JPH09268557A - 杭打抜装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 杭を地中に打込んだり引抜いたりする機械装
置を改良して、自走性能を有し、構造が簡単で、小形，
軽量，安価であって、別段の熟練を要せず正確に杭を打
ち込んだり、杭を引き抜いたり出来る杭打抜装置を提供
する。 【解決手段】 建設車両もしくは荷役車両のアーム（望
ましくは第１アーム・別名ブーム）１０ａの先端に対し
て、柱状のリーダ１１の頂部を、相対的回動可能に軸着
するとともに、両者の中央部同志の間に姿勢制御シリン
ダ１５を介装接続する。前記の柱状リーダ１１によって
ブラケット１３を昇降自在に案内するとともに、打抜シ
リンダ１４で昇降駆動する。杭２０を把持する杭チャッ
クを前記昇降ブラケット１３に対して（本実施例では起
振機１８および旋回機構１７を介して）取り付ける。前
記打抜シリンダ１４の伸縮によって杭の打込み・引抜き
が行なわれる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地盤中に杭を打ち
込んだり、地中から杭を引き抜いたりする杭打抜装置に
係り、特に、空中に障害物が有って作業用空間の高さが
制限されている場合に好適で、構造が簡単な杭打抜装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の杭打抜機は一般に、杭の一端を把
持して取り付けるとともに該杭打抜機をクレーンで吊り
上げるようになっており、吊り上げた杭を地上に立てて
打ち込んだり、地中に打ち込まれた杭を引き抜いたりす
るのに用いられる。上記と異なる従来例の杭打ち技術と
して、アースオーガによって竪穴を掘削し、その中へ杭
を吊り降ろす方式も公知である。しかし、以上に述べた
従来例の杭打抜機やアースオーガそれ自体には走行機能
が無いので、これらの杭打抜用の機器もしくはアースオ
ーガを建設車両もしくは荷役車両のアタッチメントとし
て搭載することが提案されている。

【０００３】図５は、ショベルカーに搭載された油圧式
杭打抜機の公知例を示し、平成３年度第２回建設ロボッ
トシンポジウム論文集（主催・社団法人土木学会他）に
掲載された全体図である。油圧ショベル１の車体に対し
て第１アーム１ａが回動可能に軸着され、第１アームシ
リンダ２ａによって回動せしめられる。上記第１アーム
１ａの先端に第２アーム１ｂが回動可能に軸着され、第
２アームシリンダ２ｂによって回動せしめられる。上記
第２アーム１ｂの先端に第３アーム１ｃが回動可能に軸
着され、第３アームシリンダ２ｃによって回動せしめら
れる。上記第３アーム１ｃの先端にエクステンションア
ーム１ｄが回動可能に軸着され、エクステンションアー
ムシリンダ２ｄによって回動せしめられるようになって
いる。ショベル系建設車両におけるアーム，ブーム等の
呼称については未だ慣行が確定しておらず、前記の第１
アームをブームと呼び、第２アームを単にアームと呼
び、第３アームをリストと呼ぶ例が非常に多い。しか
し、このような呼称によると４関節以上の多関節機構を
表現する際に不具合を生じるので、本発明においては前
記の文献に用いられた呼称（図５に付記した）に準拠す
ることとする。従って、本発明において単にアームと言
った場合は第１アーム，第２アーム，第３アーム〜第Ｎ
アームを総称する意である（ただし、Ｎは正の整数）。

【０００４】エクステンションアーム１ｄの先端に杭チ
ャック（３Ａ，３Ｂ）が吊持される。詳しくは第１アー
ム〜エクステンションアームが実線で描いたように上方
へ伸長した姿勢をとったとき、その先端に吊持された杭
チャックは上昇位置３Ａとなり、各アームが鎖線で示し
たように屈曲したとき、その先端に吊持された杭チャッ
クは下降位置３Ｂとなる。上記の杭チャック（上昇位
置）３Ａで杭（図示省略）の上端を把持して該杭を地中
へ圧入打設するためには、上記の杭チャックを上昇位置
３Ａから下降位置３Ｂまで、垂直軌跡Ｖに沿わせて動か
さねばならない。すなわち、エクステンションアーム１
ｄの先端を仮想の垂直軌跡Ｖに沿わせて直線状に動かさ
ねばならない。この場合、本図５に示した公知例の油圧
式杭打抜機の構造機能は、これを多関節ロボットとして
見ることができる。この多関節ロボットの手先をして直
線運動させるには、少なくとも第２アームシリンダ２ｂ
と第３アームシリンダ２ｃとを複合操作しなければなら
ない。上記の複合操作をオペレータにマニュアルで行な
わせようとすると、該オペレータに高度の熟練を必要と
する上に、過大な精神的，肉体的負担を掛けるので、自
動制御技術か開発され、公知である。

【０００５】図６は、前掲の図５に示した公知の油圧式
杭打抜機におけるエクステンションアーム先端部の軌跡
を垂直線に沿わせるための、公知の多関節ロボット軌跡
制御システムの系統図である。各アームの角度が検出さ
れてコントローラに入力され、該コントローラは軌跡制
御レバーの指令に基づいて２個の電磁比例方向流量制御
弁を作動させる。本公知例においては、第１アーム１ａ
を起立状態で静止させたまま、前記２個の電磁比例方向
流量操作弁のそれぞれにより、カウンタバランス弁を介
して第２アームシリンダ２ｂおよび第３アームシリンダ
２ｃを制御し、前記の垂直軌跡Ｖ（図５）を描かせる。
図７は、前掲の図５に示した公知例の油圧式杭打抜機を
図６に示した軌跡制御システムによって制御する場合の
フローチャートである。（詳細は前記の文献・建設ロボ
ットシンポジウム論文集を参照されたい）。

【０００６】図８は、油圧ショベルのアームにオーガを
装着した方式の、杭打設用機器の公知例（特開平４−２
７７２１７号）「柵施工用杭打機」を示し、該公報の図
１に対応する（図面参照符号は修正してある）側面図で
ある。油圧ショベル１の第１アーム１ａは第１アームシ
リンダ２ａにより、第２アーム１ｂは第２アームシリン
ダ２ｂにより、ブラケット４はバケットシリンダ２ｅに
より、それぞれ回動せしめられる。上記ブラケット４
は、油圧ショベル１の本来的な装着部材である掘削用バ
ケット（図示せず）と交換して装着されたものであっ
て、このブラケット４はオーガ６のリーダ５に固着され
ている。前記オーガ６の駆動部６ａは、リーダ５によっ
て昇降自在に案内され、オーガ推進シリンダ７によって
昇降駆動される。前記リーダ５の下端には、着地部材９
が回動可能に軸着されており、この着地部材９を接地さ
せるとともに前記第１アームシリンダ２ａ，第２アーム
シリンダ２ｂ，およびバケットシリンダ２ｅを操作して
リーダ５を垂直に立てる。オーガ駆動部６ａによってオ
ーガスクリュー軸６ｂを回転させながら、オーガ推進シ
リンダ７によって圧下すると、地面に竪穴（図示せず）
が掘削される。オーガ６と交換して、図示しない杭をリ
ーダ５に装着し、杭圧入シリンダ８により杭を圧入して
打設する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】図５および図８に示し
た公知技術は、それぞれ杭打機の技術を進歩させた優れ
た発明であり、図５の公知技術は油圧ショベルを用いて
杭を地中へ圧入する場合に高度の熟練を不要ならしめ、
図８の公知技術は不整地における柵用杭の打設を高能率
で容易に施工できるようにした。しかし乍ら、杭の打設
工事における作業条件は甚だ多種多様であって、前掲の
図５，図８に示された公知技術によって総べての作業条
件下で最適の打設作業を遂行できるとは限らない。すな
わち、 （ａ）図５の公知技術に係る装置は、第１〜第３アーム
およびエクステンションアームを備えていて、杭チャッ
クを支持する構造が複雑，大重量であるため、これを図
６，図７に示した制御機構で垂直軌跡Ｖを描かせようと
すると、制御系統が複雑で製造コストが高価である。製
造コストが高価であることの結果、施工コストが高くな
る。また、制御系機器のメンティナンスにも高度の技術
を要する。 （ｂ）図５の公知技術のアーム構造が複雑であるため、
高度のエレクトロ技術を駆使しても垂直軌跡Ｖは完全な
直線にならず、この例においては高さ約８メートルに対
して水平方向に６６ミリメートルの偏差を生じる。 （ｃ）図５の公知技術のアーム構造が複雑，大重量であ
るため、油圧ショベル１の安定が悪くなる上にクローラ
の接地圧が高くなり、不整地走行性能や軟弱地走行性能
を著しく低下させる。そもそも杭打ち工事は一般に軟弱
地で行なわれることが多いので軟弱地走行性能の低下は
弊害が大きい。 （ｄ）図５の公知技術のアーム構造が大重量であるた
め、杭を地中に圧入する場合はアームの重量を掛けて強
力に圧下できるが、杭の引き抜きを行なう場合はアーム
の重量に抗して杭を持ち上げねばならないので不利であ
る。その上、杭引抜きの反力を支持するのがクローラの
接地部分だけであるから、「油圧ショベルの尻が浮く」
と俗称される形になって充分な反力支持が出来ず、この
公知文献の例では引き抜き荷重１０トンである。 （ｅ）図５の公知技術において、杭打設地点の上方に空
中障害物（例えば高架橋や送電線，配管類）が有って、
作業空間の高さ寸法が図示のＨに制約されている場合、
打設可能な杭の長さは図示のｈ₂である。すなわち、杭
チャックの高さ寸法に対応するｈ₁だけ、Ｈよりも短い
杭しか打てない。これは、杭を引き抜く場合も同様であ
る。 （ｆ）図５の公知技術によって杭を垂直でなく斜めに圧
入することは可能であるが容易でない。その理由は次の
とおりである。上昇位置の杭チャック３Ａによって杭
（図示されていない）を吊持すると、該杭は自然に垂直
となる。従って、杭チャックを垂直軌跡Ｖに沿わせて下
降させると、垂直姿勢の杭はその侭、垂直下方に圧入さ
れる。しかし、上昇位置の杭チャック３Ａで吊持した杭
（図示せず）を垂直線に対して所望の角度だけ傾斜させ
て地上に保持して、杭圧入の準備状態を現出することは
容易ではない。不可能ではないにしても、高精度で所定
角度に保持することは高度の熟練と多大の労力とを要
し、なおかつ非常に困難である。

【０００８】（ｇ）図８の公知技術に係る柵施工用杭打
機は、牧場等の柵を構築するために創作されたものであ
って、柵施工には非常に好適であるが、杭打ちのみが可
能であって杭の引き抜きは出来ない。 （ｈ）図８の公知例においては、杭圧入シリンダ８を収
縮させた場合に、その下端の地上高をｈ₃とすると、長
さ寸法がｈ₃よりも大きい杭を打ち込むことは出来な
い。 （ｉ）図８の公知例において、リーダ５を垂直に立てよ
うとすると、第１アームシリンダ２ａと第２アームシリ
ンダ２ｂとバケットシリンダ２ｅとの伸縮を複合操作し
なければならないので、高度の熟練を要し、多大の時間
を費す。 （ｊ）図８の公知例は、第１アーム１ａの先端に第２ア
ーム１ｂが連結されていて、アーム構造部分が大形，大
重量であり、油圧ショベル１の安定が悪く、走行性能
（特に不整地走行性能と軟弱地走行性能）が低下せしめ
られる。 （ｋ）図８の公知例における着地部材９は、リーダ５を
傾動させる際の回動支点として作用する部材であって、
地面に対して反力を支持することはできない（もっと
も、本図８の機械は杭打ち専用機であって杭を抜くこと
を考えていないから、反力を受ける構造になっていない
ことは当然であって、この機械の欠陥ではない）。

【０００９】本発明は上述の事情に鑑みて為されたもの
であって、（イ）簡単な、小形，軽量，安価な構成で、
（ロ）格別な熟練を要せず（ハ）任意，所望の角度で、
正確に杭を打ち込み、かつ引き抜くことができ、（ニ）
搭載車両の安定性，走行性を著しく害することが無く、
（ホ）空中障害物の下方で杭を打つ場合、作業空間の高
さとほぼ同じ長さの杭を打ち込み、引く抜くことができ
る、新規な構成の杭打抜装置を提供することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに創作した本発明の基本的原理について、その実施例
に対応する図１を参照して略述すると、リーダ１１の中
央部でなく上端を、アーム１０ａの先端に連結し、上記
アーム１０ａの中央部とリーダ１１の中央部とをシリン
ダ１５で連結し（本図１に見られるように、これによっ
て変形Ａ字状の構造が形成される）、上記リーダ１１に
よって昇降ブラケット１３を昇降自在に案内するととも
に、上記昇降ブラケット１３で杭チャック１９を支持
し、上記昇降ブラケット１３を打抜シリンダ１４によっ
て昇降駆動する。以上に説明した原理に基づいて、請求
項１の発明の構成は、建設車両もしくは荷役車両のアー
ムの先端に対して柱状リーダの上端が回動可能に連結さ
れるとともに、上記アームの両端部付近を除く個所と、
前記柱状リーダの両端部を除く個所との間に伸縮形アク
チュエータが接続されていて、該伸縮形アクチュエータ
によりアームと柱状リーダとの為す角度が増減調節され
るようになっており、かつ、前記柱状リーダによって案
内される昇降ブラケットによって杭チャックが支持され
ていて、上記の杭チャックによって把持された杭を地中
に打ち込んだり、地中から引き抜いたりできるようにな
っていることを特徴とする。前記の建設車両と荷役車両
との区別は必ずしも明確でないが、本発明において建設
車両とは、（社）建設機械化協会発行の建設機械要覧に
収録されている機器の内で自走機能を有するものを言
い、本発明において荷役車両とは、自走機能を有する起
重機類を総称するものとする。

【００１１】以上に説明した請求項１の発明によると、
柱状リーダの上端がアームの先端に連結されるととも
に、両者の間に伸縮形アクチュエータが接続されている
ので、該柱状リーダを地上に立てて垂直に保持するにし
ても、所望角度の傾斜を付して保持するにしても、上記
アクチュエータを伸縮操作することによって容易に、か
つ正確に保持することができる。その上、柱状リーダに
よって杭チャックが案内される（ブラケットを介して）
ので、別段の熟練や労力を要せずに杭を真直に打ち込む
ことができる。しかも、前記の柱状リーダを介して杭の
引抜き反力を地面に対して支持することができるので、
当該杭打抜装置を搭載した車両の接地圧や安定性と関係
なく強力に杭を引き抜くことができる。

【００１２】請求項２の発明の構成は前記請求項１の発
明の構成に加えて、前記のアームが、その基端部を建設
車両もしくは荷役車両の車体に対して水平な軸によって
枢支された第１アームであることを特徴とする。以上に
説明した請求項２の発明によると、柱状リーダの上端部
が第１アーム（別名・ブーム）の先端に連結されてい
て、第２アーム，第３アームおよびエクステンションア
ームなどの先端側アーム構造を介在させないので、アー
ム構造が小形，軽量，かつ安価である上に、操作が容易
であり、アーム系統の自動制御機構を不可欠とすること
なく正確な操作を迅速に行なうことができ、アーム系油
圧シリンダの複合操作を必要としない。アーム構造が小
形，軽量であるため製造コストが安価になる上に、当該
杭打抜装置を搭載した建設車両もしくは荷役車両の安定
性や走行性能（特に軟弱地走行性能）を損なう虞れが無
い。

【００１３】請求項３の発明の構成は前記請求項１，２
の構成に加えて前記の柱状リーダが、相対的に長い縦部
材の上端部に、相対的に短い横部材が固定された縦長の
Ｔ字状部材であって、上記のＴ字形の頂部を形成してい
る横部材の一端が、前記アームの先端に軸着されるとと
もに、前記Ｔ字形頂部の横部材の他端に前記ブラケット
を昇降動せしめる駆動機構が装着されていることを特徴
とする。以上に説明した請求項３の発明によると、ブラ
ケットを昇降動させる駆動機構の配設を合理的に行なう
ことができ、特に、該ブラケットに対して柱状リーダと
平行な力を加えることができるので、杭の打設工事の精
度を上げ、かつ機能を向上させることができる。さら
に、前記の短い横部材を設けることにより、前記のアー
ムと柱状リーダとの為す角度を小さくすることができ
る。上記の角度を小さくすると杭打ち作業機構の作業半
径が小さくなり、当該杭打抜装置と搭載車両とを含めた
機器全体の安定性が良くなる。特に、搭載車両の接地圧
分布がほぼ一様となるので軟弱地に埋没する虞れが無く
なる。

【００１４】請求項４の発明の構成は前記請求項１〜３
の発明の構成に加えて、前記のブラケットを昇降動せし
める駆動機構が油圧シリンダよりなり、該油圧シリンダ
が柱状リーダの上端部付近とブラケットとの間に介装接
続されており、その伸長，収縮によって上記のブラケッ
トが下降，上昇せしめられるようになっていることを特
徴とする。以上に説明した請求項４の発明によると、前
記のブラケットを柱状リーダのほぼ中央部と下端部との
間で強力に往復動せしめることができ、しかも制御が容
易である。その上、前記の杭チャックによって前記柱状
リーダとほぼ等長の杭を把持しても、ブラケットの駆動
部材である油圧シリンダと上記の杭とが干渉する虞れが
無く、作業空間の高さが許容する範囲内で長尺寸法の杭
を打込んだり引抜いたりすることができる。

【００１５】請求項５の発明の構成は前記請求項１〜３
の発明の構成に加えて、前記のブラケットを、チェーン
およびスプロケットを介してモータにより昇降動せしめ
る駆動機構を具備していることを特徴とする。以上に説
明した請求項５の発明によると、ブラケットを柱状リー
ダの上端部から下端部までの全ストロークにわたって往
復駆動することができ、杭チャックによって杭を把持し
直すことなく、柱状リーダとほぼ等長の杭を打込んだり
引抜いたりすることができる。

【００１６】請求項６の発明の構成は前記請求項３〜５
の発明の構成に加えて、前記のブラケットによって支持
されている杭チャックが、起振機を介してブラケットに
取り付けられていて、上記の杭チャックに対して「前記
の駆動機構による昇降力」と「前記の起振機による振
動」とのそれぞれを選択的に与え得るようになっている
ことを特徴とする。以上に説明した請求項６の発明によ
ると、地盤の硬軟の状態に応じて、さらに作業場近辺に
及ぼす振動公害や騒音公害の状況を勘案して、杭の単純
圧入作業と振動杭打作業とを任意に選択して施工し、さ
らには必要に応じて切り換え施工できるので、与えられ
た作業条件の下において最高能率で無公害杭打抜き作業
を遂行することができる。

【００１７】請求項７の発明の構成は前記請求項１〜６
の発明の構成に加えて、前記建設車両もしくは荷役車両
のアームが、垂直な軸のまわりに旋回し得るものである
ことを特徴とする。以上に説明した請求項７の発明によ
ると、アームを旋回させることによって、建設車両もし
くは荷役車両か走行することなく、柱状リーダの位置を
移動せしめて杭チャックの位置を移動せしめることがで
きる。

【００１８】請求項８の発明の構成は前記請求項１〜７
の発明の構成に加えて、前記の杭チャックが、杭の長さ
方向に関して任意の個所を、該杭の側方から把持するこ
とができ、かつ、把持していた杭を解放して該杭の側方
へ退避し得る構造であることを特徴とする。以上に説明
した請求項８の発明によると、杭の打設地点の上方に空
中障害物が有るなどして作業可能空間の高さが制限され
ているとき、杭を高く吊り上げることなく該杭を側方か
ら杭チャックで把持して杭を打込むことができる。ま
た、地中に打込まれている杭を地上へ引抜いたとき、該
杭をさらに上方へ吊り上げることなく側方へ受渡して搬
送することもできる。さらに、杭の打込み、引抜き作業
の途中で何らかのトラブルを生じたとき、必要に応じて
杭の把持を解放して、該杭をその場に残したまま杭打抜
装置を側方へ退避させることもできる。

【００１９】請求項９の発明の構成は前記請求項１〜８
の発明の構成に加えて、前記のブラケットによって支持
されている杭チャックが、該ブラケットに対して、杭の
中心線まわりに回動可能であることを特徴とする。以上
に説明した請求項９の発明によると、シートパイルを列
設して打込む際、１枚ごとに方向を反転させながら、継
手を組み合わせる作業を容易に行なうことができる。さ
らに、上記シートパイルの列設線を湾曲させたり屈曲さ
せたりする作業を容易に行なうことができる。また、シ
ートパイルに限らず各種の杭を打設する場合、当該杭打
抜装置と干渉する障害物の存在により、もしくは当該杭
打抜装置を搭載した車両の足場の関係によって杭打抜装
置の位置を任意に移動させたときも、打込む杭の方向を
調節することができる。その上、打ち込まれている杭の
上端付近を把持して引抜く場合も、打込まれている杭の
向きに応じて杭チャックを回動させることにより、容易
に杭を把持することができる。

【００２０】請求項１０の発明の構成は前記請求項１〜
９の発明の構成に加えて、前記の柱状リーダの下端部付
近に、該柱状リーダとほぼ平行にジャッキが配置されて
いることを特徴とする。以上に説明した請求項１０の発
明によると、柱状リーダの下端部を、ジャッキを介して
確実に接地せしめて該柱状リーダを安定せしめて保持す
ることができる。特に、杭を引抜くときの反力を該ジャ
ッキを介して地面に対して支持させることができ、反力
によって地面が凹んでも該ジャッキを伸長させることに
よって地面の凹みを補償しつつ作業を中断することなく
継続することができる。

【００２１】請求項１１の発明の構成は前記請求項１０
の発明の構成に加えて、前記のジャッキが、伸長方向の
みでなく収縮方向にも作動力を発生し得る構造のもので
あり、かつ、地盤に対して固定された構築物を把持する
アンカーチャックを備えていることを特徴とする。以上
に説明した請求項１１の発明によると、前記のジャッキ
によって、杭を打込む際の反力を既設の構築物（例えば
既設の杭）に対して支持せしめることができるので強力
な圧下貫入が可能である。こうした機能は、公害その他
の事情により、振動杭打ち作業の併用ができず、単純圧
下杭打ち作業によって施工せざるを得ない場合に有利で
ある。

【００２２】請求項１２の発明の構成は前記請求項１
０，１１の発明の構成に加えて、前記のジャッキが、柱
状リーダの下端部付近に固定されたジャッキ支持用の梁
に対して、取付位置の移動可能に取り付けられていて、
該ジャッキと柱状リーダとの間の距離を調節し得るよう
になっていることを特徴とする。以上に説明した請求項
１２の発明によると、杭を打込み又は引抜く地点の付近
の地面の状態、特に既設の杭の状態に応じて、ジャッキ
を接地せしめる個所を任意に調節することができる。

【００２３】請求項１３の発明の構成は前記請求項１
０，１１の発明の構成に加えて、前記のジャッキが、柱
状リーダに対して首振り状の回動可能に軸支された旋回
アームに取り付けられていて、該柱状リーダに対する平
行姿勢を保ったままで移動せしめ得るようになっている
ことを特徴とする。以上に説明した請求項１３の発明に
よると、施工地点付近の地面状態に応じてジャッキの接
地場所を選定し得るということについて請求項１２に係
る発明と同様の効果が得られるが、本請求項１３の発明
においては、特に、当該杭打抜装置を搭載している建設
車両もしくは荷役車両が足場の関係で移動したとき、柱
状リーダの適正な接地個所を選定することが容易であ
る。

【００２４】請求項１４の発明の構成は前記請求項１〜
１３の発明の構成に加えて、前記のアームと柱状リーダ
との為す角度を調節する伸縮形アクチュエータ、前記の
ブラケットを昇降動せしめる油圧シリンダ、前記のブラ
ケットを昇降動せしめるモータ、前記の杭チャック、お
よび前記のジャッキの内の少なくとも何れか一つが、前
記建設車両もしくは荷役車両に搭載されている油圧ポン
プから圧力油の供給を受けるとともに、該建設車両もし
くは荷役車両に設置されている油圧操作弁によって操縦
されるものであることを特徴とする。以上に説明した請
求項１４の発明によると、杭打抜用の機器類の内の少な
くとも何れか一つ（望ましくは全部）が、これを搭載す
る車両から圧力油の供給を受けるので専用の油圧源を必
要とせず、製造コストが安価になる。さらに、搭載車両
の油圧操作弁を用いて操縦する構造であるため、杭打抜
作業のオペレータは搭載車両の運転席で杭打抜操作を行
なったり、上記運転席に就いたままで搭載車両の運転を
行なったりすることができるので便利であり、オペレー
タの労力を軽減するとともに作業能率を向上せしめるこ
とができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】図１は本発明に係る杭打抜装置の
１実施形態を示し、柱状リーダの一部を破断して描いた
側面図である。１０は、建設車両もしくは荷役機械の１
例としてのショベルカーであって、油圧ショベルもしく
はバックホウとも呼ばれる掘削機であって、クローラタ
イプのトラックフレーム上に旋回フレームが搭載されて
いる。Ｚ−Ｚは上記旋回フレームの旋回中心線であっ
て、水平地盤上にトラックフレームが接地したとき該旋
回中心線Ｚ−Ｚは垂直線となる。本発明を実施する際、
必ずしもクローラタイプの車両に限らず、ホイールタイ
プの車両であっても良く、また、レール上を走行する型
式であっても良い。ショベルカー１０の旋回フレームに
対して第１アーム（別名・ブーム）１０ａが、水平な第
１アーム軸１０ｂによって枢支されている。これによ
り、水平地盤上においては上記第１アーム１０ａが仮想
の垂直面内で起伏回動する。１０ｃは起伏駆動用の第１
アームシリンダである。

【００２６】１１は柱状のリーダであって、フォークリ
フトのマストに類似した構造の柱状部１１ａの頂部に、
短い横部材よりなるＴ字形頂部１１ｂが固着されてい
て、縦長のＴ字状をなしている。上記柱状リーダ１１の
上端部、詳しくはＴ字形頂部１１ｂの図示左端部と、前
記第１アーム１０ａの先端部とが水平な軸によって連結
されている。そして、上記第１アーム１０ａの中央部付
近と柱状部１１ａの中央部付近との間に姿勢制御シリン
ダ１５が介装接続されている。上記の中央部付近とは幅
広い意味であって、幾何学的な「中央」という語句にと
らわれず、「両端部を除く区域」の意である。本発明を
実施する際、前記の姿勢制御シリンダ１５に代えて、適
宜の伸縮形アクチュエータを用いても良いが、油圧シリ
ンダを用いることが望ましい。前記柱状リーダ１１の柱
状部１１ａによって、昇降ブラケット１３に軸着された
ローラ１２ａ，１２ｂが昇降自在に案内されており、か
つ、前記Ｔ字形頂部１１ｂの図示右端部と前記昇降ブラ
ケット１３との間に、油圧シリンダよりなる打抜シリン
ダ１４が介装接続されている。これにより、該打抜シリ
ンダ１４の伸縮に伴って前記ブラケット１３が昇降動せ
しめられる。上記昇降ブラケット１３に杭チャック１９
が取り付けられている。これにより、昇降ブラケット１
３の昇降動に伴って、該柱チャック１９に把持された杭
２０が地中から引き抜かれたり、地中に圧入されたりす
る。

【００２７】本実施形態においては、前記昇降ブラケッ
ト１３に対して、起振機１８を介して杭チャック１９を
取り付けてある。このように構成すると、必要に応じて
杭２０に振動を与えつつ該杭の引抜きや打込みを行なう
ことができる。すなわち、地盤が比較的軟弱で、かつ振
動公害についてトラブルを生じる虞れの有るときは、起
振機１８を休止させたまま打抜シリンダ１４の油圧力に
よって杭の打込み，引抜きを行ない、また、地盤が比較
的硬いときは公害問題を発生させない限度内で振動を与
えつつ打抜きを行なう。本実施形態においては油圧シリ
ンダよりなる打抜シリンダ１４によって昇降ブラケット
１３の昇降動を駆動する構造であるが、このため該昇降
ブラケット１３の昇降ストロークは柱状リーダ１１の高
さ寸法の約１／２であり、杭２０の約１／２である。従
って、杭チャック１９は杭２０の任意の個所を側方から
把持して該杭の長さの１／２のストロークだけ打ち（も
しくは抜き）作動の後、杭を把持し直してから残り１／
２のストロークを打ち（もしくは抜き）作動して杭の全
長を打抜く。このような操作をするため、前記の杭チャ
ック１９は杭２０の任意の個所をその側方から掴み取っ
て把持したり、把持を解除して相対的に側方へ退避でき
るようになっている。

【００２８】本図１の実施形態における昇降ブラケット
１３の昇降駆動機構は、油圧シリンダよりなる打抜シリ
ンダ１４であるが、油圧シリンダに代えてチェーンおよ
びスプロケットを介してモータで駆動することもでき
る。上記にようにチェーン駆動を適用すると、昇降ブラ
ケット１３に取り付けられた杭チャック１９を、柱状リ
ーダ１１の高さ寸法に相当する全ストロークを往復駆動
することができる。しかし、杭チャック１９の昇降スト
ローク長さが柱状リーダ１１の高さ寸法とほぼ同じであ
っても、杭チャック１９は前記のように杭２０の任意の
個所を該杭の側方から把持・解放できるように構成する
ことが望ましい。その理由は、例えば杭打設地点の上方
に高架橋が有るとか、航空法の規定によって高所作業を
制限されているとかいった事情で杭２０を柱状リーダ１
１の高さよりも上方に吊り上げることができない場合
は、搬入された杭の任意の個所をその側方から把持でき
ることが必要である。側方から相対的に杭に接近して把
持できるという構造は、把持を解放して相対的に側方へ
離間できる構造でもある。このことは、杭の打抜き作業
の途中で何らかの事情によって杭打抜装置が作業を中断
して退避しなければならない場合にも有効である。先に
述べたように作業空間の高さを制限されている理由が、
例えば高速道路のように局所的なものである場合は（図
１参照）ショベルカー１０の旋回フレームと一緒に第１
アーム１０ａを中心軸Ｚ−Ｚまわりに旋回させ、高さ制
限の無い所で、背の高いクレーンで吊り上げた杭を受け
取って杭チャック１９で把持した後、前記第１アーム１
０ａを復元旋回させて杭を打設地点にセットすることも
有効である。

【００２９】図２は、多数のシートパイルそれぞれの側
方の縁に形成されている継手を互いに組み合わせながら
配列する状態の説明図である。シートパイル２１ａ〜２
１ｅを本図２のように配列するには、隣接して結合され
るシートパイル相互を１８０度ずつ反転させなければな
らない（例えばシートパイル２１ｂとシートパイル２１
ｃとは、平面図において１８０度反対方向になってい
る）。このため、図１に示すように杭チャック１９を支
持している起振機１８は、旋回機構１７を介して昇降ブ
ラケット１３に取り付けられている。図３は、前掲の図
１に示した旋回機構の要部を示し、部分的に破断して描
いた模式的な縦断面図である。内輪１７ａは、図示しな
い緩衝部材（合成ゴム）を介して起振機を支持する。外
輪１７ｂは前記の昇降ブラケット１３によって支持され
る。前記の内輪１７ａの上端と下端とには、それぞれフ
ランジ１７ｃ，同１７ｄが固着されている。そして、前
記の外輪１７ｂに軸着されたローラ１７ｅがラジアル方
向の荷重を支持するとともに、該外輪１７ｂに対して回
転自在に半ば埋設して保持されているボール１７ｆがス
ラスト方向の荷重を支持し、内輪１７ａは回動自在に支
承されている。１７ｇは、上記の内輪１７を回転駆動す
るための旋回用歯車である。

【００３０】図１に示した１６は、シュー１６ａを備え
たジャッキである。この実施例のジャッキ１６は単動形
で、柱状リーダ１１の下端部に、該柱状リーダと平行に
固着されていて、杭２０を地中から引き抜くとき、その
反力を地面に対して支持するようになっている。反力に
よって地面が凹んでシュー１６ａが沈んだならば、その
沈み寸法だけジャッキ１６を伸長されると原状を維持す
ることができる。地面の硬さが一様で、別段の障害物が
無いときは、本図１に示されたようなジャッキ１６で杭
の引抜き反力を支持することができ、杭を打ち込む場合
も作業準備として柱状リーダ１１を地上に立てるとき、
シュー１６ａを接地させて該柱状リーダ１１を安定した
状態にセットすることができる。上述のように柱状リー
ダ１１をセットする際、必要に応じて該柱状リーダ１１
を垂直方向に比して傾斜させてセットすることもでき
る。この場合の傾斜角の調節は姿勢制御シリンダ１５を
伸縮させることによって行なわれる。

【００３１】杭の施工地点付近の地面に障害物が有った
り、軟弱個所が有ったりしてシュー１６ａの接地個所を
選定しなればならない場合や、杭を圧下するための反力
を支持しなければならない場合には、図１に示したよう
なジャッキ１６の取付構造を改良して実施する。図４
は、ジャッキに関する４種類の実施形態を示し、（Ａ）
は前掲の図１と同様の場合を描いた模式的な断面正面
図、（Ｂ）はスライド可能に支持した場合を描いた模式
的な断面正面図、（Ｃ）は杭の圧入時の圧力を支持する
場合を描いた模式的な断面正面図、（Ｄ）は旋回可能な
アームによって支持した場合を模式的に描いた平面図で
ある。図４（Ａ）の実施形態においては、それぞれシュ
ー１６ａを備えた２個のジャッキ１６を、柱状リーダ１
１の下端部の両側に、該柱状リーダ１１と平行に固着す
る。この実施形態によれば柱状リーダ１１のセットを確
実に支持するとともに杭の引抜き反力を地面に対して支
持することができる。また、杭を地中へ圧入する際は該
ジャッキ１６に杭の圧入反力が掛からないが、このジャ
ッキは次のような役目を果たす。すなわち（図１参照）
杭２０の打込み位置を正確に定めるには、先ず地面に対
する柱状リーダ１１の位置を正確に定めなければならな
い。このとき、ジャッキ１６を収縮させてシュー１６ａ
を地面から離間させてショベルカー１０の走行操作と、
Ｚ軸まわりの旋回操作とによって柱状リーダ１１の位置
を概略的に定めた後、姿勢制御シリンダ１５を伸縮させ
て該柱状リーダの位置を精密に定めることができる（た
だし、ここに言う精密とは、杭の打設工事における一般
公差と比較しての精密である）。従来例のアーム装着形
の杭打機（例えば図５，図８）においては、アームシリ
ンダを伸縮させるとアーム角度が大きく変化するので精
密な位置決めが容易でなかったが、本実施形態の姿勢制
御シリンダ１５は、「第１アーム１０ａの中央部近傍と
リーダの柱状部１１ａの中央部近傍との間」に配置され
ているので、この姿勢制御シリンダ１５の伸縮によって
柱状リーダ１１は、その上端部を中心として微小角度で
傾動操作され、地面に対してその位置と姿勢（傾斜角
度）とが精密に調節させる。このように、柱状リーダ１
１の地面に対する位置と、地球に対する角度とを所定の
ごとく定めた後に前記のジャッキ１６を伸長させてシュ
ー１６ａを接地させると、上記柱状リーダ１１を静止さ
せたままで確実に地面に対して固定させることができ、
この操作に際して予め設定した位置と姿勢とを狂わせる
ことが無い。

【００３２】杭打ち作業現場の地表は不整な場合が多
い、その上、永久構築物や仮構築物が有ったりして、ジ
ャッキのシュー１６ａの接地個所に制約を受けることが
少なくない。そこで図４（Ｂ）のように柱状リーダ１１
の下端付近に水平なジャッキ支持用の梁２２を固着し、
ジャッキ１６を該支持梁に対して水平方向の移動可能
に、かつ柱状リーダ１１に対して平行な姿勢を保つよう
に取り付けてある。ただし、上記の支持梁２２が水平で
あるとは、柱状のリーダ１１が垂直に保持されている場
合を想定しての説明である。杭を抜く場合の反力は（図
１参照）ショベルカー１０の自重によって支持すること
もでき、シュー１６ａを併用するといっそう確実に支持
することができる。また、杭を圧入する場合の反力もシ
ョベルカー１０の自重によって支持できるが、いっそう
確実に杭打ち反力を支持するには図４（Ｃ）のようにジ
ャッキ１６の下端にアンカーチャック１６ｂを取り付け
ると良い。本実施形態においては、既設の杭の頂部を把
持し得る構造のアンカーチャックを設けた。このように
して、柱状リーダ１１が持ち上げられようとする力（反
力）を支持する場合は、ジャッキ１６は伸長力だけでな
く収縮力も発揮できる構造のものを用いなければならな
い。

【００３３】先に説明したように、杭打ち作業現場の地
表か不整で種々の障害物が有る場合が多い。このため
（図１参照）シュー１６ａを設置する地面を選定しなけ
ればならない事例も多いが、ショベルカー１０の配置場
所が杭２０の打設位置に正対できない場合も生じる。こ
のような場合、先に図３について述べたような旋回機構
を設けるとともに、図４（Ｄ）に示したようにジャッキ
１６を旋回アーム２３で支持した構造としておくと好都
合である。上記の旋回アーム２３は柱状リーダ１１の下
端部付近に、該柱状リーダ１１と平行な軸によって円弧
矢印ａ−ｂ，ａ′−ｂ′のように首振り傾動可能に軸支
されており、ジャッキ１６は上記の旋回アーム２３の自
由端近傍に固着されて、柱状リーダ１１と平行に支持さ
れている。

【００３４】（図１参照）本実施形態の杭打抜装置にお
いて、第１アームシリンダ１０ｃと、姿勢制御シリンダ
１５と、打抜シリンダ１４と、ジャッキ１６とは油圧機
器であって、ショベルカー１０に搭載されている油圧ポ
ンプが吐出した圧力油を、該ショベルカー１０の運転席
に設けられた油圧操作弁を介して供給されるようになっ
ており、オペレータはショベルカーの運転席においてこ
れらの油圧機器を操縦することができる。起振機１８お
よび杭チャック１９も、本実施形態においては油圧式で
あり、ショベルカー１０の油圧ポンプの吐出油によって
駆動され、該ショベルカー１０の操作弁によって操作さ
れる。このように、杭打用の機器を油圧式として、ショ
ベルカー１０から圧力油の供給を受けると、専用の油圧
源を設けなくても良いので製造コストが安価である上
に、作業場を移動する際は上記ショベルカーの搭載機器
が該ショベルカーの自走に伴って運搬される上に、油圧
源機器を地上に設置すべきスペースの準備に煩わされな
いので好都合である。本発明を実施する際、杭打抜装置
の構成部分として電動式の機器を用いることも出来、ま
た、油圧機器と電動機器とを併用することもできるが、
搭載車両が油圧作動式である場合はなるべく多くの油圧
機器を用いて搭載車両から油圧の供給を受けることが経
済的に有利である。同様の理由により、搭載車両である
建設車両もしくは荷役車両が電動式の場合は、杭打抜装
置の構成機器としてなるべく多くの電動機器を用いて搭
載車両から電力の供給を受けることが望ましい。

【００３５】

【発明の効果】以上に本発明の実施形態を挙げてその構
成・機能を明らかならしめたように、請求項１の発明に
よると、柱状リーダの上端がアームの先端に連結される
とともに、両者の間に伸縮形アクチュエータが接続され
ているので、該柱状リーダを地上に立てて垂直に保持す
るにしても、所望角度の傾斜を付して保持するにして
も、上記アクチュエータを伸縮操作することによって容
易に、かつ正確に保持することができる。その上、柱状
リーダによって杭チャックが案内される（ブラケットを
介して）ので、別段の熟練や労力を要せずに杭を真直に
打ち込むことができる。しかも、前記の柱状リーダを介
して杭の引抜き反力を地面に対して支持することができ
るので、当該杭打抜装置を搭載した車両の接地圧や安定
性と関係なく強力に杭を引き抜くことができる。

【００３６】請求項２の発明によると、柱状リーダの上
端部が第１アーム（別名・ブーム）の先端に連結されて
いて、第２アーム，第３アームおよびエクステンション
アームなどの先端側アーム構造を介在させないので、ア
ーム構造が小形，軽量，かつ安価である上に、操作が容
易であり、アーム系統の自動制御機構を不可欠とするこ
となく正確な操作を迅速に行なうことができ、アーム系
油圧シリンダの複合操作を必要としない。アーム構造が
小形，軽量であるため製造コストが安価になる上に、当
該杭打抜装置を搭載した建設車両もしくは荷役車両の安
定性や走行性能（特に軟弱地走行性能）を損なう虞れが
無い。

【００３７】請求項３の発明によると、ブラケットを昇
降動させる駆動機構の配設を合理的に行なうことがで
き、特に、該ブラケットに対して柱状リーダと平行な力
を加えることができるので、杭の打設工事の精度を上
げ、かつ機能を向上させることができる。さらに、前記
の短い横部材を設けることにより、前記のアームと柱状
リーダとの為す角度を小さくすることができる。上記の
角度を小さくすると杭打ち作業機構の作業半径が小さく
なり、当該杭打抜装置と搭載車両とを含めた機器全体の
安定性が良くなる。特に、搭載車両の接地圧分布がほぼ
一様となるので軟弱地に埋没する虞れが無くなる。

【００３８】請求項４の発明によると、前記のブラケッ
トを柱状リーダのほぼ中央部と下端部との間で強力に往
復動せしめることができ、しかも制御が容易である。そ
の上、前記の杭チャックによって前記柱状リーダとほぼ
等長の杭を把持しても、ブラケットの駆動部材である油
圧シリンダと上記の杭とが干渉する虞れが無く、作業空
間の高さが許容する範囲内で長尺寸法の杭を打込んだり
引抜いたりすることができる。

【００３９】請求項５の発明によると、ブラケットを柱
状リーダの上端部から下端部までの全ストロークにわた
って往復駆動することができ、杭チャックによって杭を
把持し直すことなく、柱状リーダとほぼ等長の杭を打込
んだり引抜いたりすることができる。

【００４０】請求項６の発明によると、地盤の硬軟の状
態に応じて、さらに作業場近辺に及ぼす振動公害や騒音
公害の状況を勘案して、杭の単純圧入作業と振動杭打作
業とを任意に選択して施工し、さらには必要に応じて切
り換え施工できるので、与えられた作業条件の下におい
て最高能率で無公害杭打抜き作業を遂行することができ
る。請求項７の発明によると、アームを旋回させること
によって、建設車両もしくは荷役車両か走行することな
く、柱状リーダの位置を移動せしめて杭チャックの位置
を移動せしめることができる。

【００４１】請求項８の発明によると、杭の打設地点の
上方に空中障害物が有るなどして作業可能空間の高さが
制限されているとき、杭を高く吊り上げることなく該杭
を側方から杭チャックで把持して杭を打込むことができ
る。また、地中に打込まれている杭を地上へ引抜いたと
き、該杭をさらに上方へ吊り上げることなく側方へ受渡
して搬送することもできる。さらに、杭の打込み、引抜
き作業の途中で何らかのトラブルを生じたとき、必要に
応じて杭の把持を解放して、該杭をその場に残したまま
杭打抜装置を側方へ退避させることもできる。請求項９
の発明によると、シートパイルを列設して打込む際、１
枚ごとに方向を反転させながら、継手を組み合わせる作
業を容易に行なうことができる。さらに、上記シートパ
イルの列設線を湾曲させたり屈曲させたりする作業を容
易に行なうことができる。また、シートパイルに限らず
各種の杭を打設する場合、当該杭打抜装置と干渉する障
害物の存在により、もしくは当該杭打抜装置を搭載した
車両の足場の関係によって杭打抜装置の位置を任意に移
動させたときも、打込む杭の方向を調節することができ
る。その上、打ち込まれている杭の上端付近を把持して
引抜く場合も、打込まれている杭の向きに応じて杭チャ
ックを回動させることにより、容易に杭を把持すること
ができる。

【００４２】請求項１０の発明によると、柱状リーダの
下端部を、ジャッキを介して確実に接地せしめて該柱状
リーダを安定せしめて保持することができる。特に、杭
を引抜くときの反力を該ジャッキを介して地面に対して
支持させることができ、反力によって地面が凹んでも該
ジャッキを伸長させることによって地面の凹みを補償し
つつ作業を中断することなく継続することができる。請
求項１１の発明によると、前記のジャッキによって、杭
を打込む際の反力を既設の構築物（例えば既設の杭）に
対して支持せしめることができるので強力な圧下貫入が
可能である。こうした機能は、公害その他の事情によ
り、振動杭打ち作業の併用ができず、単純圧下杭打ち作
業によって施工せざるを得ない場合に有利である。請求
項１２の発明によると、杭を打込み又は引抜く地点の付
近の地面の状態、特に既設の杭の状態に応じて、ジャッ
キを接地せしめる個所を任意に調節することができる。
請求項１３の発明によると、施工地点付近の地面状態に
応じてジャッキの接地場所を選定し得るということにつ
いて請求項１２に係る発明と同様の効果が得られるが、
本請求項１３の発明においては、特に、当該杭打抜装置
を搭載している建設車両もしくは荷役車両が足場の関係
で移動したとき、柱状リーダの適正な接地個所を選定す
ることが容易である。

【００４３】請求項１４の発明によると、杭打抜用の機
器類の内の少なくとも何れか一つ（望ましくは全部）
が、これを搭載する車両から圧力油の供給を受けるので
専用の油圧源を必要とせず、製造コストが安価になる。
さらに、搭載車両の油圧操作弁を用いて操縦する構造で
あるため、杭打抜作業のオペレータは搭載車両の運転席
で杭打抜操作を行なったり、上記運転席に就いたままで
搭載車両の運転を行なったりすることができるので便利
であり、オペレータの労力を軽減するとともに作業能率
を向上せしめることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る杭打抜装置の１実施形態を示し、
柱状リーダの一部を破断して描いた断面図である。

【図２】多数のシートパイルそれぞれの側方の縁に形成
されている継手を互いに組み合わせながら配列する状態
の説明図である。

【図３】前掲の図１に示した旋回機構の要部を示し、部
分的に破断して描いた模式的な縦断面図である。

【図４】ジャッキに関する４種類の実施形態を示し、
（Ａ）は前掲の図１と同様の場合を描いた模式的な断面
正面図、（Ｂ）はスライド可能に支持した場合を描いた
模式的な断面正面図、（Ｃ）は杭の圧入時の圧力を支持
する場合を描いた模式的な断面正面図、（Ｄ）は旋回可
能なアームによって支持した場合を模式的に描いた平面
図である。

【図５】ショベルカーに搭載された油圧式杭打抜機の公
知例を示し、平成３年度第２回建設ロボットシンポジウ
ム論文集（主催・社団法人土木学会他）に掲載された全
体図である。

【図６】前掲の図５に示した公知の油圧式杭打抜機にお
けるエクステンションアーム先端部の軌跡を垂直線に沿
わせるための、公知の多関節ロボット軌跡制御システム
の系統図である。

【図７】前掲の図５に示した公知例の油圧式杭打抜機を
図６に示した軌跡制御システムによって制御する場合の
フローチャートである。

【図８】油圧ショベルのアームにオーガを装着した方式
の、杭打設用機器の公知例（特開平４−２７７２１７号
「柵施工用杭打機」を示し、該公報の図１に対応する
（図面番号は修正してある）側面図である。

【符号の説明】

１…油圧ショベル、１ａ…第１アーム、１ｂ…第２アー
ム、１ｃ…第３アーム、１ｄ…エクステンションアー
ム、２ａ…第１アームシリンダ、２ｂ…第２アームシリ
ンダ、２ｃ…第３アームシリンダ、２ｄ…エクステンシ
ョンアームシリンダ、２ｅ…バケットシリンダ、３Ａ…
杭チャックの上昇位置、３Ｂ…杭チャックの下降位置、
４…ブラケット、５…リーダ、６…オーガ、６ａ…オー
ガ駆動部、６ｂ…オーガスクリュー軸、７…オーガ推進
シリンダ、８…杭圧入シリンダ、９…着地部材、１０…
ショベルカー、１０ａ…第１アーム、１０ｂ…第１アー
ム軸、１０ｃ…第１アームシリンダ、１１…柱状のリー
ダ、１１ａ…柱状部、１１ｂ…Ｔ字形頭部、１２ａ，１
２ｂ…ローラ、１３…昇降ブラケット、１４…打抜シリ
ンダ、１５…姿勢制御シリンダ、１６…ジャッキ、１６
ａ…シュー、１６ｂ…アンカーチャック、１７…旋回機
構、１７ａ…内輪、１７ｂ…外輪、１７ｃ，１７ｄ…フ
ランジ、１７ｅ…ローラ、１７ｆ…ボール、１７ｇ…旋
回用歯車、１９…杭チャック、２０…杭、２１ａ〜２１
ｅ…シートパイル、２２…ジャッキ支持梁、２３…旋回
アーム。

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 建設車両もしくは荷役車両のアームの先
   端に対して柱状リーダの上端が回動可能に連結されると
   ともに、 上記アームの両端部付近を除く個所と、前記柱状リーダ
   の両端部を除く個所との間に伸縮形アクチュエータが接
   続されていて、該伸縮形アクチュエータによりアームと
   柱状リーダとの為す角度が増減調節されるようになって
   おり、かつ、 前記の柱状リーダによって案内される昇降ブラケットに
   よって杭チャックが支持されていて、 上記の杭チャックによって把持された杭を地中に打ち込
   んだり、地中から引き抜いたりできるようになっている
   ことを特徴とする、杭打抜装置。
2. 【請求項２】 前記のアームが、その基端部を建設車両
   もしくは荷役車両の車体に対して水平な軸によって枢支
   された第１アームであることを特徴とする、請求項１に
   記載した杭打抜装置。
3. 【請求項３】 前記の柱状リーダが、相対的に長い縦部
   材の上端部に、相対的に短い横部材が固定された縦長の
   Ｔ字状部材であって、上記のＴ字形の頂部を形成してい
   る横部材の一端が、前記のアームの先端に軸着されると
   ともに、 前記Ｔ字形頂部の横部材の他端に前記ブラケットを昇降
   動せしめる駆動機構が装着されていることを特徴とす
   る、請求項１もしくは請求項２に記載した杭打抜装置。
4. 【請求項４】 前記のブラケットを昇降動せしめる駆動
   機構が油圧シリンダよりなり、該油圧シリンダが柱状リ
   ーダの上端部付近とブラケットとの間に介装接続されて
   おり、その伸長，収縮によって上記のブラケットが下
   降，上昇せしめられるようになっていることを特徴とす
   る、請求項１ないし請求項３の何れかに記載した杭打抜
   装置。
5. 【請求項５】 前記のブラケットを、チェーンおよびス
   プロケットを介してモータにより昇降動せしめる駆動機
   構を具備していることを特徴とする、請求項１ないし請
   求項３の何れかに記載した杭打抜装置。
6. 【請求項６】 前記のブラケットによって支持されてい
   る杭チャックが、起振機を介してブラケットに取り付け
   られていて、 上記の杭チャックに対して「前記の駆動機構による昇降
   力」と「前記の起振機による振動」とのそれぞれを選択
   的に与え得るようになっていることを特徴とする、請求
   項３ないし請求項５の何れかに記載した杭打抜装置。
7. 【請求項７】 前記建設車両もしくは荷役車両のアーム
   が、垂直な軸のまわりに旋回し得るものであることを特
   徴とする、請求項１ないし請求項６の何れかに記載した
   杭打抜装置。
8. 【請求項８】 前記の杭チャックが、杭の長さ方向に関
   して任意の個所を、該杭の側方から把持することがで
   き、かつ、把持していた杭を解放して該杭の側方へ退避
   し得る構造であることを特徴とする、請求項１ないし請
   求項７に記載した杭打抜装置。
9. 【請求項９】 前記のブラケットによって支持されてい
   る杭チャックが、該ブラケットに対して、杭の中心線ま
   わりに回動可能であることを特徴とする、請求項１ない
   し請求項８の何れかに記載した杭打抜装置。
10. 【請求項１０】 前記の柱状リーダの下端部付近に、該
    柱状リーダとほぼ平行にジャッキが配置されていること
    を特徴とする、請求項１ないし請求項９の何れかに記載
    した杭打抜装置。
11. 【請求項１１】 前記のジャッキが、伸長方向のみでな
    く収縮方向にも作動力を発生し得る構造のものであり、
    かつ、地盤に対して固定された構築物を把持するアンカ
    ーチャックを備えていることを特徴とする、請求項１０
    に記載した杭打抜装置。
12. 【請求項１２】 前記のジャッキが、柱状リーダの下端
    部付近に固定されたジャッキ支持用の梁に対して、取付
    位置の移動可能に取り付けられていて、 該ジャッキと柱状リーダとの間の距離を調節し得るよう
    になっていることを特徴とする、請求項１０もしくは請
    求項１１に記載した杭打抜装置。
13. 【請求項１３】 前記のジャッキが、柱状リーダに対し
    て首振り状の回動可能に軸支された旋回アームに取り付
    けられていて、該柱状リーダに対する平行姿勢を保った
    ままで移動せしめ得るようになっていることを特徴とす
    る、請求項１０もしくは請求項１１に記載した杭打抜装
    置。
14. 【請求項１４】 前記のアームと柱状リーダとの為す角
    度を調節する伸縮形アクチュエータ、前記のブラケット
    を昇降動せしめる油圧シリンダ、前記のブラケットを昇
    降動せしめるモータ、前記の杭チャック、および前記の
    ジャッキの内の少なくとも何れか一つが、前記建設車両
    もしくは荷役車両に搭載されている油圧ポンプから圧力
    油の供給を受けるとともに、該建設車両もしくは荷役車
    両に設置されている油圧操作弁によって操縦されるもの
    であることを特徴とする、請求項１ないし請求項１３の
    何れかに記載した杭打抜装置。