JPH09272700A - 路面状況監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】運転者が周囲に特に気をつけていなくても自動
的に周囲の状況を監視し、周囲の状況に合わせて車両を
制御する構成を提供する。 【解決手段】フォーク１０１、ブラケット１０２、マス
ト１０３を有する電動式フォークリフトの側面に距離測
定用センサ１０４を設ける。距離測定用センサ１０４
は、フォークリフトの側面の真下から少し離れた場所の
路面までの距離を測定する。フォークリフトがトラック
用のプラットフォームの段差部分に近づくと、距離測定
用センサ１０４は路面までの距離が長くなったことをコ
ントローラに伝える。コントローラは運転席のインスツ
ルメンタルパネルに設けられた警告灯を光らせたり、ブ
ザーを鳴らして運転者に段差が近いことを知らせるとと
もに、フォークリフトを前後進させるディレクションレ
バーやタイヤの切れ角を監視して、フォークリフトが現
在以上に段差に接近しないよう駆動装置や制動装置を制
御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、段差を有する路面
上を走行する産業車両、特には、フォークリフトに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、トラックへの積み荷の積み込
みや積出しにフォークリフトが盛んに使用されており、
積み荷の積み下ろしには欠かせないものとなっている。

【０００３】図８は、従来の電動式フォークリフトの概
観図である。フォークリフトには、カウンタ型とリーチ
型があるが、同図に示すフォークリフトはカウンタ型と
呼ばれる形式のものである。

【０００４】同図（ａ）は、斜め前方から見た概観図で
ある。フォークリフトの荷役部分は主にフォーク８０
１、ブラケット８０２、マスト８０３からなっている。
フォーク８０１は荷物をパレットごと持ち上げるよう
に、パレットに差し込めるように形成されている。フォ
ーク８０１はブラケット８０２に取り付けられ、荷物を
持ち上げた際に、荷くずれを起こさないように荷物を抑
える役目を持っている。ブラケット８０２はマスト８０
３（後述するインナ−マスト）に固定されており、マス
ト８０３（後述するアウターマスト）にそって上下に動
けるようになっている。この動きによって、積み荷を持
ち上げたり、下ろしたりする。

【０００５】また、一般的には、マスト８０３は多段構
成になっており、例えば、インナーマストとアウターマ
ストとからなっている。このように、二段構成にするこ
とによって、フォーク８０１とブラケット８０２とをよ
り高い位置に持っていくことができるので、作業の幅が
広がる。

【０００６】同図（ｂ）は、従来の電動式フォークリフ
トを斜め後ろから見た概観図である。同図に示すような
カウンタ型のフォークリフトの場合は、フォーク８０１
に積み荷を乗せた場合、後ろの車輪が浮いてしまわない
ように、フォークリフトの後部に重りを乗せてバランス
を取るように構成している。電動式フォークリフトの場
合には後部に電源収納部８０４が設けられており、蓄電
池が多数収納されている。蓄電池は重量が重いのでフォ
ークリフトの後部に蓄電池を搭載することで、後部に重
りを設けるかわりとしている。

【０００７】運転者は電源収容部８０４のフード上方に
設けられたシート８０５に座って、フォークリフトを操
縦する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】前述のようなフォーク
リフトは、トラックに積み荷を積み込む時などに良く使
用されるので、トラックの荷台の高さに合わせて一段高
くなったプラットフォーム上で使用されることがしばし
ばである。

【０００９】トラックに積み荷を積むためにはトラック
に近づかなければならないが、トラックはプラットフォ
ームの段差の部分に止まるので、フォークリフトをプラ
ットフォームの段差の近くで操作しなければならない。
よって、運転者はプラットフォームの段差の近くで操縦
するときは、特に、周囲に気をつけて運転しなければな
らなかった。

【００１０】したがって、本発明の課題は、運転者が周
囲に特に気をつけていなくても自動的に周囲の状況を監
視し、周囲の状況に合わせて車両を制御する構成を提供
することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の路面状況監視装
置は、路面の状況を監視する路面状況監視装置におい
て、車両の側面に設けられ、路面までの距離の変化を検
出する距離測定用センサと、距離測定用センサが検出す
る路面までの距離の変化が予め設定された所定の値より
大きいか否かを判別する判別手段と、判別手段が、距離
が所定の値を越えたと判別した時に警告装置を作動させ
る制御手段とを有している。

【００１２】また、本発明の路面状況監視装置の別の構
成においては、車両の周囲に設けられ、路面までの距離
の変化を検出する距離測定用センサと、距離測定用セン
サが検出する路面までの距離の変化が予め設定された所
定の値より大きいか否かを判別する判別手段と、判別手
段が、距離が所定の値を越えたと判別した時に停止手段
を作動させる制御手段とを有している。

【００１３】更に、また別の構成においては、車両の周
囲に設けられ、路面までの距離の変化を検出する距離測
定用センサと、距離測定用センサが検出する路面までの
距離の変化が予め設定された所定の値より大きいか否か
を判別する判別手段と、判別手段が、距離が所定の値を
越えたと判別した時に警報装置と停止手段を作動させる
制御手段とを有している。

【００１４】このように、常に路面までの距離の変化を
検出する距離測定用センサを設けたことにより、路面に
存在する段差を検出することができる。そして、距離測
定用センサの検出結果に基づいて、警報装置によって運
転者に警告を発したり、停止手段によって車両の運行を
制御するので、避けるべき段差に不用意に車両を乗り込
ませることがなくなる。

【００１５】更に、車両の進行方向を検出する方向検出
手段を設置し、判別手段と制御手段とが、車両の進行方
向に基づいて車両の運行を制御するようにすることによ
って、様々な状況に対応して、避けるべき段差を避けて
車両を運行させることができる。制御手段が車両の運行
を制御する場合には、停止手段によって車両の制動装置
や駆動装置の電源を入れたり、切ったりする。このこと
により、段差と車両の位置関係が運転者が気付かないよ
うになっていた場合にも、避けるべき段差に車両を乗り
込ませないような制御を容易に実現することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例を示す
図である。同図（ａ）に示すフォークリフトはカウンタ
型であり、車両の前部にはフォーク１０１、ブラケット
１０２、マスト１０３が設けられているが、リーチ型の
フォークリフト等にも同様に適用可能である。

【００１７】同図（ａ）に示されるように、本発明にお
いては距離測定用センサ１０４を車両の周囲に設ける。
同図（ａ）の実施例によれば６個のセンサが取り付けら
れている。距離測定用センサ１０４は、例えば、超音波
センサであって、数十ｃｍの距離を測定する。

【００１８】また、同図（ｂ）に示されているように、
本発明の実施例においては距離測定用センサ１０４を斜
め下向きに設けて、路面までの距離を測定するように構
成する。距離測定用センサ１０４の測定方向は真下では
なく、斜め下向きに設定する。このように設定すること
によって、車両から少し離れた路面までの距離を測定す
ることとなり、プラットフォームの段差をいち早く検出
することができるので、適切に車両の制御をすることが
できる。

【００１９】距離測定センサ１０４の設ける個数は同図
（ａ）に示されるように６個である必要はなく、前後左
右に１つずつ計４つでもよい。但し、この場合、測定範
囲の狭いセンサだと斜め方向の検出が死角となり、前後
斜め方向の段差の検出は難しくなる。また、距離測定用
センサ１０４を６つ以上設けてもよく、必要に応じて適
切な個数の距離測定用センサ１０４を設けるようにすれ
ばよい。

【００２０】同図（ａ）で６個の距離測定用センサ１０
４を設けているのは、斜め横方向を含めた車両周囲の路
面状態を検出するためであり、フォークリフト側部の距
離測定用センサ１０４はフォークリフトの前部分と後部
分に設けられている。このようにすると、車両が曲がろ
うとするときにその曲がる方向の路面の状況をいち早く
検出し、車両を制御することができる。

【００２１】本発明の実施例においては、距離測定用セ
ンサ１０４が路面の避けるべき段差を検出すると、運転
者に警告を発すると共に、車両の走行自体を制御する。
避けるべき段差とは、例えば、一例として２０ｃｍ程度
の段差がある場合を避けるべき段差とするように設定し
ておく。運転者への警告あるいは警報は音や表示器によ
る表示等を行うが、走行の制御は、例えば、走行用モー
タの電源を切るとか、ブレーキをかけるように制動装置
を作動させる。この点については、後に詳しく説明す
る。

【００２２】図２は、本発明の制御機構のブロック構成
図である。距離測定用センサ２０２は、例えば、超音波
によって路面までの距離を測定し、コントローラ２０１
に路面までの距離を示す信号を出力する。コントローラ
２０１は、実行すべきプログラムを記憶するＲＯＭやＣ
ＰＵ（中央処理装置）等からなっており、距離測定用セ
ンサ２０２からの信号に基づいて、様々な制御を行う。

【００２３】同図に示された構成においては、コントロ
ーラ２０１に駆動装置（走行用モータ等）２０３、警告
装置２０４、停止手段としての制動装置（ブレーキ）２
０５が接続されており、それぞれ判別手段及び制御手段
としてのコントローラ２０１が制御するようになってい
る。例えば、距離測定用センサ２０２が路面の段差を検
出した場合には、警告装置（警告灯、ブザー）を作動さ
せ、運転者に警告する。また、駆動装置２０３へは駆動
制御信号が送られ、警告装置への出力と同時に走行用モ
ータ２０３の電源を切るようにし、停止手段としても機
能する。このようにすることによって、車両が段差に近
づくのを防止する。更に、制動制御信号を制動装置に送
り、車両にブレーキをかけるようにする。このようにす
ることによって、車両が段差に向かって動かないように
する。

【００２４】駆動装置２０３、制動装置２０５は、従来
の電動式フォークリフト等の車両に設けられているもの
と同じでよく、コントローラ２０１が、駆動装置２０３
と制動装置２０５の電源を入れたり、切ったりできるよ
うな構成を取り付けるようにする。警告装置２０４は、
車両のインスツルメンタルパネルにブザーや警告灯を設
けるようにする。

【００２５】図３は、実施例の作用を説明する図であ
る。同図（ａ）に示されるように、車両３０２が後退し
ているとすると、段差３０１がすぐそばまで接近してい
るので、運転者はこれに気付いて車両３０２を止めなけ
ればならない。しかしながら、運転者からは段差３０１
が死角になって見えないこともあり、上手く車両３０２
を止めることができない場合もある。

【００２６】本発明の実施例によれば、車両３０２の周
囲に距離測定用センサ１０４が設けられているので、運
転者から死角になっている場合でも、車両３０２をちょ
うど良く止めることが出来る。

【００２７】すなわち、同図（ｂ）に示されるように、
車両３０２の後部に距離測定用センサ１０４が設けられ
ており、車両３０２の後方、少し離れた位置の路面との
距離を測定している。ここで、距離測定用センサ１０４
が超音波を発している様子は、同図（ｂ）の点線で示さ
れている。

【００２８】従って、図３のような状況においては、距
離測定用センサ１０４が路面までの距離の増加を検出し
ており、これに基づいて自動的に車両３０２の制御を行
うとともに、運転者に警告を発する。これにより、運転
者から死角になっていた段差３０１の存在を運転者が気
付くことができるとともに、自動的に車両３０２に制動
がかかるので運転者に、運転上の過大な負荷をかけるこ
となく車両３０２を制御することができる。

【００２９】前述したように、距離測定用センサ１０４
は、同図（ｂ）に示されるように車両３０２の真下から
少し離れた路面までの距離を測定しており段差３０１の
充分手前で車両３０２を止めることができるように構成
する。車両３０２の真下からどのくらい離れた路面まで
の距離を測定するかについては、車両３０２を使用する
際の速度や、制動装置の性能、距離測定用センサの性能
等の諸条件を加味して決定すればよく、必ずしも特定の
数値に限られるものではなく、むしろ本発明を利用する
当業者によって適切に設定されるべきものである。

【００３０】図４は、コントローラが行う制御処理のフ
ローである。まず、ディレクションレバー位置の検出を
行う。電動式フォークリフト等では、車両を前進させた
り、後進させたりする場合、このディレクションレバー
を前方に倒したり、後方に倒したりして車両の進む方向
を指定する。従って、ディレクションレバーが前進方向
に入っているか、後進方向に入っているかは、設けられ
たディレクションレバー位置検出装置によって通常の構
成において検出しており、この検出結果に基づいて、駆
動装置が走行用モータを駆動させるので、このステップ
Ｓ１においてディレクションレバー位置を検出するため
に特に検出器を設ける必要はない。

【００３１】ステップＳ１でディレクションレバーの位
置を検出すると、ディレクションレバーの位置は、前
進、後進、中立のいずれかにあることが分かる。前進の
場合には、車両前部の路面距離を距離測定用センサから
読み取る（ステップＳ２）。路面までの距離の測定の結
果、該距離の変化が所定の値より大きいか否かによっ
て、３通りに処理が分かれる。ここで、所定の値は、予
め自動制御がかかる段差の大きさを設定するものであ
り、この所定値よりも路面の変化が大きい場合は、避け
て通るべき段差であると判断して車両の自動制御を行う
ようにする。ステップＳ２の測定において、路面までの
距離の変化が所定値よりも小さかった場合には、段差が
ないか、あるいは段差が避ける程のものではないことを
示しており、路面状態は「正常」と判断する。正常の場
合には、ステップＳ３で現在、運転者に警告中か否かを
判断する。警告中でない場合は、以降の処理を飛び越し
てフローの終わりのに到る。警告中である場合は、路
面に避けるべき段差がないことが分かっているので、ス
テップＳ４において警告ＯＦＦを行う。そして、制動装
置をＯＦＦし（ステップＳ５）、駆動装置をＯＮにして
（ステップＳ６）、に到る。

【００３２】路面までの距離の変化が所定値よりも長か
った場合には、プラットホームの段差のように路面が急
激に下がっていることを示し、避けるべき段差として認
識する。すると、ステップＳ７において駆動装置ＯＦＦ
を行い、車両を止めるための制動装置をＯＮにして（ス
テップＳ８）、警告ＯＮを行う（ステップＳ９）。逆に
路面までの距離の変化が所定値より大きく、しかも短く
なっていることが認識された場合には、車両のそばに縁
石のような段差があることを示しており、避けるべき段
差であると認識される。このように、認識されると、路
面までの距離が長くなった場合と同様に、ステップＳ１
０で駆動装置ＯＦＦをし、制動装置をＯＮにし（ステッ
プＳ１１）、更に、警告ＯＮ（ステップＳ１２）を行
う。

【００３３】ステップＳ１でディレクションレバー位置
が後進になっていた場合には、次に車両後部の路面距離
を距離測定用センサで測定する。測定の結果は、上述の
ように、所定の値と比較して「正常」か、「長い」か、
「短い」かのいずれかと判断する（ステップＳ１３）。
その後の処理はディレクションレバーが前進に入ってい
たときと全く同様である。すなわち、「正常」の場合に
は、現在警告中か否かが判断され（ステップＳ１４）、
警告中であった場合には、警告ＯＦＦ（ステップＳ１
５）、制動装置ＯＦＦ（ステップＳ１６）、駆動装置Ｏ
Ｎ（ステップＳ１７）を行う。警告中でなかった場合に
は特に何もしない。

【００３４】「長い」あるいは「短い」場合には、それ
ぞれ駆動装置ＯＦＦ（ステップＳ１８、Ｓ２１）、制動
装置ＯＮ（ステップＳ１９、Ｓ２２）、警告ＯＮ（ステ
ップＳ２０、Ｓ２３）を行う。

【００３５】ディレクションレバーの位置が中立であっ
た場合には、運転者は前進も後進も行わないことを意図
していることになるので、駆動装置ＯＦＦ（ステップＳ
２４）、制動装置ＯＮ（ステップＳ２５）を行い、警告
中か否かが判断される（ステップＳ２６）。警告中の場
合は警告ＯＦＦを行い（ステップＳ２７）、警告中でな
い場合はへ到る。

【００３６】からの制御フローは何回も繰り返し行
われ、ディレクションレバーの位置が変わる毎に分岐し
て処理が行われる。図５は、実施例の別の作用を説明す
る図である。

【００３７】同図に示すのは、車両３０２の横に段差が
ある場合を示す。尚、以降の説明は、便宜上車両３０２
の左側に段差がある場合についてのみ述べ、右側にある
場合については省略する。このような場合、避けるべき
段差が車両３０２の左側にあるので真っ直ぐの前進や右
転回は可能であるが、左転回が出来ない状況になってい
るので、コントローラはハンドルが右左、直進のいずれ
になっているかを検出して車両３０２の制御を行う必要
がある。前述の制御フローの場合には、車両３０２の前
部あるいは後部にのみ段差がある場合を示したが、この
ような状況も良く生じるので、車両側部の距離測定用セ
ンサ１０４の距離情報に基づいて車両の制御を行う必要
がある。

【００３８】同図（ｂ）には、車両の側部に段差があ
り、距離測定用センサ１０４が距離の測定を行う様子が
示されている。前述したように、車両側部の距離測定用
センサ１０４も車両の真下から少しはなれた路面からの
距離を測定するように設定されている。距離測定用セン
サ１０４から超音波が出力されているようすが、同図
（ｂ）の点線によって示されている。このように、距離
測定用センサ１０４から斜め方向に超音波を発して、距
離を測定することによって、車両から少しはなれた路面
からの距離を測定することができるので、異常を検出し
てから車両が段差を避けるための制御を受ける時間を稼
ぐことができる。

【００３９】図６は、図５の作用を実現するためにコン
トローラが行う処理の一部フローである。同図で、と
あるのは、図４のフローのとつながることを示し、
は、図４のにつながって、同じ処理を繰り返し行うこ
とを示している。図４で、ディレクションレバーの位置
による制御を行ったあと、ステップＳ３０で、タイヤの
切れ角を検出する。タイヤの切れ角はタイヤ切れ角検出
装置として、一般に使用されるホイールインジケータ等
を車両に取り付けて検出するようにすればよい。又、こ
れに限らず、タイヤ切れ角が検出できれば他の方法によ
っても良い。

【００４０】ステップＳ３０の判断の結果、「左方に転
回」、「右方に転回」、「中立」のいずれかが得られ
る。「左方に転回」の場合にはステップＳ３１におい
て、車両の左方にある左方距離センサの測定する距離の
変化を検出し、図４で説明したように、距離の変化が所
定値より大きいか否かによって「長い」、「短い」、
「正常」のいずれかが得られる。「長い」あるいは「短
い」場合には、車両の左方に避けるべき段差があること
を意味しているので、ステップＳ３２、Ｓ３３におい
て、警報ＯＮ、駆動装置ＯＦＦ、制動装置ＯＮを行う。
「正常」の場合には、現在、運転者に警告中であるか否
かが判断され（ステップＳ３４）、警告中でないときは
そのまま図４のへ戻る。警告中の場合にはステップＳ
３５において、警告ＯＦＦ、制動装置ＯＦＦ、駆動装置
ＯＮが行われる。

【００４１】ステップＳ３０でタイヤの切れ角が「右方
に転回」と判断された場合には、ステップＳ３６におい
て、車両の右方に設けられている距離測定用センサであ
る右方距離センサによって、路面までの距離の変化が求
められる。この結果、「左方に転回」の場合と同様に
「長い」、「短い」、「正常」のいずれかが検出され
る。後の処理は「左方に転回」の場合と同じように、
「長い」及び「短い」のいずれかの場合には、車両の右
方に避けるべき段差があることが示されているので、ス
テップＳ３７、Ｓ３８において、警告ＯＮ、駆動装置Ｏ
ＦＦ、制動装置ＯＮが行われる。「正常」の場合にはス
テップＳ３９において警告中か否かが判断され、ステッ
プＳ４０において、警告ＯＦＦ、制動装置ＯＦＦ、駆動
装置ＯＮが行われる。タイヤの切れ角が「中立」、すな
わち、直進を示していた場合は、ステップＳ４１におい
て、車両の前後にある距離測定用センサから路面までの
距離の変化を取得する。これにより、「長い」、「短
い」、「正常」のいずれかが得られる。以後の処理は
「左方に転回」、「右方に転回」の場合と同様であり、
「長い」、「短い」の場合には警告ＯＮ、駆動装置ＯＦ
Ｆ、制動装置ＯＮが行われ（ステップＳ４２、Ｓ４
３）、「正常」の場合には、ステップＳ４４において警
告中であるか否かが判断され、警告中である場合には、
警告ＯＦＦ、制動装置ＯＦＦ、駆動装置ＯＮが行われる
（ステップＳ４５）。

【００４２】そして、以上の処理のあと、再び図４の処
理が行われ、図４の処理と図６の処理を繰り返し行っ
て、車両の近くに段差があるか否かを監視し、避けるべ
き段差に近づかないように、車両を制御する。

【００４３】なお、図４及び図６を組み合わせた制御フ
ローは車両の前後に１つずつ、左右に１つずつの距離測
定用センサを設けた構成でも実行可能である。図７は、
車両制御処理の別のフローを説明する図である。

【００４４】同図（ａ）にはコントローラが行う処理の
フローが示されている。また、同図（ｂ）には、同図
（ａ）のフローが想定する車両７０２と段差７０１の関
係が説明されている。

【００４５】同図（ｂ）には、車両が左前方には移動で
きない状況が示されている。このような場合には、車両
の斜め前後方を監視する距離測定用センサが必要とな
る。尚、以降の説明は、便宜上車両３０２の左前方側に
段差がある場合についてのみ述べ、右前方側、左後方
側、及び右後方側にある場合については省略する。

【００４６】同図（ａ）に戻って、処理の流れを説明す
る。先ず、ステップＳ５０で、ディレクションレバーの
位置を検出する。図４で説明したように、このときディ
レクションレバーは「前進」、「後進」、「中立」のい
ずれかの位置にある。「中立」にある場合には、車両は
動かないので、駆動装置をＯＦＦ（ステップＳ５９）
し、制動装置をＯＮ（ステップＳ６０）する。次に、ス
テップＳ６１で現在警告中か否かが判断され、警告中で
ある場合には、ステップＳ６２において警告ＯＦＦを行
う。そして、再びディレクションレバーの位置Ｓ５０に
処理を移動する。警告中でない場合は、そのままステッ
プＳ５０に移動する。

【００４７】ステップＳ５０において、前進と判断され
た場合にはタイヤの切れ角を検出する（ステップＳ５
１）。タイヤの切れ角が左方の場合には、ステップＳ５
２において、左前方の距離測定用センサから距離の変化
を読み取る。そして、図４で説明したように、距離の変
化が所定の値以内であれば、「正常」として現在警告中
か否かがステップＳ６５で判断され、警告中であれば、
ステップＳ６６において、警告ＯＦＦ、制動装置ＯＦ
Ｆ、駆動装置ＯＮが行われる。警告中でなければ、その
ままステップＳ５０に戻る。距離の変化が所定の値より
大きく変化している場合には「長い」場合か「短い」場
合になる。いずれの場合にも警告ＯＮ、駆動装置ＯＦ
Ｆ、制動装置ＯＮが行われる（ステップＳ６３、Ｓ６
４）。

【００４８】なお、ステップＳ６３からＳ６６にかけて
は、同じ処理が多いのでとして点線の中に示してい
る。ステップＳ５１においてタイヤの切れ角が右の場合
は右前方の距離測定用センサから距離の変化を読み取る
（ステップＳ５３）。ステップＳ５３の次にで示され
る処理を行いステップＳ５０に戻る。

【００４９】ステップＳ５１においてタイヤの切れ角が
中立である場合も同様に前方にある距離測定用センサか
ら路面までの距離の変化を読み取り（ステップＳ５
４）、の処理を行う。

【００５０】ディレクションレバーの位置が後進の場合
も、前進の場合とほとんど同じ処理内容であって、ステ
ップＳ５５でタイヤの切れ角を検出し、左方に切れてい
る場合には、ステップＳ５６で左後方センサから距離の
変化を読み取り、右方に切れいている場合には、ステッ
プＳ５７において右後方センサから距離の変化を読み取
り、中立（タイヤが切れていない）の場合は、ステップ
Ｓ５８において後方センサから距離の変化を読み取る。
このように、路面からの距離の変化をそれぞれのセンサ
から読み込んだのち、いずれの場合もの処理を行う。

【００５１】ディレクションレバーの位置がステップＳ
５０において中立であった場合には、車両は動かないの
で、ステップＳ５９において駆動装置ＯＦＦを行い、ス
テップＳ６０において制動装置ＯＮを行い、現在、運転
者に警告中であるか否かがステップＳ６１において判断
される。そして、警告中でない場合はステップＳ５０に
移動し、警告中であった場合は、警告ＯＦＦをステップ
Ｓ６２で行う。

【００５２】以上説明した処理を繰り返し行い、常に車
両の周囲の状況を監視して、車両が避けるべき段差に近
づかないように車両の動きを制御する。なお、上記実施
例の説明においては、フォークリフトを前提に説明した
が、普通自動車等の車両にも適用可能であり、大きな段
差に近づかないように制御する事が可能である。特に、
自動車等が縁石等に乗り上げてしまうことを防止するこ
とも可能である。

【００５３】

【発明の効果】車両に、路面の状況を監視する距離測定
用センサを設けたことにより、路面に段差等がある場所
で車両を運転する場合、運転者が周囲に気を配って運転
しなくても、段差等を自動的に検出して運転者に注意を
促すことができる。

【００５４】また、距離測定用センサの検出結果を用い
て、車両の走行を制御することにより、運転者に運転上
の負荷をかけることなく、避けるべき段差を避けて運転
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す図である。

【図２】本発明の制御機構のブロック構成図である。

【図３】実施例の作用を説明する図である。

【図４】コントローラが行う制御処理のフローを説明す
る図である。

【図５】実施例の別の作用を説明する図である。

【図６】図５の作用を実現するためにコントローラが行
う処理の一部フローである。

【図７】車両制御処理の別のフローを説明する図であ
る。

【図８】従来の電動式フォークリフトの概観図である。

【符号の説明】

１０１ フォーク １０２ ブラケット １０３ マスト １０４、２０２ 距離測定用センサ ２０１ コントローラ ２０３ 駆動装置（走行用モータ） ２０４ 警告装置（警告灯、ブザー） ２０５ 制動装置（ブレーキ） ３０１、７０１ 段差 ３０２ 車両

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】路面の状況を監視する路面状況監視装置に
   おいて、 車両の側面に設けられ、路面までの距離の変化を検出す
   る距離測定用センサと、 該距離測定用センサが検出する路面までの距離の変化が
   予め設定された所定の値より大きいか否かを判別する判
   別手段と、 該判別手段が、該距離が所定の値を越えたと判別した時
   に警告装置を作動させる制御手段とを有していることを
   特徴とする路面状況監視装置。
2. 【請求項２】路面の状況を監視する路面状況監視装置に
   おいて、 車両の周囲に設けられ、路面までの距離の変化を検出す
   る距離測定用センサと、 該距離測定用センサが検出する路面までの距離の変化が
   予め設定された所定の値より大きいか否かを判別する判
   別手段と、 該判別手段が、該距離が所定の値を越えたと判別した時
   に停止手段を作動させる制御手段とを有していることを
   特徴とする路面状況監視装置。
3. 【請求項３】路面の状況を監視する路面状況監視装置に
   おいて、 車両の周囲に設けられ、路面までの距離の変化を検出す
   る距離測定用センサと、 該距離測定用センサが検出する路面までの距離の変化が
   予め設定された所定の値より大きいか否かを判別する判
   別手段と、 該判別手段が、該距離が所定の値を越えたと判別した時
   に警報装置と停止手段を作動させる制御手段とを有して
   いることを特徴とする路面状況監視装置。
4. 【請求項４】前記路面状況監視装置は、車両の進行方向
   を検出する方向検出手段を有し、該方向検出手段で検出
   した方向の前記距離測定用センサで路面までの距離の変
   化を検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか
   １項に記載の路面状況監視装置。
5. 【請求項５】前記方向検出手段はディレクションレバー
   位置検出装置であることを特徴とする請求項４に記載の
   路面状況監視装置。
6. 【請求項６】前記方向検出手段はタイヤ切れ角検出装置
   であることを特徴とする請求項４に記載の路面状況監視
   装置。
7. 【請求項７】前記距離測定用センサは車両の周囲の真下
   から一定距離範囲離れた路面までの距離の変化を検出す
   ることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載
   の路面状況監視装置。
8. 【請求項８】前記車両は、トラック用のプラットフォー
   ム上で作業をするフォークリフトであることを特徴とす
   る請求項１〜７のいずれか１項に記載の路面状況監視装
   置。