JPH09275812A - 苗移植装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移植トレイへの苗の植付けを植付姿勢が安定
した良好な状態で行える苗移植装置を提供。 【解決手段】 育苗トレイＴ１から苗を取り出す苗取出
位置と移植トレイＴ２に苗を植付ける苗植付位置との間
を往復動する移動体１０と、前記移動体１０に枢支さ
れ、苗取出位置と苗植付位置とを円弧軌跡を描きながら
上下動作する揺動アーム１１と、該アーム１１に支持さ
れる植付部４０とを備え、該植付部４０は、苗取出位置
で苗を掴み苗植付位置で苗を解放する爪部４０Ａと、こ
の爪部４０Ａに追従して爪部４０Ａが苗植付位置にある
とき苗を上方から押さえる苗押え部４０Ｂとを備え、該
苗押え部４０Ｂは、爪部４０Ａが苗植付位置で苗を解放
した後、上昇する間、苗を押える位置に留められるよう
にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、主として育苗トレ
イで発芽させた稚苗を、適正な大きさまで育成するため
に移植トレイに移植する苗移植装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の苗移植作業は、作業者が
育苗トレイから苗を一つずつ取り出し、移植トレイに植
え替える手作業により行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、手作業では作
業能率が悪いため作業能率を向上させるべく、本願発明
者らは、この種の苗移植作業に適した苗移植装置を提案
した（特願平７−３５０３２８号）。この装置は、育苗
トレイ及び移植トレイを搬送するトレイコンベアと、こ
れらトレイコンベア間で移植爪を移動させる爪移動機構
と、各トレイコンベアの上方の移動停止位置で移植爪を
上下揺動させて苗取り及び苗植付を行わせる爪揺動機構
とを設けて、育苗トレイにある苗を爪揺動機構による移
植爪の苗取動作で苗取りし、苗取りした移植爪を爪揺動
機構により移植トレイ上に移動させた後、苗植付を行う
ものである。

【０００４】しかるに、この苗移植装置においては、苗
植付のときに苗が移植爪から良好に脱離するように、爪
揺動機構における移植爪の近傍に、移植爪に対し苗を強
制的に押し出す苗押圧体を設けて、この苗押圧体をバネ
により押出し方向に付勢して、移植爪が苗を解放する開
動作と苗押圧体の押出し動作とを同期させて、苗押圧体
をバネの付勢力により下動させて移植爪から苗の脱離を
促進するようにしている。

【０００５】しかし、苗押圧体により、単に苗を移植爪
から押し出して脱離させるだけでは、移植トレイへの苗
の植付け深さや植付角度が定まらず、植付姿勢が安定せ
ず良好な植付を行えないという不具合が生じる。

【０００６】本発明の目的は、移植トレイへの苗の植付
けを植付姿勢が安定した良好な状態で行える苗移植装置
を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、育苗トレイＴ１から苗を取
り出す苗取出位置と移植トレイＴ２に苗を植付ける苗植
付位置との間を往復動する移動体１０と、前記移動体１
０に枢支され、苗取出位置と苗植付位置とを円弧軌跡を
描きながら上下動作する揺動アーム１１と、該アーム１
１に支持される植付部４０とを備え、該植付部４０は、
苗取出位置で苗を掴み苗植付位置で苗を解放する爪部４
０Ａと、この爪部４０Ａに追従して爪部４０Ａが苗植付
位置にあるとき苗を上方から押さえる苗押え部４０Ｂと
を備え、該苗押え部４０Ｂは、爪部４０Ａが苗植付位置
で苗を解放した後、上昇する間、苗を押える位置に留め
られるようにした。

【０００８】また、請求項２記載の発明は、爪部４０Ａ
と苗押え部４０Ｂとは、上下方向に相対移動可能であ
り、移動体１０は、苗を植付けた爪部４０Ａが上動した
ときに苗押え部４０Ｂを係止して該苗押え部４０Ｂが爪
部４０Ａと共に上動するのを規制する係止体７０を備え
た。

【０００９】さらに、請求項３記載の発明は、爪部４０
Ａは、苗を挟持する一対の爪体４２、４４を備え、苗押
え部４０Ｂは、これら各爪体４２、４４をそれぞれ独立
して取り囲む一対の押え体６４、６４を備え、この各押
え体６４、６４に、それぞれ扁平状の押え面６５、６５
を備えた。

【００１０】

【発明の作用効果】請求項１記載の発明によれば、移植
トレイＴ２の苗植付位置において、爪部４０Ａから解放
された苗をこの爪部４０Ａが上昇する間、苗押え部４０
Ｂが押えるので、爪部４０Ａから解放された苗がそのま
ま爪部４０Ａにひっかかっていても、苗は苗押え部４０
Ｂにより押えられ、爪部４０Ａから良好に脱離すると共
に、苗は苗押え部４０Ｂにより苗植付位置で押えられて
いるので、苗の持ち上がりが防止されて、苗の植付け深
さや植付角度が安定した良好な植付姿勢の植付けを実現
できて、よって、確実な移植を行うことができる。

【００１１】請求項２記載の発明によれば、爪部４０Ａ
と苗押え部４０Ｂとを、上下方向に相対移動可能とする
一方、移動体１０に、苗を植付けた爪部４０Ａが上動し
たときに苗押え部４０Ｂを係止して該苗押え部４０Ｂが
爪部４０Ａと共に上動するのを規制する係止体７０を備
えたので、簡易な構成により請求項１記載の発明を実現
できて、コストの低減を図ることができる。

【００１２】請求項３記載の発明によれば、一対の爪体
４２、４４のそれぞれを一対の押え体６４、６４のそれ
ぞれが独立して取り囲み、各爪体４２，４４の周りを扁
平状の各押え面６５、６５が確実に押えるため、苗の姿
勢を悪くすることなく苗の持ち上がりが確実に防止され
て、良好な植付姿勢の植付けを行うことができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１及び図２に示す如く、本発明
の苗移植装置は、育苗された稚苗を収容する複数のポッ
トＰ１をもつ育苗トレイＴ１を搬送する育苗トレイ搬送
用ベルトコンベア１と、この稚苗が移植されるＳＳトレ
イなどの枠体に挿入された複数のビニポットＰ２をもつ
移植トレイＴ２を搬送する移植トレイ搬送用ベルトコン
ベア２とを平面視で平行に配置してフレーム３に上下方
向に位置調節可能に支持すると共に、これらベルトコン
ベア１、２の送り方向中央部の上方で、ベルトコンベア
１、２の送り方向と直交する方向に、育苗トレイＴ１の
苗を移植トレイＴ２に移植する移植部４を備えている。

【００１４】前記育苗トレイ搬送用ベルトコンベア１
は、間歇送り機構５により図２に矢視する方向に各ポッ
トＰ１のピッチ毎に間歇的に搬送させて、移植部４での
移植を順次行うようにしている。そして、前記移植トレ
イ搬送用ベルトコンベア２も、図示しない同様の間歇送
り機構により図２に矢視する方向に各ポットＰ２のピッ
チ毎に間歇的に搬送させて、移植部４での移植を順次行
うようにしている。

【００１５】また、育苗トレイ搬送用ベルトコンベア１
には、苗取出位置における幅方向両側に育苗トレイＴ１
の幅方向両端部に係合して該育苗トレイＴ１の動きを規
制する第１ガイド体６と、苗取出位置で苗トレイＴ１を
上側から押える第２ガイド体７を設けて、移植部４で苗
を取り出すときに育苗トレイＴ１をベルトコンベア１に
固定して円滑な苗取動作を確保している。

【００１６】また、８はこの装置を操作する操作部で、
９は制御部である。

【００１７】前記移植部４は、育苗トレイＴ１から苗を
取り出す苗取出位置と移植トレイＴ２に苗を植付ける苗
植付位置との間を往復動する移動体１０と、前記移動体
１０に枢支され、苗取出位置と苗植付位置との間を円弧
軌跡を描きながら上下動作する揺動アーム１１と、該ア
ーム１１に支持される植付部４０とを備えている。

【００１８】前記移動体１０は、図２及び図３に示すよ
うに、各コンベア１、２の上方で、これらコンベア１、
２の送り方向に直交した方向に往復移動するように、レ
ール１８によって保持されている。前記レール１８に
は、左右一対のタイミングプーリ１２ａ、１２ｂと、こ
のタイミングプーリ１２ａ、１２ｂに巻回したタイミン
グベルト１３とが設けられ、移動体１０は、前記タイミ
ングベルト１３に取り付けたテーブル１７ａと、該テー
ブル１７ａに連結され、前記アーム１１を枢支する支持
体１７とを備え、左側プーリ１２ａのプーリ軸１４に
は、ベルト１５を介して駆動モータ１６を連動させて、
このモータ１６の正逆駆動により、タイミングベルト１
３を左右方向に往復動させて、このタイミングベルト１
３に取付けられたテーブル１７ａを介して支持体１７を
苗取出位置と苗植付位置との間で往復動するようにして
いる。そして、図４に示すように、前記支持体１７に
は、アーム１１を駆動する駆動モータ１８を備えて、該
駆動モータ１９のモータ軸１９ａにジョイント１９ｂを
介してアーム１１の基部を枢支している。

【００１９】そしてアーム１１は、図５及び図６に示す
ように、アーム１１基部に設けられる基部外筒２０に前
記モータ軸１９ａ連結される入力側内軸２１を回転自由
に挿嵌して、該内軸２１を連結板２２によりアーム１１
基部と一体連結すると共に、アーム１１の先端部に先端
部外筒２３を設けて、この外筒２３に移植部４０に連結
する出力側内軸２４を回転自由に挿嵌して、該内軸２４
を連結板２５によりアーム１１先端部と一体連結する一
方、前記入力側内軸２１及び出力側内軸２４のそれぞれ
に固定スプロケット２６、２７を設けて、この固定スプ
ロケット２６、２７間にチェン２８を巻回して、前記モ
ータ１９の正逆駆動により、入力側内軸２１を回転させ
て、図７に示すように、アーム１１を適宜右或いは左回
転させて苗取出位置と苗植付位置とを円弧軌跡を描きな
がら上下動作させる共に、出力側内軸２４に連結した植
付部４０の爪体４２、４４を、アーム１１の揺動に関係
なく常に下向きとなるようにしている。

【００２０】前記植付部４０は、図５及び図６に示すよ
うに、苗取出位置で苗を挟持して掴み苗植付位置で苗を
解放する爪部４０Ａと、この爪部４０Ａに追従して爪部
４０Ａが苗植付位置にあるとき苗を上方から押さえる苗
押え部４０Ｂとを備え、爪部４０Ａは、固定爪体用ホル
ダー４１に基端部が支持されたフォーク状の爪体４２
と、可動爪体用ホルダー４３に基端部が支持された同じ
くフォーク状の爪体４４との一対の開閉可能な爪体４
２、４４を備え、固定爪体用ホルダー４１は、前記先端
部外筒２３にピンなどを介して固定されると共に、可動
爪体用ホルダー４３は、固定爪体用ホルダー４１に対し
てアーム１１側の対向位置に、固定爪体用ホルダー４１
の下端部に形成された開閉軸４５に揺動自由に枢支さ
れ、両ホルダー４１、４３の上方であって対向する両内
面側には、それぞれバネ座４６、４７を形成して、この
バネ座４６、４７間に、前記可動爪体４４を開閉軸４５
を支点として、固定爪体４２側、すなわち爪体４２、４
４を閉方向に付勢するバネ４８を介装している。

【００２１】そして、前記先端部外筒２３におけるアー
ム１１と可動爪体用ホルダー４３との間に、軸方向移動
不能で軸周り回転可能とした円筒形のカム体４９を設け
て、該カム体４９の外周面に互いに１８０゜離間した位
置に一対のカム姿勢制御用突起５０、５０を設けると共
に、軸方向一端面には、一対のカム姿勢制御用突起５
０、５０とずれた位置であって互いに１８０゜離間した
位置に一対の係合溝５１、５１を設けると共に、アーム
１１の先端部外側面には、前記カム姿勢制御用突起５
０、５０に当接するカム操作体５４を設ける一方、前記
固定爪体用ホルダー４１には、前記係合溝に係合する一
対の係合体５３、５３を設けて、図６及び図８に示すよ
うに、前記移動体１０が苗取出位置に位置したときに、
アーム１１に設けたカム操作体５４を一方のカム姿勢制
御用突起５０に当接させてカム体４９を回転させ、カム
体４９に設けられた係合溝５１、５１に固定爪体用ホル
ダー４１に設けられた係合体５３、５３を係合させて、
バネ４８の付勢力により一対の爪体４２、４４の閉動作
により苗を掴み、図５及び図８に示すように、前記移動
体１０が苗植付位置に位置したときに、アーム１１に設
けたカム操作体５４を他方のカム姿勢制御用突起５０に
当接させてカム体４８を回転させ、係合溝５１、５１に
係合している係合体５３、５３の係合解除を行って、バ
ネ４８の付勢力に抗して一対の爪体４２、４４の開動作
により苗を解放するのである。

【００２２】一方、苗押え部４０Ｂは、図９に示すよう
に、前記爪部４０Ａを上下方向に相対移動可能に案内す
る固定枠体６３と、苗を植付けた爪部４０Ａが上動した
ときに苗押え部４０Ｂを係止して該苗押え部４０Ｂが爪
部４０Ａと共に上動するのを規制する係止体７０を備え
ている。

【００２３】前記固定枠体６３は、３本の支持杆６１
ａ、６１ｂ、６１ｃを上板６０ａ及び下板６０ｂの間に
架設してなり、この固定枠体６３には、各爪体４２、４
４をそれぞれ独立して取り囲む一対の押え体６４、６４
を取り付けている。

【００２４】前記押え体６４、６４は、図９に示すよう
に、各爪体４２、４４を覆う枠状の線体からなり、図５
及び図６に示すように、前記下板６０ｂの下面に設けた
クリアランス部６０ｃに、その上部を屈曲させて一対の
爪体４２、４４が対向する内側から取り付ける一方、そ
の下部を各爪体４２、４４の外側に屈曲させて扁平状の
押え面６５、６５を形成している。

【００２５】そして、前記固定爪体用ホルダー４１に、
前記固定枠体６３の支持杆６１ａ、６１ｂ、６１ｃに上
下方向に相対移動可能に挿通する可動枠体６６を形成し
て、この可動枠体６６を、前記固定枠体６３に挿通する
と共に、固定枠体６３の両側の支持杆６１ａ、６１ｃに
おける上板６０ａと可動枠体６６との間に可動枠体６６
を固定枠体６３に対し下方向に付勢するバネ６９を介装
すると共に、固定枠体６３の中央の支持杆６１ｂには、
可動枠体６６の上方向相対移動の上限を規制するストッ
パ部材６７と、その下方に、後述するラッチレバー７７
と係合するラッチ係合部６８を取り付けている。

【００２６】また、前記係止体７０は、図７に示すよう
に、前記支持体１７の下部に取り付けられる平面視枠状
のセンサーフレーム７１の前方右側に、枢支軸７２を介
して左右方向揺動可能に設けられており、詳しくは、図
９に示すように、係止体７０は、前記枢支軸７２に支持
される側板７３と、該側板７３に長孔７５を介して上下
方向に長さ調節可能に取り付けられるラッチ支持板７４
と、該ラッチ支持板７４の上端部にラッチ枢支軸７６を
介して取り付けられ、前記ラッチ係合部６８に係合する
ラッチレバー７７とを備えると共に、前記側板７３の下
面には、この下面から側板７３の右側面に沿って起立す
る板バネ７８を取付部材７９を介して支持している。

【００２７】このように構成された苗押え部４０Ｂは、
苗植付位置においては、図９（ａ）に示すように、可動
枠体６６が固定枠体６３に対しバネ６９により下方向に
付勢されており、爪体４２、４４が押え体６４に対し下
方向に突出しているので、爪体４２、４４が苗をポット
Ｐ２中に植付けると共に、押え体６４が苗を上方から押
さえるように構成される。

【００２８】次に、苗を植付けた爪部４０Ａが上動した
ときには、図９（ｂ）に示すように、苗植付位置におい
てラッチレバー７７にラッチ係合部６８が係合している
ので、固定枠体６３の上動が規制される一方、バネ６９
の付勢力に抗して可動枠体６６が固定枠体６３に対し前
記ストッパ部材６７に当接するまで上方向に相対移動
し、苗押え部４０Ｂが爪部４０Ａと共に上動するのが規
制される。

【００２９】そして、さらに爪部４０Ａが上動したとき
には、図９（ｃ）に示すように、ラッチレバー７７とラ
ッチ係合部６８との係合力が、可動枠体６６を上動させ
る力に打ち負けて板バネ７８が撓み、枢支軸７２を支点
としてラッチ支持体７４が揺動し、ラッチレバー７７と
ラッチ係合部６８との係合が解除されて、再び可動枠体
６６が固定枠体６３に対しバネ６９の付勢力により下方
向に移動して、爪体４２、４４が押え体６４、６４に対
して突出した位置にくる。

【００３０】以上のように、爪部４０Ａから解放された
苗をこの爪部４０Ａが上昇する間、苗押え部４０Ｂが押
えるので、爪部４０Ａから解放された苗がそのまま爪部
４０Ａにひっかかっていても、苗は苗押え部４０Ｂによ
り押えられ、爪部４０Ａから良好に脱離すると共に、苗
は苗押え部４０Ｂにより苗植付位置で押えられているの
で、苗の持ち上がりが防止されて、苗の植付け深さや植
付角度が安定した良好な植付姿勢の植付けを実現でき
て、よって、簡易な構成により確実な移植を行うことが
できる。また、この苗植付動作においては、各爪体４
２、４４の周りを扁平状の各押え面６５、６５が確実に
押えるため、苗の持ち上がりが確実に防止されて、良好
な植付姿勢の植付けを行うことができる。

【００３１】斯くして構成された苗移植装置は、操作部
８を操作して、制御部９にプログラミングされた制御に
より、移植部４の植付部４０が左右方向に移動して育苗
トレイＴ１における一列に配置された複数のポットＰ１
中の稚苗を移植トレイＴ２における一列に配置された複
数のポットＰ２に順次一つずつ移植すると共に、各列で
の移植が終了したあとは、育苗トレイ搬送用ベルトコン
ベア１と、移植トレイ搬送用ベルトコンベア２が間歇送
りされて、次の列に配置された複数のポットＰ１中の稚
苗を移植トレイＴ２のポットＰ２に順次移植するのであ
る。

【００３２】そして、本装置においては、このような一
連の移植動作において、植付部４０により取り出した苗
が生育不良であったり、或いは苗の把持状態が適正でな
く植付時の植付姿勢が不良であった場合にはその後の成
育が悪く、また、爪部４０Ａが苗を把持していなかった
場合には、移植トレイＴ２のポットＰ２が欠株となるた
め、後で詳述する苗センサー８６を設けて、移植動作中
に植付部４０が苗を適正に把持しているか否かを検出
し、適正に把持していなかった場合には、植付部４０
が、苗取出位置から苗植付位置へ移植動作する途中でか
かる不良苗を排出するようにしている。

【００３３】かかる不良苗を排出する排出手段９０は、
図１及び図２に示すように、育苗トレイを搬送する育苗
トレイ搬送用ベルトコンベア１と、移植トレイを搬送す
る移植トレイ搬送用ベルトコンベア２との間であって、
前記レール１８の前方、すなわち、植付部４０が通過す
る下方の位置に、不良苗を排出するダストシュータ９１
を配置し、このダストシュータ９１の排出口９１ａにダ
ストボックス９２を設けると共に、制御部９の制御によ
り、図３の仮想線に示すように、前記苗センサー８６に
より不良苗を検出したときに、ダストシュータ９１の上
方位置で前記した植付動作と同様の動作により爪部４０
Ａの解放が行われるようになすものである。

【００３４】このような排出手段９０を設けることによ
り、苗取出位置で取り出された不良苗は、苗植付位置に
至るまでの間に排出手段９０により排出され、植付部４
０はその排出位置から再び苗取動作に向かうことがで
き、また、移植部４０が苗を把持しなかった場合にも、
同様にすばやく排出位置から再び苗取動作に向かうこと
ができるので、欠株を含む不良苗の排出処理をすばやく
行うことができ、よって効率的な移植作業を行うことが
できる。

【００３５】また、不良苗は排出手段９０により排出さ
れるため、かかる不良苗がポットＰ２に植付けられると
いうことがなく、正常な苗のみが常にポットＰ２に移植
されるので、例えば、爪部４０Ａが苗を適正に杷持して
いなかった場合に排出することなくポットＰ２に移植し
て、かかる不良苗を移植したポットＰ２にもう一度正常
な苗を植付けるような制御をしている場合に生じる不都
合、すなわち、植付けられる苗の植付深さが浅くなった
り、或いは植付姿勢がわるくなるという不具合は生じな
い。

【００３６】また、不良苗を排出する排出動作は、育苗
トレイＴ１から苗を取り出す苗取動作と、移植トレイＴ
２に植付ける植付動作との同一経路上で行なわれるの
で、一連の移植動作を最小限の距離において行え、且つ
植付動作と排出動作とが同じ機構で達成されるので、植
付部４０の構成を簡素化しながら、一連の移植動作を短
時間に行うことができ、移植作業の効率化を図ることが
できる。

【００３７】排出手段９０による排出動作位置が、育苗
トレイＴ１と移植トレイＴ２との間であるので、両ベル
トコンベア１、２間の空間を有効に利用して、装置の小
型化を図ることができる。

【００３８】そして、前記苗センサー８６は、植付部４
０の移植動作軌跡内において、移動体１０の往復動方向
とほぼ平行した方向に光軸をもつ光の有無を検出するよ
うにして適正な苗の有無を検出できるようになしてい
る。

【００３９】具体的には、図２、図３及び図７に示すよ
うに、前記センサーフレーム７１は、支持体１７の左右
両側から突出した左右側板８１、８２と、この左右側板
８１、８２の遊端側に架設された前板８３で、前記アー
ム１１及び植付部４０を囲むように構成され、前記左右
側板８１、８２の何れか一方に、移動体１０の往復動方
向とほぼ平行した方向に光軸をもつ光を放つ発光部８４
を、図４に示すように、取付片８５を介して移動体１０
の往復動方向と直交する方向に位置変更可能に取り付け
ると共に、他方の左右側板８１、８２であって、前記発
光部８４と対向する位置に、光を放つ発光部８４からの
光を受光する苗センサー８６を、発光部８４と同様に、
取付片８７を介して移動体１０の往復動方向と直交する
方向に位置変更可能に取り付けている。そして、発光部
８４を、発光部８４から放つ光の光軸が苗を掴んだ爪部
４０Ａの移植動作における円弧軌跡と交わるような位置
に前記取付片８５において調節すると共に、前記苗セン
サー８６を、発光部８４からの光が受光できる位置に前
記取付片８７において調節している。

【００４０】このように、苗センサー８６は、植付部４
０における爪部４０Ａの移植動作軌跡内において、移動
体１０の往復動方向とほぼ平行した方向に光軸をもつ光
を検出するので、苗の検出は、光軸と、苗を掴んだ爪部
４０Ａの移植動作における移植動作軌跡とが交わる部分
で行われ、かかる部分では、光軸と移植動作軌跡とは直
交せず、よって、直交した場合に比べて交叉部分はある
所定の幅をもつために、苗を継続して検出できる時間が
長くなり、従って、爪部４０Ａが苗を適正に把持してい
るか否かを精度よく検出することができると共に、爪部
４０Ａが苗を把持していない場合は勿論、爪部４０Ａが
苗底まで把持した場合でも、該爪部４０Ａは、光軸を上
下方向に通過するので、苗の有無の検出を確実に行うこ
とができる。また、苗センサー８６は、植付部４０を前
記アーム１１を介して枢支する移動体１０に、センサー
フレーム７１を介して取り付けられているので、苗セン
サー８６と植付部４０との位置関係の調節を容易とし
て、しかも、移植動作において移動体１０が移動して
も、苗センサー８６と植付部４０との位置関係を常に一
定の位置関係で保持できるので、苗の検出を確実に行う
ことができる。

【００４１】また、図７の仮想線に示すように、苗セン
サー８６を、植付部４０における移植動作軌跡の始点と
終点との間の中央部で交わる光軸をもつ光の有無を検出
するように構成した場合、すなわち、前記センサーフレ
ーム７１を前記アーム１１及び植付部４０に対してこれ
らの上部側に対向するような位置に位置させて前記支持
体１７に支持した場合には、苗センサー８６で受光され
る光は、爪部４０Ａの移植動作における円弧軌跡の上方
部を通り、よって、爪部４０Ａが光軸を上下方向に通過
するときには、下方部で通過する場合に比べてより時間
がかかるので、苗センサー８６が苗を継続して検出でき
る時間がより長くなり、従って、爪部４０Ａが苗を適正
に把持しているか否かをより精度よく検出することがで
きる。

【００４２】さらに、図６の仮想線に示すように、発光
部８４を、該発光部８４から放たれる光の光軸が爪体４
２、４４の開閉軌跡内で閉位置に対しオフセットするよ
うに位置させると共に、苗センサー８６を、この光を受
光できるように位置させると、移植動作において苗が掴
まれていない場合には、爪体４４は、かかる光を遮ると
いうことがあり得ず、従って、爪部４０Ａが苗を掴んで
いるか否かを確実に検出できて検出精度の向上を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 苗移植装置の側面図。

【図２】 苗移植装置の平面図。

【図３】 移動体を説明する正面図。

【図４】 移植部を説明する部分断面側面図。

【図５】 爪部が開状態である移植部の部分断面側面
図。

【図６】 爪部が閉状態である移植部の部分断面側面
図。

【図７】 揺動アームの動作を説明する拡大正面図。

【図８】 カム体の動作を説明する説明図。

【図９】 苗押え部の動作を説明する拡大正面図。

【符号の説明】

１０；移動体、１１；揺動アーム、４０；植付部、４０
Ａ；爪部、４０Ｂ；苗押え部、４２、４４；爪体、６
４；押え体、７０；係止体、Ｔ１；育苗トレイ、Ｔ２；
移植トレイ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 谷本 正 広島県高田郡吉田町大字山手739−６ 株 式会社啓文社製作所内 (72)発明者 門出 剛 広島県高田郡吉田町大字山手739−６ 株 式会社啓文社製作所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 育苗トレイ（Ｔ１）から苗を取り出す苗
   取出位置と移植トレイ（Ｔ２）に苗を植付ける苗植付位
   置との間を往復動する移動体（１０）と、前記移動体
   （１０）に枢支され、苗取出位置と苗植付位置とを円弧
   軌跡を描きながら上下動作する揺動アーム（１１）と、
   該アーム（１１）に支持される植付部（４０）とを備
   え、 該植付部（４０）は、苗取出位置で苗を掴み苗植付位置
   で苗を解放する爪部（４０Ａ）と、この爪部（４０Ａ）
   に追従して爪部（４０Ａ）が苗植付位置にあるとき苗を
   上方から押さえる苗押え部（４０Ｂ）とを備え、該苗押
   え部（４０Ｂ）は、爪部（４０Ａ）が苗植付位置で苗を
   解放した後、上昇する間、苗を押える位置に留められる
   ようにされたことを特徴とする苗移植装置。
2. 【請求項２】 爪部（４０Ａ）と苗押え部（４０Ｂ）と
   は、上下方向に相対移動可能であり、移動体（１０）
   は、苗を植付けた爪部（４０Ａ）が上動したときに苗押
   え部（４０Ｂ）を係止して該苗押え部（４０Ｂ）が爪部
   （４０Ａ）と共に上動するのを規制する係止体（７０）
   を備えている請求項１記載の苗移植装置。
3. 【請求項３】 爪部（４０Ａ）は、苗を挟持する一対の
   爪体（４２、４４）を備え、苗押え部（４０Ｂ）は、こ
   れら各爪体（４２、４４）をそれぞれ独立して取り囲む
   一対の押え体（６４、６４）を備え、この各押え体（６
   ４、６４）は、それぞれ扁平状の押え面（６５、６５）
   をもつ請求項２記載の苗移植装置。