JPH09270134A

JPH09270134A - モータ制御装置、モータ制御方法及び光ディスク装置

Info

Publication number: JPH09270134A
Application number: JP7902496A
Authority: JP
Inventors: Michihiko Iida; 道彦飯田
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1996-04-01
Filing date: 1996-04-01
Publication date: 1997-10-14

Abstract

(57)【要約】【課題】光ディスクに対して情報データのアクセスを
行なう光学ピックアップの移動駆動源としてステッピン
グモータを使用した場合においても、光学ピックアップ
の安定したトラッキング特性を得るようにして、ステッ
ピングモータを使用した場合の効果を十分に発揮できる
ようにする。【解決手段】光磁気ディスクに対して情報信号のアク
セスを行なう光ディスク装置において、ステッピングモ
ータ５によるシーク動作の開始直前にトラッキングサー
ボ回路３２に対してサーボ帯域を高めるための第１のコ
マンドＤ１を発行（出力）する第１のコマンド発行手段
４２と、シーク動作の開始を示す信号Ｓｓを励磁パター
ン生成回路４５に出力するステップ開始手段４３と、シ
ーク動作の開始時点から所定時間後にトラッキングサー
ボ回路３２に対してサーボ帯域を元の帯域に戻すための
第２のコマンドＤ２を発行（出力）する第２のコマンド
発行手段４４とを設けて構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タの回転駆動によって移動駆動される被移動駆動物体を
所定位置に位置決めするためのモータ制御装置及びモー
タ制御方法と、該モータ制御装置が組み込まれた光ディ
スク装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】物体を移動駆動させる駆動源としてモー
タを用いる例が一般的である。このモータとしては、ボ
イスコイルモータ（以下、単にＶＣＭと記す）やＤＣモ
ータ等が挙げられる。そして、これらモータによって移
動駆動される物体を所定位置に位置決めする場合、一般
に、フィードバック制御系が用いられる。

【０００３】このフィードバック制御系は、入力される
基準移動量とモータの回転駆動に伴う物体の移動量とを
比較し、その比較結果である偏差を制御系の安定化を図
る位相補償手段にて位相補償してモータに供給すること
により、物体を基準移動量で示す距離ほど高速に移動さ
せるというものである。なお、位相補償手段としては、
Ｉ動作（比例動作）のみを行なう手段や、ＰＩ動作（積
分＋比例動作）を行なう手段等がある。

【０００４】上記のような物体を所定位置に位置決めす
る制御機構が搭載された電子機器としては、例えば、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭや光磁気ディスク等の光ディスクに対して情
報信号の記録再生を行なう光ヘッドを搭載した光ディス
ク装置がある。

【０００５】上記光ディスク装置においては、上記光ヘ
ッドを光ディスクの所定位置（トラック）に移動駆動さ
せる駆動源として例えばＶＣＭ（ボイス・コイル・モー
タ）を用いたものが多く提案され、実用化に至ってい
る。

【０００６】そして、ディスク装置の性能を向上させる
ための重要な要因の一つとして、光ヘッドを所定位置に
移動させる動作、即ちシーク動作の高速性が挙げられ
る。このシーク動作の高速化には、現在、種々の工夫が
なされているが、製造コストの低廉化も考慮すると、ス
テッピングモータを使用した駆動機構が好適である。

【０００７】ステッピングモータは、パルス状の電圧に
よって一定角度回転するモータであり、その回転角度は
入力パルス信号のパルス数に比例し、回転速度は入力パ
ルス信号の周波数に比例する。また、モータの回転方向
は複数の励磁相に供給するパルス信号の順番によって決
定される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、例えばスパ
イラル状のトラックを有する光ディスクに対して光ヘッ
ドをステッピングモータを用いた駆動機構にて移動駆動
した場合に問題になるのが、オントラック中に移動させ
た際の光ヘッド、特に対物レンズの振動（揺動）であ
る。移動駆動の際の衝撃で光ヘッドがゆすられ、トラッ
クから外れるいわゆるデトラックを引き起こすという問
題がある。

【０００９】このデトラックは情報データの読出しや書
込みにおいて、読出しエラーや書込みエラーの発生原因
となる。

【００１０】そこで、従来では、上記ステッピングモー
タを用いた場合の光ヘッドのデトラック量を抑えるため
に、トラッキングサーボ制御のサーボ帯域を高くとると
いう方法が考えられている。

【００１１】サーボ帯域は、サーボ制御系の時定数を小
さくすることにより高くすることができる。ここで、上
記時定数をＴｍ、一巡伝達関数のゲインをＫとしたと
き、トラッキングサーボ制御系（２次システム）の減衰
係数ζ及び固有振動数ω_nは以下の関係式となる。

【００１２】減衰係数ζ＝１／２（ＫＴｍ）固有振動数ω_n＝（Ｋ／Ｔｍ）

【００１３】上記関係式から時定数Ｔｍを小さくするこ
とにより、即ちサーボ帯域を高くすることにより、減衰
係数ζが大きくなり、ステッピングモータによる移動駆
動によって発生する振動を早期に抑制することが可能と
なる。

【００１４】しかし、サーボ帯域を高くとることは、速
応性を決定する固有振動数も大きくなるため、光ディス
クに存在するディフェクト（欠陥）などに反応してしま
い、トラック飛びを引き起こすという新たな問題が生じ
る。

【００１５】また、サーボ帯域を高くとらずに、位相遅
れ補償などで低域のゲインを持ち上げた場合は、応答が
遅くなり、高速アクセスに支障を来すという問題があ
る。

【００１６】本発明は、上記の課題に鑑みてなされたも
ので、その目的とするところは、被移動駆動物体の移動
駆動源としてステッピングモータを使用した場合におい
ても、安定したトラッキング特性を得ることができ、も
って、被移動駆動物体の移動機構の信頼性の向上を図る
ことができ、ステッピングモータを使用した場合の効
果、即ち安価な構成で高速アクセスの移動機構が実現で
きるという効果を十分に発揮させることができるモータ
制御装置及びモータ制御方法を提供することにある。

【００１７】また、本発明の他の目的は、光ディスクに
対して情報データのアクセスを行なう光ヘッドの移動駆
動源としてステッピングモータを使用した場合において
も、光ヘッドの安定したトラッキング特性を得ることが
でき、もって、光ヘッドの移動機構の信頼性の向上を図
ることができ、ステッピングモータを使用した場合の効
果、即ち安価な構成で高速アクセスの移動機構が実現で
きるという効果を十分に発揮させることができる光ディ
スク装置を提供することにある。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本発明に係るモータ制御
装置は、被移動駆動物体の移動駆動源であるステッピン
グモータと、上記被移動駆動物体の目標移動量に応じた
励磁信号を上記ステッピングモータに出力する励磁信号
生成回路と、上記被移動駆動物体を所定のサーボ帯域に
てある方向に沿ってトラッキングさせるためのトラッキ
ングサーボ制御系と、上記ステッピングモータによる上
記被移動駆動物体の移動直前に、上記トラッキングサー
ボ制御系におけるサーボ帯域を上げ、上記ステッピング
モータの停止後における少なくとも上記トラッキングサ
ーボ制御系によるトラッキング制御の整定時間後に上記
サーボ帯域を上記所定のサーボ帯域に戻すサーボ帯域制
御手段を設けて構成する。

【００１９】これにより、まず、被移動駆動物体を移動
駆動しない状態では、トラッキングサーボ制御系のサー
ボ帯域は所定のサーボ帯域に維持されている。これによ
り、被移動駆動物体は、トラッキングサーボ制御系によ
って通常の減衰係数及び通常の速応性で制御が行なわれ
ることになる。

【００２０】次に、被移動駆動物体をステッピングモー
タの駆動によって移動させる際においては、その直前
に、サーボ帯域制御手段によってトラッキングサーボ制
御系におけるサーボ帯域が上げられる（高くなる）。こ
れによって、トラッキングサーボ制御系における減衰係
数及び固有振動数が大きくなる。その結果、ステッピン
グモータにて被移動駆動物体を移動駆動した際に被移動
駆動物体に生じた振動は早期にしずまり、目標トラック
に到達した際のデトラック量は非常に小さいものとな
る。

【００２１】次に、ステッピングモータが停止した後に
おける少なくとも上記トラッキングサーボ制御系による
トラッキング制御の整定時間後に、上記サーボ帯域制御
手段によって、トラッキングサーボ制御系のサーボ帯域
は、上記所定のサーボ帯域に戻されることとなる。これ
により、被移動駆動物体は、トラッキングサーボ制御系
によって通常の減衰係数及び通常の速応性で制御が行な
われることになる。

【００２２】このように、本発明に係るモータ制御装置
においては、ステッピングモータを用いた場合において
発生するデトラックを抑制することが可能となるため、
被移動駆動物体の移動駆動源としてステッピングモータ
を使用した場合においても、安定したトラッキング特性
を得ることができ、もって、被移動駆動物体の移動機構
の信頼性の向上を図ることができ、ステッピングモータ
を使用した場合の効果、即ち安価な構成で高速アクセス
の移動機構が実現できるという効果を十分に発揮させる
ことができる。

【００２３】次に、本発明に係るモータ制御方法は、被
移動駆動物体の目標移動量に応じた励磁信号を上記被移
動駆動物体の移動駆動源であるステッピングモータに供
給し、上記被移動駆動物体を所定のサーボ帯域にてある
方向に沿ってトラッキングさせるためのトラッキングサ
ーボ制御を行なうモータ制御方法において、上記ステッ
ピングモータによる上記被移動駆動物体の移動直前に、
上記トラッキングサーボ制御のサーボ帯域を上げ、上記
ステッピングモータの停止後における少なくとも上記ト
ラッキングサーボ制御の整定時間後に上記サーボ帯域を
上記所定のサーボ帯域に戻すようにする。

【００２４】これにより、まず、被移動駆動物体を移動
駆動しない状態では、トラッキングサーボ制御のサーボ
帯域は所定のサーボ帯域に維持されている。これによ
り、被移動駆動物体は、トラッキングサーボ制御によっ
て通常の減衰係数及び通常の速応性で制御が行なわれる
ことになる。

【００２５】次に、被移動駆動物体をステッピングモー
タの駆動によって移動させる際においては、その直前
に、トラッキングサーボ制御系におけるサーボ帯域が上
げられる（高くなる）。これによって、トラッキングサ
ーボ制御における減衰係数及び固有振動数が大きくな
る。その結果、ステッピングモータにて被移動駆動物体
を移動駆動した際に被移動駆動物体に生じた振動は早期
にしずまり、目標トラックに到達した際のデトラック量
は非常に小さいものとなる。

【００２６】次に、ステッピングモータが停止した後に
おける少なくとも上記トラッキングサーボ制御の整定時
間後に、トラッキングサーボ制御のサーボ帯域は、上記
所定のサーボ帯域に戻されることとなる。これにより、
被移動駆動物体は、トラッキングサーボ制御によって通
常の減衰係数及び通常の速応性で制御が行なわれること
になる。

【００２７】このように、本発明に係るモータ制御方法
においては、ステッピングモータを用いた場合において
発生するデトラックを抑制することが可能となるため、
被移動駆動物体の移動駆動源としてステッピングモータ
を使用した場合においても、安定したトラッキング特性
を得ることができ、もって、被移動駆動物体の移動機構
の信頼性の向上を図ることができ、ステッピングモータ
を使用した場合の効果、即ち安価な構成で高速アクセス
の移動機構が実現できるという効果を十分に発揮させる
ことができる。

【００２８】次に、本発明に係る光ディスク装置は、装
着された光ディスクを回転駆動する回転駆動手段と、上
記光ディスクに対して情報データのアクセスを光学的に
行なう光ヘッドと、上記光ヘッドを上記光ディスクの径
方向に沿って移動駆動するためのステッピングモータ
と、上記光ヘッドの目標移動量に応じた励磁信号を上記
ステッピングモータに供給する励磁信号生成回路と、上
記光ヘッドを所定のサーボ帯域にてある方向に沿ってト
ラッキングさせるためのトラッキングサーボ制御系と、
上記ステッピングモータによる上記光ヘッドの移動直前
に、上記トラッキングサーボ制御系におけるサーボ帯域
を上げ、上記ステッピングモータの停止後における少な
くとも上記トラッキングサーボ制御系によるトラッキン
グ制御の整定時間後に上記サーボ帯域を上記所定のサー
ボ帯域に戻すサーボ帯域制御手段を設けて構成する。

【００２９】これにより、まず、装置内に装着された光
ディスクは、回転駆動手段によって回転駆動される。そ
して、この回転駆動している光ディスクに対し光ヘッド
を通じて光学的に情報データのアクセスが行なわれる。

【００３０】このとき、光ヘッドを移動駆動しない状態
では、トラッキングサーボ制御系のサーボ帯域は所定の
サーボ帯域に維持されている。これにより、光ヘッド
は、トラッキングサーボ制御系によって通常の減衰係数
及び通常の速応性で制御が行なわれることになる。

【００３１】次に、光ヘッドをステッピングモータの駆
動によって移動させる際においては、その直前に、サー
ボ帯域制御手段によってトラッキングサーボ制御系にお
けるサーボ帯域が上げられる（高くなる）。これによっ
て、トラッキングサーボ制御系における減衰係数及び固
有振動数が大きくなる。その結果、ステッピングモータ
にて光ヘッドを移動駆動した際に光ヘッドに生じた振動
は早期にしずまり、目標トラックに到達した際のデトラ
ック量は非常に小さいものとなる。

【００３２】次に、ステッピングモータが停止した後に
おける少なくとも上記トラッキングサーボ制御系による
トラッキング制御の整定時間後に、上記サーボ帯域制御
手段によって、トラッキングサーボ制御系のサーボ帯域
は、上記所定のサーボ帯域に戻されることとなる。これ
により、光ヘッドは、トラッキングサーボ制御系によっ
て通常の減衰係数及び通常の速応性で制御が行なわれる
ことになる。

【００３３】このように、本発明に係る光ディスク装置
においては、ステッピングモータを用いた場合において
発生するデトラックを抑制することが可能となるため、
光ヘッドの移動駆動源としてステッピングモータを使用
した場合においても、安定したトラッキング特性を得る
ことができ、もって、光ヘッドの移動機構の信頼性の向
上を図ることができ、ステッピングモータを使用した場
合の効果、即ち安価な構成で高速アクセスの移動機構が
実現できるという効果を十分に発揮させることができ
る。

【００３４】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るモータ制御装
置を光ディスクとして例えば光磁気ディスクを使用した
光ディスク装置に搭載される光学ピックアップのスレッ
ド・サーボ系に適用した実施の形態例（以下、単に実施
の形態に係るモータ制御装置と記す）と、該実施の形態
に係るモータ制御装置が搭載された上記光ディスク装置
（以下、単に実施の形態に係る光ディスク装置と記す）
を図１〜図７を参照しながら説明する。

【００３５】まず、この実施の形態に係る光ディスク装
置は、図１に示すように、内部に例えば磁界変調方式に
対応した光磁気ディスクＤが回転自在に収納されたディ
スクカートリッジ（図示せず）が挿入される図示しない
カートリッジホルダと、このカートリッジホルダに挿入
された上記ディスクカートリッジ内の光磁気ディスクＤ
を回転駆動するスピンドルモータ１と、上記光磁気ディ
スクＤに対して情報信号の再生を行う光学ピックアップ
２と、上記スピンドルモータ１によって回転駆動される
光磁気ディスクＤに対し、記録用磁界を印加して、光磁
気ディスクＤの垂直磁化膜（記録層）中、光学ピックア
ップ２からのレーザ光Ｌが照射されている部分（キュー
リー点を越える温度となっている部分）を、記録信号に
応じて磁化させる記録用磁界ヘッド（内部に励磁コイル
を有して構成される）３を有する。この図１において
は、図面の複雑化を回避するため、上記ディスクカート
リッジやカートリッジホルダ等を省略して図示してあ
る。

【００３６】上記カートリッジホルダは、その内部に上
記ディスクカートリッジのシャッタ（図示せず）を開閉
させる図示しない既知のシャッタ開閉機構が設けられて
いる。

【００３７】従って、上記ディスクカートリッジを上記
カートリッジホルダ内に挿入することにより、上記シャ
ッタ開閉機構によってシャッタが開かれ、このシャッタ
が完全に開状態となった位置、即ちディスクカートリッ
ジがカートリッジホルダに完全に挿入された位置でディ
スクカートリッジの光ディスク装置内への装着が完了す
る。

【００３８】スピンドルモータ１は、装着されたディス
クカートリッジの中央部分に対応した下方の位置に設け
られており、例えばステッピングモータと回転−直線運
動変換機構を主体とする既知のスピンドルモータ用上下
移動機構（図示せず）によって、上下方向、即ちディス
クカートリッジの接離方向に移動自在とされている。ま
た、このスピンドルモータ１におけるモータ軸の上端に
は、マグネット付きのターンテーブル４が設けられてい
る。

【００３９】このスピンドルモータ１は、上記ディスク
カートリッジが装着されたことに基づいて、上記スピン
ドルモータ用上下移動機構によって上方に移動し、この
移動によって、ターンテーブル４がディスクカートリッ
ジの裏面側開口部を通してディスクカートリッジ内に進
入する。このとき、マグネットの吸引によってターンテ
ーブル４の上面とディスクカートリッジ内の光磁気ディ
スクＤのセンターハブ同士が互いに密着、保持され、デ
ィスクカートリッジ内にある光磁気ディスクＤがスピン
ドルモータ１に装着されることになる。

【００４０】光学ピックアップ２は、上記ディスクカー
トリッジ中、光ディスク装置内部に露出した裏面側開口
部の下方の位置に設けられている。この実施の形態に係
る光ディスク装置における光学ピックアップ２は、ステ
ッピングモータ５を移動駆動源とする図示しない光学ピ
ックアップ用スライド機構によって、ディスクカートリ
ッジにおける光磁気ディスクＤの径方向に移動自在とさ
れている。

【００４１】また、上記光学ピックアップ２は、図示し
ないが、光ビームＬの光源である半導体レーザからなる
レーザ光源と、光ビームＬを光磁気ディスクＤ上に集光
させる対物レンズ６と、この光磁気ディスクＤ上で反射
した戻り光を検出して、その光量に応じた電流レベルの
電気信号（検出信号）に変換する光検出器を含む光学系
の全体が、１個のユニットとして構成されている。

【００４２】この光学系には、上記光学部品のほかに、
レーザ光源から出射された光ビームＬを平行光にするコ
リメータレンズと、光ビームＬを少なくとも３本の光束
成分に分離する位相回折格子と、レーザ光源からの光ビ
ームＬと光磁気ディスクＤからの戻り光とを分離するビ
ームスプリッタ等が配設されている。

【００４３】また、戻り光の光路中においては、該戻り
光を光検出器上に収束する結像レンズと、上記戻り光の
焦点距離の調整と非点収差を発生させるためのシリンド
リカル・レンズ及び凹レンズで構成されるマルチレンズ
が配設される。

【００４４】また、ビームスプリッタの上記結像レンズ
側とは反対側には、レーザ光源からの光ビームＬ（ここ
では、Ｐ偏光とする）の一部（上記ビームスプリッタの
境界面にて反射した光成分）を検出し、その光成分の光
量に応じた出力レベル（電流レベル）の電気信号（検出
信号）に変換するモニタ用のフォトディテクタ（図示せ
ず）が配設されている。

【００４５】この実施の形態では、上記ビームスプリッ
タの特性を、例えば、Ｐ偏光の透過率：ＴＰ＝８０％、
Ｓ偏光の反射率：ＲＳ＝１００％としているため、ビー
ムスプリッタに入射するレーザ光源からの光ビームＬの
うち、その２０％がその境界面にて反射されて、上記モ
ニタ用のフォトディテクタに入射されることになる。

【００４６】上記モニタ用のフォトディテクタの後段に
は、該フォトディテクタからの検出信号に基づいて、レ
ーザ光源が安定に発振するようにレーザ光源に対して制
御信号を出力する光出力制御回路（ＡＰＣ回路）１１が
接続されている。即ち、このＡＰＣ回路１１は、レーザ
光源から出射される光ビームＬの出力（光量）が、後述
するシステムコントローラ２２から供給される設定値デ
ータＤｓに示される値になるように、かつレーザ光源が
安定に発振するように、レーザ光源を制御する。上記シ
ステムコントローラ２２からの設定値データＤｓが示す
値は、光磁気ディスクＤから情報データを再生する場合
と、光磁気ディスクＤに情報データを記録する場合で異
なり、情報データの記録時における光ビームＬの出力が
再生時よりも大きくなるように、その値が設定される。

【００４７】一方、光学ピックアップ２における対物レ
ンズ６は、図示しない二次元アクチュエータによって、
光磁気ディスクＤの接離方向及び光磁気ディスクＤの径
方向にそれぞれ僅かに移動するようになっている。この
二次元アクチュエータは、例えばフォーカス・コイル、
トラッキング・コイル及びマグネットからなる磁気回路
にて構成されている。

【００４８】記録用磁界ヘッド３は、ディスクカートリ
ッジ中、光ディスク装置内部に露出した上面側開口部の
上方の位置に設けられている。この記録用磁界ヘッド３
は、例えばステッピングモータと回転−直線運動変換機
構を主体とする既知の上下移動機構（図示せず）によっ
て、上下方向、即ち、ディスクカートリッジの上面側開
口部に対して接離方向に移動自在とされている。また、
この記録用磁界ヘッド３は、図示しない連動機構によっ
て、光学ピックアップ２と連動して光磁気ディスクＤの
径方向に移動するようになっている。

【００４９】この実施の形態に係る光ディスク装置の回
路系は、上記ＡＰＣ回路１１のほかに、図１に示すよう
に、ＲＦアンプ部１２、エンコーダ１３、磁界発生駆動
回路１４、サーボ制御回路１５、アドレスデコーダ１
６、デコーダ１７、光学ピックアップスライド用コント
ローラ（単に、ステップコントローラ１８と記す）、各
種駆動回路１９〜２１並びにこれら各種回路を制御する
システムコントローラ２２を有して構成されている。シ
ステムコントローラ２２は、外部に設置されたホストコ
ンピュータ２３に対し、インターフェースバス２４（例
えばＳＣＳＩバス）及びインターフェース回路２５を介
してデータの転送が行なわれるように配線接続されてい
る。

【００５０】インターフェース回路２５は、この光ディ
スク装置が接続されたホストコンピュータ２３から送ら
れてくるコマンドの内容を解読し、システムコントロー
ラ２２にその動作内容を伝達する回路である。また、こ
のインターフェース回路２５は、ホストコンピュータ２
３とのデータを授受するためのバッファとしても機能
し、この場合、ディスク欠陥に対する誤り訂正（ＥＣ
Ｃ）を行なうように構成されている。

【００５１】ＲＦアンプ部１２は、光学ピックアップ２
内の光検出器からの光検出信号（電流信号）を電圧信号
に変換して所定のゲインにて増幅するものであり、本実
施の形態においては、３種類のＲＦアンプ（マトリクス
アンプ）が組み込まれて構成されている。このＲＦアン
プ部のうち、第１のＲＦアンプは光学ピックアップ２か
らの再生信号中、トラッキングエラー信号，フォーカス
エラー信号を増幅する回路であり、第２のＲＦアンプは
光学ピックアップ２からの再生信号中、サブコード信号
を増幅する回路であり、第３のＲＦアンプは光学ピック
アップ２からの再生信号中、データ信号を増幅する回路
である。

【００５２】エンコーダ１３は、インターフェース回路
２５を通じて送られてくるホストコンピュータ２３から
の記録データＤｗに、エラー訂正等の符号化処理と例え
ばＥＦＭ変調を行なって、記録情報データに変換し、更
にこの記録情報データを二値化データに変換して、オン
オフ信号Ｓｏとして出力する回路である。

【００５３】磁界発生駆動回路１４は、エンコーダ１３
からのオンオフ信号Ｓｏに基づいて、記録用磁界ヘッド
３内の励磁コイルへの電流供給を正方向及び負方向に切
り換える回路である。

【００５４】具体的には、励磁コイルに対して正方向に
電流を流すことにより、光磁気ディスクＤの記録層中、
上記光学ピックアップ２からのレーザ光照射によって温
度がキューリー点を超えている部分が、例えば正方向に
磁化され、励磁コイルに対して負方向に電流を流すこと
により、上記部分が、例えば負方向に磁化されることと
なる。

【００５５】そして、その後に、光学ピックアップ２に
よる再生用のレーザ光Ｌを照射することにより、正方向
に磁化された部分又は負方向に磁化された部分にて変調
された反射光束中のカー回転角を、光学ピックアップ２
内に組み込まれた例えばｐｎ接合のフォトダイオードか
らなる光検出器にて検出することによって、光磁気ディ
スクＤに記録された磁化情報の再生信号を得ることがで
きるようになっている。

【００５６】デコーダ１７は、第３のＲＦアンプからの
再生信号、具体的には、光磁気ディスクＤの記録層に記
録されている磁化情報に応じて変調された反射光のＰ偏
光成分とＳ偏光成分に対して所定の演算を行なうことに
よって得た信号をデジタルデータに変換し、更にこの変
換したデジタルデータに付加されているエラー訂正等の
符号化処理を復号化処理して再生データＤｒとして出力
する回路である。このデコーダ１７からの再生データＤ
ｒは、インターフェース回路２５及びインターフェース
バス２４を介して外部に接続されたホストコンピュータ
２３に供給される。

【００５７】アドレスデコーダ１６は、第２のＲＦアン
プからのサブコード信号をデコードしてアドレスデータ
Ｄａを得るための回路である。該アドレスデコーダ１６
からのアドレスデータＤａは、後段のデコーダ１７を通
じてスピンドルモータ１の回転制御やシーク動作時の光
学ピックアップ２の走査位置の制御のためにシステムコ
ントローラ２２に供給される。

【００５８】サーボ制御回路１５は、その内部に、フォ
ーカスサーボ回路３１、トラッキングサーボ回路３２、
スピンドルサーボ回路３３、スレッドサーボ回路３４及
び各種移動機構の駆動源であるモータに対してサーボ制
御を行うモータ用サーボ回路等が組み込まれており、こ
れら各種サーボ回路は、それぞれシステムコントローラ
２２からのサーボ制御に関するデータ（サーボゲイン
等）や駆動信号などのサーボ駆動制御信号やＲＦアンプ
部１２からの各種エラー信号が入力されるようになって
いる。

【００５９】上記スピンドルサーボ回路３３は、システ
ムコントローラ２２からの最大回転数データに基づい
て、その最大回転数以下の回転数でスピンドルモータ１
を駆動して、ターンテーブル４に装着されている光磁気
ディスクＤをＣＬＶ（線速度一定：Constant Angular V
erocity ）方式又はＣＡＶ（角速度一定：Constant Lin
ear Verocity）で回転駆動させる回路である。

【００６０】上記フォーカスサーボ回路３１は、ＲＦア
ンプ部１２からのフォーカスエラー信号、具体的には、
光磁気ディスクＤに形成されたミラー面へのレーザ光照
射に伴う該ミラー面からの反射光量に応じた検出信号を
ＲＦアンプ部１２にて所定の演算を行なって得た信号に
基づいて、光学ピックアップ２の上記二次元アクチュエ
ータを駆動・制御することにより、対物レンズ６を光磁
気ディスクＤの接離方向に移動させてその焦点調整を行
う回路である。

【００６１】上記トラッキングサーボ回路３２は、ＲＦ
アンプ部１２からのトラッキングエラー信号、具体的に
は、光磁気ディスクＤに形成されているサーボ領域内の
サーボピットの検出に伴う検出信号をＲＦアンプ部１２
にて所定の演算を行なって得た信号に基づいて、光学ピ
ックアップ２の上記二次元アクチュエータを駆動・制御
することにより、対物レンズ６を光磁気ディスクＤの径
方向に移動させてそのトラッキング調整を行う回路であ
る。

【００６２】スレッドサーボ回路３４は、システムコン
トローラ２２から順次送られてくる目標位置データと光
学ピックアップ２の現在位置データ（リニア・エンコー
ダから得られる位置データ）とを比較して移動速度プロ
ファイルを設定する回路である。

【００６３】ステップコントローラ１８は、図２に示す
ように、その内部にステップ条件判定回路４１と、第１
のコマンド発行手段４２と、ステップ開始手段４３と、
第２のコマンド発行手段４４と、励磁パターン生成回路
４５とを有して構成されている。

【００６４】上記ステップ条件判定回路４１は、その内
部にシステムコントローラ２２から送られてくる目標位
置データＤｂと光学ピックアップ２の現在位置データＤ
ｉ（リニア・エンコーダから得られる位置データ）との
差分をとって、その差分値がステップジャンプや粗シー
クが必要な値である場合に起動信号Ｓｄを発生し出力す
る比較回路４６と、該比較回路４６から出力される差分
データＤｃや起動信号Ｓｄに対するノイズの影響を除去
するノイズゲート４７を有して構成されている。

【００６５】第１のコマンド発行手段４２は、上記ステ
ップ条件判定回路４１からの起動信号Ｓｄの入力に基づ
いてサーボ制御回路１５におけるトラッキングサーボ回
路３２にサーボ帯域を高くするための第１のコマンドＤ
１を発行（出力）する手段である。

【００６６】ステップ開始手段４３は、上記第１のコマ
ンド発行手段４２への起動信号Ｓｄの入力時点から所定
時間（例えば２０μｓｅｃ）経過後に駆動開始信号Ｓｓ
を励磁パターン生成回路４５に出力する手段である。

【００６７】第２のコマンド発行手段４４は、上記駆動
開始信号Ｓｓの励磁パターン生成回路４５への出力時点
から所定時間（例えば５０ｍｓｅｃ）経過後に上記トラ
ッキングサーボ回路３２にサーボ帯域を元の帯域に戻す
ための第２のコマンドＤ２を発行（出力）する手段であ
る。

【００６８】励磁パターン生成回路４５は、上記ステッ
プ開始手段４３からの駆動開始信号Ｓｓの入力に基づい
て活性化（電源供給）され、かつ、上記ステップ条件判
定手段４１からの差分データＤｃとスレッドサーボ回路
３４からの移動速度プロファイルＤｖに基づいてステッ
ピングモータ５に供給すべき励磁パターンＤｐを生成し
てステッピングモータ５の駆動回路２１に出力する回路
である。上記励磁パターンＤｐは、比較回路４６からの
差分値Ｄｃに対応したパルス数を含み、かつ移動速度プ
ロファイルＤｖに対応した周波数を有するパルス信号の
上記差分値Ｄｃの極性に応じた励磁相の順番に応じた供
給パターンである。

【００６９】駆動回路２１は、励磁パターン生成回路４
５からの励磁パターンＤｐに含まれるパルス信号Ｓｐを
増幅して該励磁パターンＤｐが示す励磁相への供給順序
に従って上記パルス信号Ｓｐをステッピングモータ５に
供給する回路である。

【００７０】上記第１のコマンド発行手段４２、ステッ
プ開始手段４３及び第２のコマンド発行手段４４は、デ
ジタル回路のみでハード的に構成されるか、あるいは処
理動作が予めアルゴリズムとして組み込まれたソフトウ
ェアとして構成される。

【００７１】ここで、上記第１及び第２のコマンド発行
手段４２及び４４からの第１及び第２のコマンドＤ１及
びＤ２が入力される上記トラッキングサーボ回路３２に
おける制御系のブロック線図は、図３に示すように、ト
ラック振れを目標値Ｖ、対物レンズ６の位置を制御量
Ｘ、これらの差分をトラッキングエラーＥ、前向き要素
の伝達関数をＧとするフィードバック結合である。

【００７２】前向き要素は、比例要素Ｋａとトラッキン
グコイルと負荷（対物レンズ）の合成要素Ｋｍ／ｓ（１
＋Ｔｍｓ）にて構成され、その伝達関数Ｇは、Ｇ＝ＫａＫｍ／ｓ（１＋Ｔｍｓ）＝Ｋ／ｓ（１＋Ｔｍ
ｓ）Ｋ＝ＫａＫｍであるから、上記トラッキングサーボ回路の閉回路特性
は、Ｘ（ｓ）／Ｖ（ｓ）＝１／〔ｓ２／ω_n２＋（２ζ／ω
_n）ｓ＋１〕となる。但し、ζ＝１／２（ＫＴｍ），ω_n＝（Ｋ
／Ｔｍ）である。

【００７３】具体的回路例は、例えば図２に示すよう
に、入力端子φｉｎを通じて供給されるＲＦアンプ部１
２からのトラッキングエラー信号Ｓｔを所定のゲインに
て増幅する増幅器５１の出力ラインＬｏとトラッキング
位相補償回路５２の一方の入力端子（図示せず）との間
に時定数切換え回路５３が接続され、上記トラッキング
位相補償回路５２の他方の入力端子にゲイン切換え回路
５４が接続され、トラッキング位相補償回路５２の後段
に差動アンプ５５とトラッキングコイル５６への電流の
切換えを制御するｎｐｎトランジスタとｐｎｐトランジ
スタの直列回路５７が接続されて構成されたものが用い
られる。

【００７４】上記時定数切換え回路５３は、互いの可動
接点が共通接点ａを通じて接続された２つのスイッチン
グ回路（第１及び第２のスイッチング回路ＳＷ１及びＳ
Ｗ２）を有し、第１のスイッチング回路ＳＷ１の固定接
点と増幅器５１の出力ラインＬｏ間に抵抗Ｒ１が接続さ
れ、出力ラインＬｏと基準電位が印加されているパット
Ｐ１間に接続された抵抗Ｒ１とコンデンサＣ１の直列回
路における中点ｂと第２のスイッチング回路ＳＷ２の固
定接点が接続され、これらスイッチング回路ＳＷ１及び
ＳＷ２の共通接点ａとトラッキング位相補償回路５２の
一方の入力端子間に抵抗Ｒ２が接続されて構成されてい
る。

【００７５】ゲイン切換え回路５４は、トラッキング位
相補償回路５２の他方の入力端子とパッドＰ２間に抵抗
Ｒ３とコンデンサＣ２と第３のスイッチング回路ＳＷ３
の直列回路が接続され、コンデンサＣ２とスイッチング
回路ＳＷ３との中点ｃと別のパッドＰ３間に抵抗Ｒ４が
接続されて構成されている。

【００７６】上記第１〜第３のスイッチング回路ＳＷ１
〜ＳＷ３は、ステップコントローラ１８から出力される
第１及び第２のコマンドＤ１及びＤ２を解読して、第１
〜第３のスイッチング制御信号Ｓｃ１〜Ｓｃ３として出
力するデコーダ５８からの上記第１〜第３のスイッチン
グ制御信号Ｓｃ１〜Ｓｃ３の各属性（高／低）によって
オン／オフ動作するように構成されている。

【００７７】具体的には、上記デコーダ５８は、通常動
作のとき（第１のコマンドＤ１が入力されるまでの
間）、低レベルの第１のスイッチング制御信号Ｓｃ１、
高レベルの第２のスイッチング制御信号Ｓｃ２及び高レ
ベルの第３のスイッチング制御信号Ｓｃ３をそれぞれ第
１〜第３のスイッチング回路ＳＷ１〜ＳＷ３に供給し続
ける。これによって、第１のスイッチング回路ＳＷ１の
みがオフ動作し、残りのスイッチング回路ＳＷ２及びＳ
Ｗ３はオン動作することになる。その結果、時定数切換
え回路５３において生じる時定数はコンデンサＣ１が関
与された値となる。一方、ゲイン切換え回路５４におい
ては、第３のスイッチング回路ＳＷ３がオン動作してい
ることから、該ゲイン切換え回路５４にて生じるゲイン
は、抵抗Ｒ３と１／ｊωＣ２の直列抵抗で決定されるこ
ととなる。

【００７８】次に、デコーダ５８に第１のコマンドＤ１
が入力されると、該デコーダ５８は、第１のコマンドＤ
１の入力に基づいて高レベルの第１のスイッチング制御
信号Ｓｃ１、低レベルの第２のスイッチング制御信号Ｓ
ｃ２及び低レベルの第３のスイッチング制御信号Ｓｃ３
をそれぞれ第１〜第３のスイッチング回路ＳＷ１〜ＳＷ
３に供給する。これによって、第１〜第３のスイッチン
グ回路ＳＷ１〜ＳＷ３がそれぞれオン動作、オフ動作及
びオフ動作する。その結果、時定数切換え回路５３にお
いて生じる時定数はコンデンサＣ１が関与されない値と
なり、通常の場合よりも低い値となる。一方、ゲイン切
換え回路５４においては、第３のスイッチング回路ＳＷ
３がオフ動作していることから、該ゲイン切換え回路５
４にて生じるゲインは、抵抗Ｒ３，１／ｊωＣ２及び抵
抗Ｒ４の直列抵抗で決定されることとなり、通常の場合
よりも高くなる。

【００７９】上記トラッキングサーボ回路３２の周波数
特性をボード線図で表わすと図４に示すようになる。こ
の図４において、実線ａ及びｂは通常動作の場合の周波
数特性を示し、破線ｃ及びｄは第１のコマンドが入力さ
れた場合の周波数特性を示す。また、図５Ａ及びＢに、
通常動作における位相特性（同図Ａ）とゲイン特性（同
図Ｂ）を示し、図６Ａ及びＢに、第１のコマンドＤ１が
入力した場合における位相特性（同図Ａ）とゲイン特性
（同図Ｂ）を示す。

【００８０】これらの図から、第１のコマンドＤ１が入
力されると、ゲインは約１０ｄＢほどアップし、位相特
性はコンデンサＣ１の関与がなくなることから進み位相
となっていることがわかる。また、時定数が低くなるこ
とから、一巡伝達関数のゲイン交差周波数ｆｃが高くな
る。即ち、上記第１のコマンドＤ１が入力されることに
よって、トラッキングサーボ回路３２のサーボ帯域が高
くなる。

【００８１】次に、デコーダ５８に第２のコマンドＤ２
が入力されると、該デコーダ５８は、第２のコマンドＤ
２の入力に基づいて低レベルの第１のスイッチング制御
信号Ｓｃ１、高レベルの第２のスイッチング制御信号Ｓ
ｃ２及び高レベルの第３のスイッチング制御信号Ｓｃ３
をそれぞれ第１〜第３のスイッチング回路ＳＷ１〜ＳＷ
３に供給する。これによって、第１〜第３のスイッチン
グ回路ＳＷ１〜ＳＷ３がそれぞれオフ動作、オン動作及
びオン動作する。その結果、時定数切換え回路５３にお
いて生じる時定数はコンデンサＣ１が関与した値となっ
て、通常の場合と同じ値となる。一方、ゲイン切換え回
路５４においては、第３のスイッチング回路ＳＷ３がオ
ン動作することから、該ゲイン切換え回路５４にて生じ
るゲインは、抵抗Ｒ３及び１／ｊωＣ２の直列抵抗で決
定されることとなり、通常の場合と同じになる。即ち、
第２のコマンドＤ２が入力されることによって、トラッ
キングサーボ回路３２のサーボ帯域が通常のサーボ帯域
に戻されることになる。

【００８２】次に、この実施の形態に係る光ディスク装
置において、シーク動作を行なう場合について説明す
る。

【００８３】まず、シーク動作が行なわれる前は、トラ
ッキングサーボ回路３２におけるデコーダ５８から通常
動作に基づくスイッチング制御信号Ｓｃ１〜Ｓｃ３が各
スイッチング回路ＳＷ１〜ＳＷ３に供給されていること
から、該トラッキングサーボ回路３２におけるサーボ帯
域は所定の帯域（図４の実線ａ及びｂで示す周波数特
性）に維持されている。

【００８４】そして、例えば、ホストコンピュータ２３
からデータ書込み要求を示すコマンドが供給された場
合、インターフェース回路２５にて該コマンドが解読さ
れて、データ記録を示す信号がシステムコントローラ２
２に入力される。システムコントローラ２２は、上記デ
ータ記録を示す信号の入力に基づいて記録モードとな
る。

【００８５】システムコントローラ２２は、ホストコン
ピュータ２３からインターフェース回路２５を通じて供
給される書込み先頭論理アドレスを読み取って、該論理
アドレスを物理アドレスに変換し、該物理アドレスに対
応した目標位置データＤｂ（トラック数など）を算出し
てステップコントローラ１８に送出する。ステップコン
トローラ１８、特にステップ条件判定回路４１における
比較回路４６において、システムコントローラ２２から
の目標位置データＤｂと光学ピックアップ２の現在位置
データＤｉとの差分をとる。そして、比較回路４６は、
該差分値Ｄｃがステップジャンプ又は粗シークが必要な
値である場合に、起動信号Ｓｄを後段のノイズゲートを
介して第１のコマンド発行手段４２に出力する。

【００８６】第１のコマンド発行手段４２は、比較回路
４６からの起動信号Ｓｄの入力に基づいて、トラッキン
グサーボ回路３２に第１のコマンドＤ１を送出する。ト
ラッキングサーボ回路３２におけるデコーダ５８は、ス
テップコントローラ１８からの第１のコマンドＤ１の入
力に基づいて、ステッピングのためのスイッチング制御
信号Ｓｃ１〜Ｓｃ３を各スイッチング回路ＳＷ１〜ＳＷ
３に送出する。これによって、トラッキングサーボ回路
３２の時定数が低く設定され、更にゲインが高く設定さ
れることとなるため、該トラッキングサーボ回路３２に
おけるサーボ帯域は所定の帯域よりも高くなる（図４の
破線ｃ及びｄで示す周波数特性）。即ち、トラッキング
サーボ回路３２は、ステッピングモータ５による光学ピ
ックアップ２の移動駆動の直前にそのサーボ帯域が上げ
られることになる。

【００８７】一方、ステップコントローラ１８における
ステップ開始手段４３は、上記第１のコマンド発行手段
４２への起動信号Ｓｄの入力時点から所定時間（例えば
２０μｓｅｃ）経過後に駆動開始信号Ｓｓを励磁パター
ン生成回路４５に出力する。励磁パターン生成回路４５
は、ステップ開始手段４３からの駆動開始信号Ｓｓの入
力に基づいて活性化され、上記ステップ条件判定手段４
１における比較回路４６からの差分データＤｃとスレッ
ドサーボ回路３４からの移動速度プロファイルＤｖに基
づいてステッピングモータ５に供給すべき励磁パターン
Ｄｐを生成してステッピングモータ５の駆動回路２１に
出力する。

【００８８】ステッピングモータ５は、上記励磁パター
ン生成回路４５からの励磁パターンＤｐに従って光学ピ
ックアップ２を光磁気ディスクＤの径方向に移動駆動す
る。

【００８９】このとき、光学ピックアップ２はステッピ
ングモータ５にて急激に移動駆動されることから光学ピ
ックアップ２内の対物レンズ６は、その移動駆動によっ
て振動あるいは揺動することとなる。しかし、トラッキ
ングサーボ回路３２は、ステッピングモータ５による光
学ピックアップ２の移動駆動の直前にそのサーボ帯域が
高められているため、ステッピングモータ５による移動
駆動によって上記対物レンズ６に生じた振動及び揺動は
早期にしずまり、目標トラックに到達した際のデトラッ
ク量は非常に小さいものとなる。

【００９０】この様子を図７に示す。この図７からステ
ッピングモータ５の励磁期間Ｔの開始直前（時点ｔ１）
においてトラッキングサーボ回路３２のサーボ帯域を高
めた場合（図７Ｃ参照）、サーボ帯域を通常の帯域に維
持させた場合（図７Ｂ参照）よりもそのトラッキングエ
ラー信号Ｓｔの振動が小さく、振動開始から振動がおさ
まるまで時間（整定時間）も短くなっていることがわか
る。なお、ｔ２は第２のコマンドＤ２の出力時点を示
す。

【００９１】その後、ステップコントローラ１８におけ
る第２のコマンド発行手段４４は、上記駆動開始信号Ｓ
ｓの励磁パターン生成回路４５への出力時点から所定時
間（例えば５０ｍｓｅｃ）経過後に上記トラッキングサ
ーボ回路３２にサーボ帯域を元の帯域に戻すための第２
のコマンドＤ２を発行（出力）する。

【００９２】トラッキングサーボ回路３２におけるデコ
ーダ５８は、ステップコントローラ１８からの第２のコ
マンドＤ２の入力に基づいて、通常動作のためのスイッ
チング制御信号Ｓｃ１〜Ｓｃ３を各スイッチング回路Ｓ
Ｗ１〜ＳＷ３に送出する。これによって、トラッキング
サーボ回路３２のサーボ帯域が元のサーボ帯域（図４の
実線ａ及びｂで示す周波数特性）に戻されることにな
る。

【００９３】上記第２のコマンド発行手段４４から第２
のコマンドＤ２を送出する時点を上記駆動開始信号Ｓｓ
の励磁パターン生成回路４５への出力時点から所定時間
（例えば５０ｍｓｅｃ）経過後としたのは、対物レンズ
６の振動及び揺動がおさまる時間を考慮したものであ
る。

【００９４】光学ピックアップ２が目標トラックに到達
した段階から、サブコードＤｓの再生が行なわれ、サブ
コードＤｓが示すアドレス情報とシステムコントローラ
２２にて求めた物理アドレスが一致した段階で、システ
ムコントローラ２２からＡＰＣ回路１１に記録用のレー
ザ出力にすべき制御データＤｓが送出される。これによ
って、光学ピックアップ２のレーザ光源から出射される
レーザ光Ｌの出力が記録用のレーザ出力となる。

【００９５】また、それと同時にシステムコントローラ
２２からインターフェース回路２５に対して記録用デー
タＤｗの出力を行なうべき指令が与えられる。インター
フェース回路２５は、システムコントローラ２２からの
上記指令の入力に基づいて記録用データＤｗをエンコー
ダ１３に出力する。エンコーダ１３は、インターフェー
ス回路２５からの記録用データＤｗに対して所定の復調
を施して、光磁気ディスクＤに記録すべき形態の二値デ
ータに変換し、オンオフ信号Ｓｏとして後段の磁界発生
駆動回路１４に出力する。これによって、記録用磁界ヘ
ッド３からオンオフ信号Ｓｏの属性に応じた磁界が発生
することとなる。

【００９６】その結果、データ記録要求対象の物理アド
レスから記録用データＤｗに応じた磁化情報が順次記録
されることになる。

【００９７】上記実施の形態に係る光ディスク装置にお
いては、ステッピングモータ５を移動駆動源とする移動
機構によってシーク動作を開始した際に生じる対物レン
ズ６の振動及び揺動が早期にしずまるため、目標位置
（トラック）に到達した際のデトラック量が非常に少な
いものとなり、データ記録要求があってから実際にデー
タが光磁気ディスクＤに記録されるまでの時間が短縮さ
れ、高速アクセスが実現される。上記動作は記録モード
におけるシーク動作について説明したが、再生モードに
おけるシーク動作についても同様である。

【００９８】このように、本実施の形態に係るモータ制
御装置並びに光ディスク装置においては、ステッピング
モータ５を用いた場合において発生するデトラックを抑
制することが可能となるため、光学ピックアップ２の移
動駆動源としてステッピングモータ５を使用した場合に
おいても、安定したトラッキング特性を得ることができ
る。その結果、光学ピックアップ２の移動機構の信頼性
の向上を図ることができ、ステッピングモータ５を使用
した場合の効果、即ち安価な構成で高速アクセスの移動
機構が実現できるという効果を十分に発揮させることが
できる。

【００９９】上記実施の形態においては、トラッキング
サーボ回路３２に対する時定数及びゲインの切換えをア
ナログ回路の回路定数を切り換えることにより実現させ
るようにしたが、その他、デジタルフィルタを用いた場
合には、該デジタルフィルタにおける時定数やゲインを
決定する係数設定要素の係数を例えばシステムコントロ
ーラ２２の制御によって適宜変更するようにしてもよ
い。

【０１００】また、上記実施の形態においては、光磁気
ディスクＤを対象とした光ディスク装置に適用した例を
示したが、追記が可能な例えば相変化型光ディスクを対
象とした光ディスク装置や再生専用の光ディスク（例え
ばＣＤ，ＣＤ−ＲＯＭ等）を対象とした光ディスク装置
にも適用させることができる。

【０１０１】

【発明の効果】上述のように、本発明に係るモータ制御
装置によれば、被移動駆動物体の移動駆動源であるステ
ッピングモータと、上記被移動駆動物体の目標移動量に
応じた励磁信号を上記ステッピングモータに出力する励
磁信号生成回路と、上記被移動駆動物体を所定のサーボ
帯域にてある方向に沿ってトラッキングさせるためのト
ラッキングサーボ制御系と、上記ステッピングモータに
よる上記被移動駆動物体の移動直前に、上記トラッキン
グサーボ制御系におけるサーボ帯域を上げ、上記ステッ
ピングモータの停止後における少なくとも上記トラッキ
ングサーボ制御系によるトラッキング制御の整定時間後
に上記サーボ帯域を上記所定のサーボ帯域に戻すサーボ
帯域制御手段を設けるようにしたので、被移動駆動物体
の移動駆動源としてステッピングモータを使用した場合
においても、安定したトラッキング特性を得ることがで
き、もって、被移動駆動物体の移動機構の信頼性の向上
を図ることができ、ステッピングモータを使用した場合
の効果、即ち安価な構成で高速アクセスの移動機構が実
現できるという効果を十分に発揮させることができる。

【０１０２】また、本発明に係るモータ制御装置によれ
ば、被移動駆動物体の目標移動量に応じた励磁信号を上
記被移動駆動物体の移動駆動源であるステッピングモー
タに供給し、上記被移動駆動物体を所定のサーボ帯域に
てある方向に沿ってトラッキングさせるためのトラッキ
ングサーボ制御を行なうモータ制御方法において、上記
ステッピングモータによる上記被移動駆動物体の移動直
前に、上記トラッキングサーボ制御のサーボ帯域を上
げ、上記ステッピングモータの停止後における少なくと
も上記トラッキングサーボ制御の整定時間後に上記サー
ボ帯域を上記所定のサーボ帯域に戻すようにしたので、
被移動駆動物体の移動駆動源としてステッピングモータ
を使用した場合においても、安定したトラッキング特性
を得ることができ、もって、被移動駆動物体の移動機構
の信頼性の向上を図ることができ、ステッピングモータ
を使用した場合の効果、即ち安価な構成で高速アクセス
の移動機構が実現できるという効果を十分に発揮させる
ことができる。

【０１０３】また、本発明に係る光ディスク装置によれ
ば、装着された光ディスクを回転駆動する回転駆動手段
と、上記光ディスクに対して情報データのアクセスを光
学的に行なう光ヘッドと、上記光ヘッドを上記光ディス
クの径方向に沿って移動駆動するためのステッピングモ
ータと、上記光ヘッドの目標移動量に応じた励磁信号を
上記ステッピングモータに供給する励磁信号生成回路
と、上記光ヘッドを所定のサーボ帯域にてある方向に沿
ってトラッキングさせるためのトラッキングサーボ制御
系と、上記ステッピングモータによる上記光ヘッドの移
動直前に、上記トラッキングサーボ制御系におけるサー
ボ帯域を上げ、上記ステッピングモータの停止後におけ
る少なくとも上記トラッキングサーボ制御系によるトラ
ッキング制御の整定時間後に上記サーボ帯域を上記所定
のサーボ帯域に戻すサーボ帯域制御手段を設けるように
したので、光ヘッドの移動駆動源としてステッピングモ
ータを使用した場合においても、安定したトラッキング
特性を得ることができ、もって、光ヘッドの移動機構の
信頼性の向上を図ることができ、ステッピングモータを
使用した場合の効果、即ち安価な構成で高速アクセスの
移動機構が実現できるという効果を十分に発揮させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に係るモータ制御装置を光学ピッ
クアップのスレッド・サーボ系に適用された本実施の形
態に係る光ディスク装置を示す構成図である。

【図２】本実施の形態に係るモータ制御装置におけるス
テップコントローラとトラッキングサーボ回路を示す構
成図である。

【図３】本実施の形態に係る光ディスク装置におけるト
ラッキングサーボ制御系のブロック線図である。

【図４】トラッキングサーボ制御系の周波数特性を示す
特性図であり、実線ａ及びｂは通常動作時の位相特性と
ゲイン特性を示し、破線ｃ及びｄはシーク動作時の位相
特性とゲイン特性を示す。

【図５】通常動作時におけるトラッキングサーボ制御系
の周波数特性を示す特性図である。

【図６】シーク動作時におけるトラッキングサーボ制御
系の周波数特性を示す特性図である。

【図７】トラッキングサーボ制御系のサーボ帯域を可変
にした場合のトラッキングエラー信号の変化を示す波形
図である。

【符号の説明】

Ｄ光磁気ディスク、１スピンドルモータ、２光学
ピックアップ、３記録用磁気ヘッド、５ステッピン
グモータ、６対物レンズ、１５サーボ制御回路、１
８ステップコントローラ、２１駆動回路、２２シ
ステムコントローラ、４１ステップ判定回路、４２
第１のコマンド発行手段、４３ステップ開始手段、４
４第２のコマンド発行手段、４５励磁パターン生成
回路、４６比較回路、５２トラッキング位相補償回
路、５３時定数切換え回路、５４ゲイン切換え回
路、５６トラッキングコイル、ＳＷ１〜ＳＷ３第１
〜第３のスイッチング回路、５８デコーダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被移動駆動物体の移動駆動源であるステ
ッピングモータと、上記被移動駆動物体の目標移動量に応じた励磁信号を上
記ステッピングモータに出力する励磁信号生成回路と、上記被移動駆動物体を所定のサーボ帯域にてある方向に
沿ってトラッキングさせるためのトラッキングサーボ制
御系と、上記ステッピングモータによる上記被移動駆動物体の移
動直前に、上記トラッキングサーボ制御系におけるサー
ボ帯域を上げ、上記ステッピングモータの停止後におけ
る少なくとも上記トラッキングサーボ制御系によるトラ
ッキング制御の整定時間後に上記サーボ帯域を上記所定
のサーボ帯域に戻すサーボ帯域制御手段を有することを
特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】上記サーボ帯域制御手段は、上記トラッ
キングサーボ制御系のサーボ帯域を上記所定帯域とする
第１の要素と、上記サーボ帯域を上記所定帯域よりも上
げる第２の要素とを選択的に切り換える要素切換え手段
を有することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装
置。
【請求項３】上記サーボ帯域制御手段は、上記ステッ
ピングモータの駆動開始直前に入力されるゲインアップ
指令に基づいて第２のサーボ制御におけるサーボ帯域を
上げる手段と、上記ゲインアップ指令の出力時点から所定時間経過後
に、上記ステッピングモータを起動する手段と、上記ステッピングモータの起動時点から所定時間経過後
に、上記第２のサーボ制御におけるサーボ帯域を元のサ
ーボ帯域に戻す手段を有することを特徴とする請求項１
記載のモータ制御装置。
【請求項４】上記サーボ帯域制御手段は、上記第２の
サーボ制御系におけるゲイン係数の値を可変にするゲイ
ン係数可変手段と、ステッピングモータの駆動開始直前に入力される起動要
求指令に基づいて、上記ゲイン係数可変手段にゲイン係
数を上げるためのゲインアップ指令を出力するゲインア
ップ指令手段と、上記ゲインアップ指令の出力時点から所定時間経過後
に、励磁信号生成回路に起動信号を出力するモータ起動
手段と、上記起動信号の出力時点から所定時間経過後に、上記ゲ
イン係数可変手段にゲイン係数を戻すためのゲイン係数
復帰指令を出力するゲイン復帰指令手段とを有すること
を特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項５】被移動駆動物体の目標移動量に応じた励
磁信号を上記被移動駆動物体の移動駆動源であるステッ
ピングモータに供給し、上記被移動駆動物体を所定のサ
ーボ帯域にてある方向に沿ってトラッキングさせるため
のトラッキングサーボ制御を行なうモータ制御方法にお
いて、上記ステッピングモータによる上記被移動駆動物体の移
動直前に、上記トラッキングサーボ制御のサーボ帯域を
上げ、上記ステッピングモータの停止後における少なく
とも上記トラッキングサーボ制御の整定時間後に上記サ
ーボ帯域を上記所定のサーボ帯域に戻すことを特徴とす
るモータ制御方法。
【請求項６】上記サーボ帯域の制御は、上記トラッキ
ングサーボ制御のサーボ帯域を上記所定帯域とする第１
の要素と、上記サーボ帯域を上記所定帯域よりも上げる
第２の要素とを選択的に切り換えることにより行なわれ
ることを特徴とする請求項５記載のモータ制御方法。
【請求項７】上記サーボ帯域の制御は、上記ステッピ
ングモータの駆動開始直前に入力されるゲインアップ指
令に基づいて上記トラッキングサーボ制御のサーボ帯域
を上げ、上記ゲインアップ指令の出力時点から所定時間経過後
に、上記ステッピングモータを起動し、上記ステッピングモータの起動時点から所定時間経過後
に、上記トラッキングサーボ制御のサーボ帯域を元のサ
ーボ帯域に戻すことを特徴とする請求項５記載のモータ
制御方法。
【請求項８】装着された光ディスクを回転駆動する回
転駆動手段と、上記光ディスクに対して情報データのアクセスを光学的
に行なう光ヘッドと、上記光ヘッドを上記光ディスクの径方向に沿って移動駆
動するためのステッピングモータと、上記光ヘッドの目標移動量に応じた励磁信号を上記ステ
ッピングモータに供給する励磁信号生成回路と、上記光ヘッドを所定のサーボ帯域にてある方向に沿って
トラッキングさせるためのトラッキングサーボ制御系
と、上記ステッピングモータによる上記光ヘッドの移動直前
に、上記トラッキングサーボ制御系におけるサーボ帯域
を上げ、上記ステッピングモータの停止後における少な
くとも上記トラッキングサーボ制御系によるトラッキン
グ制御の整定時間後に上記サーボ帯域を上記所定のサー
ボ帯域に戻すサーボ帯域制御手段を有することを特徴と
する光ディスク装置。
【請求項９】上記サーボ帯域制御手段は、上記トラッ
キングサーボ制御系のサーボ帯域を上記所定帯域とする
第１の要素と、上記サーボ帯域を上記所定帯域よりも上
げる第２の要素とを選択的に切り換える要素切換え手段
を有することを特徴とする請求項８記載の光ディスク装
置。
【請求項１０】上記サーボ帯域制御手段は、上記ステ
ッピングモータの駆動開始直前に入力されるゲインアッ
プ指令に基づいて上記トラッキングサーボ制御系におけ
るサーボ帯域を上げる手段と、上記ゲインアップ指令の出力時点から所定時間経過後
に、上記ステッピングモータを起動する手段と、上記ステッピングモータの起動時点から所定時間経過後
に、上記トラッキングサーボ制御系におけるサーボ帯域
を元のサーボ帯域に戻す手段を有することを特徴とする
請求項８記載の光ディスク装置。
【請求項１１】上記サーボ帯域制御手段は、上記トラ
ッキングサーボ制御系におけるゲイン係数の値を可変に
するゲイン係数可変手段と、上記ステッピングモータの駆動開始直前に入力される起
動要求指令に基づいて、上記ゲイン係数可変手段にゲイ
ン係数を上げるためのゲインアップ指令を出力するゲイ
ンアップ指令手段と、上記ゲインアップ指令の出力時点から所定時間経過後
に、励磁信号生成回路に起動信号を出力するモータ起動
手段と、上記起動信号の出力時点から所定時間経過後に、上記ゲ
イン係数可変手段にゲイン係数を戻すためのゲイン係数
復帰指令を出力するゲイン復帰指令手段とを有すること
を特徴とする請求項８記載の光ディスク装置。