JPH09282452A

JPH09282452A - 監視装置

Info

Publication number: JPH09282452A
Application number: JP8114411A
Authority: JP
Inventors: Masanao Yoshino; 政直吉野
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1996-04-12
Filing date: 1996-04-12
Publication date: 1997-10-31
Anticipated expiration: 2016-04-12
Also published as: JP3550874B2

Abstract

(57)【要約】【課題】画像から昼夜を判定する際の判定精度を向上
させ、かつ輝度平均値が急変する早朝・薄暮時でも対象
物を精度よく認識することができる監視装置を提供する
ことを目的とする。【解決手段】撮像装置で撮影した画像を入力する画像
入力手段と、画像内の特定の指定領域の輝度平均値およ
び輝度分散値を求める輝度検出手段と、指定領域の輝度
平均値から昼と早朝・薄暮とを判定してそれらに適した
２値化閾値を決定する閾値決定手段と、２値化閾値を用
いて画像を２値化処理し２値化画像を得る２値化処理手
段と、２値化画像から対象物を認識する認識手段とを備
える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像装置によって
撮影した画像から対象物を認識して監視する画像処理技
術を用いた監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】屋外等で終日稼働が要求される画像処理
技術を用いた監視装置では、監視カメラ等の撮像装置で
撮影した画像を背景差分等の画像処置技術を用いて対象
物の特徴を抽出し、それに基づいて対象物を認識して監
視するようにしている。

【０００３】この場合、画像の輝度平均値は昼間と夜間
とでは大きく異なるため、撮影した画像から昼夜の判定
を行い、その判定結果に基づいて昼と夜とで異なる画像
処理技術を用いて対象物の監視を行っている。昼夜の判
定方法としては、画像全体の輝度平均値を求め、この輝
度平均値の大きさから判断している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の画像
全体の輝度平均値による昼夜の判定方法では、周囲の環
境などによって対象物が影響を受けやすい場所や地域で
は、判定精度が低下するという不都合が生じる。

【０００５】また、昼と早朝・薄暮とで異なる２値化閾
値（固定値）を設定して画像を２値化処理し、対象物を
認識する場合、早朝・薄暮時のような輝度平均値が急激
に変化する時間帯では、２値化閾値が低すぎるとノイズ
を抽出したり、逆に高すぎると対象物を認識できないと
いった不都合が生じる。

【０００６】本発明は、このような従来の課題を解決す
るためになされたもので、画像から昼夜を判定する際の
判定精度を向上させ、かつ早朝・薄暮時のような輝度平
均値が急変する時間帯でも対象物を精度よく認識して監
視することができる画像処理技術を用いた監視装置を提
供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明による監視装置の
第１の発明は、撮像装置で撮影した画像を入力する画像
入力手段と、この画像内の特定の指定領域の輝度平均値
を求める輝度検出手段と、指定領域の輝度平均値から昼
夜の判定を行う昼夜判定手段と、昼夜判定手段での判定
結果に基づいて昼間時と夜間時とで異なる画像処理技術
を用いて画像から対象物を認識する認識手段とを備え
る。

【０００８】第１の発明によれば、画像の全体領域では
なく特定の指定領域の輝度平均値から昼夜の判定を行
い、この判定結果に基づいて昼夜で異なる画像処理技術
を用いて対象物を認識する。従って、指定領域を適切に
設定すれば指定領域以外は昼夜の判定の対象とならない
ため、対象物に対する周囲の環境の影響を低減させるこ
とができ、それによって昼夜の判定精度が向上するの
で、対象物の認識精度および監視精度の向上を図ること
ができる。

【０００９】本発明による監視装置の第２の発明は、撮
像装置で撮影した画像を入力する画像入力手段と、画像
内の特定の指定領域の輝度平均値および輝度分散値を求
める輝度検出手段と、指定領域の輝度平均値および輝度
分散値の２次元的な分布位置から昼夜の判定を行う昼夜
判定手段と、昼夜判定手段での判定結果に基づいて昼間
時と夜間時とで異なる画像処理技術を用いて画像から対
象物を認識する認識手段とを備える。

【００１０】第２の発明によれば、指定領域によって昼
夜の判定を行い、しかも輝度平均値および輝度分散値の
２つの情報から昼夜の判定を行うので、さらなる判定精
度の向上を図ることができる。

【００１１】本発明による監視装置の第３の発明は、第
１または第２の発明における昼夜判定手段が、昼間から
夜間への変化を検出する第１の判定基準と、夜間から昼
間への変化を検出する第２の判定基準とを備えるように
構成されている。

【００１２】第３の発明によれば、早朝時（明け方）と
薄暮時（夕暮れ）とで異なる判断基準を用いることによ
って昼夜の判定精度の向上を図ることができる。

【００１３】本発明による監視装置の第４の発明は、第
１または第２の発明における昼夜判定手段が、撮像装置
の露出情報を補助情報として用いて昼夜の判定を行うよ
うに構成されている。

【００１４】第４の発明によれば、昼夜の切り替え付近
（早朝・薄暮）では撮像装置の絞りは解放となり、シャ
ッタ速度は最低となるので、この情報を用いることによ
って昼間で輝度分散値が大きくなったときの誤判定を低
減することができる。

【００１５】本発明による監視装置の第５の発明は、撮
像装置で撮影した画像を入力する画像入力手段と、この
画像内の特定の指定領域の輝度平均値および輝度分散値
を求める輝度検出手段と、指定領域の輝度平均値から昼
と早朝・薄暮とを判定してそれらに適した２値化閾値を
決定する閾値決定手段と、２値化閾値を用いて画像を２
値化処理し２値化画像を得る２値化処理手段と、２値化
画像から対象物を認識する認識手段とを備える。

【００１６】第５の発明によれば、指定領域内のデータ
で昼と早朝・薄暮との判定を行うので、指定領域を適切
に設定すれば対象物に対する周囲の環境の影響を低減さ
せて判定精度の向上を図ることができる。また、輝度平
均値および輝度分散値の２つの情報から判定を行うの
で、判定精度の向上を図ることができる。

【００１７】本発明による監視装置の第６の発明は、第
５の発明における閾値決定手段が、早朝・薄暮と判定し
た場合は、輝度平均値および輝度分散値の２次元的な分
布位置から補正輝度平均値を求め、この補正輝度平均値
から２値化閾値を決定するように構成されている。

【００１８】第６の発明によれば、輝度平均値が急変す
る早朝・薄暮のような時間帯では２値化閾値を自動的に
可変するので、最適な２値化閾値で２値化画像を得るこ
とができる。

【００１９】本発明による監視装置の第７の発明は、第
６の発明における閾値決定手段が、補正輝度平均値から
２値化閾値を決定する際に過去の２値化閾値に対して設
定した範囲内で決定するように構成されている。

【００２０】第７の発明によれば、過去の２値化閾値を
考慮して今回の２値化閾値を決定するので、輝度平均値
の急激な変動に対しても２値化閾値を安定化できる。

【００２１】本発明による監視装置の第８の発明は、第
５の発明における閾値決定手段が、撮像装置の露出情報
を補助情報として昼と早朝・薄暮との判定を行うように
構成されている。

【００２２】第８の発明によれば、昼夜の切り替え付近
である早朝・薄暮時では、撮像装置の絞りが解放とな
り、シャッタ速度が最低となるので、この情報を用いる
ことにより不要な２値化閾値の変動を低減することがで
きる。

【００２３】本発明による監視装置の第９の発明は、第
１の発明における輝度検出手段が、複数の小領域からな
る指定領域の輝度平均値を、各小領域毎に求めた輝度平
均値の代表値とするように構成されている。

【００２４】また、本発明による監視装置の第１０の発
明は、第２または５の発明における輝度検出手段が、複
数の小領域からなる指定領域の輝度平均値および輝度分
散値を、各小領域毎に求めた輝度平均値および輝度分散
値の代表値とするように構成されている。

【００２５】第９または第１０の発明によれば、指定領
域の代表値として各小領域の中間値、または最小値、ま
たは最大値以外の平均値等を選択すれば、指定領域内の
ノイズ成分を低減することができ、輝度平均値の精度を
高めることができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】

（実施の形態１）図１は、本発明の実施の形態１による
監視装置のブロック図である。この装置は対象物の認識
を昼と夜とで異なる認識方法を用いて行うもので、昼夜
の判定精度を向上させることによって対象物の認識方法
の選択精度を向上させ、それによって対象物の監視精度
の向上を図るものである。

【００２７】図１において、画像入力部１は屋外に設置
した監視カメラ等の撮像装置（図示せず）によって撮影
した画像を、監視画像として取り込み、内部の画像メモ
リに一時的に記憶するものである。

【００２８】輝度検出部２は画像メモリに記憶した監視
画像の中から予め定めた指定領域内の各画素の輝度を求
め、その総和を指定領域内の画素数で割った値を輝度平
均値として求め、さらに各画素の輝度分布から輝度分散
値を求めるものである。

【００２９】図２に、画像メモリに記憶した監視画像の
全体領域Ｅ１と指定領域Ｅ２との関係を示す。従来は実
線で示す全体領域Ｅ１の各画素の輝度から輝度平均値を
求めて昼夜の判定を行っていたが、本実施の形態では、
一点鎖線で示す指定領域Ｅ２の輝度平均値、または輝度
平均値と輝度分散値とから昼夜の判定を行っている。監
視カメラは固定されているので、指定領域Ｅ２を適切に
設定すれば、指定領域Ｅ２以外の画素は昼夜の判定の対
象とならないため、対象物に対する周囲の環境の影響を
低減させることができ、昼夜の判定精度の向上を図るこ
とができる。

【００３０】また、図に破線で示すように、指定領域Ｅ
２内を複数の小領域Ｅ３に分割した場合は、各小領域Ｅ
３毎に輝度平均値および輝度分散値を求め、その中から
代表値を定めて指定領域Ｅ２の輝度平均値および輝度分
散値とする。代表値としては中間値、最小値、または最
大値以外の平均等がある。これにより指定領域Ｅ２内の
ノイズを低減することができる。

【００３１】昼夜判定部３は輝度検出部２で求めた輝度
平均値、または輝度平均値と輝度分散値とから昼夜の判
定を行うものである。輝度平均値から昼夜判定する場合
は、輝度平均値と予め定めた判定閾値とを比較し、輝度
平均値が判定閾値より大きければ昼間と判定し、小さけ
れば夜間と判定する。輝度平均値および輝度分散値から
昼夜判定する場合は、輝度平均値および輝度分散値の２
次元的な分布位置から判定する。これらの詳細について
は後述する。

【００３２】昼間用認識部４ａおよび夜間用認識部４ｂ
は昼夜判定部３での判定結果に基づいて、昼間と夜間と
で異なる画像処理技術を用いて画像入力部１に記憶され
ている監視画像の画像処理を行い、対象物を認識する。
昼間の場合は、昼間用認識部４ａによって例えば背景差
分、フレーム差分、エッジ抽出によるパターンマッチン
グ等により対象物の認識を行う。夜間の場合は、夜間用
認識部４ｂによって例えば対象が車両であればヘッドラ
イト部分のパターンマッチングにより対象物である車両
を認識する。

【００３３】出力部５は昼間用認識部４ａおよび夜間用
認識部４ｂで生成したデータを通信回線を介して中央の
監視装置（図示せず）に伝送する。例えば、対象物が通
行人であればその人数を伝送し、自動車であればその通
過台数を伝送する。

【００３４】次に、昼夜判定部３における昼夜判定の詳
細について説明する。図３は、昼間から夜間にかけての
各時刻における輝度平均値の変化を示すグラフ図であ
る。この図から明らかなように、時刻ＴＭで輝度平均値
が判定閾値ＴＨより小さくなるので、時刻ＴＭ以前は昼
間と判定し、以後は夜間と判定する。

【００３５】なお、各時刻毎の輝度平均値を取ると変動
が激しいので、所定時間毎の平均を取ることで時間的に
平滑化すれば、図４に示すように、急激な変動が少なく
なり昼夜の境界付近での判定のバラツキが低減するの
で、昼夜処理の切り替えが安定化する。

【００３６】次に、輝度平均値および輝度分散値から昼
夜判定を行う場合は、図５に示すように、各時刻におけ
る輝度平均値および輝度分散値の２次元的な分布位置を
座標上にプロットする。図において、黒丸は昼間の各時
刻におけるデータであり、白丸は夜間の各時刻における
データである。

【００３７】次いで、座標上に判定関数Ｆを描く。この
判定関数Ｆは輝度平均値をｘ座標、輝度分散値をｙ座標
とすれば「ｙ＝ａｘ−ｂ」（ａ，ｂは正の定数）と表せ
る。データが判定関数Ｆの直線よりも低輝度平均値側
（図で左側）に位置する場合は夜間と判定し、高輝度平
均値側（図で右側）に位置する場合は昼間と判定する。
従って、例えば対象物が自動車である場合に、ヘッドラ
イトによって輝度平均値が明るくなっても輝度分散値が
大きければ夜間と判定する。このように輝度平均値と輝
度分散値とを利用して昼夜を判定するので、精度の高い
昼夜判定を行うことができる。

【００３８】なお、早朝時の昼夜判定と、薄暮時の昼夜
判定とを精度よく行うために、図６に示すように、昼間
から夜間への移行を検出する判定閾値ＴＨDNと、夜間か
ら昼間への移行を検出する判定閾値ＴＨNDとの２つの判
定閾値を設定して判定するようにしてもよい。

【００３９】また、輝度平均値および輝度分散値から昼
夜判定を行う場合も、図７に示すように、昼間から夜間
への移行を検出する判定関数ＦDNと、夜間から昼間への
移行を検出する判定関数ＦNDとの２つの判定関数を用い
て判定するようにしてもよい。

【００４０】（実施の形態２）図８は、本発明の実施の
形態２による監視装置のブロック図である。この装置は
２値化閾値によって原画像または背景画像などを２値化
処理し、得られた２値化画像から対象物を認識するもの
で、とくに早朝・薄暮時のような輝度平均値が急変する
時間帯では、２値化閾値を自動的に可変し、最適な２値
化閾値で２値化画像を得ることによって対象物の監視精
度の向上を図るものである。

【００４１】図８において、画像入力部１１は屋外に設
置した監視カメラ等の撮像装置（図示せず）によって撮
影した画像を、監視画像として取り込み、内部の画像メ
モリに一時的に記憶する。

【００４２】輝度検出部１２は画像メモリに記憶した監
視画像の中から予め定めた指定領域Ｅ２（図２）の各画
素の輝度を求め、その総和を指定領域Ｅ２の画素数で割
って輝度平均値を求める。また、指定領域Ｅ２の各画素
の輝度分布から指定領域Ｅ２の輝度分散値を求める。

【００４３】指定領域Ｅ２を複数の小領域Ｅ３に分割し
た場合は、各小領域Ｅ３毎に輝度平均値および輝度分散
値を求め、その中から代表値を決めて指定領域Ｅ２の輝
度平均値および輝度分散値とする。このように監視領域
を指定することによって指定領域Ｅ２以外の画素は判定
の対象としないことにより、周囲の環境の影響を低減さ
せることができる。これらのことは前述した輝度検出部
２と同様である。

【００４４】閾値決定部１３は輝度検出部１２で求めた
輝度平均値および輝度分散値から２値化閾値を決定す
る。２値化閾値としては、昼間用の閾値（固定値）と、
早朝・薄暮用の閾値（可変値）とがある。２値化閾値の
決定方法の詳細については後述する。

【００４５】２値化処理部１４はこうして決定した２値
化閾値によって画像メモリに記憶されている監視画像を
２値化して２値化画像を得る。２値化閾値は、原画像の
２値化、背景差分後の２値化、フレーム差分後の２値
化、微分後の２値化などに用いる。

【００４６】認識部１５は２値化処理部１４で得た２値
化画像からパターンマッチングなどによって対象物を認
識し、これに基づいて対象物に関するデータを生成す
る。出力部１６は認識部１５で生成したデータを通信回
線を介して中央の監視装置（図示せず）に伝送する。例
えば、対象物が通行人であればその人数を計数し、対象
物が車両であればその台数を計数し、それぞれ通信回線
を介して中央の監視装置に伝送する。

【００４７】次に、閾値決定部１３における２値化閾値
の決定方法について説明する。図９は、昼間から夜間に
かけての各時刻における輝度平均値の変化を示すグラフ
図である。輝度平均値が輝度上限値ＢＵより大きい場合
は昼間と判定して昼間用の２値化閾値を決定し、輝度平
均値が輝度下限値ＢＬより小さい場合は早朝・薄暮用の
下限２値化閾値を決定する。

【００４８】輝度平均値が上限値ＢＵと下限値ＢＬとの
間の領域ＢＲ内に位置する場合は、早朝・薄暮時と判定
し、以下に述べる手順によって２値化閾値を決定する。
なお、各時刻毎の輝度平均値を取ると変動が激しいの
で、所定時間毎の平均を取ることで時間的に平滑化すれ
ば、図１０に示すように急激な変動が少なくなる。

【００４９】図１１は、各時刻における輝度平均値およ
び輝度分散値の２次元的な分布位置を座標上にプロット
した図である。図の右上位置は晴れの昼間のデータであ
り、その下の位置は曇りの昼間のデータである。図の左
下に移行するにつれて夕闇が深まったときのデータとな
る。

【００５０】次いで、座標上に上限関数ＦＵと下限関数
ＦＬとを描く。この関数ＦＵ，ＦＬは輝度平均値をｘ座
標、輝度分散値およびｙ座標とすれば、上限関数ＦＵは
「ｙ＝−ｃｘ＋ｄ」、下限関数ＦＬは「ｙ＝−ｃｘ＋
ｅ」（ｅ＜ｄ）と表せる。データが上限関数ＦＵと下限
関数ＦＬとの間に位置するときは、各データ毎に２値化
閾値を決定するために、図１２に示すように、上限関数
ＦＵおよび下限関数ＦＬと平行にデータＤを通過する関
数ＦＤを想定する。この関数ＦＤは「ｙ＝−ｃｘ＋ｆ」
（ｅ＜ｆ＜ｄ）と表せる。そして、輝度分散値が０のと
きの関数ＦＤ上の輝度平均値を補正輝度平均値ＢＤとす
る。

【００５１】次いで、図１３に示すように、輝度平均値
と２値化閾値との関係を示す閾値算出関数Ｆthを用いて
補正輝度平均値ＢＤから２値化閾値ＴＨＤを決定する。
補正輝度平均値ＢＤは輝度平均値の上限値ＢＵと下限値
ＢＬとの間の可変領域ＢＲ内に位置し、決定される２値
化閾値ＴＨＤは昼間用の２値化閾値ＴＨＵと早朝・薄暮
用の下限２値化閾値ＴＨＬとの間を線形に変動するよう
に設定されている。こうして求めた２値化閾値ＴＨＤに
より２値化処理部１４で画像を２値化処理して２値化画
像を得る。

【００５２】なお、過去の２値化閾値を考慮するため、
図１４に示すように、過去の２値化閾値（図の黒丸）に
対して閾値変動有効領域ＴＨＲを設定し、今回求めた２
値化閾値ＴＨＤが有効領域ＴＨＲ内にある場合はそのま
ま決定し、有効領域ＴＨＲの上限値ＴＨＲＵを上回った
場合はこの上限値を２値化閾値と決定し、下限値ＴＨＲ
Ｌを下回った場合はこの下限値を２値化閾値と決定す
る。これによって輝度平均値の急激な変動を抑えること
ができる。

【００５３】また、輝度平均値の急激な変動を抑える他
の方法としては、図１５に示すように、過去の２値化閾
値が昼間用の２値化閾値ＴＨＵであったとすると、今回
の２値化閾値は第１の閾値算出関数Ｆth１から算出す
る。次いで、算出した２値化閾値が夜間用の２値化閾値
ＴＨＬになると、次からは第２の閾値算出関数Ｆth２か
ら算出する。算出した２値化閾値が昼間用の２値化閾値
ＴＨＵになるまで閾値算出関数Ｆth２を使用する。以後
はこの繰り返しである。

【００５４】この場合、可変領域は閾値算出関数Ｆth１
のときの可変領域ＢＲ１（輝度平均値ＢＬ１〜ＢＵ１）
と、閾値算出関数Ｆth２のときの可変領域ＢＲ２（輝度
平均値ＢＬ２〜ＢＵ２）との２つの可変領域が設定され
る。

【００５５】なお、前述の実施の形態では、昼夜の判
定、あるいは昼と早朝・薄暮との判定を監視画像のみか
ら行うようにしたが、昼夜の切り替え付近である早朝・
薄暮時は監視カメラの絞りが解放となり、シャッタ速度
が最低となるので、この情報を補助情報として用いるこ
とにより、不要な２値化閾値の変動を低減することがで
きる。

【００５６】

【発明の効果】本発明によれば、対象物の認識を昼夜で
異なる認識方法を用いて行う場合、指定領域によって昼
夜の判定を行うようにしたので、指定領域を適切に設定
することによって対象物に対する周囲の環境の影響を低
減させることができ、判定精度の向上を図ることができ
る。また、昼夜の判定を輝度平均値および輝度分散値の
２つの情報から行うようにしたので、さらなる判定精度
の向上を図ることができる。これにより対象物の監視精
度の向上が図れる。

【００５７】また、本発明によれば、２値化閾値によっ
て原画像等を２値化処理し、得られた２値化画像から対
象物を認識する場合、早朝・薄暮のような輝度平均値が
急変する時間帯では２値化閾値を自動的に可変するよう
にしたので、昼間時および早朝・薄暮時のいかなる時間
帯でも対象物の認識精度を向上させることができ、これ
により対象物の監視精度の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１による監視装置のブロッ
ク図である。

【図２】監視画像の全体領域、指定領域および小領域を
示す図である。

【図３】輝度平均値の変化を示すグラフ図である。

【図４】図３に示す輝度平均値の変化を時間的に平滑化
したグラフ図である。

【図５】各時刻における輝度平均値および輝度分散値の
２次元的な分布位置をプロットした図で、黒丸は昼間の
データ、白丸は夜間のデータである。

【図６】輝度平均値の変化を示すグラフ図で、２つの判
定閾値によって昼夜を判定するためのグラフ図である。

【図７】各時刻における輝度平均値および輝度分散値の
２次元的な分布位置をプロットした図で、２つの判定関
数によって昼夜を判定するための図である。

【図８】本発明の実施の形態２による監視装置のブロッ
ク図である。

【図９】輝度平均値の変化を示すグラフ図である。

【図１０】図９に示す輝度平均値の変化を時間的に平滑
化したグラフ図である。

【図１１】各時刻における輝度平均値および輝度分散値
の２次元的な分布位置をプロットした図である。

【図１２】早朝・薄暮時のデータから補正輝度平均値を
求めるための説明図である。

【図１３】輝度平均値と２値化閾値との関係を表す閾値
算出関数を示す図である。

【図１４】過去の２値化閾値を考慮して２値化閾値を決
定するための説明図である。

【図１５】過去の２値化閾値を考慮して２値化閾値を決
定するための説明図である。

【符号の説明】

１画像入力部２輝度検出部３昼夜判定部４ａ昼間用認識部４ｂ夜間用認識部５出力部１１画像入力部１２輝度検出部１３閾値決定部１４２値化処理部１５認識部１６出力部Ｅ１全体領域Ｅ２指定領域Ｅ３小領域

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】撮像装置で撮影した画像を入力する画像
入力手段と、前記画像内の特定の指定領域の輝度平均値を求める輝度
検出手段と、前記指定領域の輝度平均値から昼夜の判定を行う昼夜判
定手段と、前記昼夜判定手段での判定結果に基づいて昼間時と夜間
時とで異なる画像処理技術を用いて前記画像から対象物
を認識する認識手段と、を備えることを特徴とする監視
装置。
【請求項２】撮像装置で撮影した画像を入力する画像
入力手段と、前記画像内の特定の指定領域の輝度平均値および輝度分
散値を求める輝度検出手段と、前記指定領域の輝度平均値および輝度分散値の２次元的
な分布位置から昼夜の判定を行う昼夜判定手段と、前記昼夜判定手段での判定結果に基づいて昼間時と夜間
時とで異なる画像処理技術を用いて前記画像から対象物
を認識する認識手段と、を備えることを特徴とする監視
装置。
【請求項３】昼夜判定手段は、昼間から夜間への変化
を検出する第１の判定基準と、夜間から昼間への変化を
検出する第２の判定基準とを備えることを特徴とする請
求項１または２記載の監視装置。
【請求項４】昼夜判定手段は、撮像装置の露出情報を
補助情報として用いて昼夜の判定を行うように構成され
ていることを特徴とする請求項１または２記載の監視装
置。
【請求項５】撮像装置で撮影した画像を入力する画像
入力手段と、前記画像内の特定の指定領域の輝度平均値および輝度分
散値を求める輝度検出手段と、前記指定領域の輝度平均値から昼と早朝・薄暮とを判定
してそれらに適した２値化閾値を決定する閾値決定手段
と、前記２値化閾値を用いて前記画像を２値化処理し２値化
画像を得る２値化処理手段と、前記２値化画像から対象物を認識する認識手段と、を備
えることを特徴とする監視装置。
【請求項６】閾値決定手段は、早朝・薄暮時と判定し
た場合、輝度平均値および輝度分散値の２次元的な分布
位置から補正輝度平均値を求め、この補正輝度平均値か
ら２値化閾値を決定することを特徴とする請求項５記載
の監視装置。
【請求項７】閾値決定手段は、補正輝度平均値から２
値化閾値を決定する際に過去の２値化閾値に対して設定
した範囲内で決定することを特徴とする請求項６記載の
監視装置。
【請求項８】閾値決定手段は、撮像装置の露出情報を
補助情報として昼または早朝・薄暮の判定を行うことを
特徴とする請求項５記載の監視装置。
【請求項９】輝度検出手段は、複数の小領域からなる
指定領域の輝度平均値を各小領域毎に求めた輝度平均値
の代表値とするように構成されていることを特徴とする
請求項１記載の監視装置。
【請求項１０】輝度検出手段は、複数の小領域からな
る指定領域の輝度平均値および輝度分散値を、各小領域
毎に求めた輝度平均値および輝度分散値の代表値とする
ように構成されていることを特徴とする請求項２または
５記載の監視装置。