JPH0928713A - 内視鏡下外科手術装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は処置具の手元側の操作部に術者が各種
の操作をするためのスイッチを配線無しで設けることが
でき、操作性に優れた内視鏡下外科手術装置を提供する
ことを最も主要な特徴とする。 【解決手段】処置具６の処置部１２の近傍に表示内容を
変更可能なマーカ１９を設けるとともに、処置具６の手
元側の操作部１１にマーカ表示変更手段２２を設け、Ｔ
Ｖモニタのモニタ画面に表示される内視鏡からの観察像
にもとづいてマーカ１９の表示内容の変化を検出し、こ
の検出情報にもとづいて３次元マニピュレータによって
体腔内観察装置を操作するようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、体腔内に処置具を
挿入して内視鏡（スコープ）で観察しながら生体内の患
部組織等に対する処置を行う内視鏡下外科手術装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年、開腹、開胸等を伴う外科手術に比
べて患者への侵襲が小さい、いわゆる内視鏡下外科手術
が行われるようになってきた。特に、腹腔鏡下外科手術
は広く行なわれつつある。この内視鏡下外科手術におい
ては、内視鏡により得られる観察術野をＴＶモニタに映
し出し、この画面の術野を見ながら処置具を操作して患
部の摘出等の処置が行なわれる。この処置具の操作中は
術者の手がふさがっているので、処置以外の他の作業の
ほとんどを術者に代り、助手に操作してもらう必要があ
る。

【０００３】例えば、内視鏡下外科手術の術中に、術者
が内視鏡のフォーカス調整、ズーム調整、明るさ調整、
内視鏡画像の録画等の各種の操作を行うことは困難であ
るので、これらの各種の操作を助手等に代わりに行なっ
てもらう必要がある。

【０００４】また、内視鏡下外科手術の術中、例えば、
助手が内視鏡を手で保持し、術者の指示に従って術者が
処置を行ないやすい視野が得られるように、その内視鏡
の保持の位置を変更させ、内視鏡の視野方向を変更させ
ることが行われる。ここで、術者が処置を行ないやすい
視野は術者によって異なり、例えば、多くの術者はモニ
タ画面の画面中央に処置具の先端が表示されている状態
が処置を行ないやすい視野となり、術者によってはモニ
タ画面の画面中央以外の他の任意の位置に処置具の先端
が表示されている状態が処置を行ないやすい視野とな
る。

【０００５】また、特開平６−３０８９６号公報には内
視鏡等の視野を自動的に変換する技術が示されている。
これは、処置具等に目立つ色のマークを設け、内視鏡画
像から処置具等のマークの位置を抽出することによって
モニタ画面上での処置具の位置を求め、これに応じて内
視鏡等を電気的に駆動し、内視鏡等の視野を自動的に変
換する機能を設けた装置である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術のように
内視鏡下外科手術の術中に、内視鏡のフォーカス調整、
ズーム調整、明るさ調整、内視鏡画像の録画等の各種の
操作を術者に代わり、助手等に行なってもらう場合には
術者は行ないたい各種の操作をいちいち助手に指示しな
ければならない煩わしさがある。

【０００７】そこで、この問題を解決する１つの手段と
しては処置具等の手元部に術者が簡単に操作できる手元
スイッチを設け、この手元スイッチの操作によって内視
鏡のフォーカス調整、ズーム調整、明るさ調整、内視鏡
画像の録画等の各種の操作を行わせることが考えられ
る。この場合には術者が処置具の操作中であっても、術
者が把持している処置具等の手元部に配置されたスイッ
チを直接操作することにより、内視鏡のフォーカス調
整、ズーム調整、明るさ調整、内視鏡画像の録画等の各
種の操作を行わせることができる。

【０００８】しかしながら、この場合には処置具等の手
元部の手元スイッチと外部の内視鏡の制御装置との間の
配線が必要となるので、術者が処置具を使用する際に、
その配線が邪魔になり、処置具の操作が行いにくくな
り、操作性が低下する問題がある。

【０００９】また、内視鏡下外科手術の術中、内視鏡を
手で保持している助手に術者の指示に従って内視鏡の視
野方向を変更させる場合には術者が望む方向に内視鏡を
的確に動かすためには助手にかなりの内視鏡操作の習熟
が必要となる問題がある。さらに、長時間にわたる手術
では、助手の負担が非常に大きくなり、途中で助手が交
替する等の問題もある。

【００１０】また、内視鏡等の視野を自動的に変換する
機能を設けた装置で内視鏡を安全に操作するためには視
野変換の開始、終了を指示するためのスイッチが必要に
なる。このように視野変換の開始、終了を指示するため
のスイッチを処置具等の手元部に設けた場合には処置具
等の手元部のスイッチと外部の制御装置との間の配線が
必要となるので、術者が処置具を使用する際に、その配
線が邪魔になり、処置具の操作が行いにくくなり、操作
性が低下する問題がある。

【００１１】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、術者が各種の操作をするためのスイッ
チを処置具の手元側の操作部に外部の内視鏡の制御装置
との間の配線無しで設けることができ、操作性に優れた
内視鏡下外科手術装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は体腔内を観察す
る内視鏡と、この内視鏡による観察像をモニタ画面に表
示する表示装置と、を有する体腔内観察装置と、前記体
腔内を処置する処置具と、前記処置具の処置部近傍に設
けられ、表示内容を変更可能なマーカと、前記処置具の
手元側の操作部に設けられ、前記マーカの表示内容を変
更させるマーカ表示変更手段と、前記内視鏡により得ら
れる観察像にもとづいて前記マーカの表示内容の変化を
検出するマーカ表示変化検出手段と、このマーカ表示変
化検出手段からの検出情報にもとづいて前記体腔内観察
装置を操作する体腔内観察装置操作手段とを具備したも
のである。

【００１３】そして、本発明では処置具の手元側操作部
のマーカ表示変更手段を操作することによって、処置具
の処置部近傍のマーカの表示内容を変更させ、表示装置
のモニタ画面に表示される内視鏡観察像にもとづいてマ
ーカの表示内容の変化を検出し、このマーカの表示内容
変化の検出情報にもとづいて体腔内観察装置操作手段に
よって体腔内観察装置を操作するようにしたものであ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図１乃至図４を参照して説明する。図１は内視鏡下外
科手術装置である腹腔鏡下外科手術装置を使用して腹腔
鏡下手術を行う際の手術部位の状態を示す図である。こ
こで、腹壁１の内側の腹腔（体腔）２は気腹針（図示せ
ず）により、炭酸（ＣＯ₂ ）ガスが送り込まれて膨脹
（気腹）されている。なお、図１中で、参照符号３は腹
腔２の内側臓器等の生体組織の表面にできた患部で、こ
の腹腔鏡下手術でこの患部３の摘出等の処置が行われる
ようになっている。

【００１５】さらに、腹壁１には内径約５ｍｍの第１の
トラカール４及び内径約１０ｍｍの第２のトラカール５
がそれぞれ異なる場所から差込まれている。そして、第
１のトラカール４の孔内には摘出等の処置を行う処置具
６が挿入され、第２のトラカール５の孔内には腹腔鏡で
あるスコープ（内視鏡）７が挿入されている。

【００１６】また、スコープ７は３次元マニピュレータ
（内視鏡操作手段）８を使用したスコープ保持装置９に
よって固定支持されている。なお、この３次元マニピュ
レータ８には回転制御される複数の関節からなる保持ア
ーム部８ａが設けられている。

【００１７】また、本実施の形態では処置具６として図
２に示すように把持鉗子の例を示すが、別の処置具でも
かまわない。この処置具６には細長いシャフト部１０
と、このシャフト部１０の基端部に配設された手元側の
操作部１１と、シャフト部１０の先端部に配設された処
置部１２とが設けられている。

【００１８】ここで、シャフト部１０には筒状のシース
１３とこのシース１３内に軸心方向に移動自在に挿通さ
れた操作軸１４とが設けられている。さらに、操作部１
１には固定ハンドル１５とこの固定ハンドル１５に対し
て回動ピン１６を介して回動可能に連結された可動ハン
ドル１７とが設けられている。そして、可動ハンドル１
７に操作軸１４の基端部が連結されている。

【００１９】また、処置部１２には開閉可能な一対の把
持部材１８ａ，１８ｂが設けられている。これらの把持
部材１８ａ，１８ｂは操作軸１４の先端部に図示しない
駆動機構を介して連結されている。そして、操作部１１
の可動ハンドル１７の回動操作にともない操作軸１４が
その軸心方向に移動され、この操作軸１４の移動動作に
ともない駆動機構を介して処置部１２の把持部材１８
ａ，１８ｂが開閉駆動されるようになっている。

【００２０】また、シャフト部１０のシース１３の先端
には表示内容を変更可能なマーカ１９が設けられてい
る。このマーカ１９はシース１３の先端に配設された発
光窓２０と、この発光窓２０の内部に埋設された３つの
ＬＥＤ２１ａ，２１ｂ，２１ｃとによって形成されてい
る。ここで、３つのＬＥＤ２１ａ，２１ｂ，２１ｃはそ
れぞれ発光波長が異なる状態に設定されている。

【００２１】さらに、シャフト部１２のシース１３の手
元側にはマーカ１９の表示内容を変更させるマーカ表示
変更手段２２が設けられている。このマーカ表示変更手
段２２はシース１３の手元側の外面に配設された３つの
（第１，第２，第３の）スイッチ２３ａ，２３ｂ，２３
ｃと、シース１３の内部側に配設された小型電池２４と
によって形成されている。

【００２２】また、図３に示すように３つのＬＥＤ２１
ａ，２１ｂ，２１ｃはそれぞれ小型電池２４に並列に接
続されている。さらに、ＬＥＤ２１ａと小型電池２４と
の間にはスイッチ２３ａ、ＬＥＤ２１ｂと小型電池２４
との間にはスイッチ２３ｂ、ＬＥＤ２１ｃと小型電池２
４との間にはスイッチ２３ｃがそれぞれ介設されてい
る。そして、第１，第２，第３のスイッチ２３ａ，２３
ｂ，２３ｃを作動させることによってそれぞれＬＥＤ２
１ａ，２１ｂ，２１ｃが点灯するようになっている。

【００２３】また、スコープ７には図４に示すようにＴ
Ｖカメラ２５が連結されている。このＴＶカメラ２５に
はＴＶモニタ（表示装置）２６が接続されているととも
に、色相関演算回路（マーカ表示変化検出手段）２７が
接続されている。さらに、色相関演算回路２７には移動
方向算出部２８を介してマニピュレータ駆動回路２９が
接続されている。このマニピュレータ駆動回路２９には
３次元マニピュレータ８が接続されている。

【００２４】そして、スコープ７により検出された腹腔
２内の映像情報はＴＶカメラ２５により撮像される。こ
のＴＶカメラ２５からの出力信号はＴＶモニタ２６に送
られ、このＴＶモニタ２６の画面に腹腔２内の観察像が
表示されるようになっている。同時に、ＴＶカメラ２５
からの出力信号は色相関演算回路２７に入力される。こ
の色相関演算回路２７ではＴＶモニタ２６の画面内の特
定波長の位置情報を算出し、移動方向算出部２８に出力
するようになっている。さらに、移動方向算出部２８で
は色相関演算回路２７から送られる特定波長の位置情報
をもとに３次元マニピュレータ８の移動量を計算し、こ
れをマニピュレータ駆動回路２９に出力するようになっ
ている。そして、マニピュレータ駆動回路２９ではこの
移動量に基ずいて３次元マニピュレータ８を駆動するよ
うになっている。

【００２５】次に、上記構成の腹腔鏡下外科手術装置の
作用につて説明する。まず、術者がスコープ７の視野内
で処置具６を使用している状態で、処置具６の３つのス
イッチ２３ａ，２３ｂ，２３ｃのうちのいずれか１つ、
例えば第１のスイッチ２３ａをオン操作させた場合には
処置具６の先端部に設けられたＬＥＤ２１ａが点灯す
る。このときの映像はスコープ７によって検出され、Ｔ
Ｖカメラ２５を通してＴＶモニタ２６に映し出される。

【００２６】また、このときＴＶカメラ２５から出力さ
れる映像情報は、ＴＶモニタ２６に送られると同時に、
色相関演算回路２７に入力される。そして、この色相関
演算回路２７によってＬＥＤ２１ａの発光が抽出され、
ＴＶモニタ２６の画面内でのＬＥＤ２１ａの位置が計算
されて移動方向算出部２８に出力される。この移動方向
算出部２８ではＴＶモニタ２６の画面上での現在のＬＥ
Ｄ２１ａの位置からどちらの方向に３次元マニピュレー
タ８を動かせば、ＬＥＤ２１ａが画面中央に移動するか
を算出し、その移動方向および移動量の情報をマニピュ
レータ駆動回路２９に出力する。

【００２７】さらに、マニピュレータ駆動回路２９では
移動方向算出部２８から送られる移動方向および移動量
の情報にもとづいて３次元マニピュレータをその方向に
その移動量だけ駆動する。これによって、ＴＶモニタ２
６の画面上のＬＥＤ２１ａの位置が画面の中心に近づ
き、最終的にはＴＶモニタ２６の画面の中央位置まで移
動することになる。その結果、術者がスイッチ２３ａを
オン操作させることによって、ＬＥＤ２１ａ、すなわち
処置具６の先端部をＴＶモニタ２６の画面の中央位置ま
で移動させることが可能になる。

【００２８】また、術者が処置具６の他の１つのスイッ
チである第２のスイッチ２３ｂをオン操作させた場合に
はＬＥＤ２１ａとは別の波長のＬＥＤ２１ｂが発光す
る。この時も同様にこの映像情報がＴＶカメラ２５を通
してＴＶモニタ２６に映し出されると同時に、色相関演
算回路２７に入力される。

【００２９】ここで、色相関演算回路２７はＬＥＤ２１
ｂの発光波長を抽出し、このスイッチ２３ｂが作動され
たことを認識したのち、この情報を移動方向算出部２８
に出力する。このとき、移動方向算出部２８はスコープ
７がこのスコープ７の軸方向に沿って観察対象物である
患部３から離れる方向を算出し、マニピュレータ駆動回
路２９はこの方向に３次元マニピュレータ８を移動させ
る。

【００３０】このように術者がスイッチ２３ｂを押すこ
とによってスコープ７を観察対象物である患部３から遠
ざけることが可能になる。また、同様に術者が残りの第
３のスイッチ２３ｃをオン操作することによってスコー
プ７を観察対象物である患部３に近づく方向に移動させ
ることが可能になる。

【００３１】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、処置具６の手元の３つのスイッ
チ２３ａ，２３ｂ，２３ｃを操作することによって、ス
コープ７をその軸心方向に移動させ、スコープ７の視野
を術者が望む位置に移動させてスコープ７の視野調整を
することが可能になる。

【００３２】また、術者がスコープ７の視野調整等の各
種の操作を行うためのスイッチ２３ａ，２３ｂ，２３ｃ
を処置具６の手元側の操作部１１に外部のスコープ７の
制御装置との間の配線無しで設けることができるので、
従来のように処置具６のスイッチと外部のスコープ制御
装置との間の配線が邪魔になり、術者が処置具６を使用
する際に、処置具６の操作が行いにくくなることを防止
して処置具６の操作性の向上を図ることができる。

【００３３】さらに、ＴＶモニタ２６の画面に表示され
ている観察像を目視し、３つのＬＥＤ２１ａ，２１ｂ，
２１ｃの点滅状態を確認することにより、術者自身が現
在自分が３つのスイッチ２３ａ，２３ｂ，２３ｃのうち
のどのスイッチを押している状態かをＴＶモニタ２６の
画面上で簡単に確認することができる。

【００３４】なお、本実施の形態においては、処置具６
の先端部をＴＶモニタ２６の画面中央位置に移動させる
ように設定されているが、本発明はこれに限定されるも
のではなく、ＴＶモニタ２６の画面の中央位置以外の所
望の位置に移動するように設定しても良い。

【００３５】また、本実施の形態においては、３つのス
イッチ２３ａ，２３ｂ，２３ｃのうちの１つのスイッチ
のオン操作によってスコープ７をその軸心方向に移動さ
せるズーム調整用に設定した構成のものを示したが、こ
の発明はこれに限定されるものではなく、スコープ７の
フォーカス調整、明るさ調整、スコープ７の観察画像の
録画のＯＮ、ＯＦＦ操作等の各種の操作を行う他のスイ
ッチとして使用しても良い。

【００３６】また、本実施の形態では、処置具６の先端
の発光窓２０の３つのＬＥＤ２１ａ，２１ｂ，２１ｃを
用いて処置具６の３つのスイッチ２３ａ，２３ｂ，２３
ｃのオン操作の情報と、処置具６の先端の位置情報をＴ
Ｖカメラ２５側に配線無しで伝える構成にしているが、
次のような構成にしても良い。すなわち、処置具６に設
けた各種のスイッチ２３ａ，２３ｂ，２３ｃのオン操作
の情報を制御装置まで伝達する手段として電波を用いて
もよい。さらに、処置具６の先端の位置はＴＶモニタ２
６に表示される画像から処置具６の先端の色や、形状等
の特徴を抽出して求めても良い。

【００３７】また、図５乃至図１０（Ｂ）は本発明の第
２の実施の形態を示すものである。図５は本実施の形態
における腹腔鏡下外科手術装置の実施状況を示してい
る。ここで、腹壁１に差込まれた第１のトラカール４の
孔内には第１の実施の形態とは異なる構成の処置具３１
が挿入され、第２のトラカール５の孔内には第１の実施
の形態と同様に腹腔鏡であるスコープ（内視鏡）３２が
挿入されている。

【００３８】このスコープ３２は手術台３３に固定され
たスコープ支持具３４によってある任意の適宜な位置に
おいて固定的に保持されている。ここで、スコープ支持
具３４には手術台３３に対して図５中でＡ方向に移動自
在に取り付けられた基台部３５が設けられている。この
基台部３５には支柱３６が上方向に向けて立設されてい
る。

【００３９】さらに、支柱３６の上端にはベースアーム
３７の基端部が支柱３６を中心として矢印Ｂ方向に水平
面上で回転自在に取り付けられている。ベースアーム３
７の先端部にはリンク機構保持アーム３８の基端部が連
結ピン３９を中心に矢印Ｃに示すように上下方向に揺動
自在に支持されている。

【００４０】また、リンク機構保持アーム３８には平行
リンク連鎖機構からなるリンク機構４０が装着されてい
る。このリンク機構４０にはそれぞれ平行に配置された
一対の縦方向リンク４１ａ，４１ｂと、一対の横方向リ
ンク４２ａ，４２ｂとが設けられている。ここで、一対
の縦方向リンク４１ａ，４１ｂの下端部側はリンク機構
保持アーム３８にそれぞれ回動可能に連結されている。
さらに、両縦方向リンク４１ａ，４１ｂの上端部側には
一対の横方向リンク４２ａ，４２ｂの一端部側がそれぞ
れ回動可能に連結されている。また、両横方向リンク４
２ａ，４２ｂの他端部側はスコープ３２を挾持して保持
する装着具４７に回動可能に連結されている。

【００４１】ここで、リンク機構４０の移動自在な各連
結部分は例えば締付けねじ４８や、摩擦力によって各変
位した位置に仮固定されるようになっている。したがっ
て、手でスコープ支持具３４に力を加えて回動または変
形させれば、スコープ３２の位置を変えることができる
とともに、スコープ３２をその移動位置に締付けねじ４
８や、摩擦力によって固定的に位置させることができ
る。

【００４２】また、本実施の形態の処置具３１には図６
に示すように細長いシャフト部５０と、このシャフト部
５０の基端部に配設された手元側の操作部５１と、シャ
フト部５０の先端部に配設された処置部５２とが設けら
れている。

【００４３】ここで、シャフト部５０には筒状のシース
５３とこのシース５３内に軸心方向に移動自在に挿通さ
れた操作軸５４とが設けられている。さらに、操作部５
１には固定ハンドル５５とこの固定ハンドル５５に対し
て回動ピン５６を介して回動可能に連結された可動ハン
ドル５７とが設けられている。そして、可動ハンドル５
７に操作軸５４の基端部が連結されている。

【００４４】また、処置部５２には開閉可能な一対の把
持部材５８ａ，５８ｂが設けられている。これらの把持
部材５８ａ，５８ｂは操作軸５４の先端部に図示しない
駆動機構を介して連結されている。そして、操作部５１
の可動ハンドル５７の回動操作にともない操作軸５４が
その軸心方向に移動され、この操作軸５４の移動動作に
ともない駆動機構を介して処置部５２の把持部材５８
ａ，５８ｂが開閉駆動されるようになっている。

【００４５】また、シャフト部５０のシース５３の先端
には表示内容を変更可能なマーカ５９が設けられてい
る。このマーカ５９はシース５３の先端に配設された発
光窓６０と、この発光窓６０の内部には１つのＬＥＤ６
１が埋設されている。

【００４６】さらに、シャフト部５０のシース５３の手
元側にはマーカ５９の表示内容を変更させるマーカ表示
変更手段６２が設けられている。このマーカ表示変更手
段６２はシース５３の手元側の外面に配設された３つの
（第１，第２，第３の）スイッチ６３ａ，６３ｂ，６３
ｃと、シース５３の内部側に配設された３つの点滅回路
６４ａ，６４ｂ，６４ｃと、小型電池６５とによって形
成されている。

【００４７】また、図７に示すようにマーカ５９のＬＥ
Ｄ６１は小型電池６５に接続されている。さらに、ＬＥ
Ｄ６１と小型電池６５との間には第１のスイッチ６３ａ
と点滅回路６４ａとからなる第１の直列回路６６ａと、
第２のスイッチ６３ｂと点滅回路６４ｂとからなる第２
の直列回路６６ｂと、第３のスイッチ６３ｃと点滅回路
６４ｃとからなる第３の直列回路６６ｃとがそれぞれ並
列に接続されている。ここで、３つの点滅回路６４ａ，
６４ｂ，６４ｃはＬＥＤ６１の点滅動作を制御するもの
で、各点滅回路６４ａ，６４ｂ，６４ｃには図８に示す
ようにそれぞれＬＥＤ６１の点灯時間や、間隔が異なる
３つの異なる点滅パターンが設定されている。すなわ
ち、図８（Ａ）は第１の点滅回路６４ａによるＬＥＤ６
１の点滅動作の制御状態、図８（Ｂ）は第２の点滅回路
６４ｂによるＬＥＤ６１の点滅動作の制御状態、図８
（Ｃ）は第３の点滅回路６４ｃによるＬＥＤ６１の点滅
動作の制御状態をそれぞれ示すものである。

【００４８】そして、第１のスイッチ６３ａのオン操作
時には第１の点滅回路６４ａによってＬＥＤ６１の点滅
動作が図８（Ａ）に示す基準的な第１の点滅パターン状
態に制御されるようになっている。さらに、第２のスイ
ッチ６３ｂのオン操作時には第２の点滅回路６４ｂによ
ってＬＥＤ６１の点滅動作が図８（Ａ）の第１の点滅パ
ターン状態よりも早く、１回の点滅時間が基準時間より
も小さい状態で保持される図８（Ｂ）の第２の点滅パタ
ーン状態に制御される。同様に、第３のスイッチ６３ｃ
のオン操作時には第３の点滅回路６４ｃによってＬＥＤ
６１の点滅動作が図８（Ａ）の第１の点滅パターン状態
よりも遅く、１回の点滅時間が基準時間よりも大きい状
態で保持される図８（Ｃ）の第３の点滅パターン状態に
制御されるようになっている。

【００４９】なお、第１〜第３の各点滅回路６４ａ，６
４ｂ，６４ｃは、２つ以上のスイッチ６３ａ，６３ｂ，
６３ｃが同時に作動された場合には、全ての回路６４
ａ，６４ｂ，６４ｃが遮断され、ＬＥＤ６１の点滅が起
こらないような回路構成になっている。

【００５０】また、スコープ３２の手元側の接眼部には
ＴＶアダプタ６７が装着されている。このＴＶアダプタ
６７には固体撮像素子であるＣＣＤが内蔵されている。
そして、スコープ３２を通じて伝送される体腔内の観察
像がＴＶアダプタ６７内のＣＣＤで撮像されるようにな
っている。

【００５１】さらに、ＴＶアダプタ６７は信号コード６
８を通じて図９に示す画像プロセッサ６９に接続されて
いる。この画像プロセッサ６９には画像移動手段７０内
の画像メモリ回路７１を介してＴＶモニタ（表示装置）
７２が接続されている。そして、ＴＶアダプタ６７で得
られる撮像信号は画像プロセッサ６９に伝送され、さら
にスコープ３２の視野内の画像データが画像メモリ回路
７１によって記憶されるようになっている。

【００５２】また、画像移動手段７０内には画像メモリ
回路７１によって記憶された画像データの一部を切出し
て抽出し、この切出し画像を追従的にＴＶモニタ７２に
映し出す画像切出し位置制御回路（内視鏡操作手段）７
３が設けられている。さらに、画像メモリ回路７１と画
像切出し位置制御回路７３との間にはＴＶモニタ７２に
映し出される画像の移動速度を規制するための画像移動
速度規制回路７４が設けられている。

【００５３】また、画像プロセッサ６９には輝度相関回
路（マーカ表示変化検出手段）７５が接続されている。
そして、スコープ３２の画像データは画像プロセッサ６
９を経て輝度相関回路７５にも伝送されるようになって
いる。

【００５４】さらに、輝度相関回路７５はパターンマッ
チング回路７６を介して画像切出し位置制御回路７３に
接続されている。そして、スコープ３２の画像データ中
にＬＥＤ６１の発光の点滅を示す部分が存在する時には
輝度相関回路７５によってそれを抽出して画像切出し位
置制御回路７３にその位置を、点滅の時間的変化をパタ
ーンマッチング回路７６に伝送するようになっている。
ここで、パターンマッチング回路７６ではスコープ３２
の画像データ中から検出されたＬＥＤ６１の発光の時間
的変化から、内部に保存している３つの点滅回路６４
ａ，６４ｂ，６４ｃの点滅パターンの照合を行い、どの
点滅パターンかを選定し、その点滅パターンの種類を画
像切出し位置制御回路７３へ伝送するようになってい
る。

【００５５】また、画像切出し位置制御回路７３では、
この点滅パターンの種類と位置を検出して画像メモリ回
路７１から各種の画像抽出を行うようになっている。例
えば、検出された点滅パターンが点滅回路６４ａのもの
であるときは、画像メモリ回路７１からその点滅位置を
中心とした周辺の画像を抽出し、ＴＶモニタ７２に拡大
して映し出す等の処理を行うようになっている。ここ
で、検出された点滅パターンが他の点滅回路６４ｂのも
のであるときは現在、映し出している画像の範囲よりも
広い範囲を抽出して、ＴＶモニタ７２に映し出したり、
点滅パターンが点滅６４ｃのものであるときには、逆に
現在よりも狭い範囲を抽出してＴＶモニタ７２に映し出
す等の処理を行うようになっている。

【００５６】また、この画像移動手段７０の画像切出し
位置制御回路７３には作動停止制御回路７７が接続され
ている。この作動停止制御回路７７は例えば電気メス７
８等の生体処置装置に接続されている。そして、電気メ
ス７８等の生体処置装置によってエネルギーを利用して
生体処理を行なう電気的な処置動作中は作動停止制御回
路７７によって画像移動手段７０が作動しないように停
止制御されるようになっている。

【００５７】次に、上記構成の腹腔鏡下外科手術装置の
作用を説明する。まず、腹腔鏡下の外科手術中はスコー
プ３２でとらえた体腔内の観察像はＴＶアダプタ６７内
のＣＣＤにより撮像され、この撮像信号は画像プロセッ
サ６９によりビデオ信号に変換された後、画像メモリ回
路７１に入力される。そして、スコープ３２の視野内の
画像データは画像メモリ回路７１を通してＴＶモニタ７
２に映し出されるとともに、画像メモリ回路７１によっ
て記憶される。

【００５８】さらに、画像プロセッサ６９からのビデオ
信号は輝度相関回路７５にも伝送される。この輝度相関
回路７５ではある輝度以上の明るさを抽出することによ
ってＬＥＤ６１の点滅のみを抽出し、この点滅の時間的
変化をパターンマッチング回路７６に伝送する。

【００５９】すなわち、術者がスコープ３２の視野内で
処置具３１を使用している状態で、処置具３１の３つの
スイッチ６３ａ，６３ｂ，６３ｃのうちのいずれか１
つ、例えばスイッチ６３ａをオン操作させた場合には処
置具３１の先端部に設けられたＬＥＤ６１がある輝度以
上の明るさで点滅パターン回路６４ａの点滅パターンで
点滅する。このとき、スコープ３２の画像データ中にＬ
ＥＤ６１の発光の点滅を示す部分が存在する場合には輝
度相関回路７５によってこの点滅の時間的変化が検出さ
れ、パターンマッチング回路７６に伝送される。このパ
ターンマッチング回路７６では、ＬＥＤ６１の発光の時
間的変化から、内部に保存している点滅回路６４ａ，６
４ｂ，６４ｃのパターンとの照合が行われる。ここで
は、パターンマッチング回路７６によって第１の点滅回
路６４ａの点滅パターンが選定され、その点滅パターン
の種類が画像切出し位置制御回路７３に伝送される。

【００６０】また、輝度相関回路７５によって抽出され
るＬＥＤ６１の点滅の位置は画像切出し位置制御回路７
３に伝送される。そして、画像切出し位置制御回路７３
では、パターンマッチング回路７６から伝送される点滅
パターンの種類と位置の検出結果に応じて画像メモリ回
路７１から各種の画像抽出を行う。ここで、検出された
点滅パターンが点滅回路６４ａのものであるときは、図
１０（Ａ）に示すように画像メモリ回路７１からその点
滅位置を中心とした周辺の画像Ｇ₁ が抽出され、ＴＶモ
ニタ７２の画面全体にその抽出画像Ｇ₁ を拡大して映し
出す処理が行われる。言い換えると、図１０（Ｂ）に示
すようにＴＶモニタ７２での画像が処置具３１の先端位
置を基準として追尾する動作が行なわれる。

【００６１】また、第２のスイッチ６３ｂを作動させた
場合には処置具３１の先端部のＬＥＤ６１が点滅回路６
４ｂの点滅パターンで点滅する。このときも同様に処理
され、スコープ３２の画像データ中から検出された点滅
パターンがパターンマッチング回路７６によって点滅回
路６４ｂの点滅パターンと一致することが認識される。
この場合には画像切出し位置制御回路７３はＴＶモニタ
７２に現在映し出されている画像の範囲よりも広い範囲
を抽出して、ＴＶモニタ７２に映し出すように画像メモ
リ回路７１が制御される。

【００６２】また、第３のスイッチ６３ｃを作動させた
場合には処置具３１の先端部のＬＥＤ６１が点滅回路６
４ｃの点滅パターンで点滅する。このときも同様に処理
され、スコープ３２の画像データ中から検出された点滅
パターンがパターンマッチング回路７６によって点滅パ
ターン回路６４ｃの点滅パターンと一致することが認識
される。この場合には画像切出し位置制御回路７３はＴ
Ｖモニタ７２に現在映し出されている画像の範囲よりも
狭い範囲を抽出して、ＴＶモニタ７２に映し出すように
画像メモリ回路７１が制御される。

【００６３】したがって、上述したように、第２，第３
のスイッチ６３ｂ，６３ｃを作動させることによって、
ＴＶモニタ７２に映し出されるスコープ３２の画像の範
囲を拡大したり、縮小したりする制御を行うことができ
る。

【００６４】また、電気メス７８を作動させて処置して
いる間はこれのモニタ信号が作動停止制御回路７７に制
御信号として送られ、その間は、仮に第１，第２，第３
の各スイッチ６３ａ，６３ｂ，６３ｃがオン操作されて
も画像切出し位置制御回路７３の動作を停止状態で保持
する停止制御が行われる。

【００６５】なお、画像移動速度規制回路７４は画像切
出し位置制御回路７３からの単位時間当たりの位置制御
情報が設定値を超えた場合、制御指令を設定値ごとに分
けて出力する。よって、急激な処置具３１の移動が起こ
った場合も、瞬時にＴＶモニタ７２の画面が切換わるこ
とがなく、ＴＶモニタ７２の画面に映し出される画像を
滑らかに、かつ連続的に移動させることができる。この
ため、急激な処置具３１の移動が起こった場合等の状況
を明確に把握できる。

【００６６】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態では第１の実施の
形態と同様の効果が得られる他に、処置具３１の先端に
１つのＬＥＤ６１を設けるだけで表示内容を変更可能な
マーカ５９を構成することができるので、第１の実施の
形態に比べて処置具３１の先端部を一層小型にすること
ができる。

【００６７】また、本実施の形態では第１の実施の形態
と異なり、スコープ３２を動かさずにＴＶモニタ７２に
映し出される画面の視野範囲を拡大位置と、縮小位置と
に切換えることができるので、腹腔鏡下外科手術中の安
全性を一層高めることができる。

【００６８】また、本実施の形態ではＴＶモニタ７２に
映し出される切出し画面の処置具３１を基準とした追尾
動作を画像移動手段７０によって電子的に行うことがで
きる。そのため、ＴＶモニタ７２に映し出される切出し
画面の処置具３１を基準とした追尾動作を行う際に第１
の実施の形態のように配線を有する３次元マニピュレー
タ８等の機械的な機構部を用いる必要がないので、現存
のスコープ支持具３４を用いてＴＶモニタ７２に映し出
される切出し画面の処置具３１を基準とした追尾動作を
実現できる。したがって、コンパクトな装置の構成が得
られ、かつ安価な腹腔鏡下手術装置を提供することがで
きる。また、腹腔鏡下手術装置全体のセッティングが容
易であり、使い勝手がよい。

【００６９】さらに、画像移動手段７０の画像切出し位
置制御回路７３に作動停止制御回路７７を接続し、電気
メス７８等による処置と、ＴＶモニタ７２に映し出され
る画面の画像移動処理とを同時に行えないようにしたの
で、ＴＶモニタ７２に映し出される画面の画像移動動作
の実行中に術者が誤って電気メス７８等の処置装置を作
動させたり、その逆の操作を行った場合であっても電気
的なノイズによる誤動作が起きるおそれがない。

【００７０】また、図１１乃至図１７は本発明の第３の
実施の形態を示すものである。図１２（Ａ）は本実施の
形態の内視鏡下外科手術装置全体の概略構成を示すもの
である。この内視鏡下外科手術装置には患者の体腔内を
観察する例えば腹腔鏡等の直視型の硬性のスコープ（内
視鏡）８１が設けられている。

【００７１】このスコープ８１には患者の体腔内に挿入
される挿入部８２と、この挿入部８２の基端部に配設さ
れた接眼部８３とが設けられている。さらに、このスコ
ープ８１には図１３に示すように挿入部８２の先端面に
対物レンズ８４、接眼部８３に接眼レンズ８５がそれぞ
れ配設されているとともに、挿入部８２を形成する円筒
状の筒体８６内には複数のリレーレンズ８７がそれぞれ
適宜の間隔を存して対物レンズ８４と接眼レンズ８５と
の間に並設されている。なお、スコープ８１の光学系に
は図示しない歪み除去レンズが設けられている。

【００７２】また、スコープ８１の挿入部８２は予め例
えば患者の腹壁部８８等に穿刺されたトラカール８９内
に挿通され、体腔内に挿入されている。ここで、スコー
プ８１の挿入部８２の接眼部８３側は多関節構造、本実
施の形態では３関節構造のスコープ保持具９０によって
移動可能に保持されている。なお、このスコープ保持具
９０には定位置に固定される基台部９０ａと、この基台
部９０ａに基端部が第１の関節部９０ｂを介して回動可
能に連結された第１のアーム９０ｃと、この第１のアー
ム９０ｃの先端部に基端部が第２の関節部９０ｄを介し
て回動可能に連結された第２のアーム９０ｅと、この第
２のアーム９０ｅの先端部に基端部が第３の関節部９０
ｆを介して回動可能に連結されたスコープホルダ９０ｇ
とが設けられている。

【００７３】また、患者の腹壁部８８等には処置具であ
る鉗子９１等の処置具がスコープ８１の挿入場所とは別
の挿入場所から体腔内に挿入されている。この鉗子９１
には体腔内に挿入される挿入部９２の先端部に処置部９
３が配設されている。さらに、挿入部９２の基端部には
手元側のハンドル部９４が配設されている。そして、こ
のハンドル部９４の開閉操作にともない処置部９３が遠
隔的に開閉操作されるようになっている。なお、処置具
としては鉗子９１の代わりに剥離鉗子、ハサミ、レーザ
ープローブ、縫合器、電気メス、持針器、超音波吸引器
等の他の構成の処置具を使用してもよい。

【００７４】また、鉗子９１の挿入部９２には図１５に
示すように細長いシャフト部９５が設けられている。こ
のシャフト部９５には筒状のシース９６とこのシース９
６内に軸心方向に移動自在に挿通された操作軸９７とが
設けられている。さらに、手元側のハンドル部９４には
固定ハンドル９８とこの固定ハンドル９８に対して回動
ピン９９を介して回動可能に連結された可動ハンドル１
００とが設けられている。そして、可動ハンドル１００
に操作軸９７の基端部が連結されている。

【００７５】また、処置部９３には開閉可能な一対の把
持部材１０１ａ，１０１ｂが設けられている。これらの
把持部材１０１ａ，１０１ｂは操作軸９７の先端部に図
示しない駆動機構を介して連結されている。そして、操
作部９４の可動ハンドル１００の回動操作にともない操
作軸９７がその軸心方向に移動され、この操作軸９７の
移動動作にともない駆動機構を介して処置部９３の把持
部材１０１ａ，１０１ｂが開閉駆動されるようになって
いる。

【００７６】また、シャフト部９５のシース９６の先端
には表示内容を変更可能なマーカ１０２が設けられてい
る。このマーカ１０２にはシース９６の先端に配設され
た先端発光部１０３が設けられている。この先端発光部
１０３には細い光ファイバ束１０４の一端部が接続され
ている。この光ファイバ束１０４の他端部はシース９６
の手元側に埋設されている３つのＬＥＤ１０５ａ，１０
５ｂ，１０５ｃにそれぞれ接続されている。ここで、３
つのＬＥＤ１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃはそれぞれ発
光波長が異なる状態に設定されている。そして、各ＬＥ
Ｄ１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃの光は光ファイバ束１
０４によって先端発光部１０３までそれぞれ導かれるよ
うになっている。

【００７７】さらに、シャフト部９５のシース９６の手
元側にはマーカ１０２の表示内容を変更させるマーカ表
示変更手段１０６が設けられている。このマーカ表示変
更手段１０６はシース９６の手元側の外面に配設された
３つの（第１，第２，第３の）スイッチ１０７ａ，１０
７ｂ，１０７ｃと、シース９６の内部側に配設された小
型電池１０８とによって形成されている。

【００７８】また、図１１に示すように３つのＬＥＤ１
０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃはそれぞれ小型電池１０８
に並列に接続されている。さらに、ＬＥＤ１０５ａと小
型電池１０８との間には第１のスイッチ１０７ａ、ＬＥ
Ｄ１０５ｂと小型電池１０８との間には第２のスイッチ
１０７ｂ、ＬＥＤ１０５ｃと小型電池１０８との間には
第３のスイッチ１０７ｃがそれぞれ介設されている。そ
して、第１，第２，第３のスイッチ１０７ａ，１０７
ｂ，１０７ｃを作動させることによってそれぞれＬＥＤ
１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃが点灯するようになって
いる。

【００７９】また、スコープ８１の接眼部８３にはこの
スコープ８１の観察像の一部又は全部を撮像するＴＶカ
メラ１０９が取付けられている。このＴＶカメラ１０９
のケーシング１１０内には第１の部品収納室１１１と第
２の部品収納室１１２とが設けられている。ここで、第
１の部品収納室１１１内にはレンズ、プリズム、ミラ
ー、図示しないモータで駆動されるズームレンズ等から
なる光学素子１１３や、固体撮像素子であるＣＣＤ１１
４等の撮像光学系の各光学部品が設けられている。そし
て、スコープ８１の接眼部８３で得られるスコープ８１
の観察像の一部又は全部が光学素子１１３を経てＣＣＤ
１１４に撮像されるようになっている。

【００８０】さらに、第２の部品収納室１１２内にはＣ
ＣＤ１１４をその光軸方向に対して直交する平面内に沿
って直交する２方向、例えば上下方向および左右方向に
駆動するＣＣＤ移動機構１１５が設けられている。この
ＣＣＤ移動機構１１５には図１４（Ａ）に示すように同
図中で左右方向に移動する第１のプレート１１６ａと、
同図中で上下方向に移動する第２のプレート１１６ｂと
が設けられている。ここで、第１のプレート１１６ａは
この第１のプレート１１６ａの上下に配設された４つの
ローラ１１７ａによって左右方向に移動可能に支持され
ている。同様に、第２のプレート１１６ｂはこの第２の
プレート１１６ｂの左右に配設された４つのローラ１１
７ｂによって上下方向に移動可能に支持されている。

【００８１】また、第１のプレート１１６ａの板面には
上下方向に伸びるガイド用の２つのスリット１１８ａが
設けられている。同様に、第２のプレート１１６ｂの板
面には左右方向に伸びるガイド用の２つのスリット１１
８ｂが設けられている。

【００８２】さらに、第１のプレート１１６ａの一側部
には第１の係合ピン１１９ａが突設されている。この係
合ピン１１９ａは第１のステッピングモータ１２０ａに
より回転する送りネジ１２１ａのミゾにはめ込まれてい
る。そして、第１のステッピングモータ１２０ａの駆動
時には第１のステッピングモータ１２０ａの回転運動が
送りネジ１２１ａのミゾと係合ピン１１９ａとの係合部
によって直動運動に変換され、第１のプレート１１６ａ
が左右方向に移動されるようになっている。

【００８３】同様に、第２のプレート１１６ｂの一側部
には第２の係合ピン１１９ｂが突設されている。この係
合ピン１１９ｂは第２のステッピングモータ１２０ｂに
より回転する送りネジ１２１ｂのミゾにはめ込まれてい
る。そして、第２のステッピングモータ１２０ｂの駆動
時には第２のステッピングモータ１２０ｂの回転運動が
送りネジ１２１ｂのミゾと係合ピン１１９ｂとの係合部
によって直動運動に変換され、第２のプレート１１６ｂ
が上下方向に移動されるようになっている。

【００８４】また、ケーシング１１０の第１の部品収納
室１１１と第２の部品収納室１１２との間の仕切り壁１
２２の中央部位にはＣＣＤ１１４の台座１２３よりも大
径な開口部１２４が形成されている。

【００８５】さらに、ＣＣＤ１１４の台座１２３はＣＣ
Ｄ移動機構１１５のスライダ１２５に固定されている。
このスライダ１２５はポリアセタールや、超高分子量ポ
リエチレン等の摺動性の良い材料でできている。

【００８６】また、スライダ１２５の下面には４本の操
作ピン１２６が突設されている。これらの操作ピン１２
６はＣＣＤ移動機構１１５の第１のプレート１１６ａの
２つのスリット１１８ａと第２のプレート１１６ｂの第
２のスリット１１８ｂとの間の交点に挿入されている。
ここで、スライダ１２５は第１のプレート１１６ａの上
に板バネ１２７を介して重ねられた状態で配設されてい
る。そして、スライダ１２５は板バネ１２７のバネ力に
よりＴＶカメラ１０９内の仕切り壁１２２に移動可能に
押し当てられた状態で圧接されている。

【００８７】したがって、ＣＣＤ１１４が装着されたス
ライダ１２５は第１のステッピングモータ１２０ａの動
作により図１４（Ａ）中の左右方向に移動操作され、第
２のステッピングモータ１２０ｂの動作により同図中の
上下方向に移動操作されるようになっている。そして、
第１のステッピングモータ１２０ａおよび第２のステッ
ピングモータ１２０ｂによってＴＶカメラ１０９の撮像
用の光学部品、本実施の形態ではＣＣＤ１１４を移動さ
せ、ＴＶカメラ１０９の撮像範囲を変更させるアクチュ
エータ１２８が形成されている。なお、このアクチュエ
ータ１２８としてはステッピングモータの他、ＤＣサー
ボモータ、ボイスコイル、圧電振動子を使用したアクチ
ュエータ、超音波モータ、形状記憶合金等が使用でき
る。

【００８８】また、ＣＣＤ１１４には図１４（Ｂ）に示
すようにフレキシブルプリント板１２９の一端が接続さ
れている。このフレキシブルプリント板１２９の他端は
ＴＶカメラ１０９内の適宜の固定部に固定されたＣＣＤ
制御回路１３０に接続されている。なお、フレキシブル
プリント板１２９の中間部には略Ｕ字状に折り返された
折り返し部１３１が形成されており、ＣＣＤ１１４の移
動に対応できるようになっている。

【００８９】また、ＴＶカメラ１０９には鉗子追尾装置
１３２が接続されている。この鉗子追尾装置１３２に
は、例えばＴＶモニタ、ＨＭＤ（ＨＥＡＤ ＭＯＵＴＥ
Ｄ ＤＩＳＰＬＡＹ：頭部装着型ディスプレー）等の表
示モニタ１３３がそれぞれ接続されている。

【００９０】さらに、鉗子追尾装置１３２には図１６に
示すように映像信号回路１３４、画像演算処理回路１３
５、アクチュエータ制御回路１３６が設けられている。
ここで、映像信号回路１３４にはＣＣＤ１１４および表
示モニタ１３３がそれぞれ接続されている。そして、Ｃ
ＣＤ１１４の映像信号は映像信号回路１３４に送られる
ようになっている。この映像信号回路１３４はＣＣＤ１
１４で得られた信号をＮＴＳＣや、ＲＧＢ等の映像信号
に変換するものである。また、映像信号回路１３４から
の出力信号は表示モニタ１３３に入力されるとともに、
画像演算処理回路１３５に入力されるようになってい
る。

【００９１】さらに、画像演算処理回路１３５は、映像
信号回路１３４からの出力信号にもとづいて画像演算処
理を行い、鉗子９１の先端の位置を求め、さらに、ＣＣ
Ｄ１１４の位置、移動量を求め、アクチュエータ１２８
の位置、移動量に関する指令をアクチュエータ制御回路
１３６に送るもので、この画像演算処理回路１３５によ
って鉗子９１の位置を検出する位置検出手段が形成され
ている。

【００９２】また、アクチュエータ制御回路１３６には
ＣＣＤ１１４のアクチュエータ１２８が接続されてい
る。このアクチュエータ制御回路１３６では、画像演算
処理回路１３５で求められた位置、移動量に関する指令
通りにアクチュエータ１２８が動作するようにこのアク
チュエータ１２８の制御を行うものである。すなわち、
このアクチュエータ制御回路１３６によって画像演算処
理回路１３５により検出された位置情報に基づいてアク
チュエータ１２８を制御してＴＶカメラ１０９の撮像範
囲を変更する制御手段が形成されている。

【００９３】ここで、アクチュエータ１２８が本実施の
形態のようにステッピングモータの場合はオープンルー
プ制御を行い、ＤＣモータの場合にはエンコーダからの
帰還信号を使用したクローズドループ制御を行うように
なっている。

【００９４】次に、上記構成の作用について説明する。
まず、本実施の形態の内視鏡装置の使用時には図１２
（Ａ）に示すように予め例えば患者の腹壁部８８等に穿
刺されたトラカール８９内にスコープ８１の挿入部８２
が挿通され、体腔内に挿入される。さらに、患者の腹壁
部８８等にはスコープ８１の挿入場所とは別の挿入場所
から鉗子９１が体腔内に挿入される。このとき、鉗子９
１の先端の処置部９３がスコープ８１の接眼部８３によ
る視野範囲Ｒ₁ 内に挿入される状態にセットされる。

【００９５】また、スコープ８１の接眼部８３にはＴＶ
カメラ１０９が取付けられている。そして、このスコー
プ８１の観察像の一部がＴＶカメラ１０９によって撮像
され、表示モニタ１３３に表示される。ここで、ＴＶカ
メラ１０９の光学素子１１３を経てＣＣＤ１１４に撮像
される観察像の視野範囲Ｒ₂ はスコープ８１の接眼部８
３による視野範囲Ｒ₁ より小さくなっており、スコープ
８１の接眼部８３による視野範囲Ｒ₁ の一部の観察像が
ＣＣＤ１１４によって撮像される。

【００９６】また、ＣＣＤ１１４の映像信号は、映像信
号回路１３４を介して画像演算処理回路１３５に送ら
れ、図１７のフローチャートで示す画像演算が行われ
る。ここでは、鉗子９１の発光を検出する位置検出手段
として、画像演算処理回路１３５には色相関演算回路を
設けている。そして、この画像演算処理回路１３５によ
る画像演算は次の通り行われる。

【００９７】まず、ＴＶカメラ１０９で撮像された手術
部位の観察画像の取込み（ステップＳ１）が行われ、色
相関演算回路に入力される。そして、この色相関演算回
路で観察画像の中から発光点の検出が行われる（ステッ
プＳ２）。この色相関演算回路で発光点が検出されない
ときは追尾機能は動作しない。

【００９８】ここで、鉗子９１の例えば第１のスイッチ
１０７ａを作動させることによって、ＬＥＤ１０５ａが
発光する。この光は光ファイバ束１０４によって鉗子９
１の先端側の先端発光部１０３に伝達され、この先端発
光部１０３がＬＥＤ１０５ａの波長で発光する。

【００９９】また、色相関演算回路で発光点が検出され
た場合には次のステップＳ３〜Ｓ５で発光色の分類処理
が行われる。すなわち、画像演算処理回路１３５の色相
関演算回路によってＬＥＤ１０５ａの波長の発光色が抽
出された場合には、次のステップＳ６でその発光位置が
算出される。続いて、次のステップＳ７でこの発光点を
表示モニタ１３３の画面中心に移動させるためのＣＣＤ
１１４の移動量を計算し、これをアクチュエータ制御回
路１３６に出力する。

【０１００】このアクチュエータ制御回路１３６では画
像演算処理回路１３５で求められた鉗子９１の先端位置
およびＣＣＤ１１４の移動量に関する指令通りにアクチ
ュエータ１２８が動作するようにアクチュエータ１２８
の制御信号がアクチュエータ１２８に出力される（ステ
ップＳ８）。

【０１０１】そして、このアクチュエータ制御回路１３
６からの制御信号によってアクチュエータ１２８の第１
のステッピングモータ１２０ａおよび第２のステッピン
グモータ１２０ｂがそれぞれ駆動され、ＣＣＤ移動機構
１１５のスライダ１２５上のＣＣＤ１１４の位置がその
光軸方向と直交する方向に移動される。したがって、鉗
子追尾装置１３２による鉗子９１の先端の追尾機能の作
動中は、ＴＶカメラ１０９によって撮像される鉗子９１
の先端の処置部９３を追尾する状態でＴＶカメラ１０９
の撮像範囲を変更する鉗子９１の先端の追尾動作が行な
われる。

【０１０２】この鉗子９１の先端の追尾動作中は、鉗子
追尾装置１３２により検出された鉗子９１の先端の処置
部９３の位置が表示モニタ１３３の概ね中央に表示され
るように制御される。

【０１０３】また、鉗子９１の先端の処置部９３が表示
モニタ１３３の概ね中央に表示されていない場合には鉗
子９１の第１のスイッチ１０７ａを押すことにより、鉗
子９１の先端の処置部９３が予め指定された速度で表示
モニタ１３３の中央に移動するように、ＣＣＤ移動機構
１１５の移動制御が行われる。

【０１０４】また、撮像中に、鉗子９１の第２のスイッ
チ１０７ｂを作動させた場合にはＬＥＤ１０５ｂが発光
する。この光は光ファイバ束１０４によって鉗子９１の
先端側の先端発光部１０３に伝達され、この先端発光部
１０３がＬＥＤ１０５ｂの波長で発光する。このとき、
色相関演算回路によってこの発光色が抽出される（ステ
ップＳ４）と、ズームアップの指示をアクチュエータ制
御回路１３６に出力し（ステップＳ９）、これによって
ズームを駆動するモータ（図示しない）を一定速度で像
を拡大する方向に移動させる。この動作によって画像の
ズームアップが行われる。

【０１０５】また、撮像中に、第３のスイッチ１０７ｃ
を作動させた場合には同様の処理が行われ、鉗子９１の
先端側の先端発光部１０３がＬＥＤ１０５ｃの波長で発
光するとともに、画像演算処理回路１３５の色相関演算
回路によってＬＥＤ１０５ｃの発光色が抽出される（ス
テップＳ５）と、ズームダウンの指示がアクチュエータ
制御回路１３６に出力され（ステップＳ１０）、これに
よってズームダウンが行われる。

【０１０６】そこで、本実施の形態では次の効果を奏す
る。すなわち、第１の実施の形態と同様の効果が得られ
る他、第１の実施の形態の効果に加えて、鉗子９１のシ
ース９６の手元側に埋設されている３つのＬＥＤ１０５
ａ，１０５ｂ，１０５ｃからの光を鉗子９１の先端ま
で、光ファイバ束１０４で伝達しているので、鉗子９１
の先端にＬＥＤ１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃを設ける
必要がなく、鉗子９１の先端部を小型化することができ
る。

【０１０７】また、表示モニタ１３３に表示されるＴＶ
カメラ１０９の表示画面にはＣＣＤ１１４の画素が全て
使用されるので、表示モニタ１３３に表示される表示画
面は第２の実施の形態と比べて良好な画質が得られる。

【０１０８】また、図１８乃至図２０は本発明の第４の
実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実
施の形態の腹腔鏡下外科手術装置における処置具６の構
成を次のように変更したものである。すなわち、本実施
の形態の処置具１４１には細長いシャフト部１４２と、
このシャフト部１４２の基端部に配設された手元側の操
作部１４３と、シャフト部１４２の先端部に配設された
処置部１４４とが設けられている。

【０１０９】ここで、シャフト部１４２には筒状のシー
ス１４５とこのシース１４５内に軸心方向に移動自在に
挿通された操作軸１４６とが設けられている。さらに、
操作部１４３には固定ハンドル１４７とこの固定ハンド
ル１４７に対して回動ピン１４８を介して回動可能に連
結された可動ハンドル１４９とが設けられている。そし
て、可動ハンドル１４９に操作軸１４６の基端部が連結
されている。

【０１１０】また、処置部１４４には開閉可能な一対の
把持部材１５０ａ，１５０ｂが設けられている。これら
の把持部材１５０ａ，１５０ｂは操作軸１４６の先端部
に図示しない駆動機構を介して連結されている。そし
て、操作部１４３の可動ハンドル１４９の回動操作にと
もない操作軸１４６がその軸心方向に移動され、この操
作軸１４６の移動動作にともない駆動機構を介して処置
部１４４の把持部材１５０ａ，１５０ｂが開閉駆動され
るようになっている。

【０１１１】また、シャフト部１４２のシース１４５の
先端には色マーカ１５１が設けられている。この色マー
カ１５１はシース１４５の先端部外周面に適宜の色を塗
布したリング状の色塗布面によって形成されている。

【０１１２】さらに、シャフト部１４２のシース１４５
の外周面にはシース１４５を覆うカバー１５２がシャフ
ト部１４２の軸方向に移動可能に装着されている。この
カバー１５２はシース１４５の長さよりも長さが短い筒
体によって形成されている。また、カバー１５２の後端
部外周面には略Ｌ字状に屈曲された操作レバー１５３が
設けられている。

【０１１３】さらに、シース１４５の外周面にはカバー
１５２と操作部１４３の固定ハンドル１４７との間に圧
縮コイルばね１５４が装着されている。そして、この圧
縮コイルばね１５４のばね力によってカバー１５２がシ
ース１４５の色マーカ１５１を覆う色マーカ閉塞位置に
前進した状態で保持されるようになっている。ここで、
圧縮コイルばね１５４のばね力に抗して操作レバー１５
３を引っ張り操作することにより、カバー１５２全体が
シース１４５の後方側にスライド移動し、シース１４５
の先端の色マーカ１５１が外部側に露出されるようにな
っている。また、このレバー１５３を放したときにはカ
バー１５２が元の位置、すなわち色マーカ１５１を覆う
位置に戻るようになっている。そして、このカバー１５
２のスライド移動によって色マーカ１５１をカバー１５
２で閉塞する状態と、色マーカ１５１を外部側に露出さ
せた状態とに切換え、色マーカ１５１の表示内容を変更
させるマーカ表示変更手段１５５が形成されている。

【０１１４】また、本実施の形態ではスコープ７や、そ
の周辺機器が、スコープ７の観察光学系の電動フォーカ
ス機能、スコープ７の視野内の明るさ変更機能、録画機
能、送気、送水機能等を有する。さらに、ＴＶモニタ２
６にはこのＴＶモニタ２６の画面を図２０に示すように
例えば８つの区域１５６ａ〜１５６ｈに区分する８つの
第２のマーカ１５７が設けられている。

【０１１５】また、ＴＶカメラ２５に接続された色相関
演算回路２７にはＴＶモニタ２６の画面内における色マ
ーカ１５１の有無を検出する機能とともに、ＴＶモニタ
２６の画面内に色マーカ１５１が検出された場合には色
マーカ１５１のＴＶモニタ２６の画面上での位置、すな
わちＴＶモニタ２６の画面内の８つの区域１５６ａ〜１
５６ｈ内における色マーカ１５１が配置されている位置
（区域）を検出し、その画面上の色マーカ１５１の位置
によってそれに対応する機能駆動回路を駆動する機能が
設けられている。

【０１１６】ここで、色相関演算回路２７には図１９に
示すようにフォーカス駆動回路１５８、明るさ調節回路
１５９、録画ＯＮ，ＯＦＦ回路１６０、送気送水駆動回
路１６１がそれぞれ接続されている。そして、ＴＶカメ
ラ２５で撮像された映像が色相関演算回路２７に入力さ
れ、色相関演算回路２７で色マーカ１５１の有無が検出
されるとともに、ＴＶモニタ２６の画面上での色マーカ
１５１の位置が検出されることにより、その画面上の位
置によってそれに対応する機能の機能駆動回路を駆動さ
れるようになっている。例えば、ＴＶモニタ２６の画面
上の第１の区域１５６ａで色マーカ１５１が検出されて
いる場合にはスコープ７の観察光学系のフォーカスを近
点側に動かすようにフォーカス駆動回路１５８に指令す
る信号が出力される。同様に、色マーカ１５１が検出さ
れている場所がＴＶモニタ２６の画面上の第２の区域１
５６ｂの場合にはフォーカスを遠点側に、第３の区域１
５６ｃの場合には明るさＵＰ、第４の区域１５６ｄの場
合には明るさＤＯＷＮ、第５の区域１５６ｅの場合には
録画ＯＮ、第６の区域１５６ｆの場合には録画ＯＦＦ、
第７の区域１５６ｇの場合には送気、第８の区域１５６
ｈの場合には送水が起こるようにそれぞれの回路が調節
されている。

【０１１７】次に、本実施の形態の作用について説明す
る。まず、本実施の形態の処置具１４１は通常は圧縮コ
イルばね１５４のばね力によってカバー１５２がシース
１４５の色マーカ１５１を覆う色マーカ閉塞位置で保持
された状態で使用される。そして、腹腔鏡下外科手術装
置の使用時に体内に挿入された処置具１４１を操作しな
がら、スコープ７の各機能を操作する場合にはＴＶモニ
タ２６の画面上の８つの区域１５６ａ〜１５６ｈのいず
れか１つの区域、すなわち所望の機能を動作させる区域
に処置具１４１の先端を移動させ、ここで操作レバー１
５３を引く。

【０１１８】これによって処置具１４１の先端部の色マ
ーカ１５１が露呈され、これがＴＶカメラ２５によって
撮像されるので、色相関抽出回路２７によってその位置
が検出されることによって、所望の機能を動作させるこ
とが可能になる。

【０１１９】なお、マーカ表示変更手段１５５によって
動作させる機能は、ここで述べた機能に限らず、画面の
ハードコピー、吸引等の操作でもよい。また、ＴＶモニ
タ２６の画面上で区分される区域の数、或いは各区域の
区切り方も本実施の形態の方法に限らず、ＴＶモニタ２
６の画面上で区分される区域の数を幾つにわけてもよ
く、さらに各区域の区切り方もどのように分けてもかま
わない。

【０１２０】そこで、本実施の形態では次の効果を奏す
る。すなわち、ＴＶモニタ２６の画面上の８つの区域１
５６ａ〜１５６ｈのいずれか１つの区域、すなわち所望
の機能を動作させる区域に処置具１４１の先端を移動さ
せた状態で、操作レバー１５３を引いて処置具１４１の
カバー１５２を引っ張り、色マーカ１５１を外部に露呈
させることによって、スコープ７の各種の動作を行って
いるので、前述の各実施の形態のように発光体を用いる
マーカを使用する場合に比べて処置具１４１の先端部を
小型化しやすい特徴がある。また、ＴＶモニタ２６の画
面を区切って各機能を割り付けることにより、１つの色
マーカ１５１で数多くの機能を操作できる。

【０１２１】また、図２１および図２２は本発明の第５
の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の
実施の形態の腹腔鏡下外科手術装置における処置具６お
よびスコープ７の制御回路の構成を次のように変更した
ものである。すなわち、本実施の形態では処置具６のマ
ーカ１９として１つのＬＥＤ２１ａのみが使用されると
ともに、このＬＥＤ２１ａのオン、オフ操作を行なう１
つのスイッチ２３ａのみが使用される。

【０１２２】さらに、図２２は本実施の形態におけるス
コープ７の制御回路を示すものである。すなわち、スコ
ープ７に取付けられたＴＶカメラ２５には色相関演算回
路１７０が接続され、この色相関演算回路１７０にはメ
ニュー操作回路１７１および画像合成装置１７２がそれ
ぞれ接続されている。また、画像合成装置１７２には画
像処理装置１７３、検出装置１７４および表示装置１７
５がそれぞれ接続されている。さらに、画像処理装置１
７３には画像記憶装置１７６および位置計算装置１７７
がそれぞれ接続され、位置計算装置１７７には第１の実
施の形態の腹腔鏡下外科手術装置における３次元マニピ
ュレータ８が接続されている。

【０１２３】また、図２１に示すように表示装置１７５
の画面内には４つに分割された第１〜第４の各分割領域
１７８ａ〜１７８ｄが形成されている。そして、例え
ば、第１の分割領域１７８ａの範囲にはＴＶカメラ２５
で撮影される像が表示され、第２の分割領域１７８ｂの
範囲には補助画面が表示され、また、第３の分割領域１
７８ｃの範囲には各種の検出装置１７４の情報が表示さ
れ、第４の分割領域１７８ｄの範囲にはメニューの項目
が表示されるように画像を合成するようになっている。

【０１２４】ここで、第４の分割領域１７８ｄに表示さ
れるメニュー項目としては第１の分割領域１７８ａの大
きさを変えるための拡大項目１７９、縮小項目１８０、
表示装置１７５の画面の右上の第１の子画面（第２の分
割領域１７８ｂ）の表示内容を変える第１の子画面送り
項目１８１、表示装置１７５の画面の右下の第２の子画
面（第３の分割領域１７８ｃ）の表示内容を変える第２
の子画面送り項目１８２、表示装置１７５の画面全体を
予め記憶していた配置に変えるための第１，第２のメモ
リ項目１８３，１８４およびメニューの項目表示（メニ
ュー機能）を終了させる終了項目１８５などがあげられ
る。

【０１２５】また、色相関演算回路１７０は表示装置１
７５の画面内で発光点を検出し、表示装置１７５の画面
内で発光点が検出された場合にその検出信号をメニュー
操作回路１７１に出力する機能を有する。

【０１２６】さらに、メニュー操作回路１７１は色相関
演算回路１７０から出力される制御信号にもとづいて表
示装置１７５の画面上の第４の分割領域１７８ｄにメニ
ューの項目を重ねて表示させるとともに、表示装置１７
５の画面内にメニューの項目が重ねて表示されている状
態で、所望のメニューの項目が選択する作業が行なわれ
た際に、表示装置１７５の画面上のメニュー内で処置具
６のＬＥＤ２１ａが発光した場合にメニュー内のＬＥＤ
１０ａのある位置の項目の色を変化させ、その項目が選
ばれたことを示す機能を有する。

【０１２７】また、画像記憶装置１７６は、術前に撮影
したＭＲＩ，ＣＴ等の画像を記憶し、位置計算装置１７
７は、３次元マニピュレータ８の出力信号よりスコープ
７の現在位置を計算する機能を有する。さらに、画像処
理装置１７は画像記憶装置１７６および位置計算装置１
７７からの出力信号にもとづいてスコープ７の現在位置
をＭＲＩ，ＣＴの画像に重ね合わせる処理や、現在のス
コープ７の向きから観察したときの向きにＭＲＩ，ＣＴ
の画像を変換する計算等を行い、これらの補助画像を画
像合成装置１７２に出力する機能を有する。

【０１２８】また、検出装置１７４は、超音波画像、心
電図、血圧計等、術中に必要となる各種の情報を検出
し、これを画像合成装置１７２に出力する機能を有す
る。さらに、画像合成装置１７２は、ＴＶカメラ２５に
よって撮影された映像、画像処理装置１７３より出力さ
れる補助画面、各種の検出装置１７４の情報等を取り込
んで、表示装置１７５の表示画面に割り付けて表示させ
る機能を有する。

【０１２９】次に、本実施の形態の作用について説明す
る。本実施の形態の腹腔鏡下外科手術装置の使用時には
スコープ７に取り付けられたＴＶカメラ２５によって撮
像された映像は色相関演算回路１７０に入力される。そ
して、この色相関演算回路１７０から画像合成装置１７
２を経て表示装置１７５の画面にスコープ７による観察
像が表示される。このとき、通常は、表示装置１７５の
第１の分割領域１７８ａの範囲にはＴＶカメラ２５で撮
影される観察像が表示され、第２の分割領域１７８ｂの
範囲には補助画面が表示され、また、第３の分割領域１
７８ｃには各種の検出装置１７４の情報が表示されるよ
うに画像合成装置１７２によって表示装置１７５の画面
上の画像が合成される。

【０１３０】また、処置具６の先端がＴＶカメラ２５の
撮像領域内に挿入されている状態で、処置具６のスイッ
チ２３ａをオン操作させた場合には処置具６の先端部の
ＬＥＤ２１ａが発光する。そして、この光が色相関演算
回路１７０によって検出された場合にはメニュー操作回
路１７１が駆動され、表示装置１７５の画面の第４の分
割領域１７８ｄにメニューが表示される。このとき、メ
ニューの項目は表示装置１７５の画面に表示されている
観察像の上に重ねて表示される。

【０１３１】続いて、表示装置１７５の画面上のメニュ
ー項目の選択作業が行なわれる。このメニュー項目の選
択作業は表示装置１７５の画面に表示されている複数の
メニュー項目の中から、処置具６の先端部を所望のメニ
ュー項目上に移動したのち、処置具６のスイッチ２３ａ
を操作して処置具６のＬＥＤ２１ａを点灯させることに
よって、スコープ７の制御用の複数の操作の１つを選択
することにより行なわれる。このとき、メニュー内の特
定項目内でＬＥＤ２１ａが発光された場合にはその項目
の色が変わり、このメニュー内の特定項目が選択された
ことを示し、続いてこの信号が画面合成装置１７２に出
力される。

【０１３２】このように、メニュー内の特定項目が選択
され、色相関演算回路１７０からの出力信号、すなわち
メニュー内の特定項目が選択された情報を示す信号が画
像合成装置１７２に入力された場合にはそれに従って表
示装置１７５の各画面の大きさや位置が変化される。

【０１３３】例えば、メニュー内の拡大項目１７９が選
択された場合には第１の分割領域１７８ａを拡大して第
１の分割領域１７８ａに表示されているＴＶカメラ２５
の映像を大きくし、代りに第２，第３の分割領域１７８
ｂ，１７８ｃを小さくする操作が行なわれる。ここで、
メニュー内の縮小項目１８０が選ばれた場合にはこの逆
の操作が行なわれる。また、子画面送り１の項目１８１
が選ばれた場合には、第１の子画面（第２の分割領域１
７８ｂ）に表示される映像を順次変化させ、同様に子画
面送り２の項目１８２が選ばれた場合には、第２の子画
面（第３の分割領域１７８ｃ）に表示される映像を順次
変化させる操作がそれぞれ行なわれる。さらに、メモリ
ー１の項目１８３またはメモリー２の項目１８４が選択
された場合には、予め記憶させておいた配置状態に画面
を移動操作する操作がそれぞれ行なわれる。そして、終
了の項目１８５が選ばれた場合には、これらのメニュー
の表示を終了させる操作が行なわれる。

【０１３４】そこで、本実施の形態では次の効果を奏す
る。すなわち、処置具６のスイッチ２３ａを操作するこ
とにより、表示装置１７５の複数の画面（第１〜第４の
各分割領域１７８ａ〜１７８ｄ）の切換えを、術者の手
元で、しかもスコープ７の制御用の外部機器との配線な
しで行うことができるので、操作性に優れている。

【０１３５】また、表示装置１７５の画面に複数のメニ
ュー項目を表示させた状態で、処置具６の先端部を所望
のメニュー項目上に移動したのち、処置具６のスイッチ
２３ａを操作して処置具６のＬＥＤ２１ａを点灯させる
ことによって、スコープ７の制御用の複数の操作の１つ
を選択するようにしたので、処置具６に１つのＬＥＤ２
１ａを設けるだけでスコープ７の制御用の複数の操作を
選択操作することが可能になる。そのため、処置具６の
先端部の構成を簡素化し、小型化を図ることができる。

【０１３６】なお、本発明は上記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々
変形実施できることは勿論である。次に、本出願の他の
特徴的な技術事項を下記の通り付記する。

【０１３７】記 （付記項１） 体腔内を観察する内視鏡と、この内視鏡
による像を撮像してモニタに表示する映像表示装置と、
を有する体腔内観察装置と、前記体腔内を処置する処置
具と、前記映像表示装置の画像を処理する画像処理装置
とを有する内視鏡下外科手術装置において、前記処置具
の先端部近傍に設けたマーカと、このマーカの表示内容
を変更させるマーカ表示変更手段と、前記画像処理装置
に設けた前記マーカの表示内容の変化を撮像装置を通し
て検出するマーカ表示変化検出手段とを具備したことを
特徴とする内視鏡下外科手術装置。

【０１３８】（付記項２） 前記マーカは、処置具先端
部付近のある領域に特徴的な色を外部に呈示する特徴色
呈示手段である付記項１記載の内視鏡下外科手術装置。 （付記項３） 前記特徴色呈示手段は、処置具に設けた
特徴色で発光する発光体であることを特徴とする付記項
２記載の内視鏡下外科手術装置。

【０１３９】（付記項４） 前記処置具に前記発光体に
電力を供給する電力供給手段を設けたことを特徴とする
付記項３記載の内視鏡下外科手術装置。 （付記項５） 前記処置具は、二つ以上の波長の異なる
発光体を具備したことを特徴とする付記項３記載の内視
鏡下外科手術装置。

【０１４０】（付記項６） 前記処置具は、各種のパタ
ーンで点滅する発光部を有することを特徴とする付記項
３記載の内視鏡下外科手術装置。 （付記項７） 前記特徴色呈示手段は、処置具先端部付
近に設けた色マーカと、前記色マーカを露出および収納
させるカバーであることを特徴とする付記項２記載の内
視鏡下外科手術装置。

【０１４１】（付記項８） 前記処置具先端部付近に特
徴色を呈示することによって、前記体腔内観察装置は、
処置具先端付近の特徴色の位置が画面のほぼ中央にくる
ように追尾して観察する視野変更手段を有することを特
徴とする付記項２記載の内視鏡下外科手術装置。

【０１４２】（付記項８の従来技術） 例えば助手は内
視鏡を手で保持し、術者の指示に従って処置を行ないや
すい視野（処置具の先端が画面中央、術者によっては画
面の他の任意の位置）が得られるように、その内視鏡の
保持の位置を変更させる。しかし、術者が望む方向に内
視鏡を的確に動かすにはかなりの習熟が必要であった。
また、長時間にわたる手術では、助手の負担が非常に大
きくなり途中で交替する必要がある等の問題があった。

【０１４３】この問題を解決するものとして、従来、特
開平６−３０８９６号公報で示されるものがある。これ
は、処置具等に目立つ色の点を設け、これを抽出するこ
とによって画面上での処置具の位置を求めて、これに応
じて内視鏡等を電気的に駆動し、視野を変換する機能を
設けた装置である。

【０１４４】（付記項８の技術課題） 前述した従来技
術は、内視鏡を安全に操作するためには視野変換の開
始、終了を指示するためのスイッチが必要になる。術者
がこのスイッチを直接操作するにはスイッチは処置具等
の手元部につけられることが望ましい。しかし、このス
イッチのために手元部から制御装置への配線が必要とな
り、処置具を使用するときに配線が邪魔になり煩わしい
という欠点がある。

【０１４５】（付記項８の目的） 術者が視野を変換す
るための動作の開始、終了を指示するためのスイッチ
を、配線無しで手元に設けたことを特徴とする内視鏡下
外科手術装置を提供することにある。

【０１４６】（付記項８の作用） 処置具の操作部を操
作することによって、処置具先端部の特徴点を表示し、
これを体腔内観察装置が撮像し、この画像より画像処置
装置が特徴点の有無、位置を検出し、視野変換動作の指
示情報とすることである。

【０１４７】（付記項９） 前記体腔内観察装置は、撮
像された画面の一部を選択的に切り出す抽出手段を持
ち、前記処置具の特徴色の位置が画面のほぼ中央にくる
ように追従してその周辺の画面部を切り出す手段を具備
することを特徴とする付記項８記載の内視鏡下外科手術
装置。

【０１４８】（付記項１０） 前記内視鏡は、レンズ系
と撮像素子によって構成されており、前記抽出手段は、
前記撮像素子を移動させることによって行なう付記項９
記載の内視鏡下外科手術装置。

【０１４９】（付記項１１） 前記内視鏡は、レンズ系
と撮像素子によって構成されており、前記抽出手段は、
前記レンズ系を移動させることによって行なう付記項９
記載の内視鏡下外科手術装置。

【０１５０】（付記項１２） 前記体腔内観察装置は、
内視鏡と前記内視鏡の画像を記憶する記憶手段からな
り、前記抽出手段は、前記記憶手段で記憶された画像の
一部を取り出すことによって行なう付記項９記載の内視
鏡下外科手術装置。

【０１５１】（付記項１３） 前記体腔内観察装置は、
内視鏡と前記内視鏡を駆動する駆動装置からなり、前記
駆動装置は、前記内視鏡の撮像範囲が前記処置具の特徴
色の位置が画面のほぼ中央にくるように駆動することを
特徴とする付記項８記載の内視鏡下外科手術装置。

【０１５２】（付記項１４） 前記処置具先端部付近に
特徴色を呈示することによって、前記体内観察装置は、
ズーム、送気、送水、吸引、フォーカス調整、明るさ調
整、録画等の手段を動作させることを特徴とする付記項
２記載の内視鏡下外科手術装置。

【０１５３】（付記項１５） 前記処置具先端部の特徴
色を呈示させることによって、前記映像表示装置を操作
することを特徴とする付記項２記載の内視鏡下外科手術
装置。

【０１５４】（付記項１６） 前記映像表示装置は、複
数の画面を表示する手段を持ち、前記処置具の特徴色を
呈示することによって前記映像表示装置の画面の切換を
操作することを特徴とする付記項１５記載の内視鏡下外
科手術装置。

【０１５５】（付記項１７） 前記映像表示装置は、複
数の画面を様々な大きさで同時に表示する手段を持ち、
前記処置具の特徴色を呈示することによって前記画面の
位置や大きさを変化させることを特徴とする付記項１５
記載の内視鏡下外科手術装置。

【０１５６】（付記項１８） 前記処置具の特徴色を呈
示することによって、各種の周辺機器を操作することを
特徴とする付記項２記載の内視鏡下外科手術装置。 （付記項１９） 前記処置具の特徴色の画面上での位置
によって、操作される対象が異なることを特徴とする付
記項２記載の内視鏡下外科手術装置。

【０１５７】（付記項２０） 前記処置具の特徴色を呈
示させることによって、画面上にメニューを現し、特徴
色の位置によってこのメニューを選択することを特徴と
する、付記項２記載の内視鏡下外科手術装置。

【０１５８】（付記項１９、２０の技術課題） 各種の
操作（画像の録画、フォーカス、ズーム、明るさ等）を
操作するスイッチを複数設けると、操作する時にいちい
ちスイッチを確認する必要があり、術中の画面から視線
をそらしてしまうという欠点がある。

【０１５９】（付記項１９、２０の目的） 術者が術中
に用いる各種の機能を１つの手元スイッチで操作するこ
とが可能となる内視鏡下外科手術装置を提供することに
ある。

【０１６０】（付記項１９、２０の作用） 処置具の操
作部を操作することによって、処置具先端部の特徴点を
表示し、これを体腔内撮像装置が撮像し、この画像より
画像処理装置が特徴点の有無、位置を検出する。このと
きに特徴点の画面上の位置を異なる機能を動作させるた
めの指示情報とすることである。

【０１６１】

【発明の効果】本発明によれば処置具の処置部近傍に表
示内容を変更可能なマーカを設けるとともに、処置具の
手元側の操作部にマーカの表示内容を変更させるマーカ
表示変更手段を設け、表示装置のモニタ画面に表示され
る内視鏡からの観察像にもとづいてマーカの表示内容の
変化を検出し、この検出情報にもとづいて体腔内観察装
置操作手段によって体腔内観察装置を操作するようにし
たので、術者が各種の操作をするためのスイッチを処置
具の手元側の操作部に外部の内視鏡の制御装置との間の
配線無しで設けることができ、操作性の向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施の形態における腹腔鏡下
手術時の手術部位の状態を示す概略構成図。

【図２】 第１の実施の形態の処置具の構成を示す側面
図。

【図３】 第１の実施の形態のスイッチの接続状態を示
す概略構成図。

【図４】 第１の実施の形態の腹腔鏡下外科手術装置の
各構成機器の接続状態を示すブロック図。

【図５】 本発明の第２の実施の形態における腹腔鏡下
外科手術装置の実施状況を示す概略構成図。

【図６】 第２の実施の形態の処置具の構成を示す側面
図。

【図７】 第２の実施の形態のスイッチの接続状態を示
す概略構成図。

【図８】 第２の実施の形態のＬＥＤの点滅状態を示す
特性図。

【図９】 第２の実施の形態の内視鏡下外科手術装置の
各構成機器の接続状態を示すブロック図。

【図１０】 （Ａ）は第２の実施の形態のＴＶモニタの
画面に拡大画像が表示される状態を説明するための説明
図、（Ｂ）はＴＶモニタの画面での画像が処置具の先端
位置を基準として追尾する状態を説明するための説明
図。

【図１１】 本発明の第３の実施の形態のスイッチの接
続状態を示す概略構成図。

【図１２】 （Ａ）は第３の実施の形態の内視鏡下外科
手術装置全体の概略構成図、（Ｂ）は第３の実施の形態
の硬性鏡の観察像を示す平面図。

【図１３】 第３の実施の形態の硬性鏡の概略構成図。

【図１４】 （Ａ）は第３の実施の形態のＣＣＤ移動機
構の概略構成を示す平面図、（Ｂ）は第３の実施の形態
のＣＣＤとＣＣＤ制御回路との間のフレキシブルプリン
ト板の接続状態を示す正面図。

【図１５】 第３の実施の形態の処置具の構成を示す側
面図。

【図１６】 第３の実施の形態の内視鏡下外科手術装置
の各構成機器の接続状態を示すブロック図。

【図１７】 第３の実施の形態の内視鏡下外科手術装置
の鉗子追尾動作を説明するためのフローチャート。

【図１８】 本発明の第４の実施の形態の処置具の構成
を示す側面図。

【図１９】 第４の実施の形態の内視鏡下外科手術装置
の各構成機器の接続状態を示すブロック図。

【図２０】 第４の実施の形態のＴＶモニタの画面を示
す平面図。

【図２１】 本発明の第５の実施の形態のＴＶモニタの
画面を示す平面図。

【図２２】 第５の実施の形態の内視鏡下外科手術装置
の各構成機器の接続状態を示すブロック図。

【符号の説明】

６，３１，９１，１４１…処置具、７，３２，８１…ス
コープ（内視鏡）、８…３次元マニピュレータ（内視鏡
操作手段）、１１，５１，９４，１４３…操作部、１
９，５９，１０２…マーカ、２２，６２，１０６…マー
カ表示変更手段、２６，７２…ＴＶモニタ（表示装
置）、２７…色相関演算回路（マーカ表示変化検出手
段）、７３…画像切出し位置制御回路（内視鏡操作手
段）、７５…輝度相関回路（マーカ表示変化検出手
段）、１２８…アクチュエータ（内視鏡操作手段）、１
３３…表示モニタ（表示装置）、１３５…画像演算処理
回路（マーカ表示変化検出手段）、１５１…色マーカ、
１５５…マーカ表示変更手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 体腔内を観察する内視鏡と、この内視鏡
   による観察像をモニタ画面に表示する表示装置と、を有
   する体腔内観察装置と、前記体腔内を処置する処置具
   と、前記処置具の処置部近傍に設けられ、表示内容を変
   更可能なマーカと、前記処置具の手元側の操作部に設け
   られ、前記マーカの表示内容を変更させるマーカ表示変
   更手段と、前記内視鏡により得られる観察像にもとづい
   て前記マーカの表示内容の変化を検出するマーカ表示変
   化検出手段と、このマーカ表示変化検出手段からの検出
   情報にもとづいて前記体腔内観察装置を操作する体腔内
   観察装置操作手段とを具備したことを特徴とする内視鏡
   下外科手術装置。