JPH09287968A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行軌跡データを活用し、きめ細かい経路案
内を行う。 【解決手段】 経路案内を行うための地図データ、道路
データ等を記憶したＣＤ−ＲＯＭ以外に、普段走行した
ときの走行軌跡データを記憶する記憶手段を備え、走行
軌跡データは、方位変化の角度が所定値以上大きいとき
に追加されるノードデータ、ノードが追加されるときに
発生して登録され、長さ、走行回数及び平均車速データ
等を有するノード間を結ぶリンクデータ、分岐を有する
ノードからなり、進入リンクに対する進行リンク毎に走
行回数、通過所要平均時間のデータを有する交差点デー
タからなり、これら走行軌跡データを蓄積していき、こ
れを活用して経路探索を行うこと特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は走行するごとにその
軌跡を逐次記憶装置に蓄積していき、蓄積したデータを
ルート探索に活用するようにした車両用ナビゲーション
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、不案内な道路での運転をスムーズ
に行えるようにするための各種経路誘導装置が提案さ
れ、目的地を入力することにより、その目的地までの走
行すべき道路の誘導を行う経路誘導装置がある。この経
路誘導装置においては、交差点データ、ノードデータ等
の道路データ、地図データ等をＣＤ−ＲＯＭに記憶させ
ておき、例えば、最短距離で行ける目的地までのルート
を探索し、探索したルートを画面表示して案内するよう
にしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の経路誘導装置に
おいては、ＣＤ−ＲＯＭに記憶させた道路データに基づ
いてルート探索しているが、ルート探索に活用されるＣ
Ｄ−ＲＯＭに記憶されている道路は、所定幅以上の道路
に限られており、細い道路等はルート探索の対象にされ
ていない。また、普段走行している道路を活用した探索
ルートが得たい場合があっても、必ずしも探索された案
内ルート上に普段走行している道路が含まれるとはかぎ
らない。

【０００４】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
で、普段走行しているデータを活用し、きめ細かい経路
案内を行うことが可能な車両用ナビゲーション装置を提
供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の走行軌
跡を登録しておき、交差点間またはノード間の少なくと
もどちらか一方の通過所要時間を基にして最短時間で目
的地へ到達できる経路探索を行うことを特徴とするもの
である。走行軌跡のデータは、方位変化の角度が所定値
以上大きいときに追加されるノードデータ、ノードが追
加されるときに発生して登録され、長さ、走行回数及び
平均車速データ等を有するノード間を結ぶリンクデー
タ、分岐を有するノードからなり、進入リンクに対する
進行リンク毎に走行回数、通過所要平均時間のデータを
有する交差点データからなっており、記憶されている交
差点所要時間、ノード間の所要時間を基に最短時間の経
路探索を行うことを特徴とする。

【０００６】

【作用及び発明の効果】本発明は、経路案内を行うため
に予めＣＤ−ＲＯＭに格納してある地図データ、交差点
データ、ノードデータ、目的地点データ以外に、走行時
の軌跡データを逐次取り込んで蓄積する。走行軌跡デー
タは、普段走行したことのあるデータが蓄積されている
ので、ノード間の所要時間、交差点を通過するのに要す
る時間等が分かり、これをルート探索に活用することに
より、予め入力したＣＤ−ＲＯＭデータとは違った観点
からのルート探索が行うことが可能となる。例えば、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭデータでは、通常、最短距離を探索するが、
走行軌跡データに基づく探索では、最短時間探索も可能
であり、また、走行回数が多い道路の重み付けを大きく
すれば、ドライバの好みも考慮したきめ細かいルート探
索、ルート案内を行うことが可能となる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係るナビ
ゲーション装置の一例を示す図である。本発明に係るナ
ビゲーション装置は、図１に示すように経路案内に関す
る情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に
関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出
に必要なナビゲーション用データや誘導案内に必要な表
示案内データ等が記録されている情報記憶装置３、経路
探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと共
に、システム全体の制御を行う中央処理装置４から構成
されている。

【０００８】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面に
より出力できるように、運転者の意志によりナビゲーシ
ョン処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後の
データなどをプリント出力する機能を備えている。その
機能を実現するための手段として、入力部には、目的地
を電話番号や地図上の座標などで入力したり、経路案内
をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作スイ
ッチを有し、出力部には、入力データを画面表示した
り、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内等を画
面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理
したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリ
ント出力するプリンタ１３および経路案内等を音声で出
力するスピーカ１６などを備えている。

【０００９】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読み取り装置を付加するこ
ともできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄
積したり、運転者の要求により通信回線を介して渋滞情
報等を提供する情報センターや、あらかじめ地図データ
や目的地データなどの運転者の固有データが記憶されて
いる電子手帳などの情報源との間でデータのやりとりを
行うためのデータ通信装置を付加することもできる。

【００１０】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく目標名入力画
面、、経路設定画面、区間図画面、交差点図画面、交差
点等のナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表
示出力すると共に、本画面に経路案内の設定および経路
誘導中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタン
が表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情
報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示さ
れる。

【００１１】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は区
間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこ
れからの経路についての情報を得ることができる。ま
た、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応して
タッチパネル１１が設けられており、ボタンをタッチす
ることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実
行されるように構成されている。このボタンとタッチス
イッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部を
構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略
する。

【００１２】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ＶＩＣＳ受
信装置２２、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、
運転者の要求により通信回線を介して提供される情報セ
ンターとの間でデータのやりとりを行うデータ送受信装
置２３、地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ
２４、ステアリングセンサ、ジャイロ等で構成される相
対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出す
る距離センサ２６などを備えている。

【００１３】情報記憶装置３は、経路誘導に必要な地図
データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写
真データ、登録地点データ、案内地点データ、目的地デ
ータ、電話番号データ、探索プログラム等の本実施例記
載のフローチャートに示す処理を含む走行軌跡に基づい
た探索を行うプログラム、登録回数に応じた探索を実行
させるプログラム等のナビゲーション装置に必要なすべ
てのデータファイル及び制御プログラムが記録されたＣ
Ｄ−ＲＯＭ３ａと、走行するごとに道路軌跡を記憶して
いき、ルート探索に利用できる軌跡データを記憶するメ
モリカード３ｂからなっている。本実施例では上記各種
制御プログラムはＣＤ−ＲＯＭ３ａに格納されている
が、後述する中央処理装置４に配設される第１ＲＯＭに
格納しても良い。

【００１４】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置のＣＤからプログラムを
読み込んで格納するフラッシュメモリを備えている。こ
のフラッシュメモリはＣＤのプログラムに変更があって
も既存のプログラムを消去して書き換え可能にするもの
である。また、フラッシュメモリのプログラムチェッ
ク、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手
段）を格納した第１ＲＯＭ４１、設定された目的地の地
点座標、道路番号等の探索された経路案内情報や演算処
理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４２、経路案内
及び地図表示に必要な表示情報データが格納された第２
ＲＯＭ４３、ディスプレイへの画面表示に使用する画像
データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの
表示出力制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像デ
ータを取り出し、画像処理を施してディスプレイに出力
する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御信
号に基づいてＲＡＭ４２から読み出した音声、フレー
ズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信
号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセッサ４
６、通信による入出力データのやり取りを行う通信イン
タフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号
を取り込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部
ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計４９な
どを備えている。ここで、経路案内は画面表示と音声出
力で行い、音声出力の有無は、運転者が選択できるよう
に構成されている。

【００１５】図２は、図１に示したＣＤ−ＲＯＭ３ａに
格納された主要なデータファイルの構成例を示してい
る。図２（Ａ）は経路算出手段により経路を算出し経路
案内を行うために必要なデータが格納された案内道路デ
ータファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対して、道
路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレ
ス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの各デ
ータからなってる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎
に方向（往路、復路）別に設定されている。前記形状デ
ータは、図２（Ｂ）に示すように、各道路を複数のノー
ド（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対し
て東経、北緯からなる座標データを有している。

【００１６】前記案内データは、図２（Ｃ）に示すよう
に、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路
名称データ、道路名称データのアドレス、サイズおよび
行き先データのアドレス、サイズの各データからなる。

【００１７】前記行き先データは、図２（Ｄ）に示すよ
うに行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声デー
タのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案
内データからなる。前記行き先名称は、方面名称も含ん
でいる。また、行き先方向データは、無効（行き先方向
データを使用しない）、不要（案内をしない）、直進、
右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方
向、左に戻る方向の情報を示すデータである。

【００１８】次に、情報処理装置３に記憶されているデ
ータを基にした車両用ナビゲーション装置の処理の流れ
について図３により説明する。

【００１９】中央処理装置４のＣＰＵ５１により経路案
内システムのプログラムが起動されると、現在位置検出
装置２により現在位置を検出し、情報記憶装置３に記憶
されているデータを読みだし、現在位置を中心としてそ
の周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示
する（ステップＳ１）。次に、地名や施設名称等の目標
名、電話番号や住所、登録地点等を用いて目的地を設定
し（ステップＳ２）、現在位置から目的地までの経路探
索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、現在位置
検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地に
到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う（ステップ
Ｓ４）。次に、図１のメモリカード３ｂに記憶されてい
る本発明の軌跡データについて説明する。本発明のシス
テムでは走行した道路に関するデータを軌跡データとし
て蓄積するためのメモリカードが接続され、探索時に、
ＣＤ−ＲＯＭ３ａに記憶されているデータの他に、軌跡
データも利用できるようになっている。

【００２０】図４は軌跡データとして記憶されるノード
データの構成例を示す図で、走行した道路軌跡を表すた
めに所定角度以上の方位の変化があった地点を、その東
経、北緯の座標として順番に番号を付してノードとして
記憶する。なお、交差点番号は分岐をもつノードを交差
点として識別するための識別番号であり、例えば、分岐
をもたないノード「０」、分岐をもつノードは「１」で
ある。

【００２１】図５は軌跡データとして記憶されるリンク
データの構成例を示す図で、ノード間をつないでいる線
をリンクとして登録する。リンクは始点ノード番号、終
点ノード番号をもっており、そのため方向を有していて
同じノード間の線でも方向が反対の場合には始点ノード
と終点ノードが入れ代わる。走行回数は実際に走った回
数であり、走行するごとに更新される。ユーザ操作によ
る登録回数は、実際に走った回数だけでなく、ユーザが
特に指示した場合にその回数を覚えておいて、探索コス
ト等の算定に用いるためのものである。リンクの長さは
ノード間の距離であり、平均車速は、走った回数が分か
っているので、各時速の累積から求まる値である。走行
した日時データは、最後に走行した日時、あるいは走っ
た履歴のデータである。道路識別は、ＣＤ−ＲＯＭ３ａ
に記憶されている道路データとの関連を持たせるための
識別符号であり、ＣＤ−ＲＯＭ３ａに登録されている道
路には、案内対象としての道路と、細い道路等案内対象
外のものがあり、この識別符号は、案内対象としての道
路なのか否か、或いはＣＤ−ＲＯＭ３ａに登録されてい
ない道路なのかを識別するためのものである。道路識別
の中でＣＤ−ＲＯＭのデータで案内できるデータである
場合は、ＣＤ−ＲＯＭの地図データ中の道路番号が登録
され、これによりＣＤ−ＲＯＭデータによる探索結果と
の結びつきがなされる。リンクはＣＤ−ＲＯＭで登録さ
れた道路よりも十分短い長さであるため、地図データ中
の道路中の開始位置及び終了位置により、１つの道路中
のどこに存在するかを距離で表す。

【００２２】図６は軌跡データとして記憶される交差点
データの構成例を示す図で、分岐をもつノードを交差点
ノードとして登録する。進入リンク数は、１つの交差点
に何本のリンクが入っているかを示し、進行リンクは進
入リンクに対して進行できるリンクである。ノードとリ
ンクの関係を示す図７（ａ）、リンクと交差点ノードと
の関係を示す図７（ｂ）を参照すると、例えば、４差路
の交差点ノードでは、進入リンク数４、１つの進入リン
クに対する進行リンク数３となる。進入リンク番号ごと
に、各進行リンク番号が付与され、進入→進行方向への
走行回数、信号待ちや右左折時間等の通過所要平均時
間、走行した日時データ（最後に通過した日時、あるい
は通過した履歴のデータ）が登録される。

【００２３】次に、ＣＤ−ＲＯＭデータ、軌跡データを
利用した本発明のルート探索処理について説明する。図
８は探索方法の選択処理を示しており、探索開始時にメ
ニュー画面で、ＣＤ−ＲＯＭデータによるルート探索、
軌跡データによるルート探索が選択できるようになって
いる。

【００２４】次に、図９、図１０によりＣＤ−ＲＯＭデ
ータと軌跡データとを用いたルート探索処理に説明す
る。図９において、メニュー画面でＣＤ−ＲＯＭデータ
によるルート探索を選択して目的地を設定すると（ステ
ップ１０１）、中央処理装置４のＣＰＵ５１により経路
案内システムのプログラムが起動される。次いで、ＣＤ
−ＲＯＭデータを読みだしてルート探索が行われ（ステ
ップ１０２）、例えば、図１０（ａ）に示すように、地
点Ａから目的地ＢまでのルートＲ１が探索される。この
ルート上で例えば、地点Ｃと地点Ｄとの間を軌跡データ
に基づくルート探索としたい場合、軌跡データによるル
ート探索を選択してルートＲ１上の地点Ｄを目的地とし
て設定すると（ステップ１０３、ステップ１０４）、軌
跡データを読みだして、出発地ノード（地点Ｃ）を探索
開始点として、周辺リンク探索を行い、ルートＲ１上の
地点Ｄに到達するまで探索を行う（ステップ１０５〜１
０７）。軌跡データに基づく探索が終了してルートＲ２
が探索されると、現在地を認識し（ステップ１０８）、
走行軌跡を登録しながら（ステップ１０９）ルートＲ２
に沿った案内がＤ地点に到着するまで行われ、Ｄ地点に
到着後はルートＲ１に沿った案内が行われる（ステップ
１１０、ステップ１１１）。

【００２５】上記説明では、ＣＤ−ＲＯＭデータによる
探索ルートの中の一部を軌跡データによる探索で置き換
えるようにしたが、ＣＤ−ＲＯＭデータに基づく探索を
Ｐ１、Ｐ２……、軌跡データに基づく探索をＱ１、Ｑ２
……としたとき、図１０（ｂ）に示すように、Ｐ１→Ｑ
１→Ｐ２→Ｑ２……とそれぞれの探索を時系列的につな
ぎ合わせるようにしてもよく、また、軌跡データに基づ
く探索を単独で行うようにしてもよい。

【００２６】次に、軌跡データの登録処理について、図
１１により説明する。図１１は、図４〜図６で示したデ
ータの更新を説明する図である。現在地を認識し、軌跡
データとして登録されている道路データもしくはＣＤ−
ＲＯＭに記憶されている道路データと比較する（ステッ
プ２０１）。ノードデータは座標をもっているので、こ
れとの比較により、現在、道路データ上を走っているの
か否かを判断する（ステップ２０２）。現在地が道路デ
ータ上にあれば、前回現在地（前のノード）が道路デー
タ上にあるか否か判断し（ステップ２０３）、前回現在
地も道路データ上にあればノードを通過した時点で、通
過したリンク（前のノードと通過ノード間）の走行回数
（図５参照）を加算し（ステップ２０４、ステップ２０
５）、通過したノードが交差点ノードであれば交差点で
の進行方向への走行回数を加算する（ステップ２０６、
ステップ２０７）。ステップ２０３において、前回現在
地が登録軌跡上になければ、登録されたノードへ進入し
てきたことになるので、このノードを交差点として登録
処理する（ステップ２０８）。ステップ２０２におい
て、現在地が登録軌跡上にない場合、前回現在地が登録
軌跡上か否か判断し（ステップ２０９）、前回現在地も
登録軌跡上になければ、新しい道路を走っていることに
なるので、ノードの追加処理を行う（ステップ２１
０）。ステップ２０９において、前回現在地が登録軌跡
上にある場合、登録されたノードから未登録の道路へ分
岐したことになるので交差点登録処理を行う（ステップ
２１１）。

【００２７】次に、図１２により交差点登録処理につい
て説明する。図１２は、既登録の道路から未登録の道路
へ外れた場合の交差点登録処理の例（図１１のステップ
２１１）を示す処理フローである。既登録の道路から外
れた地点がノードか否か判断し（ステップ３０１）、図
１３（ａ）に示すように、外れた地点がノードＢであれ
ば、ノードＡとの間のリンクの走行回数を加算し（ステ
ップ３０２）、未登録道路に対して新たにリンク番号を
発生させる（ステップ３０３）。外れた地点のノードＢ
が交差点ノードとして登録されていなければノードＢを
交差点ノードとし（ステップ３０４、ステップ３０
５）、同時に交差点ノードでの進行方向情報を、ステッ
プ３０３で発生させたリンク番号で登録する（ステップ
３０６）。ステップ３０１で外れた地点Ｃがノードでな
ければ、図１３（ｂ）に示すように、ノードＡＪノード
Ｂ間のリンクＬをＬ１、Ｌ２に分割する。このとき分割
したリンクは、今までの走行回数を引き継いでいる。新
たなノードＣを登録し（ステップ３０７）、分割したリ
ンクのうち通過したリンクＬ１の走行回数を加算する
（ステップ３０８）。未登録道路に対して新たなリンク
番号を発生し（ステップ３０９）、ノードＣを交差点ノ
ードとし（ステップ３１０）、交差点ノードでの進行方
向情報をステップ３０９で発生させたリンク番号で登録
する（ステップ３１１）。

【００２８】図１４は、未登録の道路から既登録の道路
もしくは既記憶の道路へ合流した場合の交差点登録処理
の例（図１１のステップ２０８）を説明する処理フロー
である。既登録もしくは既記憶の道路に合流した地点が
ノードか否か判断し（ステップ４０１）、図１５（ａ）
に示すように、合流した地点がノードであれば、合流し
た未登録道路に対し新たなリンク番号を発生する（ステ
ップ４０２）。合流地点が交差点ノードとして設定され
ていなければノードを交差点ノードとし（ステップ４０
４）、交差点ノードでの進入リンク情報を発生させたリ
ンク番号で登録する。ステップ４０１で合流した地点が
ノードでなければ、図１５（ｂ）に示すように、合流地
点を含むリンクＬをリンクＬ１、Ｌ２に分割する。この
とき分割したリンクは、今までの走行回数を引き継いで
いる。新たなノードを登録し（ステップ４０６）、分割
したリンクのうち通過したリンクＬ２の走行回数を加算
する（ステップ４０７）。未登録道路に対して新たなリ
ンク番号を発生し（ステップ４０８）、ノードを交差点
ノードとし（ステップ４０９）、交差点ノードでの進入
リンク情報を発生させたリンク番号で登録する（ステッ
プ４１０）。

【００２９】次に、図１６によりノード追加処理につい
て説明する。ノード追加処理は、図１１で説明したよう
に、新しい道路を走っているときに行われる処理であ
り、方位変化角度が所定値以上か否か判断し（ステップ
５０１）、図１７（ａ）に示すように方位変化角度が所
定値以上変化した前回位置をノードとして登録し（ステ
ップ５０２）、未登録道路に対して新たなリンク番号を
発生させる（ステップ５０３）。一方、図１７（ｂ）に
示すように方位変化角が小さい場合には、前のノードか
ら長い距離でも追加する必要がないので、ノード追加処
理は行わない。

【００３０】次に、図１８により所要時間を探索コスト
とした周辺探索処理について説明する。まず、探索開始
ノードｎｄの探索コストをｖとする（ステップ６０
１）。探索コストｖは、１つの交差点に繋がっている各
リンクに対して重み付けしてコスト計算するための変数
である。ノードｎｄが交差点ノードか否か判断し（ステ
ップ６０２）、交差点ノードであれば、ノードｎｄの探
索進入リンクに対する進行リンク数をｎｏｕｔとし（ス
テップ６０３）、ｎｏｕｔ分の処理が終了しなければ
（ステップ６０４）、交差点データから進入→進行リン
ク方向への走行回数を取り出し（ステップ６０５）、交
差点での走行回数が０回でなければ（ステップ６０
６）、変数ｖに交差点を通過する所要時間（通過所要平
均時間）を加え（ステップ６０７）、さらにノード間
（リンク）所要時間（リンクの距離を平均車速で割った
値）を加算し（ステップ６０８）、その結果を進行リン
クの探索コストとする。以上の処理をｎｏｕｔ分の処理
が終了するまで行う。ステップ６０６で走行回数が０回
の場合は、進入禁止の可能性があるので探索はしない。
ステップ６０２において、ノードｎｄが交差点ノードで
ない場合は、ノードｎｄを始点とするリンクをリンクデ
ータから検索してその走行回数を取り出し（ステップ６
１０、ステップ６１１）、リンクの走行回数が０回でな
ければ（ステップ６１２）、変数ｖにノード間所要時間
を加えてこれを探索コストし（ステップ６１３、ステッ
プ６１４）、ステップ６１２において、リンクの走行回
数が０回の場合には、一方通行の可能性があるので探索
しない。こうして、探索が終了すると、探索開始ノード
を更新する。このとき、探索中のノードの中で、最もコ
ストの少ないノードを選択し、このような処理を目的地
ノードに到達するまで行う。この処理により、所要時間
が最も少ないルート探索が行われることになる。

【００３１】なお、リンクデータにはユーザ操作による
登録回数が設定されているので、ユーザ操作回数に応じ
てノード間所要時間を減らすことにより、ユーザーの好
みを加味したルート探索を行うことも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るナビゲーション装置の一例を示
す図である。

【図２】 ＣＤ−ＲＯＭに記憶された主要なデータファ
イルの構成例を示す図である。

【図３】 システム全体の流れを説明するためのフロー
図である。

【図４】 ノードデータの構成例を示す図である。

【図５】 リンクデータの構成例を示す図である。

【図６】 交差点データの構成例を示す図である。

【図７】 ノードとリンク及びリンクと交差点ノードの
関係を説明する図である。

【図８】 探索処理方法の選択を説明する図である。

【図９】 本発明のルート探索処理のフローを示す図で
ある。

【図１０】 本発明のルート探索の例を説明する図であ
る。

【図１１】 軌跡データの登録処理フローを説明する図
である。

【図１２】 交差点登録処理フローを説明する図であ
る。

【図１３】 交差点登録処理を説明するための図であ
る。

【図１４】 交差点登録処理フローを説明する図であ
る。

【図１５】 交差点登録処理を説明するための図であ
る。

【図１６】 ノード追加処理フローを説明する図であ
る。

【図１７】 ノード追加処理を説明するための図であ
る。

【図１８】 周辺リンク探索処理フローを説明する図で
ある。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２
…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２
１…ＧＰＳ受信装置、２２…ビーコン受信装置、２３…
データ送受信装置、４０…ＣＰＵ、４１…第１ＲＯＭ、
４２…ＲＡＭ、４３…第２ＲＯＭ、４４…画像メモリ、
４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４７…
通信インタフェイス、４８…センサ入力インタフェイ
ス、４９…時計

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行軌跡を道路データとして登録
   し、該登録された道路データと情報記憶手段に記憶され
   た道路データとを基に経路探索を行うことを特徴とする
   車両用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
   手段と、 目的地や経路を算出するために必要な情報を入力する入
   力手段と、 経路案内を行うために必要な全てのデータを格納した情
   報記憶手段と、 前記入力手段により入力された情報および前記情報記憶
   手段に格納されたデータに基づき目的地までの経路を算
   出する経路算出手段と、 前記経路算出手段により算出された経路を記憶する経路
   情報記憶手段と、 前記経路情報記憶手段に記憶された経路に基づき経路案
   内を行う案内手段とを備え、 前記情報記憶手段は走行軌跡データを蓄積する軌跡デー
   タ蓄積手段を有し、 前記経路算出手段は、走行軌跡データに基づいた経路探
   索を行うことが可能であることを特徴とする車両用ナビ
   ゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記経路算出手段は、交差点データに記
   憶されている交差点所要時間を基に最短時間の経路探索
   を行うことを特徴とする請求項２記載の車両用ナビゲー
   ション装置。
4. 【請求項４】 前記経路算出手段は、過去に走行したノ
   ード間の所要時間を基に最短時間の経路探索を行うこと
   を特徴とする請求項２記載の車両用ナビゲーション装
   置。
5. 【請求項５】 前記走行軌跡データは、方位変化の角度
   が所定値以上大きい時に追加されるノードデータと、ノ
   ードが追加される時に発生して登録され、長さ、登録回
   数及び平均車速データ等を有するノード間を結ぶリンク
   データと、分岐を有するノードからなり、進入リンクに
   対する進行リンク毎に走行回数、通過所要平均時間のデ
   ータを有する交差点データとからなることを特徴とする
   請求項１〜４のうち何れか１項記載の車両用ナビゲーシ
   ョン装置。