JPH09270007A - 車両検出方法およびこれを用いた車両検出装置 - Google Patents
車両検出方法およびこれを用いた車両検出装置Info
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- JPH09270007A JPH09270007A JP8099626A JP9962696A JPH09270007A JP H09270007 A JPH09270007 A JP H09270007A JP 8099626 A JP8099626 A JP 8099626A JP 9962696 A JP9962696 A JP 9962696A JP H09270007 A JPH09270007 A JP H09270007A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 同色とみなす色範囲を色相によって数値的に
指定することができ、従来の方法では路面と誤検出し易
かった赤色や青色系の車両も確実に検出することのでき
る車両検出方法とその装置を提供すること。 【解決手段】 車両検出対象領域を撮影するカラー撮像
手段１と、該撮影されたカラー画像信号をＲＧＢの三原
色信号に色分解するＲＧＢデコーダ２と、該色分解され
たＲＧＢ信号をディジタル信号に変換するＡＤ変換器３
R,G,B と、該ディジタル信号に変換されたＲＧＢ信号を
格納するＲＧＢ画像メモリ４R,G,B と、該格納されたＲ
ＧＢ信号をＨＶＣ表色系の色相データに変換する色相演
算処理部５と、該変換された色相データによって構成さ
れる色相画像を格納する色相画像メモリ６と、該格納さ
れた色相画像に対して色相によるしきい値処理を施すこ
とにより車両を抽出する車両判別処理部７とから構成す
る。
指定することができ、従来の方法では路面と誤検出し易
かった赤色や青色系の車両も確実に検出することのでき
る車両検出方法とその装置を提供すること。 【解決手段】 車両検出対象領域を撮影するカラー撮像
手段１と、該撮影されたカラー画像信号をＲＧＢの三原
色信号に色分解するＲＧＢデコーダ２と、該色分解され
たＲＧＢ信号をディジタル信号に変換するＡＤ変換器３
R,G,B と、該ディジタル信号に変換されたＲＧＢ信号を
格納するＲＧＢ画像メモリ４R,G,B と、該格納されたＲ
ＧＢ信号をＨＶＣ表色系の色相データに変換する色相演
算処理部５と、該変換された色相データによって構成さ
れる色相画像を格納する色相画像メモリ６と、該格納さ
れた色相画像に対して色相によるしきい値処理を施すこ
とにより車両を抽出する車両判別処理部７とから構成す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＨＶＣ表色系と呼
ばれる知覚的表色系の色相情報を用いて車両を検出する
方法と、この方法を用いて構成した車両検出装置に関す
るものである。
ばれる知覚的表色系の色相情報を用いて車両を検出する
方法と、この方法を用いて構成した車両検出装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】駐車場や道路上に存在する車両の検出方
法として、従来よりしきい値処理を利用した方法やＲＧ
Ｂの三原色成分を利用した方法が知られている。
法として、従来よりしきい値処理を利用した方法やＲＧ
Ｂの三原色成分を利用した方法が知られている。
【０００３】しきい値処理を利用した方法は、路面輝度
を基準としてしきい値処理することにより撮影画像を２
値化あるいは３値化し、車両を検出するようにしたもの
である。また、ＲＧＢの三原色成分を利用した方法は、
撮影したカラー画像をＲＧＢの三原色に色分解し、この
ＲＧＢ成分の濃度比率によって色分類することにより車
両を検出するようにしたものである（例えば、特公平４
−１５５１９号公報参照）。
を基準としてしきい値処理することにより撮影画像を２
値化あるいは３値化し、車両を検出するようにしたもの
である。また、ＲＧＢの三原色成分を利用した方法は、
撮影したカラー画像をＲＧＢの三原色に色分解し、この
ＲＧＢ成分の濃度比率によって色分類することにより車
両を検出するようにしたものである（例えば、特公平４
−１５５１９号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記しきい値処理を利
用した方法は、原理的に白黒画像における輝度の大小
（明暗）から車両を検出するものである。このため、輝
度の高い白色系の車両についてはそれほど問題ないが、
白黒画像上では灰色もしくはそれに近い輝度となる赤色
や青色系の車両は、背景となるアスファルトやコンクリ
ートなどの路面と見分けがつきにくく、誤検出の原因と
なる。
用した方法は、原理的に白黒画像における輝度の大小
（明暗）から車両を検出するものである。このため、輝
度の高い白色系の車両についてはそれほど問題ないが、
白黒画像上では灰色もしくはそれに近い輝度となる赤色
や青色系の車両は、背景となるアスファルトやコンクリ
ートなどの路面と見分けがつきにくく、誤検出の原因と
なる。
【０００５】また、ＲＧＢの三原色成分を利用した方法
の場合、例えば、「赤い」車、「青い」車というような
主観的な色分類に基づいて車両を検出しようとしても、
ＲＧＢ成分のどの濃度比率までを赤い色とし、またどの
濃度比率までを青い色とするかを決定することが難しか
った。
の場合、例えば、「赤い」車、「青い」車というような
主観的な色分類に基づいて車両を検出しようとしても、
ＲＧＢ成分のどの濃度比率までを赤い色とし、またどの
濃度比率までを青い色とするかを決定することが難しか
った。
【０００６】本発明は、上記のような問題を解決するた
めになされたもので、同色とみなす色の範囲を色相によ
って数値的に指定することができ、従来の方法では路面
と誤検出し易かった赤色や青色系の車両も確実に検出す
ることのできる車両検出方法と、この方法を用いて構成
した車両検出装置を提供することを目的とするものであ
る。
めになされたもので、同色とみなす色の範囲を色相によ
って数値的に指定することができ、従来の方法では路面
と誤検出し易かった赤色や青色系の車両も確実に検出す
ることのできる車両検出方法と、この方法を用いて構成
した車両検出装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明では次のような手段を採用した。すなわち、
請求項１記載の車両検出方法は、車両検出対象領域をカ
ラー画像により撮影し、該撮影したカラー画像信号をＲ
ＧＢの三原色信号に色分解した後、該ＲＧＢ信号をＨＶ
Ｃ表色系の色相信号に変換して色相画像を作成し、該作
成された色相画像に対してしきい値処理を施すことによ
り車両を抽出することを特徴とするものである。
に、本発明では次のような手段を採用した。すなわち、
請求項１記載の車両検出方法は、車両検出対象領域をカ
ラー画像により撮影し、該撮影したカラー画像信号をＲ
ＧＢの三原色信号に色分解した後、該ＲＧＢ信号をＨＶ
Ｃ表色系の色相信号に変換して色相画像を作成し、該作
成された色相画像に対してしきい値処理を施すことによ
り車両を抽出することを特徴とするものである。
【０００８】また、請求項２記載の車両検出方法は、前
記請求項１記載の車両検出方法において、前記ＲＧＢ信
号からＨＶＣ表色系の色相Ｈへの変換を下記の計算式
記請求項１記載の車両検出方法において、前記ＲＧＢ信
号からＨＶＣ表色系の色相Ｈへの変換を下記の計算式
【数５】 によって行なうことを特徴とするものである。
【０００９】また、請求項３記載の車両検出方法は、前
記請求項１記載の車両検出方法において、前記ＲＧＢ信
号からＨＶＣ表色系の色相Ｈへの変換を下記の計算式
記請求項１記載の車両検出方法において、前記ＲＧＢ信
号からＨＶＣ表色系の色相Ｈへの変換を下記の計算式
【数６】 によって行なうことを特徴とするものである。
【００１０】また、請求項４記載の車両検出装置は、車
両検出対象領域を撮影するカラー撮像手段と、該撮影さ
れたカラー画像信号をＲＧＢの三原色信号に色分解する
ＲＧＢデコーダと、該色分解されたＲＧＢ信号をディジ
タル信号に変換するＡＤ変換器と、該ディジタル信号に
変換されたＲＧＢ信号を格納するＲＧＢ画像メモリと、
該格納されたＲＧＢ信号をＨＶＣ表色系の色相データに
変換する色相演算処理部と、該変換された色相データに
よって構成される色相画像を格納する色相画像メモリ
と、該格納された色相画像に対してしきい値処理を施す
ことにより車両を抽出する車両判別処理部とを備えたこ
とを特徴とするものである。
両検出対象領域を撮影するカラー撮像手段と、該撮影さ
れたカラー画像信号をＲＧＢの三原色信号に色分解する
ＲＧＢデコーダと、該色分解されたＲＧＢ信号をディジ
タル信号に変換するＡＤ変換器と、該ディジタル信号に
変換されたＲＧＢ信号を格納するＲＧＢ画像メモリと、
該格納されたＲＧＢ信号をＨＶＣ表色系の色相データに
変換する色相演算処理部と、該変換された色相データに
よって構成される色相画像を格納する色相画像メモリ
と、該格納された色相画像に対してしきい値処理を施す
ことにより車両を抽出する車両判別処理部とを備えたこ
とを特徴とするものである。
【００１１】また、請求項５記載の車両検出装置は、前
記請求項４記載の車両検出装置において、前記色相演算
処理部が、ＲＧＢ信号からＨＶＣ表色系の色相Ｈへの変
換を下記の計算式
記請求項４記載の車両検出装置において、前記色相演算
処理部が、ＲＧＢ信号からＨＶＣ表色系の色相Ｈへの変
換を下記の計算式
【数７】 によって行なうことを特徴とするものである。
【００１２】さらに、請求項６記載の車両検出装置は、
前記請求項４記載の車両検出装置において、前記色相演
算処理部が、ＲＧＢ信号からＨＶＣ表色系の色相Ｈへの
変換を下記の計算式
前記請求項４記載の車両検出装置において、前記色相演
算処理部が、ＲＧＢ信号からＨＶＣ表色系の色相Ｈへの
変換を下記の計算式
【数８】 によって行なうことを特徴とするものである。
【００１３】上記のような構成とした場合、例えば、
「赤い」車というような主観的な色分類を、「純赤
（Ｒ）を中心として±３０°以内」というように、色相
を用いて数値的に指定することができ、確実で正確な車
両検出を行なうことができる。また、色相によって車両
を検出しているので、白黒画像上では灰色もしくはそれ
に近い輝度となって路面との見分けがつきにくかった赤
色や青色系の車両も確実に検出することができる。
「赤い」車というような主観的な色分類を、「純赤
（Ｒ）を中心として±３０°以内」というように、色相
を用いて数値的に指定することができ、確実で正確な車
両検出を行なうことができる。また、色相によって車両
を検出しているので、白黒画像上では灰色もしくはそれ
に近い輝度となって路面との見分けがつきにくかった赤
色や青色系の車両も確実に検出することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して説明する。図１に、本発明の車両検
出方法を用いて構成した本発明に係る車両検出装置の一
例を示す。
て、図面を参照して説明する。図１に、本発明の車両検
出方法を用いて構成した本発明に係る車両検出装置の一
例を示す。
【００１５】図において、１は駐車場や道路などの車両
検出対象領域を上方または斜め上方から俯瞰撮影するカ
ラーＴＶカメラ、２はカラーＴＶカメラ１で撮影したカ
ラー画像信号をＲ（赤），Ｇ（緑），Ｂ（青）の三原色
信号に色分解するＲＧＢデコーダ、３R ，３G ，３B は
ＲＧＢデコーダ２で色分解されたアナログ信号からなる
Ｒ，Ｇ，Ｂ信号をディジタルデータに変換するＡＤ変換
器、４R ，４G ，４Bはディジタルデータに変換された
１画面分のＲ，Ｇ，Ｂ信号をそれぞれ格納する画像メモ
リである。
検出対象領域を上方または斜め上方から俯瞰撮影するカ
ラーＴＶカメラ、２はカラーＴＶカメラ１で撮影したカ
ラー画像信号をＲ（赤），Ｇ（緑），Ｂ（青）の三原色
信号に色分解するＲＧＢデコーダ、３R ，３G ，３B は
ＲＧＢデコーダ２で色分解されたアナログ信号からなる
Ｒ，Ｇ，Ｂ信号をディジタルデータに変換するＡＤ変換
器、４R ，４G ，４Bはディジタルデータに変換された
１画面分のＲ，Ｇ，Ｂ信号をそれぞれ格納する画像メモ
リである。
【００１６】５は前記ＲＧＢ信号を後述する変換式を用
いてＨＶＣ表色系の色相データＨに変換する色相演算処
理部、６は変換された１画面分の色相データを格納する
色相画像メモリ、７は前記色相画像メモリ６に格納され
た色相画像に対してしきい値処理を施すことにより車両
を抽出する車両判別処理部である。
いてＨＶＣ表色系の色相データＨに変換する色相演算処
理部、６は変換された１画面分の色相データを格納する
色相画像メモリ、７は前記色相画像メモリ６に格納され
た色相画像に対してしきい値処理を施すことにより車両
を抽出する車両判別処理部である。
【００１７】なお、前記色相演算処理部５と車両判別処
理部７は、通常マイクロコンピュータなどの演算処理装
置を用いてソフトウェア的に実現されるが、専用のハー
ドウェア回路で構成してもよい。
理部７は、通常マイクロコンピュータなどの演算処理装
置を用いてソフトウェア的に実現されるが、専用のハー
ドウェア回路で構成してもよい。
【００１８】本発明は、ＲＧＢデータをＨＶＣ表色系の
色相データに変換し、この色相データを用いて車両を抽
出するようにした点に特徴を有するものである。そこ
で、本発明の理解を容易とするために、図１の装置の動
作説明を行なう前に、ＨＶＣ表色系について説明する。
色相データに変換し、この色相データを用いて車両を抽
出するようにした点に特徴を有するものである。そこ
で、本発明の理解を容易とするために、図１の装置の動
作説明を行なう前に、ＨＶＣ表色系について説明する。
【００１９】現在、我々の身近にあるカラー画像を扱う
機器のほとんどがＲＧＢの三原色信号を用いている。こ
れは、ＣＣＤカメラなどによりＲＧＢ信号を簡単に得ら
れること、信号処理が簡単であること、既知の回路や処
理手法を利用できることなどによるものと思われる。し
かしながら、物体の検出といった人間の知覚に近い処理
を行なうには、従来利用されているＲＧＢ表色系より
も、マンセル表色系に代表される人間の感覚に近い知覚
的表色系を用いる方が望ましい。
機器のほとんどがＲＧＢの三原色信号を用いている。こ
れは、ＣＣＤカメラなどによりＲＧＢ信号を簡単に得ら
れること、信号処理が簡単であること、既知の回路や処
理手法を利用できることなどによるものと思われる。し
かしながら、物体の検出といった人間の知覚に近い処理
を行なうには、従来利用されているＲＧＢ表色系より
も、マンセル表色系に代表される人間の感覚に近い知覚
的表色系を用いる方が望ましい。
【００２０】しかし、マンセル表色系は、心理的な色知
覚に基づいた実験を繰り返して創られた表色系である。
このため、ＲＧＢ表色系からマンセル表色系への変換は
計算によって直接行なうことができず、変換表を用いる
しかない。しかしながら、この変換表のデータ量は極め
て多く、しかも、画像処理において一般的に用いられて
いる８ビットの画像データに対応できるほど細かなもの
ではない。また、何らかの方法でこの変換表を近似でき
たとしても、その計算はかなり複雑で膨大なものとな
り、ハードウェアやソフトウェアの負担が極めて大きな
ものとなる。
覚に基づいた実験を繰り返して創られた表色系である。
このため、ＲＧＢ表色系からマンセル表色系への変換は
計算によって直接行なうことができず、変換表を用いる
しかない。しかしながら、この変換表のデータ量は極め
て多く、しかも、画像処理において一般的に用いられて
いる８ビットの画像データに対応できるほど細かなもの
ではない。また、何らかの方法でこの変換表を近似でき
たとしても、その計算はかなり複雑で膨大なものとな
り、ハードウェアやソフトウェアの負担が極めて大きな
ものとなる。
【００２１】そこで、本発明では、ＲＧＢ表色系から容
易に変換可能で、かつ、マンセル表色系に近い知覚的表
色系として、ＨＶＣ表色系を採用したものである。な
お、このＨＶＣ表色系は、ＨＳＶ表色系あるいはＨＳＩ
表色系と別称されることがあるが、本発明ではこれらを
代表して「ＨＶＣ表色系」の語を用いる。
易に変換可能で、かつ、マンセル表色系に近い知覚的表
色系として、ＨＶＣ表色系を採用したものである。な
お、このＨＶＣ表色系は、ＨＳＶ表色系あるいはＨＳＩ
表色系と別称されることがあるが、本発明ではこれらを
代表して「ＨＶＣ表色系」の語を用いる。
【００２２】ＨＶＣ表色系は、「色相Ｈ」、「明度
Ｖ」、「彩度（飽和度）Ｃ」の３つの属性をパラメータ
とする三次元空間で色を表現するものであり、その代表
的なモデルとして、図２に示す六角錐モデルと、図３に
示す双六角錐モデルが知られている。
Ｖ」、「彩度（飽和度）Ｃ」の３つの属性をパラメータ
とする三次元空間で色を表現するものであり、その代表
的なモデルとして、図２に示す六角錐モデルと、図３に
示す双六角錐モデルが知られている。
【００２３】図２の六角錐モデルの場合、ＲＧＢ表色系
からＨＶＣ表色系への変換は、次の３式で与えられる。
からＨＶＣ表色系への変換は、次の３式で与えられる。
【数９】
【００２４】また、図３の双六角錐モデルの場合、ＲＧ
Ｂ表色系からＨＶＣ表色系への変換は、次の３式で与え
られる。
Ｂ表色系からＨＶＣ表色系への変換は、次の３式で与え
られる。
【数１０】
【００２５】本発明は、上記のようなモデルで代表され
るＨＶＣ表色系の色相（Ｈ）画像を用い、この色相画像
に対してしきい値処理を施すことにより、車両を検出す
るようにしたものである。なお、色相Ｈの計算式(1) と
(4) は、六角錐モデルと双六角錐モデルにおいて同じで
ある。
るＨＶＣ表色系の色相（Ｈ）画像を用い、この色相画像
に対してしきい値処理を施すことにより、車両を検出す
るようにしたものである。なお、色相Ｈの計算式(1) と
(4) は、六角錐モデルと双六角錐モデルにおいて同じで
ある。
【００２６】前記色相Ｈは、図２および図３のいずれの
モデルにおいても、次のように定義される。「色相Ｈ
は、ＲＧＢ直交座標空間において計算され、主対角軸
（明度軸Ｖ）とＲ軸によりつくられる平面と、色を表す
三次元頂点Ｐより主対角軸に下ろした垂線とのなす角で
ある。」
モデルにおいても、次のように定義される。「色相Ｈ
は、ＲＧＢ直交座標空間において計算され、主対角軸
（明度軸Ｖ）とＲ軸によりつくられる平面と、色を表す
三次元頂点Ｐより主対角軸に下ろした垂線とのなす角で
ある。」
【００２７】これを図示すれば、図２および図３中のＨ
で表すことができる。これらの図から明らかなように、
ＨＶＣ表色系を用いた場合、例えば、赤色の車両を検出
するには、「純赤（Ｒ）を中心として±３０°以内」と
いうように、同色として認識する範囲を色相Ｈによって
数値的に指定することができる。
で表すことができる。これらの図から明らかなように、
ＨＶＣ表色系を用いた場合、例えば、赤色の車両を検出
するには、「純赤（Ｒ）を中心として±３０°以内」と
いうように、同色として認識する範囲を色相Ｈによって
数値的に指定することができる。
【００２８】したがって、従来のＲＧＢの三原色成分を
利用した方法では困難であった主観的な色分類に基づく
車両の色の判定も確実に行なうことができるようにな
る。また、白黒画像上ではその輝度が路面の灰色と似た
ものとなるために判定が困難であった、赤色や青色系の
車両も確実に抽出することができるようになる。
利用した方法では困難であった主観的な色分類に基づく
車両の色の判定も確実に行なうことができるようにな
る。また、白黒画像上ではその輝度が路面の灰色と似た
ものとなるために判定が困難であった、赤色や青色系の
車両も確実に抽出することができるようになる。
【００２９】次に、前述した図１の車両検出装置の動作
を、図４の色相図を参照して説明する。なお、この図４
の色相図は、図２または図３のモデルをＶ軸の上方から
見たときの平面図に相当するものである。
を、図４の色相図を参照して説明する。なお、この図４
の色相図は、図２または図３のモデルをＶ軸の上方から
見たときの平面図に相当するものである。
【００３０】カラーＴＶカメラ１は、駐車場や道路など
の車両検出対象領域を俯瞰撮影することができるよう
に、車両検出対象領域の上方または斜め上方の高所に設
置されている。このカラーＴＶカメラ１で撮影されたカ
ラー画像信号はＲＧＢデコーダ２に送られ、ＲＧＢの三
原色に色分解された後、それぞれＡＤ変換器３R ，
３G，３B において例えば１画素８ビットのディジタル
データに変換され、ＲＧＢ画像メモリ４R ，４G ，４B
に格納される。
の車両検出対象領域を俯瞰撮影することができるよう
に、車両検出対象領域の上方または斜め上方の高所に設
置されている。このカラーＴＶカメラ１で撮影されたカ
ラー画像信号はＲＧＢデコーダ２に送られ、ＲＧＢの三
原色に色分解された後、それぞれＡＤ変換器３R ，
３G，３B において例えば１画素８ビットのディジタル
データに変換され、ＲＧＢ画像メモリ４R ，４G ，４B
に格納される。
【００３１】色相演算処理部５は、前記画像メモリ
４R ，４G ，４B に格納されたＲ，Ｇ，Ｂデータを画素
単位で次々と読み出し、前記計算式(1) に従って当該画
素の色相Ｈを算出し、色相画像メモリ６に格納する。色
相演算処理部５は、この演算処理を画像メモリ４R ，４
G ，４B に格納されている１画面分の全画素について行
なう。１画面分の色相演算処理が終了すると、色相画像
メモリ６にはＨＶＣ表色系の色相データＨからなる色相
画像が得られる。
４R ，４G ，４B に格納されたＲ，Ｇ，Ｂデータを画素
単位で次々と読み出し、前記計算式(1) に従って当該画
素の色相Ｈを算出し、色相画像メモリ６に格納する。色
相演算処理部５は、この演算処理を画像メモリ４R ，４
G ，４B に格納されている１画面分の全画素について行
なう。１画面分の色相演算処理が終了すると、色相画像
メモリ６にはＨＶＣ表色系の色相データＨからなる色相
画像が得られる。
【００３２】車両判別処理部７は、前記色相画像メモリ
６に格納されている色相画像に対してしきい値処理を施
し、路面と車両の間および車両と車両の間の色相の違い
を利用して色相画像中から車両のみを抽出する。
６に格納されている色相画像に対してしきい値処理を施
し、路面と車両の間および車両と車両の間の色相の違い
を利用して色相画像中から車両のみを抽出する。
【００３３】例えば、図４中に示したように、赤色とし
て判定する色相範囲を「純赤（Ｒｅｄ）を中心として±
３０°以内」に設定したものとすると、車両判別処理部
７は、色相画像を構成する各画素についてその色相Ｈが
この設定範囲内に入っているか否かをしきい値処理によ
って判定する。もし、その画素が赤い車の一部である場
合には、その画素の色相Ｈは前記範囲内に入るので、こ
れによって当該画素が赤い車の一部であると判定するこ
とができる。このしきい値処理を全画素について実行す
れば、画面中に存在するすべての赤い車を自動的に抽出
することができる。
て判定する色相範囲を「純赤（Ｒｅｄ）を中心として±
３０°以内」に設定したものとすると、車両判別処理部
７は、色相画像を構成する各画素についてその色相Ｈが
この設定範囲内に入っているか否かをしきい値処理によ
って判定する。もし、その画素が赤い車の一部である場
合には、その画素の色相Ｈは前記範囲内に入るので、こ
れによって当該画素が赤い車の一部であると判定するこ
とができる。このしきい値処理を全画素について実行す
れば、画面中に存在するすべての赤い車を自動的に抽出
することができる。
【００３４】車両判別処理部７は、前記しきい値処理を
指定の色、例えば、図４の色相環中の赤（Ｒｅｄ）、黄
（Ｙｅｌｌｏｗ）、緑（Ｇｒｅｅｎ）、シアン（Ｃｙａ
ｎ）、青（Ｂｌｕｅ）、マゼンタ（Ｍａｇｅｎｔａ）な
どの各色について実行する。これにより、画面中に存在
するすべての色の車両が自動的に抽出される。なお、路
面部分は灰色もしくはそれに近い色であり、いずれの色
相範囲にも入らないので、車両もしくは車両の一部とし
て誤検出されることはない。
指定の色、例えば、図４の色相環中の赤（Ｒｅｄ）、黄
（Ｙｅｌｌｏｗ）、緑（Ｇｒｅｅｎ）、シアン（Ｃｙａ
ｎ）、青（Ｂｌｕｅ）、マゼンタ（Ｍａｇｅｎｔａ）な
どの各色について実行する。これにより、画面中に存在
するすべての色の車両が自動的に抽出される。なお、路
面部分は灰色もしくはそれに近い色であり、いずれの色
相範囲にも入らないので、車両もしくは車両の一部とし
て誤検出されることはない。
【００３５】上述した図１の例では、計算式(1) （＝計
算式(4) ）を用いて色相Ｈを算出したが、この(1) 式は
下記の計算式(7) で近似することができる。したがっ
て、前記計算式(1) に代えて、下記の計算式(7) を用い
て色相Ｈを算出してもよい。この(7) 式によるときは、
計算が簡単であるため、処理の高速化を図ることができ
る。
算式(4) ）を用いて色相Ｈを算出したが、この(1) 式は
下記の計算式(7) で近似することができる。したがっ
て、前記計算式(1) に代えて、下記の計算式(7) を用い
て色相Ｈを算出してもよい。この(7) 式によるときは、
計算が簡単であるため、処理の高速化を図ることができ
る。
【数１１】
【００３６】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明はこれに限定されるものではなく、その発
明の主旨に沿った各種の変形が可能である。
たが、本発明はこれに限定されるものではなく、その発
明の主旨に沿った各種の変形が可能である。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１および請
求項２記載の発明によるときは、同色とみなす色範囲を
色相によって数値的に指定することができるので、確実
で正確な車両検出を行なうことができる。また、色相に
よって車両を検出しているので、従来の方法では路面と
誤検出し易かった赤色や青色系の車両も確実に検出する
ことができ、検出精度を向上することができる。
求項２記載の発明によるときは、同色とみなす色範囲を
色相によって数値的に指定することができるので、確実
で正確な車両検出を行なうことができる。また、色相に
よって車両を検出しているので、従来の方法では路面と
誤検出し易かった赤色や青色系の車両も確実に検出する
ことができ、検出精度を向上することができる。
【００３８】また、請求項３記載の発明によるときは、
計算が簡単であるため、前記効果に加え、ＲＢＧ表色系
からＨＶＣ表色系への変換が簡単となり、処理の高速化
を図ることができる。
計算が簡単であるため、前記効果に加え、ＲＢＧ表色系
からＨＶＣ表色系への変換が簡単となり、処理の高速化
を図ることができる。
【００３９】また、請求項４および請求項５記載の発明
によるときは、同色とみなす色の範囲を色相によって数
値的に指定して車両検出対象領域に存在するすべての車
両を確実に検出することのできる車両検出装置を提供す
ることができる。
によるときは、同色とみなす色の範囲を色相によって数
値的に指定して車両検出対象領域に存在するすべての車
両を確実に検出することのできる車両検出装置を提供す
ることができる。
【００４０】さらに、請求項６記載の車両検出装置によ
るときは、計算が簡単であるため、前記効果に加え、Ｒ
ＢＧ表色系からＨＶＣ表色系への変換が簡単となり、装
置の構成を簡素化できるとともに、処理の高速化を図る
ことができる。
るときは、計算が簡単であるため、前記効果に加え、Ｒ
ＢＧ表色系からＨＶＣ表色系への変換が簡単となり、装
置の構成を簡素化できるとともに、処理の高速化を図る
ことができる。
【図１】本発明の車両検出方法を用いて構成した本発明
に係る車両検出装置の一例を示すブロック図である。
に係る車両検出装置の一例を示すブロック図である。
【図２】ＨＶＣ表色系の六角錐モデル図である。
【図３】ＨＶＣ表色系の双六角錐モデル図である。
【図４】ＨＶＣ表色系の色相図である。
１ カラーＴＶカメラ（カラー撮像手段） ２ ＲＧＢデコーダ ３R,G,B ＡＤ変換器 ４R,G,B ＲＧＢ画像メモリ ５ 色相演算処理部 ６ 色相画像メモリ ７ 車両判別処理部 Ｈ 色相 Ｖ 明度 Ｃ 彩度（飽和度）
Claims (6)
- 【請求項１】 車両検出対象領域をカラー画像により撮
影し、 該撮影したカラー画像信号をＲＧＢの三原色信号に色分
解した後、該ＲＧＢ信号をＨＶＣ表色系の色相信号に変
換して色相画像を作成し、 該作成された色相画像に対してしきい値処理を施すこと
により車両を抽出すること、 を特徴とする車両検出方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両検出方法において、 前記ＲＧＢ信号からＨＶＣ表色系の色相Ｈへの変換を下
記の計算式 【数１】 によって行なうこと、 を特徴とする車両検出方法。 - 【請求項３】 請求項１記載の車両検出方法において、 前記ＲＧＢ信号からＨＶＣ表色系の色相Ｈへの変換を下
記の計算式 【数２】 によって行なうこと、 を特徴とする車両検出方法。 - 【請求項４】 車両検出対象領域を撮影するカラー撮像
手段と、 該撮影されたカラー画像信号をＲＧＢの三原色信号に色
分解するＲＧＢデコーダと、 該色分解されたＲＧＢ信号をディジタル信号に変換する
ＡＤ変換器と、 該ディジタル信号に変換されたＲＧＢ信号を格納するＲ
ＧＢ画像メモリと、 該格納されたＲＧＢ信号をＨＶＣ表色系の色相データに
変換する色相演算処理部と、 該変換された色相データによって構成される色相画像を
格納する色相画像メモリと、 該格納された色相画像に対してしきい値処理を施すこと
により車両を抽出する車両判別処理部と、 を備えたことを特徴とする車両検出装置。 - 【請求項５】 請求項４記載の車両検出装置において、 前記色相演算処理部が、ＲＧＢ信号からＨＶＣ表色系の
色相Ｈへの変換を下記の計算式 【数３】 によって行なうこと、 を特徴とする車両検出装置。 - 【請求項６】 請求項４記載の車両検出装置において、 前記色相演算処理部が、ＲＧＢ信号からＨＶＣ表色系の
色相Ｈへの変換を下記の計算式 【数４】 によって行なうこと、 を特徴とする車両検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8099626A JPH09270007A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 車両検出方法およびこれを用いた車両検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8099626A JPH09270007A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 車両検出方法およびこれを用いた車両検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09270007A true JPH09270007A (ja) | 1997-10-14 |
Family
ID=14252304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8099626A Pending JPH09270007A (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 車両検出方法およびこれを用いた車両検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09270007A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990003327A (ko) * | 1997-06-25 | 1999-01-15 | 배순훈 | 조명의 삼원색 기본 인자추출장치 |
| CN104350510A (zh) * | 2012-06-14 | 2015-02-11 | 国际商业机器公司 | 多线索对象检测和分析 |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP8099626A patent/JPH09270007A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990003327A (ko) * | 1997-06-25 | 1999-01-15 | 배순훈 | 조명의 삼원색 기본 인자추출장치 |
| CN104350510A (zh) * | 2012-06-14 | 2015-02-11 | 国际商业机器公司 | 多线索对象检测和分析 |
| JP2016027490A (ja) * | 2012-06-14 | 2016-02-18 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーションＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｂｕｓｉｎｅｓｓ Ｍａｃｈｉｎｅｓ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ | マルチキュー・オブジェクトの検出および分析のための方法、システム、製品、およびコンピュータ・プログラム（マルチキュー・オブジェクトの検出および分析） |
| US10037604B2 (en) | 2012-06-14 | 2018-07-31 | International Business Machines Corporation | Multi-cue object detection and analysis |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051012 |
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|
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|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060214 |