JPH09292982A - プログラム開発・実行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明はプログラム開発・実行装置に関し、Ｃ
ＰＵ搭載機器上で動作するプログラムの開発を、簡単な
知識と必要最低限のキー操作で実現する。 【解決手段】プログラム開発を行うプログラム開発装置
１と、ＣＰＵ１０を搭載し、このＣＰＵ１０によりプロ
グラム開発装置１で開発したプログラムを実行して目的
の動作を行うプログラム実行装置４とからなり、プログ
ラム開発装置１は、入力情報に基づいて動作の基本単位
を必要数タイムチャート形式で作成し、それらを目的の
動作順に並べることで、ＣＰＵ１０が動作できる機械語
プログラムを生成する機能を備え、プログラム実行装置
４は、内部の管理ソフトの下で前記機械語プログラムを
実行する機能を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はＣＰＵ搭載機器であ
る各種コンピュータシステム（入出力装置、外部記憶装
置等を含むシステム）、メカ・エレクトロニクス分野で
使用される各種メカ制御装置（例えば、ＡＴＭの制御
系、各種ロボットの制御装置等）、プログラムコントロ
ーラ（ＰＬＣ）等で使用する各種プログラムの開発に利
用可能なプログラム開発・実行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】以下、従来例について説明する。図１６
は従来例の説明図であり、図は設計作業説明図、図
はソースコード作成作業説明図である。従来、ＣＰＵ搭
載機器、例えば、各種メカ制御装置（例えば、ＡＴＭの
制御系、各種ロボットの制御装置）等には多数の動作プ
ログラムが使用されていた。これらのプログラムを開発
する場合、一般的には次の〜の作業により開発して
いた。

【０００３】：仕様書の作成、アルコリズムの検討等
の設計作業 ：ソースコードの作成作業 ：アセンブル作業（機械語への変換） ：デバッグ作業 ：必要に応じて前記からの作業を繰り返す。

【０００４】前記の作業において、特に〜の作業は
高い専門的知識と技術、ノウハウ、作業期間等を必要と
する。例えば、「実行装置上の入力信号ＡがＯＮにな
り、１００ｍｓ後にモータを１００ステップ回す」とい
うプログラムを開発する場合、次の手順により行う。前
記の設計作業では、仕様書の作成、アルゴリズムの決
定、詳細設計等の作業を行い、前記各作業結果を文書化
する。その結果、例えば、図１６の図に示したような
フローチャートを得る。

【０００５】前記フローチャートでは、Ａ信号の信号状
態を判定し、Ａ信号が０Ｎになるのを待つステップと、
Ａ信号がＯＮになった時、タイマーを起動し、１００ｍ
ｓ待つステップと、前記１００ｍｓ経過後、モータ制御
条件１００ステップ回すステップからなっている。

【０００６】前記のソースコードの作成作業では、前
記の設計作業により文書化された情報を基にソースコ
ードの作成作業を行うが、この場合、事前に、使用する
ＣＰＵの言語、動作内容を十分に理解した上で、前記フ
ローチャートに沿って動作させるためのソースコードの
作成作業を行う。前記ソースコードの作成作業では、例
えば、キーボードから図に示したようなソースコード
を入力しながら作業を行う。

【０００７】前記：アセンブル作業（機械語への変
換）では、前記の作業で作成したソースコードを専用
の開発システムにより機械語に変換させる。この作業で
は、エラーが無くなるまで前記の作業から繰り返して
行う。

【０００８】前記：デバッグ作業は、前記の作業で
変換された機械語プログラムを実機にロードし、動作検
証を行い、仕様と異なれば再度前記の作業から見直し
修正する。

【０００９】前記の作業では、必要に応じて前記か
ら作業を繰り返す。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】前記のような従来のも
のにおいては、次のような課題があった。すなわち、目
的の動作ができるプログラムを開発するには、対象ＣＰ
Ｕの動作を理解していることと、関連する高度な知識を
持っていることが必要である。これらを習得するには、
一定以上のスキルと多くの時間が必要である。そこで、
誰でも簡単かつ、短時間でプログラムできる技術が要求
されるが、それにはプログラミングするための条件を少
なくすることと、プログラムの開発過程での繰り返し作
業を排除しなければならないが、従来のプログラム開発
作業では前記の条件を満たしていない。

【００１１】本発明は、このような従来の課題を解決
し、ＣＰＵ搭載機器上で動作するプログラムの開発を、
簡単な知識と必要最低限のキー操作で実現できるように
することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。本発明は前記の目的を達成するため、次のよ
うに構成した。 (1) ：プログラム開発・実行装置は、プログラム開発装
置１とプログラム実行装置４で構成され、前記プログラ
ム開発装置１とプログラム実行装置４間は通信可能に接
続されると共に、前記プログラム実行装置４には制御対
象装置５が接続されている。そして、前記プログラム開
発装置１には、入出力信号割付部２１、動作の基本単位
作成部２２、並べ変え処理部２４、ソースコード自動生
成部２３、機械語変換部２５、機械語結合部２６等が設
けてある。またプログラム実行装置４にはＣＰＵ１０が
設けてある。

【００１３】(2) ：プログラム開発・実行装置は、プロ
グラム開発を行うプログラム開発装置１と、ＣＰＵ１０
を搭載し、このＣＰＵ１０によりプログラム開発装置１
で開発したプログラムを実行して目的の動作を行うプロ
グラム実行装置４とからなり、プログラム開発装置１
は、入力情報に基づいて動作の基本単位を必要数タイム
チャート形式で作成し、それらを目的の動作順に並べる
ことで、前記ＣＰＵ１０が動作できる機械語プログラム
を作成する機能を備えている。また、プログラム実行装
置４は、内部の実行管理ソフトの下で前記機械語プログ
ラムを実行する機能を備えている。

【００１４】(3) ：プログラム開発・実行装置は、入力
情報に基づきプログラム開発処理を行うプログラム開発
装置１と、ＣＰＵ１０を搭載し、このＣＰＵ１０により
前記プログラム開発装置１で開発したプログラムを実行
して目的の動作を行うプログラム実行装置４とを備えて
いる。

【００１５】そして、プログラム開発装置１は、入力情
報を基に前記プログラム実行装置４に入出力する入出力
信号の割り付けを行って定義体情報を作成する入出力信
号割付部２１と、前記定義体情報、及び入力情報を基に
動作の基本単位を必要数作成する動作の基本単位作成部
２２と、前記動作の基本単位を目的の動作順に並べ変え
ることで動作の順番情報を編集する並べ変え処理部２４
と、前記動作の基本単位を前記ＣＰＵに適したソースコ
ードに変換すると共に、前記動作の順番情報をシーケン
スソースコードに変換するソースコード自動生成部２３
と、前記シーケンスソースコード、及び各ソースコード
から機械語による実行形式のプログラムを作成して、前
記プログラム実行装置４へ出力する機械語変換・結合手
段（機械語変換部２５、機械語結合部２６、送信部を含
む手段）を備えている。

【００１６】(4) ：前記(3) のプログラム開発・実行装
置において、プログラム実行装置４は、制御対象装置５
への出力信号の処理を行う出力信号処理手段と、制御対
象装置５からの入力信号の処理を行う入力信号処理手段
と、前記ＣＰＵ１０を有するメイン処理手段を備えて、
マルチＣＰＵの平行処理を可能とし、前記メイン処理手
段は、前記機械語プログラムの実行を容易にするための
実行管理ソフトを備え、前記実行管理ソフトの下で前記
出力信号処理手段及び入力信号処理手段を駆動し、前記
機械語プログラムを実行する機能を備えている。

【００１７】(5) ：前記(3) のプログラム開発・実行装
置において、動作の基本単位作成部２２は、動作の基本
単位をタイムチャート波形により記述して作成するタイ
ムチャート化情報処理手段を備えている。

【００１８】(6) ：前記(5) のプログラム開発・実行装
置において、前記動作の基本単位作成部２２は、動作の
基本単位をタイムチャート波形により記述して作成する
際、前記タイムチャート波形を、横軸に時間軸の概念を
持たず、制御文により管理する制御文管理手段を備えて
いる。

【００１９】(7) ：前記(6) のプログラム開発・実行装
置において、ソースコード自動生成部２３は、動作の基
本単位作成部２２がタイムチャート波形により記述して
作成した動作の基本単位、及び前記並べ変え処理部２４
が編集した動作の順番情報を、それぞれ前記ＣＰＵ１０
に適したソースコード、及びシーケンスソースコードに
変換するソースコード自動変換手段を備えている。

【００２０】（作用）前記構成に基づく本発明の作用
を、図１に基づいて説明する。 (a) 前記(1) の作用 プログラム開発装置１では、入力情報に基づきプログラ
ム実行装置４の入出力信号を割り付け、定義体情報を登
録した定義体ファイルを作成する。その後、動作の基本
単位作成部２２は、前記定義体ファイルと入力情報を用
いて動作の基本単位（最小単位）であるモジュールをタ
イムチャート形式で記述することにより作成する。

【００２１】次に、並べ変え処理部２４は、前記動作の
基本単位を目的の動作となるように並べ変えて動作の順
番情報を編集する。ソースコード自動生成部２３は、前
記動作の基本単位をＣＰＵ１０が動作可能なソースコー
ドに変換すると共に、前記動作の順番情報をシーケンス
ソースコードに変換する。

【００２２】次に、機械語変換部２５は、ソースコード
自動生成部２３が生成したソースコード、及びシーケン
スソースコードをそれぞれ、機械語、及び機械語シーケ
ンスデータに変換する。その後、機械語結合部２６は、
前記機械語シーケンスデータを使用して前記機械語を結
合し、実行形式のプログラムを生成する。そして、前記
機械語結合部２６が生成した前記実行形式のプログラム
をプログラム実行装置４へ送信する。

【００２３】一方、プログラム実行装置４は、機械語に
よる実行形式のプログラムを受信すると、ＣＰＵ１０は
実行管理ソフトの下で前記プログラムを実行することに
より、制御対象装置５に対する目的の制御を行う。以上
のようにして、ＣＰＵ搭載機器上で動作するプログラム
の開発を、簡単な知識と必要最低限のキー操作で実現で
きる。

【００２４】(b) 前記(2) の作用 プログラム開発装置１は、入力情報に基づいて動作の基
本単位を必要数タイムチャート形式で記述して作成し、
それらを目的の動作順に並べることで、プログラム実行
装置４のＣＰＵ１０が動作できる機械語プログラムを作
成する。その後、プログラム実行装置４は、前記プログ
ラム開発装置１が開発した機械語による実行形式のプロ
グラムを受信すると、ＣＰＵ１０は、内部の実行管理ソ
フトの下で前記機械語プログラムを実行する。

【００２５】以上のようにして、ＣＰＵ搭載機器上で動
作するプログラムの開発を、簡単な知識と必要最低限の
キー操作で実現できる。また、プログラム開発装置で開
発したプログラムをプログラム実行装置へ送信し、これ
を受信したプログラム実行装置が前記プログラムを実行
することで、目的の動作ができたか否かを直ちに検証す
ることが可能になる。このため、開発したプログラムの
デバッグ作業等も不要になる。

【００２６】(c) 前記(3) の作用 プログラム開発装置１では、入力情報に基づきプログラ
ム実行装置４の入出力信号を割り付け、定義体情報を登
録した定義体ファイルを作成する。その後、動作の基本
単位作成部２２は、前記定義体ファイルと入力情報を用
いて動作の基本単位（最小単位）であるモジュールをタ
イムチャート形式で記述することにより作成する。

【００２７】次に、並べ変え処理部２４は、前記動作の
基本単位を目的の動作となるように並べ変えて動作の順
番情報を作成する。ソースコード自動生成部２３は、前
記動作の基本単位をＣＰＵ１０が動作可能なソースコー
ドに変換すると共に、前記動作の順番情報をシーケンス
ソースコードに変換する。

【００２８】次に、機械語変換・結合手段は、ソースコ
ード自動生成部２３が生成したソースコード、及びシー
ケンスソースコードをそれぞれ、機械語、及び機械語シ
ーケンスデータに変換し、前記機械語シーケンスデータ
を使用して前記機械語を結合し、実行形式のプログラム
を生成する。そして、前記実行形式のプログラムをプロ
グラム実行装置４へ送信する。

【００２９】以上のようにして、ＣＰＵ搭載機器上で動
作するプログラムの開発を、簡単な知識と必要最低限の
キー操作で実現できる。また、プログラミング作業から
実行までを一連の処理と装置で固定しているため、不確
定要素によるエラー等のトラブル（コーディングミス、
アセンブルエラー、送信エラー、受信エラー等）が発生
しない。

【００３０】(d) 前記(4) の作用 プログラム実行装置４がプログラム開発装置１で開発し
た機械語プログラムを受信すると、出力信号処理手段は
制御対象装置５への出力信号の処理を行い、入力信号処
理手段は制御対象装置５からの入力信号の処理を行い、
メイン処理手段のＣＰＵ１０は実行管理ソフトの下で前
記機械語プログラムを実行する。この場合、前記出力信
号処理手段、入力信号処理手段、メイン処理手段は、複
数のマルチＣＰＵの平行処理で前記プログラムを実行す
る。

【００３１】前記のように、プログラム開発装置で開発
したプログラムをプログラム実行装置へ送信し、これを
受信したプログラム実行装置が前記プログラムを実行す
ることで、目的の動作ができたか否かを直ちに検証する
ことが可能になる。このため、開発したプログラムのデ
バッグ作業等も不要になる。

【００３２】(e) 前記(5) の作用 動作の基本単位作成部２２が動作の基本単位を作成する
際、タイムチャート化情報処理手段は、動作の基本単位
をタイムチャート波形により記述して作成する。このよ
うに、制御内容をタイムチャート化することで、プログ
ラム開発者は、ＣＰＵ固有の知識の習得が不要になる。
また、プログラム開発者以外の人にも理解し易く、プロ
グラムの保守性が優れたものになる。

【００３３】(f) 前記(6) の作用 前記動作の基本単位作成部２２が動作の基本単位をタイ
ムチャート波形により記述して作成する際、制御文管理
手段は、前記タイムチャート波形を、横軸に時間軸の概
念を持たず、制御文により管理する。

【００３４】前記のように、タイムチャートの描画方法
として、横軸に時間の概念を持たない制御文により管理
するため、表示装置の解像度に影響されることなく、長
い時間を扱うプログラミング開発が可能になる。

【００３５】(g) 前記(7) の作用 ソースコード自動生成部２３がソースコードを自動生成
する際、ソースコード自動変換手段は、動作の基本単位
作成部２２がタイムチャート波形により記述して作成し
た動作の基本単位、及び前記並べ変え処理部２４が編集
した動作の順番情報を、それぞれ前記ＣＰＵ１０に適し
たソースコード、及びシーケンスソースコードに変換す
る。

【００３６】前記のように、タイムチャート波形と動作
の組み合わせを、ＣＰＵが持つ個別のソースコードに生
成した後、汎用の機械語変換プログラム等により実行形
式のプログラムを生成するため、プログラム実行装置の
ＣＰＵを、将来変更しても、ソースコード生成用ソフト
を開発するたけで容易に移行できる。

【００３７】

【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態を図面に
基づいて詳細に説明する。なお、以下の説明では、制御
対象装置はパルスモータによりメカ部を駆動するものと
する。また、プログラム開発者をオペレータとも記す。

【００３８】§１：プログラム開発・実行装置の説明・
・・図２、図３参照 図２はプログラム開発・実行装置のブロック図、図３は
プログラム開発装置のブロック図である。以下、図２、
図３に基づいてプログラム開発・実行装置を説明する。

【００３９】プログラム開発・実行装置は、プログラム
開発装置１と、対話型インターフェース２と、プログラ
ム実行装置４等を備えており、前記プログラム実行装置
４には制御対象装置（例えば、モータにより駆動される
メカを含むメカ装置）５が接続されている。そして、プ
ログラム開発者３が対話型インターフェース２を介して
対話形式で操作を行うことにより、前記制御対象装置５
の動作プログラム（例えば、メカ装置の制御プログラ
ム）を開発できるように構成されている。

【００４０】前記プログラム開発装置１には、記憶装置
２０、入出力信号割付部２１、動作の基本単位作成部２
２と、ソースコード自動生成部２３、並べ変え処理部２
４、機械語変換部２５、機械語結合部２６、送信部６等
が設けてある。更に、前記プログラム実行装置４には、
受信部７、入力・出力処理ボード１３、制御部９等が設
けてあり、前記制御部９には、ＣＰＵ（対象ＣＰＵ）１
０、及びメモリに格納された実行管理ソフト１１、機械
語プログラム１２等が設けてある。前記各部の機能等は
次の通りである。

【００４１】(1) ：プログラム開発装置１は、対話型イ
ンターフェイス２を介してプログラム開発者３と対話を
行うことにより、プログラム（機械語による実行形式の
動作プログラム）を作成し、そのプログラムをプログラ
ム実行装置４へ送信する処理を行うものである。

【００４２】(2) ：プログラム実行装置４は、制御部９
内の実行管理ソフト１１の下で入力・出力処理ボード１
３を駆動し、前記プログラム開発装置１が開発した機械
語プログラム１２を受信して実行する（例えば、制御対
象装置の制御を行う）ものである。

【００４３】(3) ：制御対象装置（メカ装置）５は、プ
ログラム実行装置４が実行した機械語プログラムにより
制御される装置（メカ装置等の被制御装置）である。 (4) ：記憶装置２０は、定義体ファイル、ソースコー
ド、シーケンスソースコード、機械語データ等の各種デ
ータを格納したり、データの一時退避用などに使用され
るもの（例えば、ハードディスク装置）である。

【００４４】(5) ：入出力信号割付部２１は、制御対象
装置５からプログラム実行装置４に入力する入力信号、
及びプログラム実行装置４から制御対象装置５へ出力す
る出力信号等のプログラム実行装置４に入出力する信号
の割り付けを行うものである。また、入出力信号割付部
２１は、前記入出力信号の割り付けを行い、ソースコー
ドとして入力信号定義体ファイル、出力信号定義体ファ
イル、モータ制御定義体ファイル等を作成し記憶装置２
０へ格納する処理を行う。

【００４５】(6) ：動作の基本単位作成部２２は、記憶
装置２０に格納された定義体ファイル、及び対話型イン
ターフェイス２を介してオペレータが入力した入力情報
を基に、動作の基本単位（サブルーチン等の動作の最小
単位）を必要数作成するものである。そして、作成した
動作の基本単位は、記憶装置２０へ格納しておく。な
お、前記動作の基本単位を作成する場合、動作の基本単
位作成部２２は、動作の基本単位（最小単位）であるモ
ジュールをタイムチャート形式で記述することにより作
成する。 (7) ：並べ変え処理部２４は、動作の基本単位作成部２
２が作成した動作の基本単位（タイムチャート形式のサ
ブルーチン）を目的の動作ができるように並べ変えるこ
とで動作の順番情報を編集するものである。なお、前記
作成した動作の順番情報は、記憶装置２０へ格納してお
く。

【００４６】(8) ：ソースコード自動生成部２３は、動
作の基本単位作成部２２が作成した動作の基本単位（タ
イムチャート形式のサブルーチン）から前記ＣＰＵ１０
が実行可能なソースコードを自動的に生成すると共に、
並べ変え処理部２４が編集した動作の順番情報からシー
ケンスソースコードを自動的に生成するものである。な
お、前記生成したソースコード、及びシーケンスソース
コードは、記憶装置２０へ格納しておく。

【００４７】(9) ：機械語変換部２５は、ソースコード
自動生成部２３が生成したソースコードを機械語に変換
すると共に、シーケンスソースコードを機械語シーケン
スデータに変換するものである。

【００４８】(10)：機械語結合部２６は、機械語変換部
２５で変換した機械語シーケンスデータを使用して、前
記機械語を結合することでＣＰＵ１０が実行可能な実行
形式データ（実行形式の機械語プログラム）を生成する
ものである。

【００４９】(11)：送信部６は、機械語結合部２６から
出力された実行形式データをプログラム実行装置４へ送
信するもの（送信制御を行うもの）である。 (12)：受信部７は、前記送信部６から送信された実行形
式データを受信するもの（受信制御を行うもの）であ
る。

【００５０】(13)：入力・出力処理ボード１３は、制御
対象装置５に対する入出力信号の処理を行うものであ
る。 (14)：制御部９は、プログラム実行装置４の各種制御を
行うものであり、制御部９内のＣＰＵ１０は、実行管理
ソフト１１の下で、入力・出力処理ボード１３を駆動
し、機械語プログラム１２を実行するものである。

【００５１】§２：プログラム開発装置の処理概要の説
明・・・図４参照 図４はプログラム開発装置の処理フローチャートであ
る。以下、図４に基づいてプログラム開発装置の処理概
要を説明する。なお、Ｓ１〜Ｓ７は各処理ステップを示
す。

【００５２】プログラム開発装置１では、オペレータ操
作等による入力情報に基づき、プログラム実行装置４の
入出力信号を割り付け、ソースコードとして定義体ファ
イルを作成する（Ｓ１）。前記入出力信号はプログラム
実行装置４から制御対象装置５へ出力する出力信号と、
制御対象装置５からプログラム実行装置４へ入力する入
力信号である。また、定義体ファイルは、入力信号定義
体ファイルと、出力信号定義体ファイルと、モータ制御
定義体ファイルであり、作成した定義体ファイルと記憶
装置２０の記憶媒体に格納する。

【００５３】その後、動作の基本単位作成部２２は、オ
ペレータ操作等による入力情報、及び記憶装置２０の記
憶媒体に格納されている定義体ファイルの情報を基に、
動作の基本単位（又は最小単位：例えばサブルーチン）
であるモジュールをタイムチャート形式で記述すること
で作成する（Ｓ２）。そして、作成した動作の基本単位
（例えば、タイムチャートＡ、タイムチャートＢ、タイ
ムチャートＣ、・・・タイムチャートＮ）は、記憶装置
２０の記憶媒体に格納する。

【００５４】次に、並べ変え処理部２４は、記憶装置２
０の記憶媒体に格納されている動作の基本単位を目的の
動作となるように並べ変え（Ｓ３）、動作の順番情報
（例えば、００１＝タイムチャートＢ、００２＝タイム
チャートＡ、００３＝タイムチャートＣ、００４＝９９
９）を編集する。そして、作成した動作の順番情報は、
記憶装置２０の記憶媒体に格納する。

【００５５】その後、ソースコード自動生成部２３は、
記憶装置２０の記憶媒体に格納されている動作の基本単
位、及び動作の順番情報を、それぞれソースコード、及
びシーケンスソースコードに変換する（Ｓ４）。そし
て、前記変換したソースコード、及びシーケンスソース
コードは、記憶装置２０の記憶媒体に格納する。

【００５６】次に、機械語変換部２５は、記憶装置２０
の記憶媒体に格納されているソースコード、及びシーケ
ンスソースコードをそれぞれ、機械語（例えば、機械語
Ａ、機械語Ｂ、機械語Ｃ、・・・機械語Ｎ）、及び機械
語シーケンスデータに変換する（Ｓ５）。そして、前記
変換した機械語、及び機械語シーケンスデータは、記憶
装置２０の記憶媒体に格納する。

【００５７】その後、機械語結合部２６は、記憶装置２
０の記憶媒体に格納されている機械語シーケンスデータ
を使用して前記機械語を結合し、実行形式のデータ（Ｃ
ＰＵ１０が実行可能な実行形式の機械語プログラム）を
生成する（Ｓ６）。そして、送信部６は、前記機械語結
合部２６が生成した前記実行形式のデータをプログラム
実行装置４へ送信する（Ｓ７）。これにより、プログラ
ム実行装置４では、前記実行形式データ（機械語プログ
ラム）を受信して前記プログラムを実行し目的の動作を
行う。

【００５８】§３：プログラム開発・実行装置の具体例
による説明・・・図５参照 図５はプログラム開発・実行装置の具体例を示した図で
ある。図示のように、プログラム開発装置１は、例え
ば、パーソナルコンピュータで構成され、主制御部（Ｃ
ＰＵ）３４上の基本ソフトにより全体を管理する。この
装置の一連の処理を行うソフトウエアは、基本ソフト上
で動作するアプリケーションソフトであり、ハードディ
スクドライブ（以下「ＨＤＤ」と記す）３５の記憶媒体
上にて保管される。

【００５９】また、プログラム実行装置４は、オペレー
タが操作する操作部３８と、各種ボードを収納する本体
部３９を備えている。この装置全体の制御は、本体部３
９内の実行管理メモリ（ＲＯＭ）４４の実行管理ソフト
（基本ソフト）により行う。また、通信部５２を介して
プログラム開発装置１から送られた機械語プログラム
は、機械語格納メモリ（ＲＡＭ）４３に格納する。

【００６０】そして、前記機械語格納メモリ（ＲＡＭ）
４３へ機械語プログラムを格納した後、操作部３８上の
表示部４０と起動スイッチ４１により入力された情報に
基づき、実行管理メモリ（ＲＯＭ）４４内の実行管理ソ
フトにより、入力信号処理ボード４７、及び出力信号処
理ボード４８を駆動して、機械語格納メモリ４３内の機
械語プログラムで目的の動作をさせる。

【００６１】この場合、入力信号処理ボード４７、及び
出力信号処理ボード４８には、制御対象装置５の信号と
接続するためのコネクタ５０、５１をそれぞれ設けてお
き、コネクタ５０、５１の物理的なピン番号と、信号番
号位置（信号定義画面）とを一対にすることで、定義体
ファイルがハードとソフトを関連づける。

【００６２】前記のように、プログラム開発装置１を本
体部３１と、表示装置（ＣＲＴ）３２と、入力装置（例
えば、キーボードＫＢ、マウス等）３３等で構成し、前
記本体部３１に、主制御部（ＣＰＵ）３４、ＨＤＤ３
５、通信部３６等を設けた。また、前記プログラム実行
装置４に操作部３８と、本体部３９と、コネクタ５０、
５１等を設けた。

【００６３】そして、前記操作部３８には、表示部（液
晶表示パネル）４０、起動スイッチ（タッチパネル）４
１を設け、前記本体部３９には、メインボード（ＣＰ
Ｕ）４２、機械語格納メモリ（ＲＡＭ）４３、実行管理
メモリ（ＲＯＭ）４４、通信部５２、サブＣＰＵ４５、
４６、入力信号処理ボード４７、出力信号処理ボード４
８等を設けた。前記各部の機能等は次の通りである。

【００６４】(1) ：表示装置（ＣＲＴ）３２は、各種情
報を表示するものである。例えば、入出力信号の割り付
け処理を行う場合には、入力信号定義画面、出力信号定
義画面、モータ制御定義画面等を表示する。また、動作
の基本単位を作成する場合には、この表示装置（ＣＲ
Ｔ）３２の表示画面上に動作の基本単位をタイムチャー
ト形式で描く。

【００６５】(2) ：入力装置（キーボードＫＢ、マウス
等）３３は、オペレータの操作により各種情報を入力す
るものである。 (3) ：主制御部（ＣＰＵ）３４は、基本ソフトによりプ
ログラム開発装置１内の各種制御を行うもの（ＣＰＵ）
である。なお、前記入出力信号割付部２１、動作の基本
単位作成部２２、ソースコード自動生成部２３、機械語
変換部２５、機械語結合部２６等は、この主制御部（Ｃ
ＰＵ）３４に対応している。

【００６６】(4) ：ＨＤＤ３５は、内部にハードディス
ク（記憶媒体）を有し、該ハードディスクに、定義体フ
ァイル、ソースコード、シーケンスソースコード、機械
語データ、機械語シーケンスデータ等を格納したり、各
種データの一時退避エリアとして利用されるものであ
る。なお、ＨＤＤ３５は前記記憶装置２０に対応するも
のである。

【００６７】(5) ：通信部３６は、プログラム実行装置
４との通信を行うものである。なお、通信部３６は前記
送信部６を含んだものである。 (6) ：操作部３８は、プログラム実行装置４側におい
て、オペレータ等が操作するものである。

【００６８】(7) ：コネクタ５０、５１は、プログラム
実行装置４に制御対象装置５を接続するためのコネクタ
である。この場合、コネクタ５０は入力信号用のコネク
タであり、コネクタ５１は出力信号用のコネクタであ
る。

【００６９】(8) ：表示部（液晶表示パネル）４０は、
各種情報を表示するものである。 (9) ：起動スイッチ（タッチパネル）４１は、起動スイ
ッチ等を操作するためのタッチパネルである。

【００７０】(10)：機械語格納メモリ（ＲＡＭ）４３
は、プログラム開発装置１から受信した実行形式の機械
語プログラム（実行形式データ）を格納するメモリであ
る。なお、前記機械語プログラムは、図２に示した前記
機械語プログラム１２に対応するものである。

【００７１】(11)：実行管理メモリ（ＲＯＭ）４４は、
実行管理ソフト等を格納しておく不揮発性のメモリ（Ｒ
ＯＭ）である。なお、前記実行管理ソフトは、図２の実
行管理ソフト１１に対応するものである。

【００７２】(12)：メインボード（ＣＰＵ）４２は、実
行管理メモリ４４内の実行管理ソフトの下で、入力信号
処理ボード４７、及び出力信号処理ボード４８を駆動
し、機械語格納メモリ（ＲＡＭ）に格納されている機械
語プログラムを実行する（前記ＣＰＵ１０に相当する）
ものである。

【００７３】(13)：通信部５２は、プログラム開発装置
１との通信を行うものである。なお、通信部５２は、前
記受信部７を含むものである。 (14)：サブＣＰＵ４５は入力信号処理ボードの制御を行
うプロセッサである。また、サブＣＰＵ４６は出力信号
処理ボード４８の制御を行うプロセッサである。

【００７４】(15)：入力信号処理ボード４７は、サブＣ
ＰＵ４５の制御により入力信号処理を行うものである。 (16)：出力信号処理ボード４８は、サブＣＰＵ４６の制
御により出力信号処理を行うものである。なお、出力信
号処理ボード４８と前記入力信号処理ボード４７を合わ
せた部分は、前記入力・出力処理ボード１３に対応して
いる。

【００７５】§４：前記各部の処理、及びオペレータの
操作等の説明 以下、前記プログラム開発装置１によるプログラム開発
から、プログラム実行装置４によるプログラム実行まで
の一連の処理、及びオペレータによる操作等を説明す
る。

【００７６】(1) ：入出力信号割付部２１の処理説明・
・・図６、図７参照 図６は定義体ファイル作成処理説明図１、図７は定義体
ファイル作成処理説明図２である。図６、図７におい
て、、、はそれぞれ定義体入力画面であり、、
、はそれぞれ前記各入力画面から入力された情報に
より作成されたソースファイルである。すなわち、は
入力信号定義画面、は出力信号定義画面、はモータ
制御定義画面、は入力信号定義体ファイル、は出力
信号定義体ファイル、はモータ制御定義体ファイルで
ある。

【００７７】入出力信号割付部２１は、定義体入力画面
上からオペレータにより入力された情報に基づき、入出
力信号の割り付けを行う。この場合、前記表示装置３２
の表示画面上には、前記定義体入力画面、、が表
示できるようになっており、表示された定義体入力画面
から、オペレータが入出力信号情報を入力する。

【００７８】前記入出力信号情報としては、コネクタ５
０、５１を介して入力信号処理ボード４７、出力信号処
理ボード４８に接続する「信号名称」と、コネクタピン
番号である「信号番号位置」とを対応付けた情報であ
り、オペレータの操作により入力する。また、前記の
モータ制御定義画面では、モータ（例えば、ステッピン
グモータ）の制御条件を入力する。

【００７９】例えば、前記の入力信号定義画面では、
信号名称＝入力Ａに対して、信号番号位置＝００１を割
り付け、信号名称＝入力Ｂに対して、信号番号位置＝０
０２を割り付け、信号名称＝入力Ｃに対して、信号番号
位置＝００３を割り付け、・・・信号名称＝入力Ｉに対
して、信号番号位置＝００９を割り付ける。

【００８０】また、前記の出力信号定義画面では、信
号名称＝出力Ａに対して、信号番号位置＝００１を割り
付け、信号名称＝出力Ｂに対して、信号番号位置＝００
２を割り付け、信号名称＝出力Ｃに対して、信号番号位
置＝００３を割り付け、・・・信号名称＝出力Ｉに対し
て、信号番号位置＝００９を割り付ける。

【００８１】更に、前記のモータ制御定義画面では、
モータ名称＝〔ＭＯ〕とし、スルーイングの数＝〔１
０〕とし、制御方式＝〔４−２〕とし、回転スタート番
地＝

〔０〕とし、立ち上がりステップ数＝〔５〕とし、
回転ストップ番地＝〔６〕とし、立ち下がりステップ数
＝〔５〕とし、相切替え時間テーブルを、０番地は３０
０００μｓ、１番地は４０００μｓ、２番地は３０００
μｓ、・・・のように各制御条件を割り付ける。

【００８２】前記のようにして入力が全て終了した時点
で、オペレータが画面上の［完了］の補足命令キーを押
すと、このキー信号により入出力信号割付部２１が、前
記各入力画面で入力された情報を、それぞれ、、
に示した定義体ファイルとしてソースコードを自動的に
生成し、ソースファイルを作成する。そして、作成した
ソースファイル（各定義体ファイル）は記憶装置２０
（ＨＤＤ３５の記憶媒体）の記憶媒体に記憶する。

【００８３】前記のようにして作成されたソースファイ
ル（の入力信号定義体ファイル、の出力信号定義体
ファイル、のモータ制御定義体ファイル）の内容は図
示のようになる。すなわち、の入力信号定義画面から
の入力信号定義体ファイルが作成され、の出力信号
定義画面からの出力信号定義体ファイルが作成され、
のモータ制御定義画面からのモータ制御定義体ファ
イルが作成され、記憶装置２０の記憶媒体（ＨＤＤ３５
の記憶媒体）に記憶される。

【００８４】(2) ：動作の基本単位作成部の処理一般の
説明・・・図８参照 図８は処理説明図１であり、図はモジュール登録画
面、図はモジュール編集画面を示す。通常のソフトウ
エアで動作プログラムを作成する場合、動作の基本単位
（サブルーチン等の最小単位）で処理を分割し、前記基
本単位をそれぞれ複数作成したものを組み立てて一連の
流れとして構成するのが一般的である。

【００８５】そこで、動作の基本単位作成部２２は、動
作の基本単位（最小単位）を「モジュール」と表現し、
それをタイムチャート波形により記述する機能と、複数
のモジュールを登録する機能を備えている。動作の基本
単位作成部２２により動作の基本単位を作成する場合、
前記表示装置３２の画面上に、例えば、図８の図に示
したモジュール登録画面を表示する。そしてオペレータ
は、前記画面上から登録するモジュールの情報を入力す
る。

【００８６】図示のモジュール登録画面において、［
］部は、未だ登録されていない状態であり、文字が入
った［ ］部、例えば、［動作Ａ］はモジュールの登
録済みを示す。前記モジュール登録画面には、画面最下
位行の「補足命令エリア」に編集作業を細くするための
［複写］、［削除］、［名称変更］等の機能キーを数個
配置している。

【００８７】前記モジュール登録画面上で、前記入力装
置３３のキーボード操作（→，←，↑，↓）により処理
する場所を指定し確定すると、モジュール編集機能に処
理が変わり、図８の図に示したモジュール編集画面が
表示される。その時、未登録部分の選択は新規作成とな
り、モジュール名の入力を必要とするが、登録済み部分
は更新処理として機能する。

【００８８】図において、入力画面は「（Ａ）動作名
称エリア」、「（Ｂ）信号名称エリア」、「（Ｃ）タイ
ムチャート記述エリア」、「（Ｄ）タイムチャート補足
命令エリア」からなる。前記（Ａ）エリアは新規登録時
に入力した名称が反映され、（Ｂ）エリアは本画面の中
で処理する信号を（Ｄ）タイムチャート補足命令エリア
内の［信号設定］キー機能を利用し選択配置する。
（Ｃ）のエリアは（Ｂ）エリアに設定した信号名称と対
応してキーボード操作（ＣＴＲ＋↓，↑，→，←）にて
動作波形を描く。

【００８９】(3) ：モジュール編集画面における信号設
定処理の説明・・・図９、図１０参照 図９は処理説明図２、図１０は処理説明図３である。前
記図８に示したモジュール編集画面上の「（Ｄ）タイム
チャート補足命令エリア」があり、このエリアでは、
［信号設定］、［タイマ］、［条件待ち］、［演算］の
各補足命令キーがある。前記補足命令キーは、入力装置
３３のキーボード上の特定キーと表示エリア上のキーを
１対１に対応させているため、処理に該当するキーボー
ド上のキーを押すことで目的の補足命令を実行する。以
下、これらのキーについて説明する。

【００９０】：［信号設定］キーの説明 オペレータが前記［信号設定］キーを押すと、図９の
図に示した画面に移行し、最初に「（Ｂ）信号名称エリ
ア」の設定する場所をキーボード操作（↓，↑，→，
←）により選択し、確定する（図９の図の網かけ部
分）。次に、設定する「入力信号名称」を同様にキーボ
ード操作（↓，↑，→，←）により選択、確定すること
で設定できる（縦線部分）。前記処理終了後、モジュー
ル編集画面上の「（Ｂ）信号名称エリア」に、前記選
択、確定した入力信号名称が複写され、上位画面に戻
る。

【００９１】：「タイマ」キーの説明 前記「（Ｃ）タイムチャート記述エリア」の出力信号
（出力信号、モータ信号）に、「ＴＩＭ」という記号
（ＴＩＭ：タイマの意味）を設定（表示）する。その直
後は情報が未入力なので表示色を赤色としておく。情報
を入力する場合、表示マーカをキーボード操作により、
「ＴＩＭ」上に移動させ、確定キー（リターン）を押
す。それにより、「（Ｄ）タイムチャート補足命令エリ
ア」の表示がデータ入力モードとなり、タイマの時間、
単位、モードをキーボードより数値入力をする。

【００９２】入力されたデータはＨＤＤ３５の記憶媒体
上の一時格納場所に保管される。入力後は「ＴＩＭ」の
表示色が緑に変わり、データが存在することをオペレー
タ（プログラム開発者）に告げた後「（Ｄ）タイムチャ
ート補足命令エリア」の表示は基に戻る。

【００９３】：［条件待ち］キーの説明 前記「（Ｃ）タイムチャート記述エリア」の出力信号
（出力信号、モータ信号）に「ＣＮＤ」という記号（Ｃ
ＮＤ：コマンドの意味）を設定（表示）する。その直後
は情報が未入力なので表示色を赤色としておく。情報を
入力する場合、表示マーカーをキーボード操作により
「ＣＮＤ」上に移動させ確定キー（リターン）を押す。
それにより「（Ｄ）タイムチャート補足命令エリア」の
表示がデータ入力モードとなり図９の図に示したよう
な選択処理に移行する。

【００９４】前記選択処理はキーボード操作（→，←）
にて行い、確定キー（リターン）を押す。この操作によ
り更に階層が次の処理（図１０の図、図参照）に移
行する。そして、各々入力、指定した条件がＨＤＤ３５
の一時保管場所に保管される。この場合、図１０の図
に示したように、「（Ｄ）タイムチャート補足命令エリ
ア」の「信号」キーの下には、「出力信号名称」、「入
力信号名称」、「モータ名称」の各信号設定画面が表示
され、この画面上で「ＯＮ」、「ＯＦＦ」、「回転」、
「停止」等のいずれかを選択することで、各々入力、指
定した条件がＨＤＤ３５の一時保管場所に保管される。

【００９５】また、同様に、「変数」キーの下には、
「変数名称」が表示（変数Ａ〜Ｇの選択画面を表示」さ
れ、「＝０」、「０≦」、「０≧」のいずれかを選択す
ることで、各々入力、指定した条件がＨＤＤ３５の一時
保管場所に保管される。

【００９６】：［演算］キーの説明 前記「（Ｃ）タイムチャート記述エリア」の出力信号
（出力信号、モータ信号）に、「ＣＡＬ」という信号
（ＣＡＬ：演算の意味）を設定（表示）する。その直後
は情報が未入力なので表示色を赤色としておく。情報を
入力する場合、表示マーカをキーボード操作（↓，↑，
→，←）により「ＣＡＬ」上に移動させ確定キー（リタ
ーン）を押す。それにより、「（Ｄ）タイムチャート補
足命令エリア」の表示がデータ入力モードとなり、図１
０の図の選択処理に移行する。

【００９７】この選択処理では、「加算」、「減算」、
「乗算」、「除算」、「代入」のいずれかを選択できる
ようになっており、前記選択肢は、いずれも「変数名
称」を表示し（変数Ａ〜Ｇの選択画面を表示）、それぞ
れの変数名称に対して数値入力ができるようになってい
る。

【００９８】：［完了］キーの説明 前記キー「ＴＩＭ」、「ＣＮＤ」、「ＣＡＬ」、「ＰＭ
Ｓ」（ＰＭＳ：パルスモータの意味）の全ての制御文を
緑色に表示させ、目的の動作をするタイムチャートが完
成した状態で押すことにより、対象ＣＰＵのソースコー
ドを生成する。制御文に未入力があると、生成処理が出
来ないことをプログラム開発者に促し、入力を指示する
（機械語へ変換時にエラーが発生するの防ぐため）。

【００９９】(4) ：（Ｃ）エリア記述方法の説明・・・
図１１参照 図１１は処理説明図４である。以下、図１１に基づいて
前記「（Ｃ）タイムチャート記述エリア」の記述方法に
ついて説明する。前記のように入力画面は「（Ａ）動作
名称エリア」、「（Ｂ）信号名称エリア」、「（Ｃ）タ
イムチャート記述エリア」、「（Ｄ）タイムチャート補
足命令エリア」からなる。

【０１００】前記「（Ａ）動作名称エリア」は、新規登
録時に入力した名称が反映され、「（Ｂ）信号名称エリ
ア」は本画面の中で処理する信号を、「（Ｄ）タイムチ
ャート補足命令エリア」内の［信号設定］キーの機能を
利用し選択配置する。そして、「（Ｃ）タイムチャート
記述エリア」は「（Ｂ）信号名称エリア」に設定した信
号名称と対応してキーボード操作（ＣＴＲＬ＋↓，↑，
→，←）により動作波形を描く。

【０１０１】この場合、前記（Ｂ）エリアの信号名称は
［入力信号］、［出力信号］、［モータ信号］等であ
り、前記（Ｃ）エリアには、前記各信号名称に対応し
て、動作波形をタイムチャート形式により描く。ところ
で、前記（Ｂ）エリアに設定できる信号数は、処理スピ
ードと効率化の面から最大２０本までとし、１信号当た
りの動作条件（以降「制御文」と記す）の入力数は、１
制御文につき３桁必要とするため、表示装置の横軸サイ
ズ数に制限される。

【０１０２】また、横軸のスケーリングを時間で行う
と、１画面当たりの表現可能時間に限界が発生する（１
桁＝１ｍｓとすると、８０桁で８０ｍｓ分のタイムチャ
ートしか書けない）ため、横軸に時間の概念を使用せ
ず、制御文の中に流れを変化づけられる機能を設けた。

【０１０３】前記のように、動作に必要な場所に制御文
を配置し、未入力の制御文をキーボード操作（↓，↑，
→，←）により指定すると、必要な選択肢を表示するの
で、キーボード操作（→，←）によりアイテムの選択か
数字の入力をする。全ての制御文の入力が終了した状態
で「完了」キーを押すと、ソースコード自動生成部２３
は、本画面のタイムチャートによる処理情報をソースコ
ードとして自動生成する。

【０１０４】前記（Ｃ）エリアにおける動作波形の描き
方は次の表１、表２、表３に示した通りである。

【０１０５】

【表１】

【０１０６】

【表２】

【０１０７】

【表３】

【０１０８】前記のようにして動作に必要な場所に制御
文を配置し、未入力の制御文をキーボード操作（↓，
↑，→，←）により指定すると、必要な選択肢を表示す
るので、キーボード操作（→，←）によりアイテムの選
択か数字の入力をする。全ての制御文の入力が終了した
状態で「完了」キーを押すと、ソースコード自動生成部
２３は、本画面のタイムチャートによる処理情報をソー
スコードとして自動生成する。

【０１０９】(5) ：（Ｃ）エリアに制御文を記述する理
由と、具体的な記述方法の説明・・・図１２参照 図１２は処理説明図５であり、図は横軸の分割を時間
基準にした場合、図は横軸に制御文を使用した場合の
図である。以下、図１２に基づいて、（Ｃ）エリアに制
御文を記述する理由と、具体的な記述方法を説明する。

【０１１０】前記のようにして（Ｃ）エリアには信号名
称毎に動作波形をタイムチャート形式により描くが、こ
の場合、「制御文」を使用して描く理由は次の通りであ
る。すなわち、図に示したように、横軸の分割を時間
基準にした場合、１ロケーションを仮にα時間に指定す
ると、この画面サイズで表現できる時間は、８０×
［α］時間に制限される。このため、記述情報量が少な
くなる。また、１画面中で、制御の精度を変えることが
ソフト的に複雑かつ、難しいという欠点がある。例え
ば、ロケーション１〜２０までをμｓとし、ロケーショ
ン２１〜８０までをｍｓとして精度を変えるのは難し
い。

【０１１１】そこで、前記のように、横軸に時間の概念
を使用せず、制御文により記述する方法を採用してい
る。この記述は図のようにして行う。そして、前記制
御文（ＣＮＤ、ＴＩＭ、ＰＭＳ、ＣＡＬ）により以下の
指定をする。

【０１１２】(a) ：ＭＯ信号上にＣＮＤ文を設置し、そ
の内容を、ＣＮＤ＝入力信号Ａ，ＯＮ（入力信号ＡがＯ
Ｎになるのを待つという意味）とする。 (b) ：ＭＯ信号上にＴＩＭ文を設置し、その内容を、Ｔ
ＩＭ＝１００，ｍｓ，ＷＡＩＴ（１００ｍｓ間待つとい
う意味）とする。

【０１１３】(c) ：ＭＯ信号上にＰＭＳ起動を設置し、
その内容を、ＰＭＳ＝，，，ＳＴＡＲＴ（回転開始とい
う意味）とする。 (d) ：ＭＯ信号上にＣＡＬを設置し、その内容を、ＣＡ
Ｌ＝ローカル変数←１（変数に“１”を代入するという
意味）とする。

【０１１４】(e) ：ＭＧＤ信号上にＣＮＤを設置し、そ
の内容を、ＣＮＤ＝ローカル変数＝１とする。（ＭＧＤ
信号の立ち上がり前に条件文があり、内容が“ローカル
変数＝１”であるため、ＭＧＤ信号の立ち上がりは、Ｍ
Ｏ信号が回転しないと出力されないことになる。） 以上の方法により、１画面上に無限時間が扱え、かつ制
御文の使用で処理の流れを形成できる。

【０１１５】(6) ：定義体ファイル作成処理からモジュ
ール編集処理までの説明・・・図１３参照 図１３は処理説明図６である。以下、図１３に基づいて
定義体ファイル作成処理からモジュール編集処理（ソー
スコード自動生成処理）までを説明する。前記定義体フ
ァイルは、前記定義体入力画面で入力したデータを、前
記動作の基本単位作成部２２が記憶装置２０（ＨＤＤ３
５）の記憶媒体上の一時保管エリアに退避した後、ソー
スコード自動生成部２３により、記憶装置２０にテキス
トファイルとして保存する。

【０１１６】一方、プログラム実行装置４の実行管理ソ
フト１１の中には、入力・出力処理ボード１３（入力信
号処理ボード４７、及び出力信号処理ボード４８に対応
する）を制御し易いように、機械語で予め作成されたプ
ログラムライブラリ（多数のサブルーチン）を格納して
おく（実行管理メモリ（ＲＯＭ）４４に格納してお
く）。前記ライブラリの使用方法は、メインボード（Ｃ
ＰＵ）４２が必要なパラメータをセットした後、ライブ
ラリコール（呼び出し）にて動作させる。

【０１１７】そして、前記モジュール編集画面にて制御
文により入力した情報は、前記ライブラリのパラメータ
として同様に記憶装置２０の記憶媒体上の一時保管エリ
アに退避しており、ソースコード自動生成部２３は、そ
の情報を基に、アセンブラの文法と制御文の文法に合致
するよう、記憶装置２０の記憶媒体上にテキストファイ
ルを作成する。このようにしてソースコード自動生成部
２３は、図１３に示したように、モジュール編集画面に
よりソースコードを自動生成する。

【０１１８】(7) ：動作のシーケンス編集（動作の順序
情報編集）処理とシーケンスソースコード自動生成処理
の説明・・・図１４、図１５参照 図１４は処理説明図７、図１５は処理説明図８である。
以下、図１４、図１５に基づいて並べ変え処理部２４に
よるシーケンス編集処理（動作の順序情報編集処理）、
及びソースコード自動生成部２３によるシーケンスソー
スコード自動生成処理を説明する。

【０１１９】前記のようにして目的の動作ができるモジ
ュール（動作の基本単位）が全て完成した後、それらを
組み立てて一連の処理が可能な流れ（動作の順序）を作
る。その機能を達成するのは図示の「シーケンス編集」
画面である。前記「シーケンス編集」画面上の［ ］
部分はモジュールが組み立てられていない状態を示す。

【０１２０】補足命令キーから［モジュール選択］キー
を指定すると、前記登録した［モジュール登録］画面を
表示する。この状態で、キーボード操作（↓，↑，→，
←）により必要な動作名を選択することで、シーケンス
編集画面に組み込む。動作の順番通りに全ての組み込み
が終了した状態で、［完了］キーを選択すると、ソース
コード自動生成部２３は、前記シーケンス編集画面で並
べた順番に動作できるようにシーケンスソースコードを
自動的に生成する。

【０１２１】なお、図示の〜の処理は次の通りであ
る。 ＩＰ番号の先頭位置を読み込み、動作情報（モジュ
ール名）読み込み、モジュールが“終了”か否かを判
定する、“終了”だったら、プログラムＥＮＤのラベ
ルにジャンプ、動作するモジュールなので、コール、
ＩＰ番号読みだし位置を＋１する、再度読み出し処
理へジャンプ、“終了”の場合、プログラム実行装
置の制御ソフトに処理を移す。

【０１２２】(8) ：機械語変換・結合処理の説明 機械語変換部２５は、前記のようにしてソースコード自
動生成部２３が生成したソースコード、及びシーケンス
ソースコードを、それぞれ機械語、及び機械語シーケン
スデータに変換する。その後、機械語結合部２６は、前
記変換した機械語シーケンスデータを使用して前記機械
語を結合し実行形式データ（機械語プログラム）を生成
する。この場合、機械語変換部２５、及び機械語結合部
２６は、汎用のＣＰＵ１０用のアセンブラとリンカーを
内蔵させ、前記処理を委ねる。

【０１２３】(9) ：プログラム実行装置４のプログラム
実行処理の説明 前記のようにして機械語結合部２６から実行形式データ
（ＣＰＵ１０が実行可能な実行形式の機械語プログラ
ム）が出力されると、前記実行形式データは送信部６
（通信部３６の一部）からプログラム実行装置４へ送信
する。そして、前記実行形式データをプログラム実行装
置４の受信部７（通信部５２の一部）が受信すると、受
信した実行形式データを制御部９（メインボード４２）
へ送り、制御部９（メインボード４２）が機械語格納メ
モリ４３に機械語プログラム１２として格納する。

【０１２４】その後、操作部３８の起動スイッチ４１が
押されると、メインボード４２が起動され処理を開始す
る。そして、「終了」のモジュールを検出するまで順次
処理を続ける。その後、「終了」が検出されると、プロ
グラムは停止する。

【０１２５】前記のように、プログラム実行装置４がプ
ログラム開発装置１で開発した機械語プログラムを受信
すると、プログラム実行装置４では、出力信号処理ボー
ド４８は制御対象装置５への出力信号の処理を行い、入
力信号処理ボード４７は制御対象装置５からの入力信号
の処理を行い、メインボード（ＣＰＵ１０）４２は実行
管理メモリ（ＲＯＭ）４４に格納されている実行管理ソ
フト１１の下で前記機械語プログラムを実行する。この
場合、前記出力信号処理ボード４８、入力信号処理ボー
ド４７、メインボード（ＣＰＵ１０）は、マルチＣＰＵ
の平行処理で前記プログラムを実行する。

【０１２６】（他の実施の形態）以上実施の形態につい
て説明したが、本発明は次のようにしても実施可能であ
る。

【０１２７】(1) ：プログラム開発装置１はパーソナル
コンピュータに限らず、ワークステーション等の他の同
様なコンピュータにより実現可能である。 (2) ：制御対象装置５は、プログラムにより制御可能な
任意の装置により実現可能である。例えば、ＡＴＭの機
構部、各種ロボット、各種コンピュータシステム（入出
力装置、外部記憶装置等を含むシステム）を構成するメ
カ装置等である。また、制御対象装置はメカ装置以外で
も適用可能である。

【０１２８】(3) ：開発対象のプログラムは、メカ装置
の制御用プログラムに限らず、他の任意のプログラムに
適用可能である。

【０１２９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
のような効果がある。 (1) ：ＣＰＵ搭載機器上で動作するプログラムの開発を
行う場合、動作の基本単位をタイムチャート形式で作成
するので、簡単な知識と必要最低限のキータイプ作業で
実現できる。また、プログラミング作業から実行までを
一連の処理と装置で固定しているため、不確定要素によ
るエラー等のトラブル（コーディングミス、アセンブル
エラー、送信エラー、受信エラー等）が発生しない。

【０１３０】(2) ：プログラムを開発する際、プログラ
ム開発装置で開発したプログラムをプログラム実行装置
へ送信して実行することで、プログラムの検証を一連の
処理として行うことが可能である。このため、従来のよ
うなデバッグ作業を排除することが可能であり、作業の
簡素化が実現できる。

【０１３１】(3) ：プログラム開発を必要最小限のキー
タイプ数で実現できると共に、デバッグ作業を削除する
ことができるので、プログラム開発期間が短縮できる。 (4) ：ＣＰＵ搭載機器上で動作するプログラムの開発
を、簡単な知識で実現できるようにして、プログラマー
条件のボーダーラインを下げたことで多くの利用が得ら
れる。

【０１３２】(5) ：実行装置上のＣＰＵ変更が発生して
も、ソースプログラム作成ソフトウエアの開発だけで対
応できる。前記効果の外、各請求項に対応して次のよう
な効果がある。

【０１３３】(6) ：請求項１では、プログラム開発装置
は、入力情報に基づいて動作の基本単位を必要数タイム
チャート形式で作成し、それらを目的の動作順に並べる
ことで、ＣＰＵが動作できる機械語プログラムを作成す
る機能を備え、プログラム実行装置は、内部の実行管理
ソフトの下で前記機械語プログラムを実行する機能を備
えている。

【０１３４】従って、ＣＰＵ搭載機器上で動作するプロ
グラムの開発を、簡単な知識と必要最低限のキー操作で
実現できる。また、プログラム開発装置で開発したプロ
グラムをプログラム実行装置へ送信し、これを受信した
プログラム実行装置が前記プログラムを実行すること
で、目的の動作ができたか否かを直ちに検証することが
可能になる。このため、開発したプログラムのデバッグ
作業等も不要になる。

【０１３５】(7) ：請求項２では、プログラム開発装置
は、入出力信号割付部と、動作の基本単位作成部と、並
べ変え処理部と、ソースコード自動生成部と、機械語変
換・結合手段を備えている。従って、ＣＰＵ搭載機器上
で動作するプログラムの開発を、簡単な知識と必要最低
限のキー操作で実現できる。また、プログラミング作業
から実行までを一連の処理と装置で固定しているため、
不確定要素によるエラー等のトラブル（コーディングミ
ス、アセンブルエラー、送信エラー、受信エラー等）が
発生しない。

【０１３６】(8) ：請求項３では、プログラム実行装置
は、出力信号処理手段と、入力信号処理手段と、ＣＰＵ
を有するメイン処理手段を備えて、マルチＣＰＵの平行
処理を可能とし、メイン処理手段は、実行管理ソフトを
備え、前記実行管理ソフトの下で前記出力信号処理手段
及び入力信号処理手段を駆動し、前記機械語プログラム
を実行する機能を備えている。

【０１３７】従って、プログラム開発装置で開発したプ
ログラムをプログラム実行装置へ送信し、これを受信し
たプログラム実行装置が前記プログラムを実行すること
で、目的の動作ができたか否かを直ちに検証することが
可能になる。このため、開発したプログラムのデバッグ
作業等も不要になる。

【０１３８】(9) ：請求項４では、動作の基本単位作成
部は、動作の基本単位をタイムチャート波形により記述
して作成するタイムチャート化情報処理手段を備えてい
る。従って、制御内容をタイムチャート化することで、
プログラム開発者は、ＣＰＵ固有の知識の習得が不要に
なる。また、プログラム開発者以外の人にも理解し易
く、プログラムの保守性が優れたものになる。

【０１３９】(10)：請求項５では、動作の基本単位作成
部は、動作の基本単位をタイムチャート波形により記述
して作成する際、前記タイムチャート波形を、横軸に時
間軸の概念を持たず、制御文により管理する制御文管理
手段を備えている。

【０１４０】従って、タイムチャートの描画方法とし
て、横軸に時間の概念を持たない制御文により管理する
ため、表示装置の解像度に影響されることなく、長い時
間を扱うプログラミング開発が可能になる。

【０１４１】(11)：請求項６では、ソースコード自動生
成部は、前記動作の基本単位作成部がタイムチャート波
形により記述して作成した動作の基本単位、及び前記並
べ変え処理部２４が編集した動作の順番情報を、それぞ
れ前記ＣＰＵに適したソースコード、及びシーケンスソ
ースコードに変換するソースコード自動変換手段を備え
ている。

【０１４２】従って、タイムチャート波形と動作の組み
合わせを、ＣＰＵが持つ個別のソースコードに生成した
後、汎用の機械語変換プログラム等により実行形式のプ
ログラムを生成するため、プログラム実行装置のＣＰＵ
を、将来変更しても、ソースコード生成用ソフトを開発
するたけで容易に移行できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】実施の形態におけるプログラム開発・実行装置
のブロック図である。

【図３】実施の形態におけるプログラム開発装置のブロ
ック図である。

【図４】実施の形態におけるプログラム開発装置の処理
フローチャートである。

【図５】実施の形態におけるプログラム開発・実行装置
の具体例である。

【図６】実施の形態における定義体ファイル作成処理説
明図１である。

【図７】実施の形態における定義体ファイル作成処理説
明図２である。

【図８】実施の形態における処理説明図１である。

【図９】実施の形態における処理説明図２である。

【図１０】実施の形態における処理説明図３である。

【図１１】実施の形態における処理説明図４である。

【図１２】実施の形態における処理説明図５である。

【図１３】実施の形態における処理説明図６である。

【図１４】実施の形態における処理説明図７である。

【図１５】実施の形態における処理説明図８である。

【図１６】従来例の説明図である。

【符号の説明】

１ プログラム開発装置 ２ 対話型インターフェース ４ プログラム実行装置 ６ 送信部 ７ 受信部 ９ 制御部 １０ ＣＰＵ（対象ＣＰＵ） １１ 実行管理ソフト １３ 入力・出力処理ボード ２０ 記憶装置 ２１ 入出力信号割付部 ２２ 動作の基本単位作成部 ２３ ソースコード自動生成部 ２４ 並べ変え処理部 ２５ 機械語変換部 ２６ 機械語結合部 ３１ 本体部 ３２ 表示装置 ３３ 入力装置 ３４ 主制御部（ＣＰＵ） ３５ ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】プログラム開発を行うプログラム開発装置
   と、ＣＰＵを搭載し、このＣＰＵにより前記プログラム
   開発装置で開発したプログラムを実行して目的の動作を
   行うプログラム実行装置とからなり、 前記プログラム開発装置は、入力情報に基づいて動作の
   基本単位を必要数タイムチャート形式で作成し、それら
   を目的の動作順に並べることで、前記ＣＰＵが動作でき
   る機械語プログラムを作成する機能を備え、前記プログ
   ラム実行装置は、内部の実行管理ソフトの下で前記機械
   語プログラムを実行する機能を備えていることを特徴と
   したプログラム開発・実行装置。
2. 【請求項２】入力情報に基づきプログラム開発処理を行
   うプログラム開発装置と、ＣＰＵを搭載し、このＣＰＵ
   により前記プログラム開発装置で開発したプログラムを
   実行して目的の動作を行うプログラム実行装置とを備え
   たプログラム開発・実行装置であって、 前記プログラム開発装置は、入力情報を基に前記プログ
   ラム実行装置に入出力する入出力信号の割り付けを行っ
   て定義体情報を作成する入出力信号割付部と、前記定義
   体情報、及び入力情報を基に動作の基本単位を必要数作
   成する動作の基本単位作成部と、前記動作の基本単位を
   目的の動作順に並べ変えることで動作の順番情報を編集
   する並べ変え処理部と、前記動作の基本単位を前記ＣＰ
   Ｕに適したソースコードに変換すると共に、前記動作の
   順番情報をシーケンスソースコードに変換するソースコ
   ード自動生成部と、前記シーケンスソースコード、及び
   各ソースコードから機械語による実行形式のプログラム
   を作成して、前記プログラム実行装置へ出力する機械語
   変換・結合手段を備えていることを特徴としたプログラ
   ム開発・実行装置。
3. 【請求項３】前記プログラム実行装置は、制御対象装置
   への出力信号の処理を行う出力信号処理手段と、制御対
   象装置からの入力信号の処理を行う入力信号処理手段
   と、前記ＣＰＵを有するメイン処理手段を備えて、マル
   チＣＰＵの平行処理を可能とし、 前記メイン処理手段は、前記機械語プログラムの実行を
   容易にするための実行管理ソフトを備え、前記実行管理
   ソフトの下で前記出力信号処理手段及び入力信号処理手
   段を駆動し、前記機械語プログラムを実行する機能を備
   えていることを特徴とした請求項２記載のプログラム開
   発・実行装置。
4. 【請求項４】前記動作の基本単位作成部は、動作の基本
   単位をタイムチャート波形により記述して作成するタイ
   ムチャート化情報処理手段を備えていることを特徴とし
   た請求項２記載のプログラム開発装置。
5. 【請求項５】前記動作の基本単位作成部は、動作の基本
   単位をタイムチャート波形により記述して作成する際、
   前記タイムチャート波形を、横軸に時間軸の概念を持た
   ず、制御文により管理する制御文管理手段を備えている
   ことを特徴とした請求項４記載のプログラム開発・実行
   装置。
6. 【請求項６】前記ソースコード自動生成部は、前記動作
   の基本単位作成部がタイムチャート波形により記述して
   作成した動作の基本単位、及び前記並べ変え処理部２４
   が編集した動作の順番情報を、それぞれ前記ＣＰＵに適
   したソースコード、及びシーケンスソースコードに変換
   するソースコード自動変換手段を備えていることを特徴
   とした請求項５記載のプログラム開発・実行装置。