JPH09224485A

JPH09224485A - 苗抜取チャック

Info

Publication number: JPH09224485A
Application number: JP8032478A
Authority: JP
Inventors: Takashi Onosaka; 孝志小野坂; Toru Minamii; 透南井
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd; Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd; Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1996-02-20
Filing date: 1996-02-20
Publication date: 1997-09-02

Abstract

(57)【要約】【課題】花卉や野菜等の種をセル成形苗トレーに播種
し、発芽した後のセル成形苗を、別の苗トレーのポット
やコンベア上のカップ等へ移し替えることが確実にでき
なかった。【解決手段】苗トレーで育苗したセル成形苗を一方の
ポットより抜き取り、他方のポットへ装填するチャック
装置において、苗抜取チャックを列状に並べ、苗抜取チ
ャックのチャック爪５を列方向に対して垂直方向に開閉
するように構成し、該チャック爪５をセル成形苗Ｇの根
鉢Ｇａの傾斜に合わせて上下方向に配置し、該チャック
爪を上下方向に伸縮可能、且つ開閉可能に構成するとと
もに、チャック爪の伸縮方向にガイドするガイド体５２
ａより爪と平行に支持杆４７を突出し、該支持杆先端に
チャック爪の先端をガイドし、根鉢上面を押さえる苗押
さえ４６を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、花卉や野菜等の種
をセル成形苗トレーに播種し、発芽した後のセル成形苗
を、別の苗トレーのポットやコンベア上のカップ等へ移
し替えるために、苗を抜き取り、放出するチャック装置
の構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、碁盤の目状に凹部（ポット）を形
成した苗トレーの各凹部に花卉や野菜等の種子を播種
し、育苗して発芽後の葉が２〜６枚程度の大きさとなる
と、苗トレーの凹部よりやや大きい凹部を有する仮植ト
レーや仮植ポット（ビニポット）に仮植して、更に育苗
して機械植えを可能としたり、仮植ポットで出荷したり
していた。前記仮植装置は例えば特開平７−７５４５０
号の技術の如く、苗トレーで育苗したセル成形苗を順次
搬送して、それぞれの苗トレーの上方よりＣＣＤカメラ
等によって苗トレーを映し出し、苗トレーの全部または
半分または一列ずつ画像処理して、欠苗や萎縮苗等を検
出して、適正なセル成形苗のみを装填ロボットによって
取り出し、仮植ポットに一つずつ仮植し、この仮植ポッ
トを碁盤の目状に載置するカゴへ収納するように構成し
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の仮植装置の技術
では、セル成形苗をつかんで搬送するチャックの構成は
開示されていないが、苗トレーのポットの大きさが小さ
いために、チャックの爪をセル成形苗の根鉢（苗トレー
のポットに挿入した培地部分）の側面に沿って挿入して
つかんで持ち上げようとしても、チャックの爪が左右１
本ずつ２本の爪で挟持する構成であると不安定で、抜き
取ってから搬送するときに落としてしまったり、歪んで
ポットやカップに挿入することがあった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明が解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に上記課題を解決するた
めの手段を説明する。即ち、苗トレーで育苗したセル成
形苗を一方のポットより抜き取り、他方のポットへ装填
するチャック装置において、苗抜取チャックを列状に並
べ、苗抜取チャックのチャック爪を列方向に対して垂直
方向に開閉するように構成したものである。

【０００５】また、前記苗抜取チャックにおいて、複数
のチャック爪を一対対向してセル成形苗の根鉢の傾斜に
合わせて上下方向に配置し、該チャック爪を上下方向に
伸縮可能、且つ開閉可能に構成するとともに、チャック
爪の伸縮方向にガイドするガイド体を設け、該ガイド体
にチャック爪の先端をガイドし、根鉢上面を押さえる苗
押さえを設けたものである。

【０００６】また、苗トレーで育苗したセル成形苗を一
方のポットより抜き取り、他方のポットへ装填するチャ
ック装置において、一対の棒状のチャック爪を対向して
上下方向に配置し、該チャック爪をガイド体にてセル成
形苗の根鉢の傾斜に合わせて上下摺動自在にガイドする
とともに、チャック爪上部を係止体にて係止し、該係止
体を昇降可能に構成したものである。

【０００７】また、苗トレーで育苗したセル成形苗を一
方のポットより抜き取り、他方のポットへ装填するチャ
ック装置において、複数のチャック爪を一対、対向して
上下方向に配置し、該チャック爪の上部を軸にて開閉回
動自在に枢支し、前記軸上方のチャック爪上端にバネを
配置して、チャック爪下部が閉じる方向に付勢するとと
もに、軸下方のチャック爪より側方へ一対のカムローラ
ーを突出し、該一対のカムローラーの間にカム杆を挿抜
可能に配置したものである。

【０００８】また、苗トレーで育苗したセル成形苗を一
方のポットより抜き取り、他方のポットへ装填するチャ
ック装置において、板体を側面視Ｌ字状に構成した挟持
ハンドを左右一対設け、該挟持ハンドを開閉可能に構成
し、該挟持ハンドにてセル成形苗の胚軸を挟持して移載
するように構成したものである。また、上記チャック装
置に、上下及び前後または左右への移動手段を設けたも
のである。

【０００９】

【発明の実施の形態】次に実施例を説明する。図１は本
発明の苗抜取チャックを装備した苗補填装置の全体正面
図、図２は同じく苗補填装置の全体平面図、図３は同じ
く苗補填装置の左側面図、図４はセンシングコンベアの
正面図、図５はチャック装置の第一実施例を示す側面図
一部断面図、図６は同じく正面図、図７は第一実施例の
チャック装置を苗装填部に配置した場合の側面図一部断
面図、図８はチャック爪とカップの関係を示す斜視図、
図９はチャック装置の第二実施例を示す側面図一部断面
図、図１０は同じく正面図、図１１はチャック装置の第
三実施例をピッチ変更装置に取り付けた状態の正面図、
図１２は同じく側面図、図１３はセンシングコンベアの
上方に第三実施例のチャック装置を配置した側面図一部
断面図、図１４は第三実施例のチャック装置の正面図、
図１５はチャック装置の第四実施例を示す側面図一部断
面図、図１６は同じく正面図である。

【００１０】図１、図２、図３において、本発明の苗抜
取チャックを装備した自動苗補填装置の全体的な構成か
ら説明する。枠組みしたフレーム台Ｈの下部には移動用
のキャスター輪を配置し、該フレーム台Ｈ上部に前後方
向に一対のコンベアが左右平行に配置されており、一方
は育苗後のセル成形苗を収容した苗トレーＰを搬送する
供給コンベア１０とし、他方は判別後に正常なセル成形
苗のみ収容する補完トレーＳを搬送する補完コンベア１
１として配設されている。該供給コンベア１０の後部左
側にコントローラを収納し、操作パネルを有する制御盤
１が配置され、苗トレーＰの大きさやセル成形苗の大き
さの設定等ができ、後述するセル成形苗の移し替えの制
御を行うようにしている。前記フレーム台Ｈの前後略中
央部において、供給コンベア１０と補完コンベア１１の
両コンベアの上方を直角（左右）方向に横切って跨ぐセ
ンシングコンベアＣが配設され、該センシングコンベア
Ｃの左右中央部に苗判別装置Ｆが配置されている。

【００１１】前記苗トレーＰには種子を育苗した後のセ
ル成形苗Ｇが収容され、該苗トレーＰが前記供給コンベ
ア１０の後部に順次載置されて前方へ苗抜取部Ｂの駆動
と同期して搬送される。該供給コンベア１０と補完コン
ベア１１は平ベルトより構成されて図示しないモーター
によって駆動される。補完コンベア１１は補完トレーＳ
を載置して前部より後方へ、センシングコンベアＣの駆
動に同期して搬送される。なお、苗補填装置では苗トレ
ーＰと補完トレーＳは全く同一のものが使用され、セル
成形苗Ｇを抜き取った後の苗トレーＰを補完トレーＳと
して利用できるが、そのとき病気の感染を防止するため
に洗浄する必要がある。また、仮植ポットに移植すると
きには補完トレーＳの代わりに仮植ポットを載置したト
レーが載置され、ピッチも変更される。

【００１２】前記センシングコンベアＣと供給コンベア
１０が交差する上方には、苗抜取部Ｂが設けられ、供給
コンベア１０により搬送された苗トレーＰとセンシング
コンベアＣ上のカップ９との間で、苗抜取部Ｂが前後上
下同時に移動して、苗トレーＰ上のセル成形苗を抜き取
り、カップ９に移載するようにしている。また、センシ
ングコンベアＣと補完コンベア１１が交差する上方には
苗装填部Ｅが設けられ、カップ９と、補完コンベア１１
によって搬送された苗補完トレーＳとの間で、苗装填部
Ｅが前後上下同時に移動して、カップ９内のセル成形苗
を把持して苗補完トレーＳのポットに移し替えるように
している。

【００１３】前記苗抜取部ＢはセンシングコンベアＣ後
側の供給コンベア１０の前工程側からカップ９へセル成
形苗Ｇを搬送するように配置し、苗装填部Ｅはセンシン
グコンベアＣのカップ９から後側の補完コンベア１１上
の苗補完トレーＳへセル成形苗Ｇを後工程側へ搬送する
ように配置して、トレイ上の苗がセンシングコンベアＣ
の下部を通過してセル成形苗Ｇが当たらないようにし
て、チェーン２０上部の高さを、供給コンベア１０及び
補完コンベア１１の上面にできるだけ近づけて、高さを
抑えて低重心となるように構成している。

【００１４】前記センシングコンベアＣは図１〜図４に
示すように、前記フレーム台Ｈの上部に支持フレーム３
６を横架して、一側（左側）に従動スプロケット３４・
３４を回転自在に枢支し、他側（右側）に駆動スプロケ
ット３５と従動スプロケット３４を配置し、該駆動スプ
ロケット３５はモーター７によって回動駆動され、前記
従動スプロケット３４・３４・３４と駆動スプロケット
３５の間にチェーン（又はベルト）２０を巻回し、該チ
ェーン２０の外周囲上にカップ９・９・・・を一定間隔
をおいて固定している。該センシングコンベアＣは供給
コンベア１０と補完コンベア１１の両コンベアの上方
を、垂直方向に配置して左右方向に回動するようにして
いる。そして、供給コンベア１０と補完コンベア１１の
間に判別装置Ｆを配置し、該判別装置Ｆは二組のＣＣＤ
カメラ等よりなるカメラ５５からの映像信号を画像処理
装置によって処理して、セル成形苗の良否を判定してい
る。

【００１５】前記チェーン２０外周に配置したカップ９
の構成は、後述する第一実施例の場合は、図８に示すよ
うに、チェーン２０に固定する取付台９ｂと、カップ９
の上部９ａにセル成形苗Ｇの根鉢Ｇａを上方より挿入す
るための挿入穴９ｄからなり、該上部９ａの搬送方向と
平行な両側面（前後面）に上から下方向に向かって前記
チャック爪５・５の間隔及び幅に合わせた切欠９ｅ・９
ｅが設けられている。後述する第二、第三、第四実施例
の場合は、前記切欠９ｅ・９ｅは不要である。また、図
４に示すように、カップ９の左右一側面に仕切り板６が
搬送方向と直角に設けられており、苗判別装置Ｆで良否
の判別を行う時に、隣のセル成形苗Ｇが判別しているカ
ップ上に位置して二つの苗が混在しないようにして、確
実に一つのセル成形苗を判別できるようにしている。

【００１６】前記フレーム台Ｈ上の供給コンベア１０と
補完コンベア１１と間の前後には柱２・２・・・が立設
されて、該柱２・２・・・の上端間に横フレーム３・３
が横設されて、該左側の横フレーム３の側面に前記苗抜
取部Ｂが配置され、右側の横フレーム３の側面に苗装填
部Ｅが配置される。該苗抜取部Ｂ及び苗装填部Ｅの構成
は略同じ構成なので、苗抜取部Ｂについて説明する。苗
抜取部Ｂの前後昇降機構は、図３に示すように、前記柱
２・２上部の間に前後方向に横設した横フレーム３の側
面に、側面視で円弧状に構成したローラーガイドと前後
方向にガイドレールが配置され、該ローラーガイドに苗
取り支持体２１に付設したローラーを嵌合し、前記ガイ
ドレールと苗取り支持体２１との間に前後上下摺動自在
にスライダを嵌合し、該苗取り支持体２１と柱２との間
に移動シリンダー１６を介装している。

【００１７】よって、前記移動シリンダー１６を伸縮さ
せることによって、苗取りローラーガイド及びガイドレ
ールに沿って苗取り支持体２１が平行に斜め上下方向に
移動して、苗抜取部Ｂが上下動と前後動が同時に行われ
て、センシングコンベアＣの上方と、苗トレーＰの上方
の間を往復動できるようにしている。なお、移動シリン
ダー１６の縮小位置と伸長位置はセンサーによって検知
され、苗抜取時と苗仮置き時を検知するようにしてい
る。

【００１８】そして、前記苗取り支持体２１にピッチ変
更機構や苗取り用のチャック装置等を装着している。チ
ャック装置は苗トレーＰの一列のポット数と同数または
半分または数分の１の数だけ横方向に配置され、ピッチ
変更機構１３によって苗トレーＰのポットのピッチ及び
センシングコンベアＣのカップ９のピッチに合わせられ
るように構成している。該ピッチ変更機構１３は昇降シ
リンダー１７によって昇降され、該昇降シリンダー１７
は苗取り支持体２１に固定される。また、ピッチ変更機
構１３のピッチに合わせて摺動するそれぞれのヘッド支
持体に取付プレート４１・４１・・・が固定され、該取
付プレート４１に本発明のチャック装置が取り付けられ
ている。

【００１９】本発明のチャック装置について第一実施例
より順に説明する。第一実施例のチャック装置は苗抜取
部Ｂにも苗装填部Ｅにも利用できるように構成されてお
り、苗抜取部Ｂでは、図５、図６に示すように、前記取
付プレート４１の下部にチャック開閉シリンダー４９の
ケースが直接固定され、苗装填部Ｅでは図６、図７に示
すように、取付プレート４１上にチャック昇降シリンダ
ー１９が上下方向に固定され、該チャック昇降シリンダ
ー１９のピストンロッド１９ａが下方に突出されて、該
ピストンロッド１９ａ先端にチャック開閉シリンダー４
９のケースが固定され、該チャック開閉シリンダー４９
のケースの前後両側上にはガイドロッド６３・６３が立
設されて、該ガイドロッド６３・６３の上部は前記取付
プレート４１を貫通して昇降時にガイドされている。

【００２０】前記チャック開閉シリンダー４９のケース
下部の前後両側には開閉支点軸５０・５０が設けられ、
該開閉支点軸５０・５０に爪取付体５１・５１が揺動自
在に枢支されている。一方、チャック開閉シリンダー４
９のピストンロッド４９ａ先端には前記爪取付体５１・
５１の一端がピン５４・５４によって枢結され、該チャ
ック開閉シリンダー４９のケース内にはバネ５３が収納
されてピストン４９ｂを常時縮小方向に付勢している。

【００２１】そして、爪取付体５１・５１の他側上、つ
まり、前後方向外側上にそれぞれ爪上下シリンダー４２
・４２が立設され、該爪上下シリンダー４２・４２のピ
ストンロッド４２ａ・４２ａ先端に、それぞれ二本のチ
ャック爪５・５が爪上下シリンダー４２の伸縮方向と平
行に一体的に取り付けられ、前後で四本のチャック爪５
・５・・・が配置されている。また、爪取付体５１・５
１の他側下には支持プレート５２・５２が下方へ延設さ
れ、該支持プレート５２・５２の下部にガイド体５２ａ
・５２ａを設けてチャック爪５・５の中途部を摺動自在
に支持している。そして、支持プレート５２・５２の下
端より下方へ支持杆４７・４７を延設し、該支持杆４７
・４７下端に板状の苗押さえ４６・４６を設けてチャッ
ク爪５・５の下部を昇降摺動自在に支持している。

【００２２】このような構成において、苗トレーＰから
セル成形苗Ｇを抜き取るときには、チャック爪５・５を
セル成形苗Ｇの上方に位置させ、開閉シリンダー４９は
縮小状態のまま、昇降シリンダー１７を伸長して、苗押
さえ４６がポットの上部に位置され、爪上下シリンダー
４２を伸長させると、チャック爪５・５は支持プレート
５２・５２のガイド体５２ａ・５２ａ及び苗押さえ４６
・４６にガイドされて、苗トレーＰのポット形状に合わ
せた角度で、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａとポットの境界部
分に突き刺す、この状態で昇降シリンダー１７を縮小す
ると、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａ側面を挟持した状態で持
ち上げられ、移動シリンダー１６を伸長して、センシン
グコンベアＣのカップ９の上方へ移動することができ
る。

【００２３】そして、カップ９の上方位置で昇降シリン
ダー１７を伸長させると、セル成形苗Ｇは下降されてカ
ップ９内に入り、この状態で爪上下シリンダー４２を縮
小すると、チャック爪５が上昇され、この時、セル成形
苗Ｇの根鉢Ｇａがチャック爪５に付着して上昇しようと
するが、苗押さえ４６によって押さえられて、セル成形
苗Ｇはカップ９内に残り、チャック爪５・５は抜ける。
次に開閉シリンダー４９を伸長すると、チャック爪５・
５は前後に開き、根鉢Ｇａから完全に離れ仮置きが完了
する。このチャック爪５・５の開閉動作は前後方向であ
り、図８で示す矢印方向がカップ９の搬送方向とする
と、搬送方向に対して直角方向に開閉し、チャック装置
が一列に並べられている方向に対しても直角方向に開閉
する。このように前後方向にチャック爪５・５を開閉さ
せることで、列状に配置するチャック装置は、左右方向
の間隔を狭く配置することができ、開閉の時に隣のチャ
ック爪と干渉することもないのである。そして、昇降シ
リンダー１７を縮小して前記同様の操作を繰り返して苗
トレーＰからセル成形苗をセンシングコンベアＣのカッ
プ９へ移載する。

【００２４】そして、前記センシングコンベアＣから適
正なセル成形苗Ｇを補完トレーＳに移載する場合には、
移動シリンダーを伸長して苗装填部Ｅをセンシングコン
ベアＣ上方に位置させて、開閉シリンダー４９を伸長し
てチャック爪５・５を開き、爪上下シリンダー４２も伸
長してチャック爪５・５を突出し、その状態で、チャッ
ク昇降シリンダー１９を伸長して、カップ９の側部にチ
ャック爪５・５の下部を位置させ、開閉シリンダー４９
を縮小させると、チャック爪５・５が挟む方向に回動さ
れて、チャック爪５の下端が前記ポット９の切欠９ｅ・
９ｅを通過してセル成形苗Ｇの根鉢Ｇａを掴む。そし
て、昇降シリンダー１９を縮小させるとセル成形苗Ｇが
持ち上げられる。

【００２５】そして、列方向全てのチャック装置にセル
成形苗を掴むと、移動シリンダーを縮小して補完トレー
Ｓ上方に位置させ、再びチャック昇降シリンダー１９を
伸長して補完トレーＳのポット内にセル成形苗Ｇを挿入
し、爪上下シリンダー４２を縮小させると、チャック爪
５・５が抜き取られて、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａは苗押
さえ４６によって押さえられて、セル成形苗Ｇは補完ト
レーＳのポット内に装填される。

【００２６】次に、チャック装置の第二実施例について
説明する。この第二実施例のチャック装置も苗抜取部Ｂ
と苗装填部Ｅに利用できるものであり、図９、図１０に
示すように、前記取付プレート４１上に爪昇降シリンダ
ー４２が上下方向に固定され、該爪昇降シリンダー４２
のピストンロッド４２ａ先端に係止体４３が固定され、
該係止体４３の前後両端面に凹部４３ａ・４３ａが外方
向に開放するように設けられ、該凹部４３ａ・４３ａ内
に摺動体６５・６５が前後摺動及び回転自在に挿入さ
れ、該摺動体６５・６５にそれぞれチャック爪５・５の
基部が固定されている。

【００２７】一方、前記取付プレート４１の前後両側よ
り下方にガイドロッド４４・４４が垂設され、該ガイド
ロッド４４・４４下部に前記係止体４３を摺動自在に挿
入貫通して、ガイドロッド４４・４４下端にガイド体６
５を水平方向に固設している。該ガイド体６５の前後両
側には、苗トレーのポット側面の傾斜に合わせた角度の
ガイド孔６５ａ・６５ａが開口され、該ガイド孔６５ａ
・６５ａに前記チャック爪５・５を挿入している。そし
て、一側のガイド孔６５ａ・６５ａの間からチャック爪
５の傾斜に合わせて下方にガイド杆６６を突出し、該ガ
イド杆６６の先端に苗押さえ４６を設けてチャック爪５
・５の下部を昇降摺動自在に支持している。

【００２８】このような構成において、苗トレーＰから
セル成形苗Ｇを抜き取るときには、チャック爪５・５を
セル成形苗Ｇの上方に位置させ、昇降シリンダー１７を
伸長して、苗押さえ４６がポットの上部に位置された状
態で、爪上下シリンダー４２を伸長させると、チャック
爪５はガイド体６５のガイド孔６５ａと苗押さえ４６に
ガイドされて、苗トレーＰのポット形状に合わせた角度
で、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａとポットの境界部分に突き
刺す、このとき摺動体６４は外側から内側に向かって摺
動する。この状態で昇降シリンダー１７を縮小すると、
セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａ側面を挟持した状態で持ち上げ
られ、移動シリンダー１６を伸長して、センシングコン
ベアＣのカップ９の上方へ移動することができる。

【００２９】そして、カップ９の上方位置で昇降シリン
ダー１７を伸長させ、挟持した苗をカップ９に挿入し、
爪上下シリンダー４２を縮小すると、チャック爪５が上
昇され、この時、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａがチャック爪
５に付着して上昇しようとするが、苗押さえ４６によっ
て押さえられて、セル成形苗Ｇはカップ９内に残り、チ
ャック爪５・５は抜ける。また、センシングコンベアＣ
から適正なセル成形苗Ｇを補完トレーＳに移載する場合
も同様の動作となる。

【００３０】次に、チャック装置の第三実施例について
説明する。この第三実施例のチャック装置は苗抜取部Ｂ
のみに利用できるものであり、図１１〜図１４に示すよ
うに、前記ピッチ変更機構１３の支持体に固設されたプ
レート８７に爪昇降シリンダー７０と爪開閉シリンダー
７１が上下方向に固定され、該爪昇降シリンダー７０の
ピストンロッド７０ａ先端に支持杆７２・７２・・・が
左右摺動可能に配置され、該爪開閉シリンダー７１のピ
ストンロッド７１ａ先端にカム杆７３・７３・・・左右
摺動可能に配置され、ピッチ変更機構１３によってピッ
チ変更時にそれぞれ左右に摺動される。該支持杆７２と
カム杆７３は一対として平行移動できるようにガイド体
７４にガイドされている。前記支持杆７２の下端にはブ
ラケット７５が固定され、前後一対の爪支持体７６・７
６が該ブラケット７５の上下中央部に設けた軸７７・７
７によって枢支され、該爪支持体７６・７６の下部にチ
ャック爪５・５が固定されて下方へ突出されている。

【００３１】そして、前記爪支持体７６・７６の上部の
ブラケット７５との間にはバネ７８・７８が介装され、
該バネ７８・７８によってチャック爪５・５が常時閉じ
る方向に付勢されている。また、爪支持体７６・７６の
側面よりローラー軸７９ａ・７９ａをカム杆７３側へ突
出し、該ローラー軸７９ａ・７９ａ上にカムローラー７
９・７９を回転自在に支持して、カム杆７３にカムロー
ラー７９・７９が当接するように配設している。

【００３２】このような構成において、苗トレーＰから
セル成形苗Ｇを抜き取るときには、チャック爪５・５を
セル成形苗Ｇの上方に位置させ、昇降シリンダー１７を
伸長して、チャック爪５・５先端をポットの上部に位置
させた状態で、爪昇降シリンダー７０を伸長させると、
チャック爪５・５は苗トレーＰのポット内面に沿って挿
入され、次に爪開閉シリンダー７１を縮小させると、カ
ム杆７３が上昇して、カムローラー７９・７９を止めて
支えるものがなくなり、バネ７８・７８の付勢力によっ
て爪支持体７６・７６は押し広げられて、チャック爪５
・５が閉じられて、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａが挟持され
る。この状態で昇降シリンダー１７を縮小すると、セル
成形苗Ｇが持ち上げられ、移動シリンダー１６を伸長し
て、センシングコンベアＣのカップ９の上方へ移動する
ことができる。

【００３３】そして、カップ９の上方位置で昇降シリン
ダー１７を伸長させ、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａをカップ
９内に挿入し、この状態で爪開閉シリンダー７１を伸長
させると、カム杆７３が下降して、カムローラー７９・
７９の間が広げられてチャック爪５・５が開き、コンベ
ア支持体８８（図１３）に固定したブラケット８９に取
り付けられた苗押さえシリンダー９０を伸長させて、苗
押さえピン９１をセル成形苗Ｇの根鉢Ｇａ上部に位置さ
せ、爪昇降シリンダー７０が縮小されてチャック爪５が
上昇するときに、該チャック爪５に付着して上昇しよう
とするセル成形苗Ｇはカップ内に押さえられセル成形苗
Ｇの根鉢Ｇａがカップ９内に残る。そして、昇降シリン
ダー１７と苗押さえシリンダー９０を縮小させるのであ
る。

【００３４】次に、チャック装置の第四実施例について
説明する。この第４実施例のチャック装置は苗抜取部Ｂ
にもに苗装填部Ｅにも利用できるものであり、図１５、
図１６に示すように、前記取付プレート４１に支持体８
０が固定され、該支持体８０にガイドロッド８１・８１
が前後水平方向に横架され、該ガイドロッド８１・８１
上にスライド式のシリンダー８２が前後摺動可能に配設
されている。該シリンダー８２下面にブラケット８３が
固定され、該ブラケット８３下部に平行開閉式の挟持シ
リンダー８４が固定されている。該挟持シリンダー８４
の作動アーム８４ａ・８４ａに板体を側面視Ｌ字状に構
成した挟持ハンド８５・８５が固設され、該挟持ハンド
８５・８５が左右に平行に移動して開閉できるようにし
ている。そして、該挟持ハンド８５・８５の下部内側に
弾性体８６・８６を付設して、セル成形苗Ｇの茎（胚
軸）を傷つけず確実に挟持するようにしている。

【００３５】このような構成において、苗トレーＰから
セル成形苗Ｇを抜き取るときには、挟持ハンド８５・８
５を苗のないトレーの上方に位置させ、昇降シリンダー
１７を伸長して、挟持ハンド８５・８５をポットの上後
部に位置させた状態で、シリンダー８２を作動して前進
させ、挟持シリンダー８４を作動して閉じると、挟持ハ
ンド８５・８５の弾性体８６・８６がセル成形苗Ｇの茎
を挟持する。この状態で昇降シリンダー１７を縮小する
と、セル成形苗Ｇが持ち上げられ、移動シリンダー１６
を伸長して、センシングコンベアＣのカップ９の上方へ
移動することができる。

【００３６】そして、カップ９の上方位置で昇降シリン
ダー１７を伸長させ、セル成形苗Ｇの根鉢Ｇａをカップ
９内に挿入し、この状態で挟持シリンダー８４を作動さ
せて開けると、挟持ハンド８５・８５が開きセル成形苗
Ｇを開放し、そして、シリンダー８２を作動して後退さ
せると、セル成形苗Ｇから離れ、昇降シリンダー１７を
縮小させる。

【００３７】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、苗抜取チャックを
列状に並べ、苗抜取チャックのチャック爪を列方向に対
して垂直方向に開閉するように構成したので、セル成形
苗を挟持・開放するときに、根鉢を崩すことなく、開閉
時に隣のチャック爪と干渉することがなく、しかも、複
数のチャック装置を列状に配置するときに、間隔を狭め
て配置することができ、装置全体をコンパクトに構成で
きる。

【００３８】また、複数のチャック爪を一対対向して配
置したので、両側数本ずつでセル成形苗を挟持するの
で、２本爪の如く不安定とならず、安定して確実に挟持
し、挟持したまま移動時にセル成形苗が落下することが
なく確実に移載できる。

【００３９】また、チャック爪を根鉢の傾斜に合わせて
上下方向に配置したので、チャック爪を挿入する時に根
鉢を傷付けることがなく、移植後の成育に悪影響を及ぼ
すことがない。

【００４０】また、チャック爪の先端をガイドするガイ
ド体に、根鉢上面を押さえる苗押さえを設けたので、チ
ャック爪を抜き取るときに根鉢が押さえられて、チャッ
ク爪とともにセル成形苗が抜き取られることがなく、確
実に分離できて、確実にポットやカップに移しかえるこ
とができる。

【００４１】また、挟持ハンドを開閉させてセル成形苗
の胚軸を挟持して移載するように構成したので、開閉機
構は小さくでき、小型化でき、構造も簡単にできてコス
ト低減化を図れる。

【００４２】また、チャック装置を、上下及び前後また
は左右への移動できるので、任意の位置のポットから別
のポットへ容易に移しかえることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の苗抜取チャックを装備した苗補填装置
の全体正面図である。

【図２】同じく苗補填装置の全体平面図である。

【図３】同じく苗補填装置の左側面図である。

【図４】センシングコンベアの正面図である。

【図５】チャック装置の第一実施例を示す側面図一部断
面図である。

【図６】同じく正面図である。

【図７】第一実施例のチャック装置を苗装填部に配置し
た場合の側面図一部断面図である。

【図８】チャック爪とカップの関係を示す斜視図であ
る。

【図９】チャック装置の第二実施例を示す側面図一部断
面図である。

【図１０】同じく正面図である。

【図１１】チャック装置の第三実施例をピッチ変更装置
に取り付けた状態の正面図である。

【図１２】同じく側面図である。

【図１３】センシングコンベアの上方に第三実施例のチ
ャック装置を配置した側面図一部断面図である。

【図１４】第三実施例のチャック装置の正面図である。

【図１５】チャック装置の第四実施例を示す側面図一部
断面図である。

【図１６】同じく正面図である。

【符号の説明】

Ｂ苗抜取部Ｅ苗装填部Ｇセル成形苗Ｇａ根鉢Ｐ苗トレー５チャック爪９カップ１０供給コンベア１１補完コンベア４６苗押さえ４７支持杆５２ａガイド体６５ガイド体６６支持杆７３カム杆７９ガイドローラー８５挟持ハンド

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】苗トレーで育苗したセル成形苗を一方の
ポットより抜き取り、他方のポットへ装填するチャック
装置において、苗抜取チャックを列状に並べ、苗抜取チ
ャックのチャック爪を列方向に対して垂直方向に開閉す
るように構成したことを特徴とする苗抜取チャック。
【請求項２】複数のチャック爪を一対対向してセル成
形苗の根鉢の傾斜に合わせて上下方向に配置し、該チャ
ック爪を上下方向に伸縮可能、且つ開閉可能に構成する
とともに、チャック爪の伸縮方向にガイドするガイド体
を設け、該ガイド体にチャック爪の先端をガイドし、根
鉢上面を押さえる苗押さえを設けたことを特徴とする請
求項１記載の苗抜取チャック。
【請求項３】請求項１または請求項２記載のチャック
装置に、上下及び前後または左右への移動手段を備えた
ことを特徴とする苗抜取チャック。
【請求項４】苗トレーで育苗したセル成形苗を一方の
ポットより抜き取り、他方のポットへ装填するチャック
装置において、一対の棒状のチャック爪を対向して上下
方向に配置し、該チャック爪をガイド体にてセル成形苗
の根鉢の傾斜に合わせて上下摺動自在にガイドするとと
もに、チャック爪上部を係止体にて係止し、該係止体を
昇降可能に構成したことを特徴とする苗抜取チャック。
【請求項５】請求項４記載のチャック装置に、上下及
び前後または左右への移動手段を備えたことを特徴とす
る苗抜取チャック。
【請求項６】苗トレーで育苗したセル成形苗を一方の
ポットより抜き取り、他方のポットへ装填するチャック
装置において、複数のチャック爪を一対、対向して上下
方向に配置し、該チャック爪の上部を軸にて開閉回動自
在に枢支し、前記軸上方のチャック爪上端にバネを配置
して、チャック爪下部が閉じる方向に付勢するととも
に、軸下方のチャック爪より側方へ一対のカムローラー
を突出し、該一対のカムローラーの間にカム杆を挿抜可
能に配置したことを特徴とする苗抜取チャック。
【請求項７】請求項６記載のチャック装置に、上下及
び前後または左右への移動手段を備えたことを特徴とす
る苗抜取チャック。
【請求項８】苗トレーで育苗したセル成形苗を一方の
ポットより抜き取り、他方のポットへ装填するチャック
装置において、板体を側面視Ｌ字状に構成した挟持ハン
ドを左右一対設け、該挟持ハンドを開閉可能に構成し、
該挟持ハンドにてセル成形苗の胚軸を挟持して移載する
ことを特徴とする苗抜取チャック。
【請求項９】請求項８記載のチャック装置に、上下及
び前後または左右への移動手段を備えたことを特徴とす
る苗抜取チャック。