JPH0926826A - 自動走行車の障害物検知方法及び装置 - Google Patents
自動走行車の障害物検知方法及び装置Info
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- JPH0926826A JPH0926826A JP7194119A JP19411995A JPH0926826A JP H0926826 A JPH0926826 A JP H0926826A JP 7194119 A JP7194119 A JP 7194119A JP 19411995 A JP19411995 A JP 19411995A JP H0926826 A JPH0926826 A JP H0926826A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 前方の障害物20をレーザレーダ16により検知
しつつ、走行ルート14を走行する無人搬送車10におい
て、走行ルート14のルート幅の縮小及び走行の円滑化を
図る。 【解決手段】 レーザレーダ16により検知した障害物20
の中から、走行ルート14における無人搬送車10の実際の
幅方向ルート占有範囲に存在する障害物20のみを抽出
し、抽出した障害物20に基づいて無人搬送車10を（停止
まで至らない）減速させたり、緊急停止させたりする。
しつつ、走行ルート14を走行する無人搬送車10におい
て、走行ルート14のルート幅の縮小及び走行の円滑化を
図る。 【解決手段】 レーザレーダ16により検知した障害物20
の中から、走行ルート14における無人搬送車10の実際の
幅方向ルート占有範囲に存在する障害物20のみを抽出
し、抽出した障害物20に基づいて無人搬送車10を（停止
まで至らない）減速させたり、緊急停止させたりする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、無人搬送車等の自動
走行車の障害物検知方法及び装置に関するものである。
走行車の障害物検知方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏ Ｇｕｉ
ｄｅｄ Ｖｈｉｃｌｅ）は、工場や倉庫内等で決められ
た走行ルートを、障害物を検知しつつ、自動走行するよ
うになっている。無人搬送車の従来の障害物検知方法及
び装置では、前方の障害物を全般的に検知し、検知した
障害物に基づいて減速（なお、本明細書において、単に
減速又は走行速度の制御と表現した場合は、停止も含ま
せる。）等させている。
ｄｅｄ Ｖｈｉｃｌｅ）は、工場や倉庫内等で決められ
た走行ルートを、障害物を検知しつつ、自動走行するよ
うになっている。無人搬送車の従来の障害物検知方法及
び装置では、前方の障害物を全般的に検知し、検知した
障害物に基づいて減速（なお、本明細書において、単に
減速又は走行速度の制御と表現した場合は、停止も含ま
せる。）等させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の自動走行車の障
害物検知方法及び装置では、前方の障害物を全般的に検
知してしまうため、自動走行車が、そのまま進んでも、
障害物との衝突が現実には起こらないにもかかわらず、
減速し、円滑な走行が阻害される。あるいは、自動走行
車が無用に停止することを回避するため、機械等の設置
物を除外する走行ルート幅を広げる必要が生じている。
害物検知方法及び装置では、前方の障害物を全般的に検
知してしまうため、自動走行車が、そのまま進んでも、
障害物との衝突が現実には起こらないにもかかわらず、
減速し、円滑な走行が阻害される。あるいは、自動走行
車が無用に停止することを回避するため、機械等の設置
物を除外する走行ルート幅を広げる必要が生じている。
【０００４】請求項１，２の発明の目的は、自動走行車
がこれから移動する方の障害物を検知しながら走行する
自動走行車の障害物検知方法において、機械等の設置物
を除外する走行ルート幅を極力、縮小できるようにする
ことである。請求項３の発明の目的は、自動走行車がこ
れから移動する方の障害物を検知しながら走行する自動
走行車の障害物検知装置において、機械等の設置物を除
外する走行ルート幅を極力縮小できるようにするととも
に、無用な減速や警報等を回避して、走行を円滑化する
ことである。請求項４の発明の目的は、障害物の状況に
応じた走行速度及び警報制御を行える自動走行車の障害
物検知装置を提供することである。請求項５の発明の目
的は、危険レベルエリアの区分けを的確化できる自動走
行車の障害物検知装置を提供することである。
がこれから移動する方の障害物を検知しながら走行する
自動走行車の障害物検知方法において、機械等の設置物
を除外する走行ルート幅を極力、縮小できるようにする
ことである。請求項３の発明の目的は、自動走行車がこ
れから移動する方の障害物を検知しながら走行する自動
走行車の障害物検知装置において、機械等の設置物を除
外する走行ルート幅を極力縮小できるようにするととも
に、無用な減速や警報等を回避して、走行を円滑化する
ことである。請求項４の発明の目的は、障害物の状況に
応じた走行速度及び警報制御を行える自動走行車の障害
物検知装置を提供することである。請求項５の発明の目
的は、危険レベルエリアの区分けを的確化できる自動走
行車の障害物検知装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の自動走行車(1
0)の障害物検知方法では、これから移動する方の走行ル
ート(14)上における自車の幅方向ルート占有範囲に存在
する障害物(20)をその他の障害物(20)から弁別する。そ
して、弁別した障害物(20)に基づいて走行する。
0)の障害物検知方法では、これから移動する方の走行ル
ート(14)上における自車の幅方向ルート占有範囲に存在
する障害物(20)をその他の障害物(20)から弁別する。そ
して、弁別した障害物(20)に基づいて走行する。
【０００６】自動走行車(10)が、障害物(20)を検知しつ
つ、予め決められた走行ルート(14)を走行する請求項２
の自動走行車(10)の障害物検知方法は次の（ａ）〜
（ｃ）の工程を備えている。 （ａ）これから移動する方の障害物(20)を検知する。 （ｂ）検知した障害物(20)の中から走行ルート(14)上に
おける自車の幅方向ルート占有範囲に存在する障害物(2
0)を抽出する。 （ｃ）抽出した障害物(20)に基づいて走行する。
つ、予め決められた走行ルート(14)を走行する請求項２
の自動走行車(10)の障害物検知方法は次の（ａ）〜
（ｃ）の工程を備えている。 （ａ）これから移動する方の障害物(20)を検知する。 （ｂ）検知した障害物(20)の中から走行ルート(14)上に
おける自車の幅方向ルート占有範囲に存在する障害物(2
0)を抽出する。 （ｃ）抽出した障害物(20)に基づいて走行する。
【０００７】自動走行車(10)が、障害物(20)を検知しつ
つ、予め決められた走行ルート(14)を走行する請求項３
の自動走行車(10)の障害物検知装置(40)は次の（ａ）〜
（ｃ）の構成要素を有している。 （ａ）これから移動する方の障害物(20)を検知する障害
物検知手段(42) （ｂ）障害物検知手段(42)により検知した障害物(20)の
中から走行ルート(14)上における自車の幅方向ルート占
有範囲に存在する障害物(20)を抽出する障害物抽出手段
(44) （ｃ）障害物抽出手段(44)により抽出した障害物(20)に
基づいて走行速度及び／又は警報を制御する制御手段(4
8)
つ、予め決められた走行ルート(14)を走行する請求項３
の自動走行車(10)の障害物検知装置(40)は次の（ａ）〜
（ｃ）の構成要素を有している。 （ａ）これから移動する方の障害物(20)を検知する障害
物検知手段(42) （ｂ）障害物検知手段(42)により検知した障害物(20)の
中から走行ルート(14)上における自車の幅方向ルート占
有範囲に存在する障害物(20)を抽出する障害物抽出手段
(44) （ｃ）障害物抽出手段(44)により抽出した障害物(20)に
基づいて走行速度及び／又は警報を制御する制御手段(4
8)
【０００８】自動走行車(10)が、障害物(20)を検知しつ
つ、予め決められた走行ルート(14)を走行する請求項４
の自動走行車(10)の障害物検知装置(40)は次の（ａ）〜
（ｅ）の構成要素を有している。 （ａ）これから移動して行こうとする走行ルート(14)を
現地点からの経路長に関係して複数の危険レベルエリア
(22,24,26,28)に区分けする危険レベル区分け手段(46) （ｂ）これから移動する方の障害物(20)を検知する障害
物検知手段(42) （ｃ）障害物検知手段(42)により検知した障害物(20)の
中から走行ルート(14)上における自車の幅方向ルート占
有範囲に存在する障害物(20)を抽出する障害物抽出手段
(44) （ｄ）障害物抽出手段(44)により抽出した障害物(20)が
危険レベル区分け手段(46)により区分けされたどの危険
レベルエリア(22,24,26,28)にあるかを判定する判定手
段(48) （ｅ）判定手段(48)の判定結果に基づいて走行速度及び
／又は警報を制御する制御手段(48)
つ、予め決められた走行ルート(14)を走行する請求項４
の自動走行車(10)の障害物検知装置(40)は次の（ａ）〜
（ｅ）の構成要素を有している。 （ａ）これから移動して行こうとする走行ルート(14)を
現地点からの経路長に関係して複数の危険レベルエリア
(22,24,26,28)に区分けする危険レベル区分け手段(46) （ｂ）これから移動する方の障害物(20)を検知する障害
物検知手段(42) （ｃ）障害物検知手段(42)により検知した障害物(20)の
中から走行ルート(14)上における自車の幅方向ルート占
有範囲に存在する障害物(20)を抽出する障害物抽出手段
(44) （ｄ）障害物抽出手段(44)により抽出した障害物(20)が
危険レベル区分け手段(46)により区分けされたどの危険
レベルエリア(22,24,26,28)にあるかを判定する判定手
段(48) （ｅ）判定手段(48)の判定結果に基づいて走行速度及び
／又は警報を制御する制御手段(48)
【０００９】請求項５の自動走行車(10)の障害物検知装
置(40)では、請求項４の自動走行車(10)の障害物検知装
置(40)において、さらに、危険レベル区分け手段(46)
は、危険レベルエリア(22,24,26,28)を区分けを決める
各危険レベルエリア(22,24,26,28)までの経路長を走行
速度及び／又は走行ルート(14)の勾配の関数としてい
る。
置(40)では、請求項４の自動走行車(10)の障害物検知装
置(40)において、さらに、危険レベル区分け手段(46)
は、危険レベルエリア(22,24,26,28)を区分けを決める
各危険レベルエリア(22,24,26,28)までの経路長を走行
速度及び／又は走行ルート(14)の勾配の関数としてい
る。
【００１０】
【作用】請求項１の自動走行車(10)の障害物検知方法で
は、これから移動する方の走行ルート(14)上における自
車の幅方向ルート占有範囲に存在する障害物(20)が他の
障害物(20)から弁別される。こうして、自動走行車(10)
は、現実に衝突危険のある障害物(20)に基づいて走行す
る。
は、これから移動する方の走行ルート(14)上における自
車の幅方向ルート占有範囲に存在する障害物(20)が他の
障害物(20)から弁別される。こうして、自動走行車(10)
は、現実に衝突危険のある障害物(20)に基づいて走行す
る。
【００１１】請求項２の自動走行車(10)の障害物検知方
法では、自動走行車(10)のこれから移動する方の障害物
(20)が検知される。検知された障害物(20)の中から走行
ルート(14)上における自車の幅方向ルート占有範囲に存
在する障害物(20)のみ、すなわち、これからの移動にお
いて現実に衝突危険のある障害物(20)のみが抽出され
る。自動走行車(10)は、この抽出した障害物(20)に基づ
いて走行する。
法では、自動走行車(10)のこれから移動する方の障害物
(20)が検知される。検知された障害物(20)の中から走行
ルート(14)上における自車の幅方向ルート占有範囲に存
在する障害物(20)のみ、すなわち、これからの移動にお
いて現実に衝突危険のある障害物(20)のみが抽出され
る。自動走行車(10)は、この抽出した障害物(20)に基づ
いて走行する。
【００１２】請求項３の自動走行車(10)の障害物検知装
置(40)では、障害物検知手段(42)は、自動走行車(10)の
これから移動する方の障害物(20)を検知する。障害物抽
出手段(44)は、障害物検知手段(42)が検知した障害物(2
0)の中から走行ルート(14)上における自車の幅方向ルー
ト占有範囲に存在する障害物(20)のみ、すなわち、これ
からの移動において現実に衝突危険のある障害物(20)を
抽出する。制御手段(48)は、走行ルート(14)における自
動走行車(10)の走行中、障害物抽出手段(44)が抽出した
障害物(20)に基づいて走行速度及び／又は警報を制御す
る。
置(40)では、障害物検知手段(42)は、自動走行車(10)の
これから移動する方の障害物(20)を検知する。障害物抽
出手段(44)は、障害物検知手段(42)が検知した障害物(2
0)の中から走行ルート(14)上における自車の幅方向ルー
ト占有範囲に存在する障害物(20)のみ、すなわち、これ
からの移動において現実に衝突危険のある障害物(20)を
抽出する。制御手段(48)は、走行ルート(14)における自
動走行車(10)の走行中、障害物抽出手段(44)が抽出した
障害物(20)に基づいて走行速度及び／又は警報を制御す
る。
【００１３】請求項４の自動走行車(10)の障害物検知装
置(40)では、危険レベル区分け手段(46)は、自動走行車
(10)のこれから移動する走行ルート(14)を現地点からの
経路長に関係して複数の危険レベルエリア(22,24,26,2
8)に区分けする。障害物検知手段(42)は、自動走行車(1
0)のこれから移動する方の障害物(20)を検知する。障害
物抽出手段(44)は、障害物検知手段(42)が検知した障害
物(20)の中から走行ルート(14)上における自車の幅方向
ルート占有範囲に存在する障害物(20)のみ、すなわち、
これからの移動において現実に衝突危険のある障害物(2
0)を抽出する。判定手段(48)は、障害物抽出手段(44)に
より抽出した障害物(20)が前記危険レベル区分け手段(4
6)により区分けされたどの危険レベルエリア(22,24,26,
28)にあるかを判定する。制御手段(48)は、走行ルート
(14)における自動走行車(10)の走行中、判定手段(48)の
判定した危険レベルエリア(22,24,26,28)に応じて走行
速度及び／又は警報の制御を行う。
置(40)では、危険レベル区分け手段(46)は、自動走行車
(10)のこれから移動する走行ルート(14)を現地点からの
経路長に関係して複数の危険レベルエリア(22,24,26,2
8)に区分けする。障害物検知手段(42)は、自動走行車(1
0)のこれから移動する方の障害物(20)を検知する。障害
物抽出手段(44)は、障害物検知手段(42)が検知した障害
物(20)の中から走行ルート(14)上における自車の幅方向
ルート占有範囲に存在する障害物(20)のみ、すなわち、
これからの移動において現実に衝突危険のある障害物(2
0)を抽出する。判定手段(48)は、障害物抽出手段(44)に
より抽出した障害物(20)が前記危険レベル区分け手段(4
6)により区分けされたどの危険レベルエリア(22,24,26,
28)にあるかを判定する。制御手段(48)は、走行ルート
(14)における自動走行車(10)の走行中、判定手段(48)の
判定した危険レベルエリア(22,24,26,28)に応じて走行
速度及び／又は警報の制御を行う。
【００１４】請求項５の自動走行車(10)の障害物検知装
置(40)では、危険レベル区分け手段(46)において危険レ
ベルエリア(22,24,26,28)の区分けを決める各危険レベ
ルエリア(22,24,26,28)までの経路長は走行速度及び／
又は走行ルート(14)の勾配の関数とされる結果、自動走
行車(10)の現地点からの各危険レベルエリア(22,24,26,
28)までの経路長は、固定されず、自動走行車(10)の走
行速度及び／又は走行ルート(14)の勾配に関係して変化
する。
置(40)では、危険レベル区分け手段(46)において危険レ
ベルエリア(22,24,26,28)の区分けを決める各危険レベ
ルエリア(22,24,26,28)までの経路長は走行速度及び／
又は走行ルート(14)の勾配の関数とされる結果、自動走
行車(10)の現地点からの各危険レベルエリア(22,24,26,
28)までの経路長は、固定されず、自動走行車(10)の走
行速度及び／又は走行ルート(14)の勾配に関係して変化
する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、この発明を図面の実施例に
ついて説明する。図２は無人搬送車10の障害物検知方法
の説明図である。無人搬送車10は、タイヤ12の駆動用の
モータを内蔵し、４個のタイヤ12を駆動及び／又は操舵
させつつ、工場又は倉庫等の室内の走行ルート14に沿っ
て走行するようになっている。例えば、走行ルート14に
は適宜間隔で磁石が埋設されて、無人搬送車10は、その
磁石からの磁場を検知して、走行ルート14を検知するよ
うな誘導方式が採用される。レーザレーダ16は、無人搬
送車10の前部に設けられ、走行ルート14の曲線部入り口
地点にあっても、曲線部出口地点から十分に先方の障害
物20の検知も保証するため、走行ルート14を中心に例え
ば左右６０°の検知範囲18を有し、結果、これから移動
する方の広範囲の障害物20を検知することになる。レー
ザレーダ16により検知する障害物20には、人だけでな
く、機械、構築物等も含まれる。レーザレーダ16の代わ
りに、スイープ式の赤外線、超音波、電波のレーダや、
それぞれ異なる向きとして全体として所定角度範囲をサ
ーチできる複数個の指向性レーダの配列体等が利用可能
である。走行ルート14ににおいて、無人搬送車10の現地
点から所定の先方範囲は、遠い方から直前まで順番に、
危険レベル１エリア22、危険レベル２エリア24、危険レ
ベル３エリア26、及び危険レベル４エリア28と区分けさ
れている。
ついて説明する。図２は無人搬送車10の障害物検知方法
の説明図である。無人搬送車10は、タイヤ12の駆動用の
モータを内蔵し、４個のタイヤ12を駆動及び／又は操舵
させつつ、工場又は倉庫等の室内の走行ルート14に沿っ
て走行するようになっている。例えば、走行ルート14に
は適宜間隔で磁石が埋設されて、無人搬送車10は、その
磁石からの磁場を検知して、走行ルート14を検知するよ
うな誘導方式が採用される。レーザレーダ16は、無人搬
送車10の前部に設けられ、走行ルート14の曲線部入り口
地点にあっても、曲線部出口地点から十分に先方の障害
物20の検知も保証するため、走行ルート14を中心に例え
ば左右６０°の検知範囲18を有し、結果、これから移動
する方の広範囲の障害物20を検知することになる。レー
ザレーダ16により検知する障害物20には、人だけでな
く、機械、構築物等も含まれる。レーザレーダ16の代わ
りに、スイープ式の赤外線、超音波、電波のレーダや、
それぞれ異なる向きとして全体として所定角度範囲をサ
ーチできる複数個の指向性レーダの配列体等が利用可能
である。走行ルート14ににおいて、無人搬送車10の現地
点から所定の先方範囲は、遠い方から直前まで順番に、
危険レベル１エリア22、危険レベル２エリア24、危険レ
ベル３エリア26、及び危険レベル４エリア28と区分けさ
れている。
【００１６】図１は障害物検知装置40の機能ブロック図
である。図１を参照しつつ、無人搬送車10の障害物検知
方法及び障害物検知装置40の作用を説明する。
である。図１を参照しつつ、無人搬送車10の障害物検知
方法及び障害物検知装置40の作用を説明する。
【００１７】レーザレーダ16は、前方、すなわちこれか
ら移動する方へ向かってレーザ光を照射し、その反射波
を障害物検知手段42へ出力する。障害物検知手段42は、
レーザレーダ16からの入力に基づいてレーザレーダ16の
検知範囲18に存在する全部の障害物20を検知する。障害
物抽出手段44は、障害物検知手段42が検知した障害物20
の中から、走行ルート14における無人搬送車10の幅方向
ルート占有範囲（幅方向ルート占有範囲は、図２におい
て走行ルート14の実線の両側に平行に延びる２本の破線
の内側範囲に相当する。）に存在する障害物20のみを抽
出する。無人搬送車10の記憶装置には、走行ルート14の
ルートデータが予め記憶されており、その記憶データに
基づいて現地点から所定の先方までの走行ルート14上の
無人搬送車10の幅方向ルート占有範囲が直接又は計算に
よる間接的に検知可能になっている。こうして、障害物
抽出手段44は、図２において、危険レベル２エリア24に
存在する障害物20は抽出するが、危険レベル３エリア26
の外周側境界線の外側に存在する障害物20は、抽出する
ことなく、除外する。一方、危険レベル区分け手段46
は、これから移動する走行ルート14について無人搬送車
10の現地点からの経路長に関係して遠い方から危険レベ
ル１エリア22、危険レベル２エリア24、危険レベル３エ
リア26、及び危険レベル４エリア28へ区分けする。危険
レベルの区分けの因子となる経路長は、無人搬送車10の
現在の走行速度及び走行ルート14の勾配に関係させる。
走行速度が大きいとき程、衝突までの時間が短くなるの
で、各危険レベルの遠方点までの長さ及び各危険レベル
自体の走行ルート14方向長さは増大させる。また、これ
からの走行ルート14の上り勾配角度を正とすると、勾配
角度が減少する程、すなわち、下り勾配が急になる程、
同一の制動力に対する停止距離が伸び及び縮むので、各
障害物検知装置の長さは勾配角度の増大に連れて増大さ
せる。
ら移動する方へ向かってレーザ光を照射し、その反射波
を障害物検知手段42へ出力する。障害物検知手段42は、
レーザレーダ16からの入力に基づいてレーザレーダ16の
検知範囲18に存在する全部の障害物20を検知する。障害
物抽出手段44は、障害物検知手段42が検知した障害物20
の中から、走行ルート14における無人搬送車10の幅方向
ルート占有範囲（幅方向ルート占有範囲は、図２におい
て走行ルート14の実線の両側に平行に延びる２本の破線
の内側範囲に相当する。）に存在する障害物20のみを抽
出する。無人搬送車10の記憶装置には、走行ルート14の
ルートデータが予め記憶されており、その記憶データに
基づいて現地点から所定の先方までの走行ルート14上の
無人搬送車10の幅方向ルート占有範囲が直接又は計算に
よる間接的に検知可能になっている。こうして、障害物
抽出手段44は、図２において、危険レベル２エリア24に
存在する障害物20は抽出するが、危険レベル３エリア26
の外周側境界線の外側に存在する障害物20は、抽出する
ことなく、除外する。一方、危険レベル区分け手段46
は、これから移動する走行ルート14について無人搬送車
10の現地点からの経路長に関係して遠い方から危険レベ
ル１エリア22、危険レベル２エリア24、危険レベル３エ
リア26、及び危険レベル４エリア28へ区分けする。危険
レベルの区分けの因子となる経路長は、無人搬送車10の
現在の走行速度及び走行ルート14の勾配に関係させる。
走行速度が大きいとき程、衝突までの時間が短くなるの
で、各危険レベルの遠方点までの長さ及び各危険レベル
自体の走行ルート14方向長さは増大させる。また、これ
からの走行ルート14の上り勾配角度を正とすると、勾配
角度が減少する程、すなわち、下り勾配が急になる程、
同一の制動力に対する停止距離が伸び及び縮むので、各
障害物検知装置の長さは勾配角度の増大に連れて増大さ
せる。
【００１８】判定手段48は、障害物抽出手段44及び危険
レベル区分け手段46からの入力に基づいて障害物抽出手
段44が抽出した障害物20がどの危険レベルエリアに存在
するかを判定する。そして、危険レベル１エリア22に障
害物20が存在するときは、第１段階の警報としてのパト
ランプ（赤色の警報点滅ランプ）等の警告灯50を点灯
し、危険レベル２エリア24に障害物20が存在するとき
は、警告灯50の作動に加えて、第２段階の警報としての
サイレン52を鳴らし、危険レベル３エリア26に障害物20
が存在するときは、警告灯50及びサイレン52の作動に加
えて、無人搬送車10のブレーキ54を適当に作動させて、
第１段階の走行速度制御として無人搬送車10を（停止ま
で至らない程度で）減速させ、危険レベル４エリア28に
障害物20が存在するときは、ブレーキ54を最大限作動さ
せて、警告灯50及びサイレン52の作動を継続しつつ、第
２段階の走行速度制御として無人搬送車10を緊急停止さ
せる。
レベル区分け手段46からの入力に基づいて障害物抽出手
段44が抽出した障害物20がどの危険レベルエリアに存在
するかを判定する。そして、危険レベル１エリア22に障
害物20が存在するときは、第１段階の警報としてのパト
ランプ（赤色の警報点滅ランプ）等の警告灯50を点灯
し、危険レベル２エリア24に障害物20が存在するとき
は、警告灯50の作動に加えて、第２段階の警報としての
サイレン52を鳴らし、危険レベル３エリア26に障害物20
が存在するときは、警告灯50及びサイレン52の作動に加
えて、無人搬送車10のブレーキ54を適当に作動させて、
第１段階の走行速度制御として無人搬送車10を（停止ま
で至らない程度で）減速させ、危険レベル４エリア28に
障害物20が存在するときは、ブレーキ54を最大限作動さ
せて、警告灯50及びサイレン52の作動を継続しつつ、第
２段階の走行速度制御として無人搬送車10を緊急停止さ
せる。
【００１９】
【発明の効果】請求項１，２の発明では、現実の衝突範
囲に存在する障害物に基づいて自動走行車を走行させる
ので、機械等の設置物を除外する走行ルート幅は極力、
縮小される。
囲に存在する障害物に基づいて自動走行車を走行させる
ので、機械等の設置物を除外する走行ルート幅は極力、
縮小される。
【００２０】請求項３の発明では、現実の衝突範囲に存
在する障害物に基づいて自動走行車を走行させるので、
機械等の設置物を除外する走行ルート幅は極力、縮小さ
れるとともに、現実の衝突範囲に存在する障害物に基づ
いて走行速度及び／又は警報を制御するので、無用な減
速や警報を極力回避して、走行を円滑化できる。
在する障害物に基づいて自動走行車を走行させるので、
機械等の設置物を除外する走行ルート幅は極力、縮小さ
れるとともに、現実の衝突範囲に存在する障害物に基づ
いて走行速度及び／又は警報を制御するので、無用な減
速や警報を極力回避して、走行を円滑化できる。
【００２１】請求項４の発明では、衝突危険のある障害
物を、さらにそれが存在する危険レベルエリアに応じて
判断して、走行速度及び警報を制御するようになってい
るので、障害物の状況に応じた走行速度及び／又は警報
の制御を行うことができる。
物を、さらにそれが存在する危険レベルエリアに応じて
判断して、走行速度及び警報を制御するようになってい
るので、障害物の状況に応じた走行速度及び／又は警報
の制御を行うことができる。
【００２２】請求項５の発明では、自動走行車が危険回
避できる距離は走行速度及び走行ルートの勾配に依存す
ることに鑑み、危険レベルエリアを決める因子となる自
動走行車の現地点から各危険レベルエリアまでの経路長
は走行速度及び走行ルートの勾配に関係するようになっ
ているので、有効に危険回避しつつ、自動走行車を走行
させることができる。
避できる距離は走行速度及び走行ルートの勾配に依存す
ることに鑑み、危険レベルエリアを決める因子となる自
動走行車の現地点から各危険レベルエリアまでの経路長
は走行速度及び走行ルートの勾配に関係するようになっ
ているので、有効に危険回避しつつ、自動走行車を走行
させることができる。
【図１】障害物検知装置の機能ブロック図である。
【図２】無人搬送車の障害物検知方法の説明図である。
１０ 無人搬送車（自動走行車） １４ 走行ルート ２０ 障害物（危険レベルエリア） ２２ 危険レベル１エリア（危険レベルエリア） ２４ 危険レベル２エリア（危険レベルエリア） ２６ 危険レベル３エリア（危険レベルエリア） ２８ 危険レベル４エリア（危険レベルエリア） ４０ 障害物検知装置 ４２ 障害物検知手段 ４４ 障害物抽出手段 ４６ 危険レベル区分け手段 ４８ 判定手段（制御手段）
Claims (5)
- 【請求項１】 これから移動する方の走行ルート(14)上
における自車の幅方向ルート占有範囲に存在する障害物
(20)をその他の障害物(20)から弁別し、弁別した障害物
(20)に基づいて走行することを特徴とする自動走行車の
障害物検知方法。 - 【請求項２】 障害物(20)を検知しつつ、予め決められ
た走行ルート(14)を走行する自動走行車(10)の障害物検
知方法において、（ａ）これから移動する方の障害物(2
0)を検知し、（ｂ）検知した障害物(20)の中から走行ル
ート(14)上における自車の幅方向ルート占有範囲に存在
する障害物(20)を抽出し、（ｃ）抽出した障害物(20)に
基づいて走行する、ことを特徴とする請求項１記載の自
動走行車の障害物検知方法。 - 【請求項３】 障害物(20)を検知しつつ、予め決められ
た走行ルート(14)を走行する自動走行車(10)の障害物検
知装置(40)において、（ａ）これから移動する方の障害
物(20)を検知する障害物検知手段(42)、（ｂ）前記障害
物検知手段(42)により検知した障害物(20)の中から走行
ルート(14)上における自車の幅方向ルート占有範囲に存
在する障害物(20)を抽出する障害物抽出手段(44)、及び
（ｃ）前記障害物抽出手段(44)により抽出した障害物(2
0)に基づいて走行速度及び／又は警報を制御する制御手
段(48)、を有していることを特徴とする自動走行車の障
害物検知装置。 - 【請求項４】 障害物(20)を検知しつつ、予め決められ
た走行ルート(14)を走行する自動走行車(10)の障害物検
知装置(40)において、（ａ）これから移動して行こうと
する走行ルート(14)を現地点からの経路長に関係して複
数の危険レベルエリア(22,24,26,28)に区分けする危険
レベル区分け手段(46)、（ｂ）これから移動する方の障
害物(20)を検知する障害物検知手段(42)、（ｃ）前記障
害物検知手段(42)により検知した障害物(20)の中から走
行ルート(14)上における自車の幅方向ルート占有範囲に
存在する障害物(20)を抽出する障害物抽出手段(44)、
（ｄ）前記障害物抽出手段(44)により抽出した障害物(2
0)が前記危険レベル区分け手段(46)により区分けされた
どの危険レベルエリア(22,24,26,28)にあるかを判定す
る判定手段(48)、及び（ｅ）前記判定手段(48)の判定結
果に基づいて走行速度及び／又は警報を制御する制御手
段(48)、を有していることを特徴とする自動走行車の障
害物検知装置。 - 【請求項５】 前記危険レベル区分け手段(46)は、危険
レベルエリア(22,24,26,28)を区分けを決める各危険レ
ベルエリア(22,24,26,28)までの経路長を走行速度及び
／又は走行ルート(14)の勾配の関数としていることを特
徴とする請求項４記載の自動走行車の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194119A JP2881683B2 (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | 自動走行車の障害物検知方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194119A JP2881683B2 (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | 自動走行車の障害物検知方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0926826A true JPH0926826A (ja) | 1997-01-28 |
| JP2881683B2 JP2881683B2 (ja) | 1999-04-12 |
Family
ID=16319239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7194119A Expired - Fee Related JP2881683B2 (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | 自動走行車の障害物検知方法及び装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP2881683B2 (ja) |
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- 1995-07-07 JP JP7194119A patent/JP2881683B2/ja not_active Expired - Fee Related
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