出間隔ＴＡを加算して得る。

【００３７】続いて、前記予測した通電切り替え時刻ｔ
ｋで通電を切り替えるために、時刻ｔｋを通電切り替え
タイミングとして設定する（ステップＳＴ６）。

【００３８】また、前記予測通電切り替え時刻ｔｋ後に
位置検出ができないことを想定し、通電切り替え時刻ｔ
ｋに所定時間を加算し、さらに次の通電切り替え時刻ｔ
ｊｋ（図４（ｄ）参照）を算出し（ステップＳＴ７）、
この時刻ｔｊｋで割り込みをかけて図３に示すルーチン
を実行するための処理を行う（ステップＳＴ８）。な
お、前記所定時間としては、前述したように、前の位置
検出間隔の時間ＴＡの所定割合ＴＡ×ｙとし、あるいは
通電切り替え後ステータの回転磁界により回転子４ａに
対して逆回転となるトルクが発生しない最大所定角度に
対応する時刻となる時間（経験的に求めた時間）とす
る。また、ｙとしては、例えば１でもよいが、時刻ｔｊ
ｋが例えば図２のルーチンの再実行による再設定前とな
るように決定するとよい。

【００３９】したがって、位置検出がない場合にも適切
な通電切り替えが可能であり、特に逆回転となるトルク
が発生しない最大所定角度に対応する時刻で通電を切り
替えることができるため、脱調や停止となるような事態
を防止することができる。

【００４０】続いて、内部のｔｊｋフラグをセットし
（ステップＳＴ９）、前記位置検出時刻ｔａをｔｂに置
き換えて記憶する（ステップＳＴ１０）。

【００４１】したがって、図５（ｄ）に示すように、現
時刻が設定した予測通電切り替え時刻ｔｋに達すると、
電機子巻線電流の通電を切り替え、しかる後この通電切
り替えにより非通電電機子巻線に発生する誘起電圧と基
準電圧との交点（回転子４ａの位置）を検出する。

【００４２】前記時刻ｔｋでの通電切り替え後、位置検
出ができたときには図２に示すルーチンを再実行し、つ
まり前述した処理を繰り返すが、例えば誘起電圧と基準
電圧との交点（回転子４ａの位置検出ポイント）がスパ
イク電圧ｋ等に隠れ、位置検出ができないこともある
（図５の波線参照）。この位置検出ができないまま、現
時刻が時刻ｔｊｋに達すると、図３に示すルーチンを実
行する。

【００４３】まず、ｔｊｋフラグがセットされているか
否かを判断する（ステップＳＴ２１）。この場合、図２
に示すルーチンを再実行していないために、ｔｊｋフラ
グがセットされたままであることから、ステップＳＴ２
１からＳＴ２２に進み、即座に通電を切り替える。

【００４４】続いて、今回位置検出ができなかった時刻
を予測した位置検出時刻ｔａａ（図５（ｄ）参照）と見
なし、前記ステップＳＴ１０において既に記憶している
位置検出時刻ｔｂをｔｂ＋ＴＡ（予測した位置検出時刻
ｔａａ；図５（ｄ）でｔａ＋ＴＡ）に書き換える（ステ
ップＳＴ２３）。すなわち、予測した位置検出の次の位
置検出時に図２に示すルーチンの実行時に適切な処理
（適切な通電切り替え時刻の算出処理）を実行するため
である。

【００４５】そして、ステップＳＴ２２の通電切り替え
により発生した誘起電圧と基準電圧との交点を検出し、
この交点の時刻（位置検出時刻ｔｘ；図５（ｄ）参照）
を得て記憶し（ステップＳＴ１）、以下同様に前述した
図２に示すルーチンを実行する。

【００４６】このように、位置検出がスパイク電圧ｋ等
により隠れ、位置検出ができなくとも、適切な通電切り
替えを行うことができ、かつ位置検出できなかったポイ
ントを予測した位置検出時刻に見なして以後の通電切り
替えを行うことができる。

【００４７】また、端子電圧（誘起電圧を含む）を合成
して中性点電圧を得、この中性点電圧と基準電圧との比
較結果により回転子の位置を検出し、この位置検出を基
準として通電を切り替えている。このディジタル方式を
採用した位置検出回路１０により、積分回路等を用いた
アナログ方式の位置検出回路の問題点を解消することが
でき、しかも回路構成も単純化することができ、ひいて
はコスト低下を図ることができる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、この発明のブラシ
レスモータの制御方法のうち請求項１の発明によると、
ブラシレスモータの回転子の位置検出ができない場合で
あっても、通電切り替えを行うことができ、結果停止、
脱調を防止することができ、回転制御に支障を来すよう
なこともなく、位置検出運転を継続することができ、ま
たディジタル方式を採用した位置検出回路により、積分
回路等を用いたアナログ方式の位置検出回路の問題点を
解消することができ、しかも回路構成も単純化すること
ができ、ひいてはコスト低下を図ることができるという
効果がある。

【００４９】請求項２の発明によると、位置検出がなく
とも通電切り替えを適切に行うことができ、また請求項
１と同じ効果を奏する。

【００５０】請求項３の発明によると、位置検出がなく
とも、通電切り替えを適切に行うことができ、しかも逆
回転という事態が起こることもなく、また請求項１と同
じ効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態を示し、ブラシレスモ
ータの制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック
線図。

【図２】図１に示すブラシレスモータの制御装置の動作
を説明するための概略的フローチャート図。

【図３】図１に示すブラシレスモータの制御装置の動作
を説明するための概略的フローチャート図。

【図４】図１に示すブラシレスモータの制御装置の動作
を説明するための概略的タイムチャート図。

【図５】図１に示すブラシレスモータの制御装置の動作
を説明するための概略的タイムチャート図。

【図６】従来のブラシレスモータの制御装置の概略的ブ
ロック線図。

【図７】図６に示すブラシレスモータの制御装置の動作
を説明するための概略的タイムチャート図。

【符号の説明】

１ 交流電源 ２ 倍電圧整流回路 ３ インバータ回路 ４ ブラシレスモータ（センサレス直流ブラシレスモー
タ） ４ａ 回転子（ブラシレスモータ４の） ６，１１ 制御回路（マイクロコンピュータ） １０ 位置検出回路 １４ 駆動回路 Ｄ 位置検出信号 ｋ スパイク電圧 Ｒ，Ｓ，Ｔ 電機子巻線の端子電圧

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブラシレスモータの電機子巻線に発生す
   る誘起電圧と基準電圧とを比較して得た位置検出信号に
   より同ブラシレスモータの回転子の位置を検出し、該位
   置検出を基準にして前記ブラシレスモータの電機子巻線
   電流の通電を切り替えるブラシレスモータの制御方法で
   あって、 前記回転子の位置検出の時刻（ｔａ）を計時し、かつ記
   憶するとともに、該記憶した位置検出時刻（ｔａ）およ
   び前回の位置検出時刻（ｔｂ）により位置検出間隔の時
   間（ＴＡ）を算出し、前記位置検出時刻（ｔａ）および
   位置検出間隔の時間（ＴＡ）により同位置検出時刻（ｔ
   ａ）後の通電切り替え時刻（ｔｋ）を予測し、かつ該予
   測した通電切り替え時刻（ｔｋ）後の位置検出時刻（ｔ
   ａａ）を予測し、前記予測した通電切り替え時刻（ｔ
   ｋ）で前記電機子巻線電流の通電を切り替える一方、該
   通電切り替え後前記予測した通電切り替え時刻（ｔｋ）
   を基準とした所定時間経過までに前記回転子の位置検出
   がないときには同所定時間後で通電を切り替え、かつ前
   記予測した位置検出時刻（ｔａａ）を前記位置検出があ
   った時刻と見なして記憶するようにしたことを特徴する
   ブラシレスモータの制御方法。
2. 【請求項２】 ブラシレスモータの電機子巻線に発生す
   る誘起電圧と基準電圧とを比較して得た位置検出信号に
   より同ブラシレスモータの回転子の位置を検出し、該位
   置検出を基準にして前記ブラシレスモータの電機子巻線
   電流の通電を切り替えるブラシレスモータの制御方法で
   あって、 前記回転子の位置検出の時刻（ｔａ）を計時し、かつ記
   憶するとともに、該記憶した位置検出時刻（ｔａ）およ
   び前回の位置検出時刻（ｔｂ）により位置検出間隔の時
   間（ＴＡ）を算出し、前記位置検出時刻（ｔａ）および
   位置検出間隔の時間（ＴＡ）により同位置検出時刻（ｔ
   ａ）後の通電切り替え時刻（ｔｋ）を予測し、かつ該予
   測した通電切り替え時刻（ｔｋ）後の位置検出時刻（ｔ
   ａａ）を予測し、前記予測した通電切り替え時刻（ｔ
   ｋ）で前記電機子巻線電流の通電を切り替える一方、該
   通電切り替え後前記予測した通電切り替え時刻（ｔｋ）
   を基準として前記位置検出間隔の時間（ＴＡ）の所定割
   合の時間経過までに前記回転子の位置検出がないときに
   は同所定時間後で通電を切り替え、かつ前記予測した位
   置検出時刻（ｔａａ）を前記位置検出があった時刻と見
   なして記憶するようにしたことを特徴するブラシレスモ
   ータの制御方法。
3. 【請求項３】 ブラシレスモータの電機子巻線に発生す
   る誘起電圧と基準電圧とを比較して得た位置検出信号に
   より同ブラシレスモータの回転子の位置を検出し、該位
   置検出を基準にして前記ブラシレスモータの電機子巻線
   電流の通電を切り替えるブラシレスモータの制御方法で
   あって、 前記回転子の位置検出の時刻（ｔａ）を計時し、かつ記
   憶するとともに、該記憶した位置検出時刻（ｔａ）およ
   び前回の位置検出時刻（ｔｂ）により位置検出間隔の時
   間（ＴＡ）を算出し、前記位置検出時刻（ｔａ）および
   位置検出間隔の時間（ＴＡ）により同位置検出時刻（ｔ
   ａ）後の通電切り替え時刻（ｔｋ）を予測し、かつ該予
   測した通電切り替え時刻（ｔｋ）後の位置検出時刻（ｔ
   ａａ）を予測し、前記予測した通電切り替え時刻（ｔ
   ｋ）で前記電機子巻線電流の通電を切り替える一方、該
   通電切り替え後前記回転子に対して回転方向と逆向きと
   なるトルクが発生しない最大所定角度に対応する時刻ま
   でに前記回転子の位置検出がないときには同所定時間後
   で通電を切り替え、かつ前記予測した位置検出時刻（ｔ
   ａａ）を前記位置検出があった時刻と見なして記憶する
   ようにしたことを特徴するブラシレスモータの制御方
   法。