JPH09262782A - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
- Publication number
- JPH09262782A JPH09262782A JP7335496A JP7335496A JPH09262782A JP H09262782 A JPH09262782 A JP H09262782A JP 7335496 A JP7335496 A JP 7335496A JP 7335496 A JP7335496 A JP 7335496A JP H09262782 A JPH09262782 A JP H09262782A
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- arm
- arms
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- shaft
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 移載時にワークが回動しない移載装置を提供
する。 【解決手段】 第１アーム６、第２アーム７、第３アー
ム８、第４アーム９を平行四辺形にリンクし、第１アー
ム６、第２アーム７の一端を基台２に設けた駆動機構１
２により駆動し、その他端を中継機構１０に繋ぎ、中継
機構１０に第３アーム８、第４アーム９の一端を繋ぎ、
第３アーム８、第４アーム９の他端に受け渡し板１１を
取り付け、基台２の左右に上下動可能な第１、第２のテ
ーブル３、４を設けた。
する。 【解決手段】 第１アーム６、第２アーム７、第３アー
ム８、第４アーム９を平行四辺形にリンクし、第１アー
ム６、第２アーム７の一端を基台２に設けた駆動機構１
２により駆動し、その他端を中継機構１０に繋ぎ、中継
機構１０に第３アーム８、第４アーム９の一端を繋ぎ、
第３アーム８、第４アーム９の他端に受け渡し板１１を
取り付け、基台２の左右に上下動可能な第１、第２のテ
ーブル３、４を設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、テーブル等に置か
れたワークを移動するための移載装置に関する。
れたワークを移動するための移載装置に関する。
【０００２】従来より薄板状のテーブル上に置かれたワ
ークを異なる位置のテーブル上に移載する必要がある場
合、各種の水平移動機構が用いられているが、大がかり
となりがちで又機構によってはワークが１８０度反転し
てしまったりしていた。
ークを異なる位置のテーブル上に移載する必要がある場
合、各種の水平移動機構が用いられているが、大がかり
となりがちで又機構によってはワークが１８０度反転し
てしまったりしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明が解決
しようとする課題は、簡単な機構でワークが反転しない
移載装置を提供することである。
しようとする課題は、簡単な機構でワークが反転しない
移載装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに本発明の請求項１の移載装置は、基台と、基台に回
動自在に軸支した第１、第２アームと、第１、第２アー
ムの一端を同方向に回動するための駆動源と、第１、第
２アームの他端と第３、第４アームの一端が取り付けら
れた中継機構と、第３、第４アームの他端に回動自在に
取り付けられた受け渡し板とを具備したアームリンク
と、アームリンクの左右に設けた上下動可能な第１、第
２のテーブルとを具備した構成とし、受け渡し板が移載
の際に回動することなく、基台上を直線上を水平に移動
するようにした。
めに本発明の請求項１の移載装置は、基台と、基台に回
動自在に軸支した第１、第２アームと、第１、第２アー
ムの一端を同方向に回動するための駆動源と、第１、第
２アームの他端と第３、第４アームの一端が取り付けら
れた中継機構と、第３、第４アームの他端に回動自在に
取り付けられた受け渡し板とを具備したアームリンク
と、アームリンクの左右に設けた上下動可能な第１、第
２のテーブルとを具備した構成とし、受け渡し板が移載
の際に回動することなく、基台上を直線上を水平に移動
するようにした。
【０００５】請求項２に記載の移載装置は、駆動源と第
１、第２アームがベルトにより連結され、中継機構の第
１、第３アームの端部と第２、第４のアームの端部がベ
ルトにより結合されていることを特徴とする請求項１に
記載の移載装置の構成とし、歯車結合に比べてバックラ
ッシュ等の遊びなく駆動力の伝達ができる。
１、第２アームがベルトにより連結され、中継機構の第
１、第３アームの端部と第２、第４のアームの端部がベ
ルトにより結合されていることを特徴とする請求項１に
記載の移載装置の構成とし、歯車結合に比べてバックラ
ッシュ等の遊びなく駆動力の伝達ができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図６を参照しつつ、
本発明の移載装置の構成と作用について説明する。先ず
図１、図２に示すごとく移載装置１は基台２の左側に第
１のテーブル３、右側に第２のテーブル４が設けられ、
中央部には駆動軸５ａを中心として回動するアームリン
ク５が設けられている。第１のテーブル３はＴ字型の平
板部３ａと、この平板部３ａの裏面に取り付けられた軸
３ｂを基台２の裏面から上下に駆動する駆動シリンダー
３ｃから成る。
本発明の移載装置の構成と作用について説明する。先ず
図１、図２に示すごとく移載装置１は基台２の左側に第
１のテーブル３、右側に第２のテーブル４が設けられ、
中央部には駆動軸５ａを中心として回動するアームリン
ク５が設けられている。第１のテーブル３はＴ字型の平
板部３ａと、この平板部３ａの裏面に取り付けられた軸
３ｂを基台２の裏面から上下に駆動する駆動シリンダー
３ｃから成る。
【０００７】そして、駆動シリンダー３ｃは圧縮空気の
出し入れにより、軸３ｂを基台２上に伸縮させて平板部
３ａを上下させる。第２のテーブル４も第１のテーブル
３と同様の構成とする。
出し入れにより、軸３ｂを基台２上に伸縮させて平板部
３ａを上下させる。第２のテーブル４も第１のテーブル
３と同様の構成とする。
【０００８】アームリンク５は、くの字状の４本のアー
ム６、７、８、９を組合せて、駆動軸５ａの駆動により
水平に伸縮させる機構であり、その詳細を以下に説明す
る。第１アーム６はその端部に軸６ｂを備え、軸６ｂは
基台２に回転自在に軸支され、軸６ｂは基台２を貫通し
て他端にプーリ６ａが固着されている。そして、第１ア
ーム６の他端は駆動中継機構１０に軸支されている。第
２アーム７も第１アーム６と同様な構成であり、一端が
軸７ｂにより軸支され、軸７ｂの他端にはプーリ７ａが
設けられており、第２アーム７の他端は駆動中継機構１
０に軸支されている。
ム６、７、８、９を組合せて、駆動軸５ａの駆動により
水平に伸縮させる機構であり、その詳細を以下に説明す
る。第１アーム６はその端部に軸６ｂを備え、軸６ｂは
基台２に回転自在に軸支され、軸６ｂは基台２を貫通し
て他端にプーリ６ａが固着されている。そして、第１ア
ーム６の他端は駆動中継機構１０に軸支されている。第
２アーム７も第１アーム６と同様な構成であり、一端が
軸７ｂにより軸支され、軸７ｂの他端にはプーリ７ａが
設けられており、第２アーム７の他端は駆動中継機構１
０に軸支されている。
【０００９】そして、駆動中継機構１０の一端には第３
アーム８の一端が軸支され、駆動中継機構１０の他端に
は第４アーム９の一端が軸支されている。第３アーム
８、第４アーム９の他端には受け渡し板１１が軸１１
ａ、１１ｂにより回動自在に軸支されている。
アーム８の一端が軸支され、駆動中継機構１０の他端に
は第４アーム９の一端が軸支されている。第３アーム
８、第４アーム９の他端には受け渡し板１１が軸１１
ａ、１１ｂにより回動自在に軸支されている。
【００１０】受け渡し板１１は平板状で第１、第２のテ
ーブル３、４のＴ字形と組み合う凹部１１ｃを備え、ア
ーム８、９により水平に支持されている。次に、第１、
第２アームを駆動する機構について説明する。図３はア
ーム駆動機構１２を示し、（ａ）はその側断面図、
（ｂ）はＡ−Ａ矢視図である。駆動機構１２は、一端を
基台２に回動自在に軸支された駆動軸５ａに駆動プーリ
５ａ1 を固定し、その他端にモータ等の駆動源５ｂを連
結し、駆動プーリ５ａ1 に隣接して、第１、第２アーム
６、７を軸支した軸６ｂ、７ｂに固着したプーリ６ａ、
７ａが設けられている。
ーブル３、４のＴ字形と組み合う凹部１１ｃを備え、ア
ーム８、９により水平に支持されている。次に、第１、
第２アームを駆動する機構について説明する。図３はア
ーム駆動機構１２を示し、（ａ）はその側断面図、
（ｂ）はＡ−Ａ矢視図である。駆動機構１２は、一端を
基台２に回動自在に軸支された駆動軸５ａに駆動プーリ
５ａ1 を固定し、その他端にモータ等の駆動源５ｂを連
結し、駆動プーリ５ａ1 に隣接して、第１、第２アーム
６、７を軸支した軸６ｂ、７ｂに固着したプーリ６ａ、
７ａが設けられている。
【００１１】そして、これらプーリ６ａ、７ａ、駆動プ
ーリ５ａには金属ベルト５ｄが架け渡されている。この
金属ベルト５ｄはステンレスで厚さ０．１ｍｍ程度でス
テンレスベルトとして良く知られたものである。金属ベ
ルト５ｄはプーリ６ａ、７ａの外周に端部が固定され、
中央を駆動軸５ａの外周に圧接係合されていて、駆動軸
５ａの回動力をプーリ６ａ、７ａに伝達する。駆動力の
伝達作用は歯車と同様であるが、歯車のようなバックラ
ッシュが生じないメリットがある。
ーリ５ａには金属ベルト５ｄが架け渡されている。この
金属ベルト５ｄはステンレスで厚さ０．１ｍｍ程度でス
テンレスベルトとして良く知られたものである。金属ベ
ルト５ｄはプーリ６ａ、７ａの外周に端部が固定され、
中央を駆動軸５ａの外周に圧接係合されていて、駆動軸
５ａの回動力をプーリ６ａ、７ａに伝達する。駆動力の
伝達作用は歯車と同様であるが、歯車のようなバックラ
ッシュが生じないメリットがある。
【００１２】そして、駆動軸５ａが右に回動した際は、
プーリ６ａ、７ａは左に回動し、駆動軸５ａが左にに回
動した際は、プーリ６ａ、７ａは右に回動する。
プーリ６ａ、７ａは左に回動し、駆動軸５ａが左にに回
動した際は、プーリ６ａ、７ａは右に回動する。
【００１３】次に、駆動中継機構１０の構成と作用を詳
細に説明する。図４は駆動中継機構を示し 、（ａ）は
その側断面図、（ｂ）はプーリの伝達作用の説明図であ
る。駆動中継機構は１０は、金属から成る直方体の中継
盤板１０ａに軸６ｃ、８ｃ、９ｃ、７ｃが回動自在に緩
挿され、各軸の下方にはプーリ６ｄ、８ｄ、９ｄ、７ｄ
が固定され、軸６ｃの先端には第１アーム６の上端が固
定され、軸７ｃの先端には第２アーム７の上端が固定さ
れている。
細に説明する。図４は駆動中継機構を示し 、（ａ）は
その側断面図、（ｂ）はプーリの伝達作用の説明図であ
る。駆動中継機構は１０は、金属から成る直方体の中継
盤板１０ａに軸６ｃ、８ｃ、９ｃ、７ｃが回動自在に緩
挿され、各軸の下方にはプーリ６ｄ、８ｄ、９ｄ、７ｄ
が固定され、軸６ｃの先端には第１アーム６の上端が固
定され、軸７ｃの先端には第２アーム７の上端が固定さ
れている。
【００１４】そして、軸８ｃの中継板１０ａの上端には
第３アーム８の下端が固定されており、軸９ｃの中継板
１０ａの上端には第４アーム９の下端が固定されてい
る。そして、プーリ６ｄの外周とプーリ８ｄの外周には
金属ベルト６ｅが、たすき状に架け渡されており、また
これと同様にプーリ９ｄの外周とプーリ７ｄの外周には
金属ベルト７ｅが、たすき状に架け渡されている。
第３アーム８の下端が固定されており、軸９ｃの中継板
１０ａの上端には第４アーム９の下端が固定されてい
る。そして、プーリ６ｄの外周とプーリ８ｄの外周には
金属ベルト６ｅが、たすき状に架け渡されており、また
これと同様にプーリ９ｄの外周とプーリ７ｄの外周には
金属ベルト７ｅが、たすき状に架け渡されている。
【００１５】以上の機構により、前述の駆動軸５ａから
伝達される駆動力は第１アーム６ｄ、または第２アーム
７の下端から伝達されるが、例えば第１アーム６に右回
転回動力が伝えられた場合は、プーリ６ｄも右回動とな
り、金属ベルト６ｅは左側に引かれプーリ８ｄを左回転
方向に回動させる。
伝達される駆動力は第１アーム６ｄ、または第２アーム
７の下端から伝達されるが、例えば第１アーム６に右回
転回動力が伝えられた場合は、プーリ６ｄも右回動とな
り、金属ベルト６ｅは左側に引かれプーリ８ｄを左回転
方向に回動させる。
【００１６】また、第２アーム７に左回転方向の回動力
が伝えられると、プーリ７ｄも左回動となり、金属ベル
ト７ｅは右側に引かれプーリ９ｄを右回転方向に回動さ
せる。
が伝えられると、プーリ７ｄも左回動となり、金属ベル
ト７ｅは右側に引かれプーリ９ｄを右回転方向に回動さ
せる。
【００１７】以上の構成と各部の作用を有する本発明の
移載装置１の、ワークの移載動作について、図５、図６
を参照して説明する。先ず、第１テーブル上にワーク１
３が載置され、アームリンク５が右側から受け取りに行
く（図５（ａ）（ｂ）、図６（ａ）参照）。次に、アー
ムリンク５の第３アーム８、第４アーム９の先端に取り
付けられた受け取り板１１が、第１テーブル３の下側に
もぐり込み、テーブル３の平板部３ａのＴ字形と受け取
り板１１の凹部１１ｃの形状が合致する位置で止まる
（図５（ｃ）、図６（ｂ）参照）。
移載装置１の、ワークの移載動作について、図５、図６
を参照して説明する。先ず、第１テーブル上にワーク１
３が載置され、アームリンク５が右側から受け取りに行
く（図５（ａ）（ｂ）、図６（ａ）参照）。次に、アー
ムリンク５の第３アーム８、第４アーム９の先端に取り
付けられた受け取り板１１が、第１テーブル３の下側に
もぐり込み、テーブル３の平板部３ａのＴ字形と受け取
り板１１の凹部１１ｃの形状が合致する位置で止まる
（図５（ｃ）、図６（ｂ）参照）。
【００１８】次いで、第１のテーブル３の支軸３ｂが下
降し、ワーク１３がテーブル３上から、離れアームリン
ク５の受け渡し板１１上に移載される（図６（ｃ）参
照）。次いで、アームリンク５が右方向に移動し、第２
テーブル４にワーク１３を置きに行く（図６（ｄ）参
照）。
降し、ワーク１３がテーブル３上から、離れアームリン
ク５の受け渡し板１１上に移載される（図６（ｃ）参
照）。次いで、アームリンク５が右方向に移動し、第２
テーブル４にワーク１３を置きに行く（図６（ｄ）参
照）。
【００１９】ワーク１３を第２テーブルに置く動作は図
示しないが、第２テーブル４の平板部４ａを下降した状
態で待機させて、そこへ受け取り板１１が上から到着
し、次いで平板部４ａが上昇してワーク１３の受け渡し
が完了する。
示しないが、第２テーブル４の平板部４ａを下降した状
態で待機させて、そこへ受け取り板１１が上から到着
し、次いで平板部４ａが上昇してワーク１３の受け渡し
が完了する。
【００２０】以上の動作において、受け取り板１１は第
１のテーブル３と第２のテーブル４を結んだ線１４上を
ほぼ１直線に水平に回転や回動することなく移動でき
る。これは、前述した４本のアームとそれを繋ぐ中継機
構から成るアームリンクによる効果であり、その機構も
比較的簡単に構成できる。
１のテーブル３と第２のテーブル４を結んだ線１４上を
ほぼ１直線に水平に回転や回動することなく移動でき
る。これは、前述した４本のアームとそれを繋ぐ中継機
構から成るアームリンクによる効果であり、その機構も
比較的簡単に構成できる。
【００２１】
【発明の効果】本発明の移載装置によれば、ワークを回
動させることなく移動できる移載装置を提供することが
できる。
動させることなく移動できる移載装置を提供することが
できる。
【図１】本発明の移載装置の平面図。
【図２】本発明の移載装置の側面図。
【図３】本発明の移載装置のアームリンクの駆動機構を
示し、（ａ）側断面図、（ｂ）Ａ−Ａ矢視図。
示し、（ａ）側断面図、（ｂ）Ａ−Ａ矢視図。
【図４】本発明の移載装置の駆動中継機構を示し、
（ａ）側断面図、（ｂ）Ｂ−Ｂ矢視図。
（ａ）側断面図、（ｂ）Ｂ−Ｂ矢視図。
【図５】本発明の移載装置の動作を（ａ）〜（ｃ）のス
テップで示す平面図。
テップで示す平面図。
【図６】本発明の移載装置の動作を（ａ）〜（ｄ）のス
テップで示す一部側面図。
テップで示す一部側面図。
１ 移載装置、２…基台、３…第１のテーブル、３ａ，
４ａ…平板部、３ｂ，４ｂ…軸、３ｃ，４ｃ…シリン
ダ、４…第２のテーブル、５…アームリンク、５ａ…駆
動軸、５ａ1 …駆動プーリ、５ｂ…駆動源、５ｃ…ブラ
ケット、５ｄ，６ｅ，７ｅ…金属ベルと、６…第１アー
ム、７…第２アーム、６ａ，７ａ，６ｄ，７ｄ，８ｄ，
９ｄ…プーリ、６ｂ，７ｂ，６ｃ，７ｃ，８ｃ，９ｃ，
…軸、８…第３アーム、９…第４アーム、１０…駆動中
継機構、１１…受け渡し板、１１ａ，１１ｂ…軸、１１
ｃ…凹部、１２…駆動機構、１３…ワーク、１４…線
４ａ…平板部、３ｂ，４ｂ…軸、３ｃ，４ｃ…シリン
ダ、４…第２のテーブル、５…アームリンク、５ａ…駆
動軸、５ａ1 …駆動プーリ、５ｂ…駆動源、５ｃ…ブラ
ケット、５ｄ，６ｅ，７ｅ…金属ベルと、６…第１アー
ム、７…第２アーム、６ａ，７ａ，６ｄ，７ｄ，８ｄ，
９ｄ…プーリ、６ｂ，７ｂ，６ｃ，７ｃ，８ｃ，９ｃ，
…軸、８…第３アーム、９…第４アーム、１０…駆動中
継機構、１１…受け渡し板、１１ａ，１１ｂ…軸、１１
ｃ…凹部、１２…駆動機構、１３…ワーク、１４…線
Claims (2)
- 【請求項１】 基台と、 該基台上に回動自在に軸支した第１、第２アームと、 該第１、第２アームの一端を同方向に回動するための駆
動源と、 該第１、第２のアームの他端と第３、第４アームの一端
が取り付けられた中継機構と、 該第３、第４のアームの他端に回動自在に取り付けられ
た受け渡し板とを具備したアームリンクと、 該アームリンクの左右に設けた上下動可能な第１、第２
のテーブルとを具備した移載装置。 - 【請求項２】 前記駆動源と第１、第２のアームがベル
トにより連結され、 前記中継機構の第１、第３のアームの端部と第２、第４
のアームの端部がベルトにより結合されていることを特
徴とする請求項１に記載の移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7335496A JPH09262782A (ja) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7335496A JPH09262782A (ja) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | 移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09262782A true JPH09262782A (ja) | 1997-10-07 |
Family
ID=13515755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7335496A Pending JPH09262782A (ja) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09262782A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006041233A (ja) * | 2004-07-28 | 2006-02-09 | Jel:Kk | 搬送アーム |
| CN104191431A (zh) * | 2014-09-05 | 2014-12-10 | 江苏港星方能超声洗净科技有限公司 | 一种移载机械臂 |
| CN104440886A (zh) * | 2014-12-07 | 2015-03-25 | 张纪山 | 高速机械手 |
| JP2019005824A (ja) * | 2017-06-21 | 2019-01-17 | 日本精工株式会社 | アーム機構 |
-
1996
- 1996-03-28 JP JP7335496A patent/JPH09262782A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006041233A (ja) * | 2004-07-28 | 2006-02-09 | Jel:Kk | 搬送アーム |
| CN104191431A (zh) * | 2014-09-05 | 2014-12-10 | 江苏港星方能超声洗净科技有限公司 | 一种移载机械臂 |
| CN104440886A (zh) * | 2014-12-07 | 2015-03-25 | 张纪山 | 高速机械手 |
| JP2019005824A (ja) * | 2017-06-21 | 2019-01-17 | 日本精工株式会社 | アーム機構 |
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