JPH09266699A - ステッピングモータの制御方法および制御装置 - Google Patents
ステッピングモータの制御方法および制御装置Info
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- JPH09266699A JPH09266699A JP8074867A JP7486796A JPH09266699A JP H09266699 A JPH09266699 A JP H09266699A JP 8074867 A JP8074867 A JP 8074867A JP 7486796 A JP7486796 A JP 7486796A JP H09266699 A JPH09266699 A JP H09266699A
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- stepping motor
- excitation
- temperature
- switching element
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- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Protection Of Static Devices (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステッピングモータのトルクの低下を抑えつ
つ、スイッチング素子の温度上昇を抑えること。 【解決手段】 ステッピングモータ１の励磁コイルを通
電励磁させるためのスイッチング素子Ｓの温度を温度測
定素子１２によって検出し、その検出温度が所定の温度
を超えたときに、入力パルスの所定の単位数当たりにお
いてＯＮ状態となるスイッチング素子Ｓの数を減らすよ
うに、ＭＰＵ１０が励磁コイルの励磁方式を変更する。
つ、スイッチング素子の温度上昇を抑えること。 【解決手段】 ステッピングモータ１の励磁コイルを通
電励磁させるためのスイッチング素子Ｓの温度を温度測
定素子１２によって検出し、その検出温度が所定の温度
を超えたときに、入力パルスの所定の単位数当たりにお
いてＯＮ状態となるスイッチング素子Ｓの数を減らすよ
うに、ＭＰＵ１０が励磁コイルの励磁方式を変更する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、励磁コイルを通電
励磁させるためのスイッチング素子の温度上昇を防止す
るステッピングモータの制御方法および制御装置に関す
るものである。
励磁させるためのスイッチング素子の温度上昇を防止す
るステッピングモータの制御方法および制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、３相交流モータのスイッ
チング素子として用いるトランジスタの温度上昇の防止
対策として、特開昭６３−６９４６７号公報に記載の方
法が知られている。
チング素子として用いるトランジスタの温度上昇の防止
対策として、特開昭６３−６９４６７号公報に記載の方
法が知られている。
【０００３】かかる方法は、トランジスタの温度に応じ
て、その動作の休止時間を変化させることにより、トラ
ンジスタの電力損失を低減して温度上昇を防止しようと
する方法である。
て、その動作の休止時間を変化させることにより、トラ
ンジスタの電力損失を低減して温度上昇を防止しようと
する方法である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の方法は、スイッチング素子の温度上昇を防止すべ
く、その休止時間を長くした場合に、モータへの供給電
流が低下して、結果的にモータのトルクが低下してしま
うという問題があった。
来の方法は、スイッチング素子の温度上昇を防止すべ
く、その休止時間を長くした場合に、モータへの供給電
流が低下して、結果的にモータのトルクが低下してしま
うという問題があった。
【０００５】本発明の目的は、ステッピングモータのト
ルクの低下を抑えつつ、スイッチング素子の温度上昇を
抑えることができるステッピングモータの制御方法およ
び制御装置を提供することにある。
ルクの低下を抑えつつ、スイッチング素子の温度上昇を
抑えることができるステッピングモータの制御方法およ
び制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
のステッピングモータの制御方法は、入力パルスに基づ
き、スイッチング素子を介して励磁コイルを所定の相数
分ずつ通電励磁することによって、ステッピングモータ
を作動させるステッピングモータの制御方法において、
前記スイッチング素子の温度を監視し、前記スイッチン
グ素子が所定の温度を超えたときに、前記励磁コイルの
励磁方式を変更して、前記入力パルスの所定の単位数当
たりにおいてＯＮ状態となる前記スイッチング素子の数
を減らす励磁方式とすることを特徴とする。
のステッピングモータの制御方法は、入力パルスに基づ
き、スイッチング素子を介して励磁コイルを所定の相数
分ずつ通電励磁することによって、ステッピングモータ
を作動させるステッピングモータの制御方法において、
前記スイッチング素子の温度を監視し、前記スイッチン
グ素子が所定の温度を超えたときに、前記励磁コイルの
励磁方式を変更して、前記入力パルスの所定の単位数当
たりにおいてＯＮ状態となる前記スイッチング素子の数
を減らす励磁方式とすることを特徴とする。
【０００７】本発明の請求項２に記載のステッピングモ
ータの制御方法は、請求項１において、前記スイッチン
グ素子が所定の温度を超えたときに変更する励磁方式
は、前記入力パルスの所定の単位数当たりにおいてＯＮ
状態となる前記スイッチング素子の数を減らし、かつ前
記入力パルスの１パルス当たりにおいて励磁される前記
励磁コイルの相数の最低数を維持する励磁方式であるこ
とを特徴とする。
ータの制御方法は、請求項１において、前記スイッチン
グ素子が所定の温度を超えたときに変更する励磁方式
は、前記入力パルスの所定の単位数当たりにおいてＯＮ
状態となる前記スイッチング素子の数を減らし、かつ前
記入力パルスの１パルス当たりにおいて励磁される前記
励磁コイルの相数の最低数を維持する励磁方式であるこ
とを特徴とする。
【０００８】本発明の請求項３に記載のステッピングモ
ータの制御装置は、入力パルスに基づき、スイッチング
素子を介して励磁コイルを所定の相数分ずつ通電励磁す
ることによって、ステッピングモータを作動させるステ
ッピングモータの制御装置において、前記スイッチング
素子の温度を検出する検出手段と、前記励磁コイルの励
磁方式として、前記入力パルスの所定の単位数当たりに
おいてＯＮ状態となる前記スイッチング素子の数を異な
らせる複数の励磁方式が設定可能な設定手段と、前記検
出手段の検出温度が所定の温度を超えたときに、前記設
定手段によって設定される励磁方式を変更して、前記入
力パルスの所定の単位数当たりにおいてＯＮ状態となる
前記スイッチング素子の数を減らす励磁方式とする変更
手段とを備えたことを特徴とする。
ータの制御装置は、入力パルスに基づき、スイッチング
素子を介して励磁コイルを所定の相数分ずつ通電励磁す
ることによって、ステッピングモータを作動させるステ
ッピングモータの制御装置において、前記スイッチング
素子の温度を検出する検出手段と、前記励磁コイルの励
磁方式として、前記入力パルスの所定の単位数当たりに
おいてＯＮ状態となる前記スイッチング素子の数を異な
らせる複数の励磁方式が設定可能な設定手段と、前記検
出手段の検出温度が所定の温度を超えたときに、前記設
定手段によって設定される励磁方式を変更して、前記入
力パルスの所定の単位数当たりにおいてＯＮ状態となる
前記スイッチング素子の数を減らす励磁方式とする変更
手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】本発明の請求項４に記載のステッピングモ
ータの制御装置は、請求項３において、前記設定手段
は、前記励磁コイルの励磁方式として、前記入力パルス
の１パルス当たりにおいて励磁される前記励磁コイルの
相数の最低数を維持したまま、前記入力パルスの所定の
単位数当たりにおいてＯＮ状態となる前記スイッチング
素子の数を異ならせる複数の励磁方式が設定可能であ
り、前記変更手段は、前記スイッチング素子が所定の温
度を超えたときに、前記入力パルスの１パルス当たりに
おいて励磁される前記励磁コイルの相数の最低数を維持
したまま、前記入力パルスの所定の単位数当たりにおい
てＯＮ状態となる前記スイッチング素子の数を減らす励
磁方式に変更することを特徴とする。
ータの制御装置は、請求項３において、前記設定手段
は、前記励磁コイルの励磁方式として、前記入力パルス
の１パルス当たりにおいて励磁される前記励磁コイルの
相数の最低数を維持したまま、前記入力パルスの所定の
単位数当たりにおいてＯＮ状態となる前記スイッチング
素子の数を異ならせる複数の励磁方式が設定可能であ
り、前記変更手段は、前記スイッチング素子が所定の温
度を超えたときに、前記入力パルスの１パルス当たりに
おいて励磁される前記励磁コイルの相数の最低数を維持
したまま、前記入力パルスの所定の単位数当たりにおい
てＯＮ状態となる前記スイッチング素子の数を減らす励
磁方式に変更することを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
【００１１】本例において、制御対象となるステッピン
グモータは、図１のような３相ステッピングモータ１で
あり、その通電方式は、ユニファイラ巻された３つの励
磁コイルＡ、Ｂ、Ｃの双方向に通電するバイポーラ通電
方式となっている。励磁コイルＡ、Ｂ、およびＣのそれ
ぞれには、双方向の通電回路を選択的に形成するための
スイッチング素子としてのＭＯＳ形のＦＥＴ（電界効果
トランジスタ）ＳＡ−１，ＳＡ−２、ＳＢ−１，ＳＢ−
２、およびＳＣ−１，ＳＣ−２が接続され、それらのゲ
ート電極に、後述するプリドライブ回路２からの制御信
号ＡＨ，ＡＬ、ＢＨ，ＢＬ、およびＣＨ，ＣＬが入力さ
れる。そして、これらの励磁コイルＡ、Ｂ、Ｃが後述す
るように所定の相分ずつ通電励磁されることによって、
ステッピングモータ１が作動し、それがロータリ形であ
るときはロータが回転し、それがリニア形であるときは
スライダが直線移動することになる。
グモータは、図１のような３相ステッピングモータ１で
あり、その通電方式は、ユニファイラ巻された３つの励
磁コイルＡ、Ｂ、Ｃの双方向に通電するバイポーラ通電
方式となっている。励磁コイルＡ、Ｂ、およびＣのそれ
ぞれには、双方向の通電回路を選択的に形成するための
スイッチング素子としてのＭＯＳ形のＦＥＴ（電界効果
トランジスタ）ＳＡ−１，ＳＡ−２、ＳＢ−１，ＳＢ−
２、およびＳＣ−１，ＳＣ−２が接続され、それらのゲ
ート電極に、後述するプリドライブ回路２からの制御信
号ＡＨ，ＡＬ、ＢＨ，ＢＬ、およびＣＨ，ＣＬが入力さ
れる。そして、これらの励磁コイルＡ、Ｂ、Ｃが後述す
るように所定の相分ずつ通電励磁されることによって、
ステッピングモータ１が作動し、それがロータリ形であ
るときはロータが回転し、それがリニア形であるときは
スライダが直線移動することになる。
【００１２】図２は、このようなステッピングモータ１
の制御装置のブロック構成図であり、この図において
は、前述した図１中の６つのＦＥＴ（ＳＡ−１，ＳＡ−
２、ＳＢ−１，ＳＢ−２、およびＳＣ−１，ＳＣ−２）
をまとめてスイッチング素子Ｓとして表している。
の制御装置のブロック構成図であり、この図において
は、前述した図１中の６つのＦＥＴ（ＳＡ−１，ＳＡ−
２、ＳＢ−１，ＳＢ−２、およびＳＣ−１，ＳＣ−２）
をまとめてスイッチング素子Ｓとして表している。
【００１３】図２において、１０はＭＰＵ（マイクロプ
ロセッサユニット）であり、プリドライブ回路１１を介
して、前述した駆動信号ＡＨ，ＡＬ、ＢＨ，ＢＬ、およ
びＣＨ，ＣＬをスイッチング素子Ｓに出力することによ
って、ステッピングモータ１を駆動制御する。ＭＰＵ１
０には、励磁コイルＡ、Ｂ、Ｃを励磁させる励磁方式を
複数設定可能な設定手段としての機能と、その設定手段
によって設定される励磁方式を変更する変更手段として
の機能が備わっている。それらの機能は作用と共に後述
する。１２は、スイッチング素子Ｓの温度を検出する検
出手段としての温度測定素子であり、その検出温度は、
Ｉ／Ｆ回路（インターフェイス回路）１３を介してＭＰ
Ｕ１０に入力される。温度測定素子１２は、スイッチン
グ素子Ｓとしての図１中の６つのＦＥＴ（ＳＡ−１，Ｓ
Ａ−２、ＳＢ−１，ＳＢ−２、およびＳＣ−１，ＳＣ−
２）の内の少なくとも１つの温度を代表して検出するも
のであってもよい。
ロセッサユニット）であり、プリドライブ回路１１を介
して、前述した駆動信号ＡＨ，ＡＬ、ＢＨ，ＢＬ、およ
びＣＨ，ＣＬをスイッチング素子Ｓに出力することによ
って、ステッピングモータ１を駆動制御する。ＭＰＵ１
０には、励磁コイルＡ、Ｂ、Ｃを励磁させる励磁方式を
複数設定可能な設定手段としての機能と、その設定手段
によって設定される励磁方式を変更する変更手段として
の機能が備わっている。それらの機能は作用と共に後述
する。１２は、スイッチング素子Ｓの温度を検出する検
出手段としての温度測定素子であり、その検出温度は、
Ｉ／Ｆ回路（インターフェイス回路）１３を介してＭＰ
Ｕ１０に入力される。温度測定素子１２は、スイッチン
グ素子Ｓとしての図１中の６つのＦＥＴ（ＳＡ−１，Ｓ
Ａ−２、ＳＢ−１，ＳＢ−２、およびＳＣ−１，ＳＣ−
２）の内の少なくとも１つの温度を代表して検出するも
のであってもよい。
【００１４】次に、作用について説明する。
【００１５】本例の場合、ＭＰＵ１０は、入力パルスの
基づいて励磁コイルＡ、Ｂ、Ｃを励磁する励磁方式とし
て、図４（ａ）のような２−３相励磁方式と、図４
（ｂ）のような２相励磁方式が設定可能である。これら
の図４（ａ）、（ｂ）において、制御信号ＡＨ，ＡＬ、
ＢＨ，ＢＬ、およびＣＨ，ＣＬの「ＯＮ」は、対応する
スイッチング素子Ｓとしての６つのＦＥＴ（ＳＡ−１，
ＳＡ−２、ＳＢ−１，ＳＢ−２、およびＳＣ−１，ＳＣ
−２）をＯＮ状態とする信号であることを意味し、それ
らの「ＯＦＦ」は、対応するスイッチング素子ＳをＯＦ
Ｆ状態とする信号であることを意味する。したがって、
図４（ａ）の２−３相励磁方式の場合には、励磁コイル
Ａ、Ｂ、Ｃに対して２相、３相の通電励磁を交互に繰り
返すことになり、図４（ｂ）の２相励磁方式の場合に
は、励磁コイルＡ、Ｂ、Ｃに対して２相ずつの通電励磁
となる。
基づいて励磁コイルＡ、Ｂ、Ｃを励磁する励磁方式とし
て、図４（ａ）のような２−３相励磁方式と、図４
（ｂ）のような２相励磁方式が設定可能である。これら
の図４（ａ）、（ｂ）において、制御信号ＡＨ，ＡＬ、
ＢＨ，ＢＬ、およびＣＨ，ＣＬの「ＯＮ」は、対応する
スイッチング素子Ｓとしての６つのＦＥＴ（ＳＡ−１，
ＳＡ−２、ＳＢ−１，ＳＢ−２、およびＳＣ−１，ＳＣ
−２）をＯＮ状態とする信号であることを意味し、それ
らの「ＯＦＦ」は、対応するスイッチング素子ＳをＯＦ
Ｆ状態とする信号であることを意味する。したがって、
図４（ａ）の２−３相励磁方式の場合には、励磁コイル
Ａ、Ｂ、Ｃに対して２相、３相の通電励磁を交互に繰り
返すことになり、図４（ｂ）の２相励磁方式の場合に
は、励磁コイルＡ、Ｂ、Ｃに対して２相ずつの通電励磁
となる。
【００１６】ＭＰＵ１０は、このような２つの励磁方式
を温度測定素子１２の検出温度に応じて変更する。
を温度測定素子１２の検出温度に応じて変更する。
【００１７】すなわち、その検出温度が図３中の所定の
しきい値Ｔａ以下の通常の温度のときは、ステッピング
モータ１の励磁方式として図４（ａ）の２−３相励磁方
式を設定し、また検出温度がしきい値Ｔａを越えた異常
な温度のときは、ステッピングモータ１の励磁方式とし
て図４（ｂ）の２相励磁方式を設定する。
しきい値Ｔａ以下の通常の温度のときは、ステッピング
モータ１の励磁方式として図４（ａ）の２−３相励磁方
式を設定し、また検出温度がしきい値Ｔａを越えた異常
な温度のときは、ステッピングモータ１の励磁方式とし
て図４（ｂ）の２相励磁方式を設定する。
【００１８】ところで、２−３相励磁方式と２相励磁方
式とを比較した場合、２つの入力パルス当たりにおいて
ＯＮ状態となるスイッチング素子Ｓの数は、前者が５
（＝３＋２）、後者が４（＝２＋２）となり、後者の方
が少ない。したがって、スイッチング素子Ｓの検出温度
がしきい値Ｔａ以下の通常時は、単位入力パルス当たり
においてＯＮ状態となるスイッチング素子Ｓの数の多い
励磁方式によってステッピングモータ１を駆動してい
て、その検出温度がしきい値Ｔａを越えた異常時に、単
位入力パルス当たりにおいてＯＮ状態となるスイッチン
グ素子Ｓの数の少ない励磁方式に変更してステッピング
モータ１を駆動することになり、その異常時に、単位入
力パルス当たりにおいてＯＮ状態となるスイッチ素子Ｓ
の数が減る分だけ、スイッチ素子Ｓの温度上昇が抑えら
れることになる。そして、スイッチング素子Ｓの検出温
度が再びしきい値Ｔａ以下となったときは、通常時の励
磁方式に戻す。これらの結果、スイッチング素子Ｓの温
度がしきい値Ｔａ以下に抑えられることになる。
式とを比較した場合、２つの入力パルス当たりにおいて
ＯＮ状態となるスイッチング素子Ｓの数は、前者が５
（＝３＋２）、後者が４（＝２＋２）となり、後者の方
が少ない。したがって、スイッチング素子Ｓの検出温度
がしきい値Ｔａ以下の通常時は、単位入力パルス当たり
においてＯＮ状態となるスイッチング素子Ｓの数の多い
励磁方式によってステッピングモータ１を駆動してい
て、その検出温度がしきい値Ｔａを越えた異常時に、単
位入力パルス当たりにおいてＯＮ状態となるスイッチン
グ素子Ｓの数の少ない励磁方式に変更してステッピング
モータ１を駆動することになり、その異常時に、単位入
力パルス当たりにおいてＯＮ状態となるスイッチ素子Ｓ
の数が減る分だけ、スイッチ素子Ｓの温度上昇が抑えら
れることになる。そして、スイッチング素子Ｓの検出温
度が再びしきい値Ｔａ以下となったときは、通常時の励
磁方式に戻す。これらの結果、スイッチング素子Ｓの温
度がしきい値Ｔａ以下に抑えられることになる。
【００１９】また、２−３相励磁方式においては、最低
トルクが２相励磁のときに発生するため、２相励磁方式
に変更しても最低トルクは変化しない。つまり、入力パ
ルスの１パルス当たりにおいて励磁される励磁コイルの
相数の最低数を維持するように、励磁コイルの励磁方式
を変更することになるため、ステッピングモータ１の最
低トルクが確保される。したがって、２−３相励磁方式
を２相励磁方式に変更することによって、最低トルクを
確保しつつスイッチング素子Ｓの発熱を抑えて、ステッ
ピングモータ１の脱調を防止できることになる。
トルクが２相励磁のときに発生するため、２相励磁方式
に変更しても最低トルクは変化しない。つまり、入力パ
ルスの１パルス当たりにおいて励磁される励磁コイルの
相数の最低数を維持するように、励磁コイルの励磁方式
を変更することになるため、ステッピングモータ１の最
低トルクが確保される。したがって、２−３相励磁方式
を２相励磁方式に変更することによって、最低トルクを
確保しつつスイッチング素子Ｓの発熱を抑えて、ステッ
ピングモータ１の脱調を防止できることになる。
【００２０】なお、本発明の制御対象は、上述したバイ
ポーラ通電方式の３相ステッピングモータに限定される
ことはなく、バイファイラ巻された励磁コイルを一方向
に通電するユニポーラ通電方式であったり、３相以外の
２相、４相、５相などのステッピングモータであったり
してもよく、またしきい値Ｔａ以下の通常時における励
磁コイルの励磁方式と、しきい値Ｔａを越えた異常時に
おける励磁コイルの励磁方式も何ら上述した例に限定さ
れることはなく、要は、しきい値Ｔａを越えたときに、
単位入力パルス当たりにおいてＯＮ状態となるスイッチ
ング素子Ｓの数を減らす励磁方式に変更できればよい。
励磁方式としては、ステッピングモータの形式に応じ
て、１相励磁方式、２相励磁方式、１−２相励磁方式、
４相励磁方式、３−４相励磁方式などを変更可能に組み
合わせることが可能である。その場合、前述した２相励
磁方式と２−３相励磁方式の組み合わせのように、１相
励磁方式と１−２相励磁方式とを変更可能に組み合わせ
たり、４相励磁方式と４−５相励磁方式とを変更可能に
組み合わせたりして、入力パルスの１パルス当たりにお
いて励磁される励磁コイルの相数の最低数を維持するこ
とにより、それらの励磁方式の変更の如何に拘わらず、
最低トルクを確保することが可能となる。また、ステッ
ピングモータの構造も何ら限定されることはなく、ＰＭ
形（永久磁石形）、ＶＲ形（可変リアクタンス形）、ま
たはハイブリッド形（複合形）であってもよい。
ポーラ通電方式の３相ステッピングモータに限定される
ことはなく、バイファイラ巻された励磁コイルを一方向
に通電するユニポーラ通電方式であったり、３相以外の
２相、４相、５相などのステッピングモータであったり
してもよく、またしきい値Ｔａ以下の通常時における励
磁コイルの励磁方式と、しきい値Ｔａを越えた異常時に
おける励磁コイルの励磁方式も何ら上述した例に限定さ
れることはなく、要は、しきい値Ｔａを越えたときに、
単位入力パルス当たりにおいてＯＮ状態となるスイッチ
ング素子Ｓの数を減らす励磁方式に変更できればよい。
励磁方式としては、ステッピングモータの形式に応じ
て、１相励磁方式、２相励磁方式、１−２相励磁方式、
４相励磁方式、３−４相励磁方式などを変更可能に組み
合わせることが可能である。その場合、前述した２相励
磁方式と２−３相励磁方式の組み合わせのように、１相
励磁方式と１−２相励磁方式とを変更可能に組み合わせ
たり、４相励磁方式と４−５相励磁方式とを変更可能に
組み合わせたりして、入力パルスの１パルス当たりにお
いて励磁される励磁コイルの相数の最低数を維持するこ
とにより、それらの励磁方式の変更の如何に拘わらず、
最低トルクを確保することが可能となる。また、ステッ
ピングモータの構造も何ら限定されることはなく、ＰＭ
形（永久磁石形）、ＶＲ形（可変リアクタンス形）、ま
たはハイブリッド形（複合形）であってもよい。
【００２１】さらに、スイッチング素子Ｓの検出温度の
しきい値を複数設定し、それらのしきい値を越える毎
に、単位入力パルス当たりにおいてＯＮ状態となるスイ
ッチング素子の数を減らすように、励磁方式を変更する
ことも可能である。
しきい値を複数設定し、それらのしきい値を越える毎
に、単位入力パルス当たりにおいてＯＮ状態となるスイ
ッチング素子の数を減らすように、励磁方式を変更する
ことも可能である。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に記載のステッピングモータの制御方法は、励磁コイル
を通電励磁させるスイッチング素子の温度を監視し、そ
れが所定の温度を超えたときに、入力パルスの所定の単
位数当たりにおいてＯＮ状態となるスイッチング素子の
数を減らすように、励磁コイルの励磁方式を変更するた
め、スイッチング素子の温度が所定の温度を超えたとき
に、ステッピングモータへの供給電流の低下を抑えつ
つ、スイッチング素子の発熱量を小さくして、その温度
上昇を抑えることができる。
に記載のステッピングモータの制御方法は、励磁コイル
を通電励磁させるスイッチング素子の温度を監視し、そ
れが所定の温度を超えたときに、入力パルスの所定の単
位数当たりにおいてＯＮ状態となるスイッチング素子の
数を減らすように、励磁コイルの励磁方式を変更するた
め、スイッチング素子の温度が所定の温度を超えたとき
に、ステッピングモータへの供給電流の低下を抑えつ
つ、スイッチング素子の発熱量を小さくして、その温度
上昇を抑えることができる。
【００２３】また、本発明の請求項２に記載のステッピ
ングモータの駆動方法は、スイッチング素子が所定の温
度を超えたときに、入力パルスの所定の単位数当たりに
おいてＯＮ状態となるスイッチング素子の数を減らし、
かつ入力パルスの１パルス当たりにおいて励磁される励
磁コイルの相数の最低数を維持するように、励磁コイル
の励磁方式を変更するため、ステッピングモータの最低
トルクを確保したまま、スイッチング素子の発熱量を小
さくして、その温度上昇を抑えることができる。
ングモータの駆動方法は、スイッチング素子が所定の温
度を超えたときに、入力パルスの所定の単位数当たりに
おいてＯＮ状態となるスイッチング素子の数を減らし、
かつ入力パルスの１パルス当たりにおいて励磁される励
磁コイルの相数の最低数を維持するように、励磁コイル
の励磁方式を変更するため、ステッピングモータの最低
トルクを確保したまま、スイッチング素子の発熱量を小
さくして、その温度上昇を抑えることができる。
【００２４】本発明の請求項３に記載のステッピングモ
ータの制御装置は、励磁コイルを通電励磁させるスイッ
チング素子の温度を検出し、その検出温度が所定の温度
を超えたときに、入力パルスの所定の単位数当たりにお
いてＯＮ状態となるスイッチング素子の数を減らすよう
に、励磁コイルの励磁方式を変更するため、スイッチン
グ素子の温度が所定の温度を超えたときに、ステッピン
グモータへの供給電流の低下を抑えつつ、スイッチング
素子の発熱量を小さくして、その温度上昇を抑えること
ができる。
ータの制御装置は、励磁コイルを通電励磁させるスイッ
チング素子の温度を検出し、その検出温度が所定の温度
を超えたときに、入力パルスの所定の単位数当たりにお
いてＯＮ状態となるスイッチング素子の数を減らすよう
に、励磁コイルの励磁方式を変更するため、スイッチン
グ素子の温度が所定の温度を超えたときに、ステッピン
グモータへの供給電流の低下を抑えつつ、スイッチング
素子の発熱量を小さくして、その温度上昇を抑えること
ができる。
【００２５】また、本発明の請求項４に記載のステッピ
ングモータの駆動装置は、スイッチング素子が所定の温
度を超えたときに、入力パルスの所定の単位数当たりに
おいてＯＮ状態となるスイッチング素子の数を減らし、
かつ入力パルスの１パルス当たりにおいて励磁される励
磁コイルの相数の最低数を維持するように、励磁コイル
の励磁方式を変更するため、ステッピングモータの最低
トルクを確保したまま、スイッチング素子の発熱量を小
さくして、その温度上昇を抑えることができる。
ングモータの駆動装置は、スイッチング素子が所定の温
度を超えたときに、入力パルスの所定の単位数当たりに
おいてＯＮ状態となるスイッチング素子の数を減らし、
かつ入力パルスの１パルス当たりにおいて励磁される励
磁コイルの相数の最低数を維持するように、励磁コイル
の励磁方式を変更するため、ステッピングモータの最低
トルクを確保したまま、スイッチング素子の発熱量を小
さくして、その温度上昇を抑えることができる。
【図１】本発明によって制御可能なステッピングモータ
の駆動回路の説明図である。
の駆動回路の説明図である。
【図２】本発明の実施形態としての制御装置のブロック
構成図である。
構成図である。
【図３】図２に示す温度測定素子１２の検出温度の説明
図である。
図である。
【図４】本発明の実施形態によって変更可能な励磁方式
の説明図である。
の説明図である。
１ ステッピングモータ １０ ＭＰＵ １１ プリドライブ回路 １２ 温度測定素子 １３ Ｉ／Ｆ回路 Ｓ スイッチング素子 ＳＡ−１，ＳＡ−２、ＳＢ−１，ＳＢ−２、ＳＣ−１，
ＳＣ−２ ＦＥＴ Ａ、Ｂ、Ｃ 励磁コイル
ＳＣ−２ ＦＥＴ Ａ、Ｂ、Ｃ 励磁コイル
Claims (4)
- 【請求項１】 入力パルスに基づき、スイッチング素子
を介して励磁コイルを所定の相数分ずつ通電励磁するこ
とによって、ステッピングモータを作動させるステッピ
ングモータの制御方法において、 前記スイッチング素子の温度を監視し、 前記スイッチング素子が所定の温度を超えたときに、前
記励磁コイルの励磁方式を変更して、前記入力パルスの
所定の単位数当たりにおいてＯＮ状態となる前記スイッ
チング素子の数を減らす励磁方式とすることを特徴とす
るステッピングモータの制御方法。 - 【請求項２】 前記スイッチング素子が所定の温度を超
えたときに変更する励磁方式は、前記入力パルスの所定
の単位数当たりにおいてＯＮ状態となる前記スイッチン
グ素子の数を減らし、かつ前記入力パルスの１パルス当
たりにおいて励磁される前記励磁コイルの相数の最低数
を維持する励磁方式であることを特徴とする請求項１に
記載のステッピングモータの制御方法。 - 【請求項３】 入力パルスに基づき、スイッチング素子
を介して励磁コイルを所定の相数分ずつ通電励磁するこ
とによって、ステッピングモータを作動させるステッピ
ングモータの制御装置において、 前記スイッチング素子の温度を検出する検出手段と、 前記励磁コイルの励磁方式として、前記入力パルスの所
定の単位数当たりにおいてＯＮ状態となる前記スイッチ
ング素子の数を異ならせる複数の励磁方式が設定可能な
設定手段と、 前記検出手段の検出温度が所定の温度を超えたときに、
前記設定手段によって設定される励磁方式を変更して、
前記入力パルスの所定の単位数当たりにおいてＯＮ状態
となる前記スイッチング素子の数を減らす励磁方式とす
る変更手段とを備えたことを特徴とするステッピングモ
ータの制御装置。 - 【請求項４】 前記設定手段は、前記励磁コイルの励磁
方式として、前記入力パルスの１パルス当たりにおいて
励磁される前記励磁コイルの相数の最低数を維持したま
ま、前記入力パルスの所定の単位数当たりにおいてＯＮ
状態となる前記スイッチング素子の数を異ならせる複数
の励磁方式が設定可能であり、 前記変更手段は、前記スイッチング素子が所定の温度を
超えたときに、前記入力パルスの１パルス当たりにおい
て励磁される前記励磁コイルの相数の最低数を維持した
まま、前記入力パルスの所定の単位数当たりにおいてＯ
Ｎ状態となる前記スイッチング素子の数を減らす励磁方
式に変更することを特徴とする請求項３に記載のステッ
ピングモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8074867A JPH09266699A (ja) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | ステッピングモータの制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8074867A JPH09266699A (ja) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | ステッピングモータの制御方法および制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09266699A true JPH09266699A (ja) | 1997-10-07 |
Family
ID=13559720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8074867A Pending JPH09266699A (ja) | 1996-03-28 | 1996-03-28 | ステッピングモータの制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09266699A (ja) |
-
1996
- 1996-03-28 JP JP8074867A patent/JPH09266699A/ja active Pending
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