JPH09287976A - 船舶用運航安全予測装置 - Google Patents
船舶用運航安全予測装置Info
- Publication number
- JPH09287976A JPH09287976A JP8126567A JP12656796A JPH09287976A JP H09287976 A JPH09287976 A JP H09287976A JP 8126567 A JP8126567 A JP 8126567A JP 12656796 A JP12656796 A JP 12656796A JP H09287976 A JPH09287976 A JP H09287976A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- navigation
- escape
- route
- planning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 18
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 47
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 239000003643 water by type Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 航行中に他船との衝突あるいは座礁等の危険
が生じた場合、避航航路を算出するとともに、同避航航
路を採用したときの一定時間後の状況をシミュレーショ
ンし、その結果を航海士に提示し、航海士の当該避航航
路の採用判断の支援に寄与する。 【解決手段】 他船に対する最接近までの時間および距
離を計測する衝突予防装置１と、自船の位置，速度，方
位等を計測する装置２〜４との各出力を避航計画装置７
に入力して避航航路を算出する一方、同避航航路を採用
したときの一定時間後の状況を航行予測表示装置10でシ
ミュレーションし、その結果を表示装置８に表示するよ
うにした。
が生じた場合、避航航路を算出するとともに、同避航航
路を採用したときの一定時間後の状況をシミュレーショ
ンし、その結果を航海士に提示し、航海士の当該避航航
路の採用判断の支援に寄与する。 【解決手段】 他船に対する最接近までの時間および距
離を計測する衝突予防装置１と、自船の位置，速度，方
位等を計測する装置２〜４との各出力を避航計画装置７
に入力して避航航路を算出する一方、同避航航路を採用
したときの一定時間後の状況を航行予測表示装置10でシ
ミュレーションし、その結果を表示装置８に表示するよ
うにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、船舶の総合航海装
置に適用される船舶用運行安全予測装置に関する。
置に適用される船舶用運行安全予測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】船舶の総合航海装置として、航行中に他
船との衝突あるいは座礁等の危険が生じた場合、自船、
他船の船位、船速から自船の避航計画を算出し、その避
航航路を表示装置に表示するようにした装置は、例えば
特願平６−２９５６４９号，特願平５−１９４７５２号
および特願平５−３１３６６３号などにおいて提案され
ている。
船との衝突あるいは座礁等の危険が生じた場合、自船、
他船の船位、船速から自船の避航計画を算出し、その避
航航路を表示装置に表示するようにした装置は、例えば
特願平６−２９５６４９号，特願平５−１９４７５２号
および特願平５−３１３６６３号などにおいて提案され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の提案
されたものは、いずれも航行中に他船との衝突および座
礁の危険が生じた場合にその危険を回避するため航路情
報が算出されるが、算出された避航航路を採用すること
によって具体的に状況がどのように変化するかについて
は予測しておらず、その航路情報に基づく避航航路を採
用して航行する場合にどのように状況が変化するかを予
測するのは操船者の経験に委ねられていて、衝突等を回
避できるかどうかは操船者の操船能力にたよらざるを得
ないものとなっている。
されたものは、いずれも航行中に他船との衝突および座
礁の危険が生じた場合にその危険を回避するため航路情
報が算出されるが、算出された避航航路を採用すること
によって具体的に状況がどのように変化するかについて
は予測しておらず、その航路情報に基づく避航航路を採
用して航行する場合にどのように状況が変化するかを予
測するのは操船者の経験に委ねられていて、衝突等を回
避できるかどうかは操船者の操船能力にたよらざるを得
ないものとなっている。
【０００４】本発明は、避航可能な航路を算出し、その
航路を採用して航行した場合に、自船、他船の状況がど
のように変化するかをもシミュレーションして、その結
果を航海士（操船者）に提供することにより、その状況
に最も適した航路を選択できるようなさらに高度な判断
材料（情報）を提供できるようにした、船舶用運航安全
予測装置を提供することを目的とする。
航路を採用して航行した場合に、自船、他船の状況がど
のように変化するかをもシミュレーションして、その結
果を航海士（操船者）に提供することにより、その状況
に最も適した航路を選択できるようなさらに高度な判断
材料（情報）を提供できるようにした、船舶用運航安全
予測装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、船舶用運行安
全予測装置において、航行海域の海岸線や等水深線等の
データを入力するための第１の入力装置と、自船の座
礁，衝突危険判定距離，時間などを入力するための第２
の入力装置と、上記自船の位置，速度，船首方向および
上記の第１の入力装置，第２の入力装置からの信号なら
びに航行中の他船に対する衝突の可能性を測定する衝突
予防装置からの信号に基づいて避航計画航路を算出する
避航計画装置と、同避航計画装置で算出された上記避航
計画航路のデータに沿って現在の船速で上記の自船およ
び他船が航行するものとして所定時間の経過後における
自船および他船の位置をシミュレーション計算する航行
予測表示装置とを設けて課題解決の手段としている。
全予測装置において、航行海域の海岸線や等水深線等の
データを入力するための第１の入力装置と、自船の座
礁，衝突危険判定距離，時間などを入力するための第２
の入力装置と、上記自船の位置，速度，船首方向および
上記の第１の入力装置，第２の入力装置からの信号なら
びに航行中の他船に対する衝突の可能性を測定する衝突
予防装置からの信号に基づいて避航計画航路を算出する
避航計画装置と、同避航計画装置で算出された上記避航
計画航路のデータに沿って現在の船速で上記の自船およ
び他船が航行するものとして所定時間の経過後における
自船および他船の位置をシミュレーション計算する航行
予測表示装置とを設けて課題解決の手段としている。
【０００６】また、本発明は、船舶用運行安全予測装置
において、航行中の他船に対する衝突の可能性を測定す
る衝突予防装置と、自船の位置を測定する測位装置と、
上記自船の速度を測定する速度計と、上記自船の船首方
位を検出するジャイロコンパスと、航行海域の海岸線や
等水深線等のデータを入力するための第１の入力装置
と、上記自船の座礁，衝突危険判定距離，時間などを入
力するための第２の入力装置と、上記の衝突予防装置，
測定装置，速度計，ジャイロコンパス，第１の入力装置
および第２の入力装置からの信号に基づいて避航計画航
路を算出する避航計画装置と、同避航計画装置で算出さ
れた上記避航計画航路のデータに沿って現在の船速で上
記の自船および他船が航行するものとして所定時間の経
過後における上記の同自船および他船の位置をシミュレ
ーション計算する航行予測表示装置とを設けて課題解決
の手段としている。
において、航行中の他船に対する衝突の可能性を測定す
る衝突予防装置と、自船の位置を測定する測位装置と、
上記自船の速度を測定する速度計と、上記自船の船首方
位を検出するジャイロコンパスと、航行海域の海岸線や
等水深線等のデータを入力するための第１の入力装置
と、上記自船の座礁，衝突危険判定距離，時間などを入
力するための第２の入力装置と、上記の衝突予防装置，
測定装置，速度計，ジャイロコンパス，第１の入力装置
および第２の入力装置からの信号に基づいて避航計画航
路を算出する避航計画装置と、同避航計画装置で算出さ
れた上記避航計画航路のデータに沿って現在の船速で上
記の自船および他船が航行するものとして所定時間の経
過後における上記の同自船および他船の位置をシミュレ
ーション計算する航行予測表示装置とを設けて課題解決
の手段としている。
【０００７】さらに、上記避航計画装置を複数の避航計
画航路を算出可能に構成して課題解決の手段としてい
る。
画航路を算出可能に構成して課題解決の手段としてい
る。
【０００８】さらにまた、上記の避航計画装置で算出さ
れた上記避航計画航路のデータならびに航行予測表示装
置で算出された上記の自船および他船の上記所定時間の
経過後までの位置関係をそれぞれ表示可能な表示装置を
設けて課題解決の手段としている。
れた上記避航計画航路のデータならびに航行予測表示装
置で算出された上記の自船および他船の上記所定時間の
経過後までの位置関係をそれぞれ表示可能な表示装置を
設けて課題解決の手段としている。
【０００９】また、上記避航計画装置において複数の避
航計画航路が算出されたとき、操船者の要求により上記
複数の避航計画航路を順次上記表示装置に表示されるよ
うに構成して課題解決の手段としている。
航計画航路が算出されたとき、操船者の要求により上記
複数の避航計画航路を順次上記表示装置に表示されるよ
うに構成して課題解決の手段としている。
【００１０】さらに、上記所定時間を上記第２の入力装
置により任意の時間に設定できるように構成して課題解
決の手段としている。
置により任意の時間に設定できるように構成して課題解
決の手段としている。
【００１１】また、上記安全予測装置における上記シミ
ュレーション計算を一定時間刻みで行なうことで課題解
決の手段としている。
ュレーション計算を一定時間刻みで行なうことで課題解
決の手段としている。
【００１２】本発明によれば、航行中に座礁，衝突の危
険があると判断された場合、避航計画航路が提供される
とともに、この提供された避航航路に沿って航行した場
合のｔ1分後，ｔ2分後 ……の自船および他船の位置を
シミュレーションしその結果を表示して、航海士が提供
された避航航路を採用するか否かの判断を支援すること
ができる。
険があると判断された場合、避航計画航路が提供される
とともに、この提供された避航航路に沿って航行した場
合のｔ1分後，ｔ2分後 ……の自船および他船の位置を
シミュレーションしその結果を表示して、航海士が提供
された避航航路を採用するか否かの判断を支援すること
ができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の一実施
形態としての船舶用運行安全予測装置について説明する
と、図１はその全体構成を示すブロック図、図２はその
全体的な処理動作を示すフローチャート、図３はその避
航計画処理の詳細を示すフローチャート、図４はその航
行予測表示処理の詳細を示すフローチャート、図５はそ
の実施状況の例を示す航路図、図６はその航行予測の例
を示す航路図、図７はその次避航航路候補の例を示す航
路図、図８はその避航計画探索手順の例を示す図、図９
はその航行予測表示装置の構成を示す回路図である。
形態としての船舶用運行安全予測装置について説明する
と、図１はその全体構成を示すブロック図、図２はその
全体的な処理動作を示すフローチャート、図３はその避
航計画処理の詳細を示すフローチャート、図４はその航
行予測表示処理の詳細を示すフローチャート、図５はそ
の実施状況の例を示す航路図、図６はその航行予測の例
を示す航路図、図７はその次避航航路候補の例を示す航
路図、図８はその避航計画探索手順の例を示す図、図９
はその航行予測表示装置の構成を示す回路図である。
【００１４】図１において、符号１は衝突予防装置（Ａ
ＲＰＡ：Auto Rader Plotting Aids)を示しており、こ
の衝突予防装置１は複数の他船に対して、自船からの方
位、距離、他船の針路、船速等を計測するとともに、速
度計３から入力された自船の速度を考慮して、衝突危険
船との最接近時間（ＴＣＰＡ：Time to Closest Point
of Approach: 以下「ＴＣＰＡｉ」という）および最接
近距離（ＤＣＰＡ：Distance to Closest of Approach:
以下「ＤＣＰＡｉ」という）を演算するものである。
上記「」内の「ｉ」は複数を意味する。
ＲＰＡ：Auto Rader Plotting Aids)を示しており、こ
の衝突予防装置１は複数の他船に対して、自船からの方
位、距離、他船の針路、船速等を計測するとともに、速
度計３から入力された自船の速度を考慮して、衝突危険
船との最接近時間（ＴＣＰＡ：Time to Closest Point
of Approach: 以下「ＴＣＰＡｉ」という）および最接
近距離（ＤＣＰＡ：Distance to Closest of Approach:
以下「ＤＣＰＡｉ」という）を演算するものである。
上記「」内の「ｉ」は複数を意味する。
【００１５】また符号２は自船位を測定する測位装置、
符号３は自船の速度を測定する速度計、符号４は自船の
方位を検出するジャイロコンパスをそれぞれ示してい
る。さらに符号５は最接近時間（ＴＣＰＡ）の限界値で
ある接近基準時間（以下「ＴＣＰＡＸ」という）および
最接近距離（ＤＣＰＡ）の限界値である接近基準距離
（以下「ＤＣＰＡＸ」という）などを入力、変更するた
めの入力装置としての第２の入力装置を示しており、例
えばキーボードで構成されている。また符号６は航行海
域の海岸線や等水深線などのデータを入力するための入
力装置としての第１の入力装置を示しており、例えばデ
ィスク装置で構成されている。符号９は安全予測機能を
開始させるための指令を入力するための装置を示してお
り、例えば押し釦スイッチなどで構成されている。
符号３は自船の速度を測定する速度計、符号４は自船の
方位を検出するジャイロコンパスをそれぞれ示してい
る。さらに符号５は最接近時間（ＴＣＰＡ）の限界値で
ある接近基準時間（以下「ＴＣＰＡＸ」という）および
最接近距離（ＤＣＰＡ）の限界値である接近基準距離
（以下「ＤＣＰＡＸ」という）などを入力、変更するた
めの入力装置としての第２の入力装置を示しており、例
えばキーボードで構成されている。また符号６は航行海
域の海岸線や等水深線などのデータを入力するための入
力装置としての第１の入力装置を示しており、例えばデ
ィスク装置で構成されている。符号９は安全予測機能を
開始させるための指令を入力するための装置を示してお
り、例えば押し釦スイッチなどで構成されている。
【００１６】さらに、上記の衝突防止装置１，測位装置
２，速度計３およびジャイロコンパス４で得られた各計
測値ならびにキーボード５，ディスク装置６の各信号を
入力される避航計画装置７が設けられている。
２，速度計３およびジャイロコンパス４で得られた各計
測値ならびにキーボード５，ディスク装置６の各信号を
入力される避航計画装置７が設けられている。
【００１７】この避航計画装置７は、衝突予防装置１か
らの他船に関するデータ（ＤＣＰＡｉ，ＴＣＰＡｉ，自
船からの方位，距離，針路，船速等）、測位装置２から
の自船位、速度計３からの自船速度、ジャイロコンパス
４からの自船の船首方位、キーボード６からのＴＣＰＡ
ＸおよびＤＣＰＡＸの各基準値、ディスク装置６からの
等水深線データをもとに避航計画処理を行ない、避航計
画航路を演算して表示装置８に表示する。
らの他船に関するデータ（ＤＣＰＡｉ，ＴＣＰＡｉ，自
船からの方位，距離，針路，船速等）、測位装置２から
の自船位、速度計３からの自船速度、ジャイロコンパス
４からの自船の船首方位、キーボード６からのＴＣＰＡ
ＸおよびＤＣＰＡＸの各基準値、ディスク装置６からの
等水深線データをもとに避航計画処理を行ない、避航計
画航路を演算して表示装置８に表示する。
【００１８】操船者が表示装置８に表示された避航計画
航路に対し、安全予測を行なうために押し釦スイッチ９
からの指令により作動する航行予測表示装置10が設けら
れている。この航行予測表示装置10は上記の避航計画航
路に沿って航行した場合の自船および他船の位置を一定
時間刻み（Δｔ分刻み）で計算し、その予測位置情報を
表示装置８に表示（シミュレーション）するものであ
る。
航路に対し、安全予測を行なうために押し釦スイッチ９
からの指令により作動する航行予測表示装置10が設けら
れている。この航行予測表示装置10は上記の避航計画航
路に沿って航行した場合の自船および他船の位置を一定
時間刻み（Δｔ分刻み）で計算し、その予測位置情報を
表示装置８に表示（シミュレーション）するものであ
る。
【００１９】また、避航計画装置７で複数の避航計画航
路が作成された場合は、押し釦スイッチ９からの指令に
より他の計画（次候補）を表示装置８に出力するととも
に、次候補の避航計画航路に対してもシミュレーション
することができるようになっている。
路が作成された場合は、押し釦スイッチ９からの指令に
より他の計画（次候補）を表示装置８に出力するととも
に、次候補の避航計画航路に対してもシミュレーション
することができるようになっている。
【００２０】次に上記装置の動作を図２（全体的な処理
動作を示すフローチャート）、図３（避航計画処理の詳
細を示すフローチャート）および図４（航行予測表示処
理の詳細を示すフローチャート）などを参照しながら説
明する。今、自船21が現在位置（Ｘ，Ｙ）より、方位
ψ，速度Ｖで航行しているとき、その針路を横切るよう
に他船23および24が航行しており、また自船21の左前方
には浅瀬22がある場合を想定する（図５参照）。
動作を示すフローチャート）、図３（避航計画処理の詳
細を示すフローチャート）および図４（航行予測表示処
理の詳細を示すフローチャート）などを参照しながら説
明する。今、自船21が現在位置（Ｘ，Ｙ）より、方位
ψ，速度Ｖで航行しているとき、その針路を横切るよう
に他船23および24が航行しており、また自船21の左前方
には浅瀬22がある場合を想定する（図５参照）。
【００２１】自船21に装備されている避航計画装置７，
航行予測表示装置10では、図２のステップＡ１において
あらかじめキーボード５より自船のＤＣＰＡＸ，ＴＣＰ
ＡＸの各基準、浅瀬判定の距離、シミュレーション時間
間隔Δｔ、表示間隔ｄ等が入力され、またステップＡ２
においてディスク装置６から航行海域の等水深線データ
が入力される。これら入力値は避航計画装置７，模擬航
行表示装置10において記憶される。ここで、シミュレー
ション時間間隔Δｔは通常３分程度、シミュレーション
結果表示時間間隔ｄは通常３秒程度に設定される。
航行予測表示装置10では、図２のステップＡ１において
あらかじめキーボード５より自船のＤＣＰＡＸ，ＴＣＰ
ＡＸの各基準、浅瀬判定の距離、シミュレーション時間
間隔Δｔ、表示間隔ｄ等が入力され、またステップＡ２
においてディスク装置６から航行海域の等水深線データ
が入力される。これら入力値は避航計画装置７，模擬航
行表示装置10において記憶される。ここで、シミュレー
ション時間間隔Δｔは通常３分程度、シミュレーション
結果表示時間間隔ｄは通常３秒程度に設定される。
【００２２】避航計画装置７は常に衝突予防装置１で演
算されたＴＣＰＡｉ、ＤＣＰＡｉを読み込んでおり（ス
テップＡ３）、このほか、避航計画装置７は、測位装置
２から自船位、ジャイロコンパス４から自船の船首方位
を読み込み（ステップＡ４）、自船21の前方のあらかじ
め設定した距離以内に浅瀬があるか否かの判定および、
ＴＣＰＡｉおよびＤＣＰＡｉがあらかじめ設定した値Ｔ
ＣＰＡＸおよびＤＣＰＡＸ以下であるか否かの判定を行
なっている（ステップＡ５）。
算されたＴＣＰＡｉ、ＤＣＰＡｉを読み込んでおり（ス
テップＡ３）、このほか、避航計画装置７は、測位装置
２から自船位、ジャイロコンパス４から自船の船首方位
を読み込み（ステップＡ４）、自船21の前方のあらかじ
め設定した距離以内に浅瀬があるか否かの判定および、
ＴＣＰＡｉおよびＤＣＰＡｉがあらかじめ設定した値Ｔ
ＣＰＡＸおよびＤＣＰＡＸ以下であるか否かの判定を行
なっている（ステップＡ５）。
【００２３】すなわち、自船21と他船23および24のＤＣ
ＰＡｉが設定値ＤＣＰＡＸ以下で、かつＴＣＰＡｉが設
定値ＴＣＰＡＸ以下の場合は、自船21は他船23，24と衝
突する危険性があると判断する。また、自船位置から船
首方位方向の設定値以下の距離に浅瀬22が存在する場合
は、自船21は座礁の危険があると判断する。
ＰＡｉが設定値ＤＣＰＡＸ以下で、かつＴＣＰＡｉが設
定値ＴＣＰＡＸ以下の場合は、自船21は他船23，24と衝
突する危険性があると判断する。また、自船位置から船
首方位方向の設定値以下の距離に浅瀬22が存在する場合
は、自船21は座礁の危険があると判断する。
【００２４】ＤＣＰＡｉおよびＴＣＰＡｉがともに設定
値（ＤＣＰＡＸおよびＴＣＰＡＸ）以下でない場合は衝
突の危険性がなく、また自船前方に浅瀬が存在しない場
合は座礁の危険がないので、ステップＡ３に戻って衝突
予防装置１での演算データＴＣＰＡｉおよびＤＣＰＡｉ
を、測位装置２から自船位を、さらにジャイロコンパス
４から自船の船首方位を読み込み、再度衝突および座礁
の危険性を判断する。このステップＡ３〜Ａ５は繰り返
し実行され、常に衝突、座礁の危険性を判断している。
値（ＤＣＰＡＸおよびＴＣＰＡＸ）以下でない場合は衝
突の危険性がなく、また自船前方に浅瀬が存在しない場
合は座礁の危険がないので、ステップＡ３に戻って衝突
予防装置１での演算データＴＣＰＡｉおよびＤＣＰＡｉ
を、測位装置２から自船位を、さらにジャイロコンパス
４から自船の船首方位を読み込み、再度衝突および座礁
の危険性を判断する。このステップＡ３〜Ａ５は繰り返
し実行され、常に衝突、座礁の危険性を判断している。
【００２５】そして、避航計画装置７は上記ステップＡ
５において衝突の可能性があると判断した場合、変針に
よる避航計画処理を実施し（ステップＡ６）、避航のた
めの航路を算出する。算出された避航計画航路は表示装
置８に表示され、航海士に提供される（ステップＡ
７）。
５において衝突の可能性があると判断した場合、変針に
よる避航計画処理を実施し（ステップＡ６）、避航のた
めの航路を算出する。算出された避航計画航路は表示装
置８に表示され、航海士に提供される（ステップＡ
７）。
【００２６】ここで、航海士の指令を待つ（ステップＡ
８）。すなわち、表示された航路に対してシミュレーシ
ョンを実施するか（ステップＡ９）、別の避航計画航路
の表示を要求するか（ステップＡ11）、表示されている
避航計画航路で航行するか（ステップＡ14）のいずれか
が航海士により選択される。
８）。すなわち、表示された航路に対してシミュレーシ
ョンを実施するか（ステップＡ９）、別の避航計画航路
の表示を要求するか（ステップＡ11）、表示されている
避航計画航路で航行するか（ステップＡ14）のいずれか
が航海士により選択される。
【００２７】シミュレーション実施の指示がなされた場
合、航行予測表示装置10は、避航計画装置７から避航計
画航路データを読み込み、自船位、自船船速、自船方位
および各他船の情報から、シミュレーションを時間間隔
Δｔごとに避航航路に沿って航行した場合の自船および
他船の位置を算出し、これを予測処理結果（シミュレー
ション結果）として表示間隔ｄごとに表示装置８へ出力
する（ステップＡ10）。シミュレーションが終了する
と、再び航海士の指令を待つ（ステップＡ８）。
合、航行予測表示装置10は、避航計画装置７から避航計
画航路データを読み込み、自船位、自船船速、自船方位
および各他船の情報から、シミュレーションを時間間隔
Δｔごとに避航航路に沿って航行した場合の自船および
他船の位置を算出し、これを予測処理結果（シミュレー
ション結果）として表示間隔ｄごとに表示装置８へ出力
する（ステップＡ10）。シミュレーションが終了する
と、再び航海士の指令を待つ（ステップＡ８）。
【００２８】一方、ステップＡ８にて次候補出力の要求
があった場合、避航計画装置７はステップＡ６にて計算
された航路から表示中の航路以外の航路があるかどうか
確認する（ステップＡ11）。もし、表示中の航路以外に
避航計画航路が存在しない場合は次候補がないことを表
示装置８に出力し（ステップＡ12）、ステップＡ８に戻
る。表示中の航路以外に避航計画航路が存在する場合は
現在表示中の避航計画航路を消去し（ステップＡ13）、
ステップＡ７に戻り次候補航路を表示装置８に出力す
る。これにより航海士は、提供される避航航路が複数種
あることを予め（避航計画航路を設定する前に）知るこ
とができる。
があった場合、避航計画装置７はステップＡ６にて計算
された航路から表示中の航路以外の航路があるかどうか
確認する（ステップＡ11）。もし、表示中の航路以外に
避航計画航路が存在しない場合は次候補がないことを表
示装置８に出力し（ステップＡ12）、ステップＡ８に戻
る。表示中の航路以外に避航計画航路が存在する場合は
現在表示中の避航計画航路を消去し（ステップＡ13）、
ステップＡ７に戻り次候補航路を表示装置８に出力す
る。これにより航海士は、提供される避航航路が複数種
あることを予め（避航計画航路を設定する前に）知るこ
とができる。
【００２９】図７は次候補航路の１表示例であり、図７
において符号25は自船21の計画航路を示しており、また
符号26は避航計画航路を示しているが、この避航計画航
路26は次候補航路27が表示されると表示装置の画面から
消去される。符号28は次計画変針点を示している。
において符号25は自船21の計画航路を示しており、また
符号26は避航計画航路を示しているが、この避航計画航
路26は次候補航路27が表示されると表示装置の画面から
消去される。符号28は次計画変針点を示している。
【００３０】また、避航航路採用の指示がなされた場
合、航海士は表示中の避航航路に沿って操船を行ない
（ステップＡ14）、一定時間遅延（経過）したところで
（ステップＡ15）、ステップＡ３に戻り、上記の処理を
繰り返す。
合、航海士は表示中の避航航路に沿って操船を行ない
（ステップＡ14）、一定時間遅延（経過）したところで
（ステップＡ15）、ステップＡ３に戻り、上記の処理を
繰り返す。
【００３１】次に、避航計画処理（ステップＡ６）の詳
細について、図３を用いて説明する。まず、避航航路を
算出する（ステップＢ１）。例えば図８に示すように、
第１段階として、自船21を中心としてそれぞれあらかじ
め入力されている変針角度θ刻みにツリー状の、所定の
長さの複数の経路単位ａ〜ｅを算出する。
細について、図３を用いて説明する。まず、避航航路を
算出する（ステップＢ１）。例えば図８に示すように、
第１段階として、自船21を中心としてそれぞれあらかじ
め入力されている変針角度θ刻みにツリー状の、所定の
長さの複数の経路単位ａ〜ｅを算出する。
【００３２】なお、経路単位の算出にあたっては、計画
航路26の方向を中心として、左右に±θ、±２θ・・・・の
角度の経路単位（図８では５本）としてもよく、また
は、現在の自船21の航行方向を中心とするものでも、さ
らには、自船21の次計画変針点28の方向を中心とするも
のでもよい。
航路26の方向を中心として、左右に±θ、±２θ・・・・の
角度の経路単位（図８では５本）としてもよく、また
は、現在の自船21の航行方向を中心とするものでも、さ
らには、自船21の次計画変針点28の方向を中心とするも
のでもよい。
【００３３】次に第２段階として、上記の各経路単位の
終点25ｉにつき、第１段階と同様にそれぞれ複数の経路
単位ａ〜ｅを算出する。
終点25ｉにつき、第１段階と同様にそれぞれ複数の経路
単位ａ〜ｅを算出する。
【００３４】このようにして、つぎつぎと、複数の経路
単位ａ〜ｅ、各経路単位の終点25ij, 25ijk, 25ijkl, 2
5ijklm を算出し、最後に各経路単位の終点25ijklm と
次計画変針点28とを結ぶ経路単位25ijklm Ｚを算出す
る。このようにして多数の避航航路の候補が算出され
る。この後、算出された多数の避航航路の候補が諸条件
に合うか否かを判定していく。
単位ａ〜ｅ、各経路単位の終点25ij, 25ijk, 25ijkl, 2
5ijklm を算出し、最後に各経路単位の終点25ijklm と
次計画変針点28とを結ぶ経路単位25ijklm Ｚを算出す
る。このようにして多数の避航航路の候補が算出され
る。この後、算出された多数の避航航路の候補が諸条件
に合うか否かを判定していく。
【００３５】この判定の一つとして、この算出された避
航航路の候補が海上衝突予防法などの法規に照らし合わ
せて妥当なものかどうかを判定し（ステップＢ２）、問
題がある場合は終了判定（ステップＢ８）へ、問題ない
場合は次のステップＢ３へ進む。この海上衝突予防法な
どの法規とは、例えば、蛇行禁止（ある時点で右に舵を
とり、次の経路単位の終点で逆に左に所定の角度以上の
舵をとる）、又はおよび航行区域違反等である。
航航路の候補が海上衝突予防法などの法規に照らし合わ
せて妥当なものかどうかを判定し（ステップＢ２）、問
題がある場合は終了判定（ステップＢ８）へ、問題ない
場合は次のステップＢ３へ進む。この海上衝突予防法な
どの法規とは、例えば、蛇行禁止（ある時点で右に舵を
とり、次の経路単位の終点で逆に左に所定の角度以上の
舵をとる）、又はおよび航行区域違反等である。
【００３６】判定の１つとして、各経路単位毎に浅瀬が
存在するか否かを判定する（ステップＢ３）。そして各
経路単位上に浅瀬が存在すると判定された場合は終了判
定（ステップＢ８）へ、存在しない場合は次のステップ
４へ進む。
存在するか否かを判定する（ステップＢ３）。そして各
経路単位上に浅瀬が存在すると判定された場合は終了判
定（ステップＢ８）へ、存在しない場合は次のステップ
４へ進む。
【００３７】判定の１つとして、各経路単位毎にその経
路単位の範囲内において、各他船に対する最接近時間
（以下「ＴＣＰＡＺ」という），最接近距離（以下「Ｄ
ＣＰＡＺ」という）を算出し（ステップＢ４）、このＤ
ＣＰＡＺ，ＴＣＰＡＺが基準値ＤＣＰＡＸ，ＴＣＰＡＸ
より大きいか否かを判定する（ステップＢ５）。
路単位の範囲内において、各他船に対する最接近時間
（以下「ＴＣＰＡＺ」という），最接近距離（以下「Ｄ
ＣＰＡＺ」という）を算出し（ステップＢ４）、このＤ
ＣＰＡＺ，ＴＣＰＡＺが基準値ＤＣＰＡＸ，ＴＣＰＡＸ
より大きいか否かを判定する（ステップＢ５）。
【００３８】そして、ＤＣＰＡＺ，ＴＣＰＡＺが基準地
ＤＣＰＡＸ，ＴＣＰＡＸより小さいと判定された場合は
最終判定（ステップＢ８）へ、大きいと判定された場合
は次のステップＢ６）へ進む。
ＤＣＰＡＸ，ＴＣＰＡＸより小さいと判定された場合は
最終判定（ステップＢ８）へ、大きいと判定された場合
は次のステップＢ６）へ進む。
【００３９】判定の１つとして、次計画変針点までの各
経路単位25ijklm Ｚにつき、浅瀬が存在するか否かを判
定する（ステップＢ６）。浅瀬が存在すると判定された
場合は終了判定（ステップＢ８）へ、存在しないと判定
された場合は次のステップＢ７へ進む。
経路単位25ijklm Ｚにつき、浅瀬が存在するか否かを判
定する（ステップＢ６）。浅瀬が存在すると判定された
場合は終了判定（ステップＢ８）へ、存在しないと判定
された場合は次のステップＢ７へ進む。
【００４０】以上のように、算出された多数の避航航路
の候補が諸条件に合うか否かを判定した後、最終的に安
全と判断された避航航路を避航計画航路の候補として登
録する（ステップＢ７）。
の候補が諸条件に合うか否かを判定した後、最終的に安
全と判断された避航航路を避航計画航路の候補として登
録する（ステップＢ７）。
【００４１】その後、判定すべき避航航路が残っている
か否かの終了判定（ステップＢ８）を実施する。終了判
定では、避航計画航路の候補数が一定数に達した、ある
いは計算回数が一定回数以上になった、という終了条件
が満たされると終了とする。終了でない場合はステップ
Ｂ１へ戻り、次の避航航路についてのチェックを行なう
べく、上記の処理を繰り返す。
か否かの終了判定（ステップＢ８）を実施する。終了判
定では、避航計画航路の候補数が一定数に達した、ある
いは計算回数が一定回数以上になった、という終了条件
が満たされると終了とする。終了でない場合はステップ
Ｂ１へ戻り、次の避航航路についてのチェックを行なう
べく、上記の処理を繰り返す。
【００４２】なお、この避航航路の選別手順には、次に
示すようにいろいろな手順がある。まず第１の選別手段
としては、ステップＢ１において第１段階の複数の経路
単位を算出し、その第１段階の複数の経路単位につき、
ステップ２〜６の判定を行なって安全な第１段階の複数
の経路単位を選別し、次に選別された経路単位につき第
２段階の複数の経路単位を算出しステップ２〜６の判定
を行なうというように、各段階の複数の経路単位の算出
毎に安全判定を行なう手順がある。
示すようにいろいろな手順がある。まず第１の選別手段
としては、ステップＢ１において第１段階の複数の経路
単位を算出し、その第１段階の複数の経路単位につき、
ステップ２〜６の判定を行なって安全な第１段階の複数
の経路単位を選別し、次に選別された経路単位につき第
２段階の複数の経路単位を算出しステップ２〜６の判定
を行なうというように、各段階の複数の経路単位の算出
毎に安全判定を行なう手順がある。
【００４３】次に第２の選別手段としては、ステップＢ
１において第１〜５段階の複数の経路単位を一括して算
出した後ステップ２〜６の判定を行なう手順がある。さ
らには、ＤＣＰＡＺ，ＴＣＰＡＺの算出に時間がかかる
場合等において、ＤＣＰＡＺ，ＴＣＰＡＺの算出以外の
ものを、第１の選別手順にて算出しステップ２〜６の判
定を行なった後に、ＤＣＰＡＺ，ＴＣＰＡＺの算出，判
定をする選別手順としてもよい。
１において第１〜５段階の複数の経路単位を一括して算
出した後ステップ２〜６の判定を行なう手順がある。さ
らには、ＤＣＰＡＺ，ＴＣＰＡＺの算出に時間がかかる
場合等において、ＤＣＰＡＺ，ＴＣＰＡＺの算出以外の
ものを、第１の選別手順にて算出しステップ２〜６の判
定を行なった後に、ＤＣＰＡＺ，ＴＣＰＡＺの算出，判
定をする選別手順としてもよい。
【００４４】次に、航行予測表示処理（ステップＡ９）
の詳細について、図４，９を用いて説明する。測位装置
２，速度計３，ジャイロコンパス４から得られた自船の
位置，速度，方位および衝突予防装置１から得られる他
船の方向，速度，位置を、それぞれ自船情報入力器101
および他船情報入力器102を介して、模擬予測位置演算
器103に、現在の位置、すなわち０分後の位置としてセ
ットする（ステップＣ１）。一定時間ｄ遅延後（ステッ
プＣ２）、計算する時刻をｔ＝ｔ＋Δｔ秒後とする（ス
テップＣ３）。避航計画装置７から得られる避航計画航
路データに沿って現在の船速で航行するものとしてｔ秒
後の自船の位置を模擬予測位置演算器103で計算しセッ
トし（ステップＣ４）、計算された自船の位置における
避航計画航路の設定針路をｔ秒後の自船方位として自船
方位演算器104で演算しセットする（ステップＣ５）。
例えば図６の時刻ｔ1時の自船は符号21ｔ1で示すように
なる。次に全他船に対して、現在（ｔ＝０の時）の針
路、船速を保持するものとしてｔ分後の他船の位置およ
び方位を計算し、上記の各データ（ｔ分後の自船の位置
・方位および他船の位置・方位についてのデータ）を、
ｔ分後自船位置・方位ならびに他船位置・方位出力器
（以下「出力器」という）107にセットする（ステップ
Ｃ６）。他船24は時刻ｔ1〜ｔ5に、符号24ｔ1〜24ｔ5に
示すようになり、他船23についても符号23ｔ1〜23ｔ5に
示すようになる。
の詳細について、図４，９を用いて説明する。測位装置
２，速度計３，ジャイロコンパス４から得られた自船の
位置，速度，方位および衝突予防装置１から得られる他
船の方向，速度，位置を、それぞれ自船情報入力器101
および他船情報入力器102を介して、模擬予測位置演算
器103に、現在の位置、すなわち０分後の位置としてセ
ットする（ステップＣ１）。一定時間ｄ遅延後（ステッ
プＣ２）、計算する時刻をｔ＝ｔ＋Δｔ秒後とする（ス
テップＣ３）。避航計画装置７から得られる避航計画航
路データに沿って現在の船速で航行するものとしてｔ秒
後の自船の位置を模擬予測位置演算器103で計算しセッ
トし（ステップＣ４）、計算された自船の位置における
避航計画航路の設定針路をｔ秒後の自船方位として自船
方位演算器104で演算しセットする（ステップＣ５）。
例えば図６の時刻ｔ1時の自船は符号21ｔ1で示すように
なる。次に全他船に対して、現在（ｔ＝０の時）の針
路、船速を保持するものとしてｔ分後の他船の位置およ
び方位を計算し、上記の各データ（ｔ分後の自船の位置
・方位および他船の位置・方位についてのデータ）を、
ｔ分後自船位置・方位ならびに他船位置・方位出力器
（以下「出力器」という）107にセットする（ステップ
Ｃ６）。他船24は時刻ｔ1〜ｔ5に、符号24ｔ1〜24ｔ5に
示すようになり、他船23についても符号23ｔ1〜23ｔ5に
示すようになる。
【００４５】ステップＣ４〜Ｃ６により出力器107にセ
ットされたｔ分後の自船および他船のデータを表示装置
８へ出力する（ステップＣ７）。このとき自船の船位が
避航計画航路26の最終変針点29より遠方か否かを判定し
（ステップＣ８）、遠方であれば安全予測処理を終了す
る。手前であれば、ステップＣ２へ戻り、上記の処理を
繰り返す。図６の例では時刻ｔ5にて自船21は避航計画
航路最終変針点29より遠方になったため、ここで航行予
測表示処理を終了している。図９中の符号105はパラメ
ータ入力器を、符号106はタイマーをそれぞれ示してお
り、遅延（経過）時間ｄ，シミュレーション時間間隔Δ
ｔなどのパラメータは、このパラメータ入力器105を経
て模擬予測位置演算器103およびタイマー106にセットさ
れる。タイマー106は出力器107の出力タイミングの管理
を行なっている。
ットされたｔ分後の自船および他船のデータを表示装置
８へ出力する（ステップＣ７）。このとき自船の船位が
避航計画航路26の最終変針点29より遠方か否かを判定し
（ステップＣ８）、遠方であれば安全予測処理を終了す
る。手前であれば、ステップＣ２へ戻り、上記の処理を
繰り返す。図６の例では時刻ｔ5にて自船21は避航計画
航路最終変針点29より遠方になったため、ここで航行予
測表示処理を終了している。図９中の符号105はパラメ
ータ入力器を、符号106はタイマーをそれぞれ示してお
り、遅延（経過）時間ｄ，シミュレーション時間間隔Δ
ｔなどのパラメータは、このパラメータ入力器105を経
て模擬予測位置演算器103およびタイマー106にセットさ
れる。タイマー106は出力器107の出力タイミングの管理
を行なっている。
【００４６】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の船舶用運
行安全予測装置によれば、航行中に他船との衝突の危険
性や浅瀬への座礁の危険性があらわれた場合に、他船デ
ータ、自船の位置および船首方位ならびに航行海域の等
水深データなどをもとに避航のための航路を算出して表
示するとともに、この航路に沿って航行した場合におけ
る自船および他船の状況の変化をシミュレーションし、
その結果を航海士に提供して避航航路決定の判断を支援
することができ、これにより安全運航に大きく寄与でき
る利点が得られる。
行安全予測装置によれば、航行中に他船との衝突の危険
性や浅瀬への座礁の危険性があらわれた場合に、他船デ
ータ、自船の位置および船首方位ならびに航行海域の等
水深データなどをもとに避航のための航路を算出して表
示するとともに、この航路に沿って航行した場合におけ
る自船および他船の状況の変化をシミュレーションし、
その結果を航海士に提供して避航航路決定の判断を支援
することができ、これにより安全運航に大きく寄与でき
る利点が得られる。
【図１】本発明の一実施形態としての船舶用運行安全予
測装置の全体構成を示すブロック図。
測装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】同全体的な処理動作を示すフローチャート。
【図３】同避航計画処理の詳細を示すフローチャート。
【図４】同航行予測表示処理の詳細を示すフローチャー
ト。
ト。
【図５】同実施状況の例を示す航路図。
【図６】同航行予測の例を示す航路図。
【図７】同次避航航路候補の例を示す航路図。
【図８】同避航計画探索手順の例を示す航路図。
【図９】同航行予測表示装置の構成を示す回路図。
１ 衝突予防装置 ２ 測位装置 ３ 速度計 ４ ジャイロコンパス ５ 第２の入力装置としてのキーボード ６ 第１の入力装置としてのディスク装置 ７ 避航計画装置 ８ 表示装置 ９ 押し釦スイッチ 10 航行予測表示装置 21 自船 22 浅瀬 23，24 他船
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年７月８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の名称】 船舶用運航安全予測装置
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、船舶の総合航海装
置に適用される船舶用運航安全予測装置に関する。
置に適用される船舶用運航安全予測装置に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、船舶用運航安
全予測装置において、航行海域の海岸線や等水深線等の
データを入力するための第１の入力装置と、自船の座
礁，衝突危険判定距離，時間などを入力するための第２
の入力装置と、上記自船の位置，速度，船首方向および
上記の第１の入力装置，第２の入力装置からの信号なら
びに航行中の他船に対する衝突の可能性を測定する衝突
予防装置からの信号に基づいて避航計画航路を算出する
避航計画装置と、同避航計画装置で算出された上記避航
計画航路のデータに沿って現在の船速で上記の自船およ
び他船が航行するものとして所定時間の経過後における
自船および他船の位置をシミュレーション計算する航行
予測表示装置とを設けて課題解決の手段としている。
全予測装置において、航行海域の海岸線や等水深線等の
データを入力するための第１の入力装置と、自船の座
礁，衝突危険判定距離，時間などを入力するための第２
の入力装置と、上記自船の位置，速度，船首方向および
上記の第１の入力装置，第２の入力装置からの信号なら
びに航行中の他船に対する衝突の可能性を測定する衝突
予防装置からの信号に基づいて避航計画航路を算出する
避航計画装置と、同避航計画装置で算出された上記避航
計画航路のデータに沿って現在の船速で上記の自船およ
び他船が航行するものとして所定時間の経過後における
自船および他船の位置をシミュレーション計算する航行
予測表示装置とを設けて課題解決の手段としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】また、本発明は、船舶用運航安全予測装置
において、航行中の他船に対する衝突の可能性を測定す
る衝突予防装置と、自船の位置を測定する測位装置と、
上記自船の速度を測定する速度計と、上記自船の船首方
位を検出するジャイロコンパスと、航行海域の海岸線や
等水深線等のデータを入力するための第１の入力装置
と、上記自船の座礁，衝突危険判定距離，時間などを入
力するための第２の入力装置と、上記の衝突予防装置，
測定装置，速度計，ジャイロコンパス，第１の入力装置
および第２の入力装置からの信号に基づいて避航計画航
路を算出する避航計画装置と、同避航計画装置で算出さ
れた上記避航計画航路のデータに沿って現在の船速で上
記の自船および他船が航行するものとして所定時間の経
過後における上記の同自船および他船の位置をシミュレ
ーション計算する航行予測表示装置とを設けて課題解決
の手段としている。
において、航行中の他船に対する衝突の可能性を測定す
る衝突予防装置と、自船の位置を測定する測位装置と、
上記自船の速度を測定する速度計と、上記自船の船首方
位を検出するジャイロコンパスと、航行海域の海岸線や
等水深線等のデータを入力するための第１の入力装置
と、上記自船の座礁，衝突危険判定距離，時間などを入
力するための第２の入力装置と、上記の衝突予防装置，
測定装置，速度計，ジャイロコンパス，第１の入力装置
および第２の入力装置からの信号に基づいて避航計画航
路を算出する避航計画装置と、同避航計画装置で算出さ
れた上記避航計画航路のデータに沿って現在の船速で上
記の自船および他船が航行するものとして所定時間の経
過後における上記の同自船および他船の位置をシミュレ
ーション計算する航行予測表示装置とを設けて課題解決
の手段としている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の一実施
形態としての船舶用運航安全予測装置について説明する
と、図１はその全体構成を示すブロック図、図２はその
全体的な処理動作を示すフローチャート、図３はその避
航計画処理の詳細を示すフローチャート、図４はその航
行予測表示処理の詳細を示すフローチャート、図５はそ
の実施状況の例を示す航路図、図６はその航行予測の例
を示す航路図、図７はその次避航航路候補の例を示す航
路図、図８はその避航計画探索手順の例を示す図、図９
はその航行予測表示装置の構成を示す回路図である。
形態としての船舶用運航安全予測装置について説明する
と、図１はその全体構成を示すブロック図、図２はその
全体的な処理動作を示すフローチャート、図３はその避
航計画処理の詳細を示すフローチャート、図４はその航
行予測表示処理の詳細を示すフローチャート、図５はそ
の実施状況の例を示す航路図、図６はその航行予測の例
を示す航路図、図７はその次避航航路候補の例を示す航
路図、図８はその避航計画探索手順の例を示す図、図９
はその航行予測表示装置の構成を示す回路図である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４６】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の船舶用運
航安全予測装置によれば、航行中に他船との衝突の危険
性や浅瀬への座礁の危険性があらわれた場合に、他船デ
ータ、自船の位置および船首方位ならびに航行海域の等
水深データなどをもとに避航のための航路を算出して表
示するとともに、この航路に沿って航行した場合におけ
る自船および他船の状況の変化をシミュレーションし、
その結果を航海士に提供して避航航路決定の判断を支援
することができ、これにより安全運航に大きく寄与でき
る利点が得られる。
航安全予測装置によれば、航行中に他船との衝突の危険
性や浅瀬への座礁の危険性があらわれた場合に、他船デ
ータ、自船の位置および船首方位ならびに航行海域の等
水深データなどをもとに避航のための航路を算出して表
示するとともに、この航路に沿って航行した場合におけ
る自船および他船の状況の変化をシミュレーションし、
その結果を航海士に提供して避航航路決定の判断を支援
することができ、これにより安全運航に大きく寄与でき
る利点が得られる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】本発明の一実施形態としての船舶用運航安全予
測装置の全体構成を示すブロック図。
測装置の全体構成を示すブロック図。
Claims (7)
- 【請求項１】 航行海域の海岸線や等水深線等のデータ
を入力するための第１の入力装置と、 自船の座礁，衝突危険判定距離，時間などを入力するた
めの第２の入力装置と、 上記自船の位置，速度，船首方向および上記の第１の入
力装置，第２の入力装置からの信号ならびに航行中の他
船に対する衝突の可能性を測定する衝突予防装置からの
信号に基づいて避航計画航路を算出する避航計画装置
と、 同避航計画装置で算出された上記避航計画航路のデータ
に沿って現在の船速で上記の自船および他船が航行する
ものとして所定時間の経過後における同自船および他船
の位置をシミュレーション計算する航行予測表示装置と
をそなえていることを特徴とする、船舶用運行安全予測
装置。 - 【請求項２】 航行中の他船に対する衝突の可能性を測
定する衝突予防装置と、 自船の位置を測定する測位装置と、 上記自船の速度を測定する速度計と、 上記自船の船首方位を検出するジャイロコンパスと、 航行海域の海岸線や等水深線等のデータを入力するため
の第１の入力装置と、 上記自船の座礁，衝突危険判定距離，時間などを入力す
るための第２の入力装置と、 上記の衝突予防装置，測定装置，速度計，ジャイロコン
パス，第１の入力装置および第２の入力装置からの信号
に基づいて避航計画航路を算出する避航計画装置と、 同避航計画装置で算出された上記避航計画航路のデータ
に沿って現在の船速で上記の自船および他船が航行する
ものとして所定時間の経過後における上記の同自船およ
び他船の位置をシミュレーション計算する航行予測表示
装置とをそなえていることを特徴とする、船舶用運行安
全予測装置。 - 【請求項３】 上記避航計画装置が、複数の避航計画航
路の算出可能な構成であることを特徴とする、請求項１
または２に記載の船舶用運行安全予測装置。 - 【請求項４】 上記の避航計画装置で算出された上記避
航計画航路のデータならびに上記航行予測表示装置で算
出された上記の自船および他船の上記所定時間の経過後
までの位置関係をそれぞれ表示可能な表示装置が設けら
れていることを特徴とする、請求項１〜３に記載の船舶
用運行安全予測装置。 - 【請求項５】 上記避航計画装置において複数の避航計
画航路が算出されたとき、操船者の要求により上記複数
の避航計画航路が順次上記表示装置に表示されるように
構成されていることを特徴とする、請求項４に記載の船
舶用運行安全予測装置。 - 【請求項６】 上記所定時間が、上記第２の入力装置に
より任意の時間に設定できるように構成されていること
を特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の船舶用
運行安全予測装置。 - 【請求項７】 上記航行予測表示装置における上記シミ
ュレーション計算が、一定時間刻みで行なわれることを
特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の船舶用運
行安全予測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12656796A JP3556765B2 (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 船舶用運航安全予測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12656796A JP3556765B2 (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 船舶用運航安全予測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09287976A true JPH09287976A (ja) | 1997-11-04 |
| JP3556765B2 JP3556765B2 (ja) | 2004-08-25 |
Family
ID=14938367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12656796A Expired - Fee Related JP3556765B2 (ja) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | 船舶用運航安全予測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3556765B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004019301A1 (ja) * | 2002-08-26 | 2004-03-04 | Ishikawajima-Harima Heavy Industries Co.,Ltd. | 操船支援システム |
| JP2010152875A (ja) * | 2008-11-19 | 2010-07-08 | Furuno Electric Co Ltd | 航海支援装置 |
| JP2014206452A (ja) * | 2013-04-12 | 2014-10-30 | 古野電気株式会社 | ルート表示装置及びルート表示方法 |
| JP2017178287A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 富士通株式会社 | 評価プログラム、評価方法および評価装置 |
| JPWO2019058836A1 (ja) * | 2017-09-22 | 2020-11-05 | 古野電気株式会社 | レーダ装置及び物標追尾方法 |
| CN114550501A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-05-27 | 迪泰（浙江）通信技术有限公司 | 一种基于ais的船舶危险预警系统及方法 |
| CN117337453A (zh) * | 2021-04-28 | 2024-01-02 | 古野电气株式会社 | 船舶监视系统、船舶监视方法、信息处理装置以及程序 |
| JP2024004351A (ja) * | 2022-06-28 | 2024-01-16 | 富士通株式会社 | 避航操船支援プログラム、避航操船支援方法及び避航操船支援装置 |
| JP2024024997A (ja) * | 2022-08-10 | 2024-02-26 | 日本無線株式会社 | 航行支援装置、航行支援方法、プログラム |
| WO2026004165A1 (ja) * | 2024-06-25 | 2026-01-02 | 三菱電機株式会社 | 経路予測装置、経路予測システム、経路予測方法およびプログラム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04167100A (ja) * | 1990-10-31 | 1992-06-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 避航操船支援装置 |
| JPH07304495A (ja) * | 1994-05-12 | 1995-11-21 | Tokimec Inc | 避航支援装置 |
| JPH0922499A (ja) * | 1995-07-07 | 1997-01-21 | Tokimec Inc | 避航支援装置 |
-
1996
- 1996-04-23 JP JP12656796A patent/JP3556765B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04167100A (ja) * | 1990-10-31 | 1992-06-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 避航操船支援装置 |
| JPH07304495A (ja) * | 1994-05-12 | 1995-11-21 | Tokimec Inc | 避航支援装置 |
| JPH0922499A (ja) * | 1995-07-07 | 1997-01-21 | Tokimec Inc | 避航支援装置 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004019301A1 (ja) * | 2002-08-26 | 2004-03-04 | Ishikawajima-Harima Heavy Industries Co.,Ltd. | 操船支援システム |
| JP2010152875A (ja) * | 2008-11-19 | 2010-07-08 | Furuno Electric Co Ltd | 航海支援装置 |
| US8423278B2 (en) | 2008-11-19 | 2013-04-16 | Furuno Electric Company Limited | Navigation aid method, device and program |
| JP2014206452A (ja) * | 2013-04-12 | 2014-10-30 | 古野電気株式会社 | ルート表示装置及びルート表示方法 |
| JP2017178287A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 富士通株式会社 | 評価プログラム、評価方法および評価装置 |
| JPWO2019058836A1 (ja) * | 2017-09-22 | 2020-11-05 | 古野電気株式会社 | レーダ装置及び物標追尾方法 |
| CN117337453A (zh) * | 2021-04-28 | 2024-01-02 | 古野电气株式会社 | 船舶监视系统、船舶监视方法、信息处理装置以及程序 |
| CN114550501A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-05-27 | 迪泰（浙江）通信技术有限公司 | 一种基于ais的船舶危险预警系统及方法 |
| JP2024004351A (ja) * | 2022-06-28 | 2024-01-16 | 富士通株式会社 | 避航操船支援プログラム、避航操船支援方法及び避航操船支援装置 |
| JP2024024997A (ja) * | 2022-08-10 | 2024-02-26 | 日本無線株式会社 | 航行支援装置、航行支援方法、プログラム |
| WO2026004165A1 (ja) * | 2024-06-25 | 2026-01-02 | 三菱電機株式会社 | 経路予測装置、経路予測システム、経路予測方法およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3556765B2 (ja) | 2004-08-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3781530A (en) | Navigational apparatus | |
| JP5443951B2 (ja) | 航海支援装置 | |
| JPH0922499A (ja) | 避航支援装置 | |
| JPH07246998A (ja) | 船舶用航行支援装置 | |
| KR101069884B1 (ko) | 충돌 회피 경로 설정 장치, 경로 제어 시스템 및 충돌 회피 경로 제어 방법 | |
| CN109637195A (zh) | 一种海上安全航行智能诱导装置 | |
| JPH09287976A (ja) | 船舶用運航安全予測装置 | |
| JPH0922500A (ja) | 避航支援装置 | |
| JP3395105B2 (ja) | 船舶の危険行動評価装置 | |
| Benedict et al. | 1 Manoeuvring simulation on the bridge for predicting motion of real ships and as training tool in ship handling simulators | |
| KR19980031591A (ko) | 이동체용 네비게이션장치 및 그 처리방법 | |
| JPH07304495A (ja) | 避航支援装置 | |
| US20240317368A1 (en) | Navigation assistance device, navigation assistance method, and program | |
| JP4853946B2 (ja) | 入港用操船支援システム | |
| JP2004294301A (ja) | 画面表示方法及びその方法をコンピュータにより実行させるためのプログラム | |
| Pietrzykowski et al. | A navigational decision support system for sea-going ships | |
| Galeev et al. | Modeling and visualization of the forecast trajectory for the decision support system for controlling the movement of a river displacement vessel | |
| KR20220026396A (ko) | 선박 항로 네비게이션 시스템 및 방법 | |
| JP4112407B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| KR102752303B1 (ko) | 머신러닝 기반 함정 추진 제어장치 및 제어방법 | |
| Benedict et al. | Application of fast time simulation technologies for enhanced ship manoeuvring operation | |
| JPH08338739A (ja) | 電子海図表示情報装置 | |
| JP3414305B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH06332369A (ja) | 操船シミュレータの訓練評価装置 | |
| JPH04133897A (ja) | 操船援助装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040421 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040513 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080521 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090521 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |