JPH06309011A - Ｆａシステムの生産セル制御装置 - Google Patents

Ｆａシステムの生産セル制御装置

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JPH06309011A
JPH06309011A JP8179393A JP8179393A JPH06309011A JP H06309011 A JPH06309011 A JP H06309011A JP 8179393 A JP8179393 A JP 8179393A JP 8179393 A JP8179393 A JP 8179393A JP H06309011 A JPH06309011 A JP H06309011A
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production cell
control
signal
key
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JP8179393A
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Chihiro Sawada
千尋 澤田
Masayuki Takada
昌之 高田
Shinkichi Terawaki
信吉 寺脇
Masatoshi Obata
雅敏 小畑
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Original Assignee
International Business Machines Corp
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41835—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by program execution
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 ＦＡシステムの生産セルのスムーズな導入、
容易な生産セルのメンテナンス、柔軟性に富んだ生産セ
ルのオペレーション・ソフトウェアのプログラミング。 【構成】 １台の生産セル・コントローラ１７によっ
て、当該生産セル内のロボット、ＤＩ／ＤＯ機器及びオ
ペレーション・パネルを制御する。コントローラ１７の
上では、生産セル・オペレーション・ソフトウェア３
１、生産セル・オペレーション言語処理系３２、及び実
時間制御のための生産セル制御ドライバ３３が走る。生
産セル・オペレーション言語処理系３２は、生産セル・
オペレーション・ソフトウェア３１を解釈し、生産セル
制御ドライバ３３に指令を送る

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ファクトリー・オート
メイション（ＦＡ）システム及びそれに含まれる生産セ
ルに関し、より詳しくは生産セルにおける機器制御及び
情報処理のための制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１は、従来のＦＡシステム及びそれに
含まれる生産セルを模式的に示したものである。複数の
生産セル１は、通信ネットワーク２を介して相互に接続
され、さらに上位のコントローラ（ＦＡ ＰＣ）３とも
接続される。生産セル１では次のような機器制御・情報
処理が行われる。
【０００３】o 産業用ロボット４及びＤＩ／ＤＯ機器５
の制御 o オペレータとのインターフェース装置であるオペレー
ション・パネル６の制御 o 生産セル稼働状況などの情報の収集・解析・蓄積及び
他の生産セル１や上位コントローラ３との通信
【０００４】このような機器制御及び情報処理は、以下
の装置によって行われる。 Ｉ． 産業用ロボット制御のためのロボット制御器７ ＩＩ． ＤＩ／ＤＯ機器のシーケンス制御のためのプロ
グラマブルロジックコントローラ(ＰＬＣ)８。これは次
のことを行う。
【０００５】o 機器に付けられたセンサ状況をＤＩ信号
として入力 o 登録された条件をもとに出力信号を決定 o ＤＯ信号を出力することで、機器に付けられたアクチ
ュエータ、バルブ、リレーを制御 ここで、ＤＩ／ＤＯ（デジタル・イン／デジタル・アウ
ト）信号とは、オン、オフの２つの状態をとるデジタル
信号である。
【０００６】ＩＩＩ． ＦＡパソコン９ これは次のことを行う。 o オペレータとのインターフェースを行なうために付け
られたオペレーション・パネル６、つまりディスプレイ
や制御盤(ハンディターミナル)の制御 o 各種情報の収集・解析・蓄積 o 他の生産セルや上位のコントローラとの通信
【０００７】図１に示すように、従来の生産セル１で
は、機器制御・情報処理のための制御器が複数存在して
いた。このため、生産セル固有のオペレーション・ソフ
トウエアは、ロボット制御器７上でのロボット言語で書
かれたプログラム、ＰＬＣ８上でのラダーチャート、Ｆ
Ａパソコン９上でのＣ言語等の通常の高級プログラミン
グ言語で書かれたプログラムに分けて書く必要があっ
た。このように、一つの生産セルでは多くの制御装置が
使われているにもかかわらず、それらは独立にプログラ
ムされる。しかも、全体としてロボットやＤＩ／ＤＯ機
器が高速に同期されかつ相互排除されるように、プログ
ラムしなければならない。
【０００８】図２と図３は、従来技術によるロボット動
作と装置１、２の動作の同期プログラムである。ロボッ
ト制御器７のためにはロボット言語のプログラム（図
２）を書き、ＰＬＣ８のためにはラダーチャート（図
３）を書かねばならなかった。
【０００９】製品の開発サイクルの短期化に伴い、製造
方式は従来の単純な生産システムから、複数のモデルを
扱う混流生産に耐え得るシステム、さらに他の製品生産
に容易に転用できるシステムが望まれるようになってき
ている。このような環境では、以下の事項が望まれる。
【００１０】o スムーズな生産セルの導入 o 容易な生産セルのメンテナンス o 柔軟性に富んだ生産セルのオペレーション・ソフトウ
ェアのプログラミング o 作業情報・稼働状況の自由な情報伝達 o コンパクトで安価な制御システム
【００１１】しかしながら、従来の生産セルの制御構成
は必ずしも上記の要求を満たしていない。まず、機器制
御・情報処理のための制御装置が物理的に少なくとも３
台（ロボット制御器７、ＰＬＣ８、ＦＡ ＰＣ９）存在
するため、結線が複雑になり、生産セルの導入、メンテ
ナンス、コンパクト化、コスト削減を困難にする。ま
た、生産セルのオペレーション・ソフトウェアを、ロボ
ット制御器７、ＰＬＣ８、ＰＡ ＰＣ９に分けて、それ
ぞれ別の言語で書かねばならない。異なる言語に習熟
し、かつ別個に書かれた複数のプログラム全体として機
器及びロボット動作の同期を達成することは一般に困難
であるから、生産セルの導入、メンテナンス、コスト削
減の妨げとなる。また、生産セルのオペレーション・ソ
フトウェアに柔軟性を持たせることも困難である。
【００１２】特に、従来は、図３に示すようなラダーチ
ャートが、ＰＬＣに条件を記述するためのプログラミン
グ・ツールとして用いられている。ごく簡単な機器制御
を行なうときはこのラダーチャートはある程度有効であ
るが、一般的な生産セル機器のＤＩ／ＤＯ信号処理をラ
ダーチャートでプログラムするとプログラムが何百ペー
ジにもわたってしまい複雑なものになる。それを書いた
プログラマでもしばらくたつとそこで何が行なわれてい
るかが分からなくなってしまう場合も多々ある。時間が
たって生産セルを改良したり保守したりするときもどこ
で何が行なわれているのかが不明瞭で、簡単な改良・保
守も予想以上の時間がかかる。まして他人の書いたラダ
ーチャートを理解するのはかなり困難である。
【００１３】最近ではＳＦＣ(Specificational Functio
n Coding)というラダーチャートをある程度ブロック化
して大きな制御の流れと細かい機器制御を分離して記述
するシステムも考案されているが、所詮ラダーチャート
に頼ったプログラムであることに変わりはなくそれほど
有効視されていない。
【００１４】他方、高級言語を用いてＤＩ／ＤＯ信号処
理を行なうことの試みも既にある。しかしながら、従来
は、プログラム・インターフェースとして単純にＤＩ信
号の状態を知るものとＤＯ信号を出力するものしか用意
されていなかったため、有効にプログラミングできると
は言い難かった。
【００１５】特開昭６１−１１０２０４号公報は、ロボ
ット制御器、ＰＬＣ、画像処理プロセッサなどの複数の
自動化装置を相互に接続した生産セルにおいて、プログ
ラミング・コンソールから、統一的に一つの体系を有す
る言語を用いて、プログラムを入力し、そのプログラム
を自動化装置毎に分割し、振り分け、自動化装置は互い
に通信しながら協調制御する自動化装置の制御方法を開
示する。しかしながら、この方法は、各生産セルがロボ
ット制御器やＰＬＣといった複数の制御器を含むことを
前提とするものであるから、上記従来の生産セルのハー
ドウェア面での問題点は解決されていない。また、ロボ
ット制御器やＰＬＣのためのプログラムは統一言語で記
述することができるけれども、あくまでロボット制御器
やＰＬＣごとにプログラムが行われるのであり、複数の
自動化装置の制御を混在させてプログラムするための有
効な方法を提示しているわけではない。
【００１６】再び図１を参照するに、従来の生産セルで
は、例えばロボット制御器７が得た情報を他の生産セル
に伝達するとき、ＰＬＣ８を経由しなければならないの
で、大量の情報を高速に伝達することは困難であった。
【００１７】柔軟性に富んだ生産セル・オペレーション
・ソフトウェアのプログラミングという点では、オペレ
ーション・パネル６の制御もまた課題である。
【００１８】図１に示すように、生産セルには、ソフト
ウェア導入時のデバック、保守、モニタリングなどのた
めに、オペレーション・パネル６が置かれている。オペ
レーション・パネル６は主として入力装置と出力装置か
ら構成されている。入力装置としては大きく分けて次の
二つがある。
【００１９】o 生産セル内の機器と信号レベルで直接結
ばれたハードウェア依存の入力装置 o ハンディターミナルなど汎用的な端子盤からの入力を
ソフトウェアを介して動作出力するプログラマブル入力
装置
【００２０】生産セルの設計を変更しても修正によって
再利用可能なことから、最近では後者が多く使われてい
る。多くの生産セルではそのような入力装置はＰＬＣに
付けられ、ＰＬＣのラダーチャートによりプログラム可
能とされている。しかしながら、入力とそれに対応する
動作出力を変更するにプログラムも変更しなくてはなら
ないところ、ラダーチャートを変更するためには多大の
労力を要する。つまり装置としては汎用的だが、そのソ
フトウェアに汎用性はない。
【００２１】出力装置には液晶ディスプレイなど場所を
とらず簡単に操作できるものが用いられるが、最初に何
画面か登録しておきタイミングを見計らって表示する画
面を指示するという使われ方が中心で、動的に変化する
ものを表示するにはそれ固有のプログラムを作ってやる
必要がある。この場合もそのソフトウェアに汎用性はな
い。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】したがって、本発明
は、上記従来の問題点を解決し、スムーズな生産セルの
導入、容易な生産セルのメンテナンス、柔軟性に富んだ
生産セルのオペレーション・ソフトウェアのプログラミ
ング、作業情報・稼働状況の自由な情報伝達、コンパク
トで安価な制御システムという要求に応えることにあ
る。
【００２３】より具体的に述べると、本発明の目的は、
機器・情報の協調的な実時間制御を実現することにあ
る。
【００２４】本発明の他の目的は、統一・統合されたプ
ログラム・インターフェースを提供することにある。
【００２５】本発明のさらに他の目的は、コンパクトで
柔軟性に富み低価格で実現できる生産セル制御システム
を提供することにある。
【００２６】本発明のさらに他の目的は、上位の生産シ
ステムとの効率のよい通信機能を提供することにある。
【００２７】
【課題を解決するための手段】本発明の制御装置は、ロ
ボットとＤＩ／ＤＯ信号を入出力するＤＩ／ＤＯ機器と
を有する生産セルの機器制御と情報処理のためのもので
あって、該制御装置は、上記ロボットと上記ＤＩ／ＤＯ
機器に接続され、該制御装置の上で上記ロボット及び上
記ＤＩ／ＤＯ機器に関する制御を統一的に記述した生産
セル・オペレーション・ソフトウェアが走り、該ソフト
ウェアに従い、上記ロボット及び上記ＤＩ／ＤＯ機器を
制御する。
【００２８】制御装置の上では、生産セル・オペレーシ
ョン言語処理系と、ロボット及びＤＩ／ＤＯ機器の実時
間制御のための生産セル制御ドライバが走り、上記生産
セル・オペレーション言語処理系は、上記生産セル・オ
ペレーション・ソフトウェアを解釈し、上記生産セル制
御ドライバに指令を送る。
【００２９】本発明のＤＩ／ＤＯ機器の制御システム
は、制御プログラムと、該制御プログラムに記述され
た、ＤＩ信号条件と該条件成立時に行う動作の組を、条
件・動作テーブルに登録または消去する手段と、上記制
御プログラムに所定の種類のプログラム・インターフェ
ースを使って記述された指令を条件・動作の組を含む信
号処理に変換し、該変換によって生じた条件・動作の組
を登録または消去する手段と、信号処理タスクを周期的
に起動させる手段を含む。該信号処理タスクは、現在の
ＤＩ信号の値を読み、条件・動作テーブルに登録された
条件を評価し、成立した条件に対応する動作を行う。
【００３０】上記動作には、タスク起動とタスク消去が
含まれる。また、上記所定の種類のプログラム・インタ
ーフェースは、 ａ．信号がオンになるまで同期して待つ ｂ．信号がオフになるまで同期して待つ ｃ．信号が反転するまで同期して待つ ｄ．信号がオンになったらあるタスクを起動し、オフに
なったらあるタスクを自動的に消去するよう、タスクと
信号を結びつける ｅ．ある信号入力と同じ値を自動的に別の信号の出力値
とするするよう、二つの信号を結びつける ｆ．ある信号入力の反転した値を自動的に別の信号の出
力値とするよう、二つの信号を結びつける である。
【００３１】キーと表示画面を具備し、オペレータのキ
ー入力によって指示を与え、かつ上記表示画面に情報を
出力するオペレーション・パネルの制御システムは、制
御プログラムと、キー及びそれに割り当てられた動作出
力を記述したキー割り当て定義ファイルと、背景画面を
定義する背景画面ファイルと、背景画面に値が表示され
る変数の名前と場所を定義する変数定義ファイルと上記
制御プログラムに記述されたキー割り当て定義ファイル
の登録指令に応答して、以前に起動されたキーハンドル
タスクがあればそれを消去した後、新たなキー割り当て
でキー操作を行うためのキーハンドルタスクを起動する
手段と、上記制御プログラムに記述された背景画面ファ
イルと変数定義ファイルの登録指令に応答して、当該背
景画面ファイルを上記表示画面に出力し、かつ当該変数
定義ファイルに従って、変数の値を上記表示画面に出力
する手段を含む。
【００３２】上記キーハンドルタスクは、上記キー割り
当て定義ファイルから、キー及びそれに割り当てられた
動作出力を表すテキストからなる構造体の配列を作成
し、キー入力に応答して、そのキーに割り当てられた動
作出力のテキストを解釈する。
【００３３】
【実施例】以下、本発明の実施例を、生産セル・コント
ローラ、ＤＩ／ＤＯ信号処理、オペレーション・パネル
・サーバの順に説明する。
【００３４】Ｉ．生産セル制御装置 図４は、本発明に従うＦＡシステム及びそれに含まれる
生産セルを模式的に示す。生産セル１１は、以下の標準
的な製造機器を含む。
【００３５】o 産業用ロボット１２ o ＤＩ／ＤＯ機器１３ 近接センサなどのＯＮ／ＯＦＦセンサがＤＩ信号を出力
し、エアーバルブなどのＯＮ／ＯＦＦ制御アクチュエー
タがＤＯ信号を受けて動作する。
【００３６】o オペレーション・パネル１４ 液晶ディスプレイなどの表示装置とハンディターミナル
などの入力装置を組み合わせたものである。
【００３７】o ＬＡＮなどの通信装置１５ 上位のフロア・コントローラ１８からの生産指令を受け
たり、生産セル１１同士の間で稼働状況を通信するのに
使用する。
【００３８】o 生産セル端末１６ ノートブックＰＣなどによって代用することができる。
生産セル・オペレーション・ソフトウェアの開発、デバ
ック、メンテナンス、情報の吸い上げなどに使用する。
【００３９】これらの機器１２〜１６は、１台の生産セ
ル・コントローラ１７に物理的に接続される。コントロ
ーラ１７は、従来のロボット制御器、ＰＬＣ、ＦＡ Ｐ
Ｃを物理的かつ機能的に統合したものであり、統一的に
記述されたオペレーション・ソフトウェアに従い、生産
セル１１内の機器制御・情報処理を行なう。
【００４０】図５は、コントローラ１７のハードウェア
構成を示す。図に示すように、共通バス２０上に以下の
カードを備える。
【００４１】o ＣＰＵカード２１ リアルタイムＯＳ上とその上で走る生産セル制御ソフト
ウェア３０を実行する。
【００４２】o メモリ・カード２２ プログラムやデータを格納する。
【００４３】o ロボットＩ／Ｏカード２３ 産業用ロボット１２の関節にあるモータを駆動するため
のサーボアンプ２７と接続する。入力インターフェース
装置として、パルスカウンタ（図示せず）を持ち、ロボ
ット関節のエンコーダ（図示せず）の発するパルスを受
け付ける。出力インターフェース装置として、Ｄ／Ａコ
ンバータ（図示せず）を持ち、サーボアンプ２７に速度
指令を送るためのアナログ信号を出力する。あるいは、
パルスジェネレータを持ち、ロボット１２に直に位置変
位を指令するためのパルスを出力する。サーボアンプの
制御信号やモニタ信号、ロボットのリミットセンサや原
点センサからの出力信号のために、デジタル信号用の入
出力インターフェース装置を持つこともある。
【００４４】o ＤＩ／ＤＯカード２４ デジタル信号用の入出力インターフェース装置を持ち、
ＤＩ／ＤＯ装置と接続する。接続される入出力インター
フェースは固有のＩ／Ｏ番号を持つ。生産セル固有の機
器の多くはここに接続され、割り当てられたユニークな
Ｉ／Ｏ番号でソフトウェア（後述するＤＩ／ＤＯ制御ド
ライバ）からの制御を受ける。
【００４５】o シリアル通信カード２５ ＲＳ−２３２Ｃなどのシリアル通信インターフェース装
置を持ち、オペレーション・パネル１４の表示装置及び
入力装置並びに生産セル端末１６と接続する。ＣＰＵカ
ードにこの機能が含まれてしまうこともある。
【００４６】o ネットワークカード２６ イーサネットやトークンリングなどのＬＡＮインターフ
ェース装置を持ち、ＦＡシステム内に張られたＬＡＮと
接続する。ＣＰＵカードにこの機能が含まれてしまうこ
ともある。図６に示すように、リアルタイムＯＳ上で走
る生産セル制御ソフトウェア３０は、次の３つの階層に
分けられる。 o 生産セル・オペレーション・ソフトウエア３１ 生産セル固有のオペレーションが記述される。この記述
に基づき、生産セル内の産業用ロボットやＤＩ／ＤＯ機
器、情報、通信などは制御されることになる。生産セル
固有のオペレーションを記述するという点において、生
産セル毎にユニークなものであり、生産セルを導入する
際のソフトウェアとしてはこの部分だけを記述すること
になる。
【００４７】o 生産セルオペレーション言語処理系３２ 生産セルオペレーション・ソフトウェア３１を解釈・処
理する。生産セル制御に関する関数がオペレーション・
ソフトウェア３１から呼ばれている場合は、生産セル制
御ドライバ３３に指令を出す。
【００４８】o 生産セル制御ドライバ３３ 生産セルオペレーション言語処理系３２の指令に従い、
生産セル内の産業用ロボットやＤＩ／ＤＯ機器の実時間
制御、情報、通信の処理を行う。
【００４９】生産セル制御ドライバ３３は次のものを含
む。 o ロボット制御ドライバ３４ オペレーション・ソフトウェアで記述された動作指令に
基づき、ロボットの軌道生成を行ない、サーボ目標を計
算し、そのサーボ目標に追従するようロボットの関節の
モータのサーボ制御を行なう。ハードウェアとの入出力
はロボットＩ／Ｏカードを通して行なう。
【００５０】o ＤＩ／ＤＯ制御ドライバ３５ ＤＩ／ＤＯカードを通して、ＤＩ／ＤＯ装置の制御を行
なう。単純にＤＩ信号を読み取りＤＯ信号を出力する下
位インターフェースから、指定された信号条件のとき信
号出力する上位インターフェースまで、いくつかのレベ
ルが考えられる。詳細は、「ＩＩ．ＤＩ／ＤＯ信号処
理」で述べる。
【００５１】o オペレータ・インターフェース３６ オペレーション・パネルの表示装置にテキストまたは図
形情報を出力し、入力装置からオペレータの指示を受け
る。詳細は、「ＩＩＩ．オペレーション・パネル・サー
バ」で述べる。
【００５２】o 生産セル端末インターフェース３７ 現場でのオペレーション・ソフトウェア３１の開発、デ
バック、メンテナンスに使用する生産セル端末とインタ
ーフェースする。
【００５３】o 生産セル・モニタ・ロガー３８ 生産セル・オペレーション・ソフトウェア３１のデバッ
クやメンテナンスのため、ロボットの動作指令、ＤＩ／
ＤＯ信号処理などのログをとる。
【００５４】o ファイル・システム・インターフェース
３９ 情報を記憶するためのファイル・システムとのインター
フェースを行なう。
【００５５】o データベース・インターフェース４０ データベースの情報を参照・追加・更新・削除するため
のインターフェースである。データベースの存在する場
所により、ファイル・システム・インターフェース３９
やネットワーク・インターフェース４１を用いることも
ある。
【００５６】o ネットワーク・インターフェース４１ 決められたプロトコルに基づき、ＬＡＮとのインターフ
ェースを行う。
【００５７】図７は、生産セル・オペレーション・ソフ
トウェアの１例を示す。これは、ロボット動作とＤＩ／
ＤＯ装置動作の同期をとるプログラムであり、図２のプ
ログラムと図３のラダーチャートを合わせたものに対応
する。本発明によれば、ロボットに関する制御指令とＤ
Ｉ／ＤＯ装置に関する制御指令は、統一された言語によ
って記述され、一つのプログラムの中に混在する。生産
セル・オペレーション言語処理系は、このプログラムを
解釈し、それに含まれるロボットに関する指令（RobotM
ove(P1)、RobotWait(P1)、RobotMove(P2)、RobotWait(P
2)）をロボット制御ドライバに送り、また、ＤＩ／ＤＯ
機器に関する指令（DOon(Y1)、DIwaitOn(X1)、DOon(Y
2)、DIwaitOn(X2)）をＤＩ／ＤＯ制御ドライバに送る。
生産セル・オペレーション・ソフトウェアに記述される
ロボットや、ＤＩ／ＤＯ機器などに関する制御を記述す
る文は、重複がないように種類が予め決まっており、生
産セル・オペレーション言語処理系３２が正しいドライ
バに指令を送れるようになっている。
【００５８】ＩＩ． ＤＩ／ＤＯ信号処理 次に、本発明の高級言語によるＤＩ／ＤＯ信号処理につ
いて説明する。実施例は、生産セル内における信号とし
て、センサー等から入力されるＤＩ信号、アクチュエー
タ、バルブ、リレー等へ出力するＤＯ信号、制御プログ
ラム内でのみ使用するためのプログラム定義信号の三種
類の信号を扱うものとする。
【００５９】従来からの高級言語によるＤＩ／ＤＯ信号
処理では次のプログラム・インターフェースが用意され
ている。
【００６０】o 信号状態検出 o 信号オン出力 o 信号オフ出力 o 信号反転出力 o 信号正パルス出力 o 信号負パルス出力
【００６１】しかしながら、これらは単純にＤＩ信号の
状態を知るためのもの、あるいはＤＯ信号を出力するた
めのものである。条件判断及び条件成立に応じた動作出
力の詳細はユーザがプログラミングしなければならなか
った。そこで、本発明では、ＤＩ／ＤＯ信号処理を高級
言語によってプログラム制御するため、次の二つの信号
処理形態を設ける。
【００６２】1. 信号条件判断と信号動作出力を行なう
ための、条件・動作テーブル登録による高速信号処理 2. 高速に処理する必要のないものについては高級言語
の言語制御構造を用いて手続き的に行なう汎用信号処理 以下ではこれらの夫々を説明する。
【００６３】［高速信号処理］高速信号処理のための条
件・動作テーブルに、次のような条件と動作の組を登録
する。
【００６４】o 条件 o 信号オン o 信号オフ o 信号立ち上がり o 信号立ち下がり o 信号反転 o 関数評価値 ここでは、下記の例のような、信号状態を組み合わせた
式の評価値を「関数評価値」と呼んでいる。 ＤＩ信号＃１０がオン かつ ＤＩ信号＃２０がオフ
【００６５】o 動作 o 信号オン出力 o 信号オフ出力 o 信号反転出力 o 信号正パルス出力 o 信号負パルス出力 o タスク起動 o タスク消去
【００６６】これらを用いて例えば次のように高速信号
処理を高級言語で記述し、条件・動作テーブルに登録す
る。 （例１） 登録 条件： ＤＩ信号 ＃２１ 立ち上が
り 動作： ＤＯ信号 ＃３４ オフ出力 （例２） 登録 条件： ＤＩ信号 ＃２５ 反転 動作： タスク パレットストッパ上昇 起動
【００６７】図８を参照し、高速信号処理を実現するた
めの一手法として、周期的に起動されるタスクを用いる
方法を述べる。
【００６８】実施例では、ＤＩ／ＤＯ信号処理プログラ
ム５０は図６の生産セル・オペレーション・ソフトウェ
ア３１と生産セル・オペレーション言語処理系３２に相
当する。ＤＩ／ＤＯ信号処理プログラムの下のレベルの
処理は、ＤＩ／ＤＯ制御ドライバ３５が行う。
【００６９】生産セル・オペレーション言語処理系は、
生産セル・オペレーション・ソフトウェアを解釈し、上
述の例１や例２のような条件、動作の組の登録指令に応
答して、その登録指令をＤＩ／ＤＯ制御ドライバに送
る。ＤＩ／ＤＯ制御ドライバはそれを受けて、条件・動
作テーブル５２に条件と動作の組を登録する。
【００７０】ＤＩ／ＤＯ制御ドライバは、登録された条
件を高速に評価し、条件が成立したときに動作を実行す
るために、周期的に起動される高速信号処理用タスク５
１を動かしておく。タスク５１は、条件・動作テーブル
５２の他に次の要素からなる信号テーブル５３にアクセ
スする。
【００７１】o 条件評価で使用するための信号値 o 現在の信号値 o 現在の信号値の反転 o 前回の信号値 o 信号の変化を示すフラグ o 信号のオフからオンへの変化を示すフラグ o 信号のオンからオフへの変化を示すフラグ
【００７２】o 動作出力で使用するための信号値 o 信号オン出力フラグ o 信号オフ出力フラグ o 信号反転出力フラグ o 信号正パルス出力フラグ o 信号負パルス出力フラグ
【００７３】タスク５１は以下の処理を行なう。 1. ＤＩ信号の値を読み、値を信号テーブル５３の「現
在の信号値」に設定する。 2. 「現在の信号値」と「前回の信号値」から信号テー
ブル５３の「条件で使用するための信号値」の残りの値
を計算する。
【００７４】3. 条件・動作テーブル５２を順次調べて
いき、成立した条件に対応する動作が信号出力であると
きは、信号テーブル５３の「動作で使用するための信号
値」にフラグを立てる。成立した条件に対応する動作が
タスクの起動・消去であるときは、この段階で実行す
る。
【００７５】4. 動作の優先度に従い今回の信号出力を
決定し、信号の出力を行なう。ここで動作の優先度とは
例えば次のようにあらかじめ定めておくものとする。 信号オン出力 > 信号オフ出力 > 信号反転出力 > 信号
正パルス出力 > 信号負パルス出力 5. 決定された信号を「前回の信号値」へ設定する。
【００７６】［汎用信号処理］中程度の速度で処理すれ
ばよい汎用信号処理について、高級言語により手続き的
に信号処理を行ないやすくするため、次のプログラム・
インターフェース（組み込み関数）を用意する。
【００７７】ａ．信号がオンになるまで同期して待つ ｂ．信号がオフになるまで同期して待つ ｃ．信号が反転するまで同期して待つ
【００７８】ｄ．信号がオンになったらあるタスクを起
動し、オフになったらあるタスクを自動的に消去するよ
う、タスクと信号を結びつける ｅ．ある信号入力と同じ値を自動的に別の信号の出力値
とするするよう、二つの信号を結びつける ｆ．ある信号入力の反転した値を自動的に別の信号の出
力値とするよう、二つの信号を結びつける
【００７９】これらのプログラム・インターフェース
は、上述の高速信号処理を用いて実現される。そのため
に、条件・動作テーブルに登録可能なものとして次の動
作を追加する。
【００８０】動作： セマフォＶ操作 この動作を用いて、プログラム・インターフェースａ、
ｂ、ｃは、ＤＩ／ＤＯ制御ドライバによって、次のよう
にして実現される。
【００８１】1. あらかじめＰ操作が行なわれた状態の
セマフォを作成する。 2. 次の条件・動作の組を『条件・動作テーブル』に登
録する。 プログラム・インターフェースａに対し 条件： 信号オン 動作： セマフォＶ操作 プログラム・インターフェースｂに対し 条件： 信号オフ 動作： セマフォＶ操作 プログラム・インターフェースｃに対し 条件： 信号反転 動作： セマフォＶ操作
【００８２】3. セマフォＰ操作によってセマフォを獲
得するまで同期して待つ。 4. 条件・動作の組とセマフォを消去する。
【００８３】プログラム・インターフェースｄ、ｅ、ｆ
は、次の高速信号処理と等価である。 プログラム・インターフェースｄの場合 登録 条件： 信号オン 動作： タスク起動 および 登録 条件： 信号オフ 動作： タスク消去
【００８４】プログラム・インターフェースｅの場合 登録 条件： 信号オン 動作： 信号オン出力 および 登録 条件： 信号オフ 動作： 信号オフ出力
【００８５】プログラム・インターフェースｆの場合 登録 条件： 信号オン 動作： 信号オフ出力 および 登録 条件： 信号オフ 動作： 信号オン出力
【００８６】したがって、ＤＩ／ＤＯ制御ドライバは、
プログラム・インターフェースｄ、ｅ、ｆに対しては、
等価な２組の条件・動作を条件・動作テーブル５２に登
録して高速信号処理を行うことになる。
【００８７】図９は、本発明によるＤＩ／ＤＯ装置の制
御プログラムの例を示す。図１０は、比較対照のため、
従来の高級言語で記述した図９に対応するプログラムを
示す。本発明によれば、プログラム・インターフェース
ａ(DIwaitOn)、ｂ(DIwaitOff)を用いることができ、プ
ログラムを簡潔に書くことができる。
【００８８】また、従来は、タスクPartsRotationを常
時動かさなければならなかったのに対し、本発明によれ
ば、所望の条件が成立したときのみ、タスクPartsRotat
ionを起動させることが可能である。
【００８９】ＩＩＩ．オペレーション・パネル・サーバ オペレーション・パネルは、生産セルにおけるソフトウ
ェア導入時のデバック・保守・モニタリングのために不
可欠である。しかしながら、従来は、ハードウェアによ
って生産セル固有のものを作る場合が多く、プログラマ
ブルなものにしても生産セル毎にプログラムを大きく作
り変える必要がある。
【００９０】そこで、本発明は、オペレーションパネル
を設計、プログラミングする際の、有効なソフトウェア
・ツールを提供する。そのため、オペレーションパネル
の指示入力・情報出力の方式に汎用性を持たせることを
念頭におき、登録を行なえば自動的に入力処理と表示出
力を行なう装置を開示する。
【００９１】実施例では、入力装置としてハンディター
ミナルを用いる。これは小さな画面といくつかのキーパ
ッドからなるものである。また、出力装置として液晶デ
ィスプレイを用いる。これらは、ＲＳ−２３２Ｃなどを
介して生産セルのセル・コントローラに接続されている
（図５参照）。
【００９２】まず全体の枠組を図１１に示す。本発明
は、生産セル・コントローラのシステム・ソフトウェア
に関する。そのシステム・ソフトウェアは、図６ではオ
ペレータ・インターフェース３６として示されているも
のであり、指示入力装置用サーバ７０と情報出力装置用
サーバ７１からなる。ここではこの二つを総称してオペ
レーション・パネル・サーバと呼ぶ。
【００９３】入力装置７６のキー入力を動作出力へ変換
する操作は、指示入力装置サーバ７０へキー割り当て定
義ファイル７３と背景小画面ファイル７２を登録するこ
とで自動的に行なわれる。出力装置７７への情報出力は
情報出力装置サーバ７１へ背景画面ファイル７４と変数
定義ファイル７５を登録することで自動的に行なわれ
る。
【００９４】［指示入力装置用サーバ］指示入力装置用
サーバは、キー割り当て定義ファイルと背景小画面ファ
イルにアクセスする。キー割り当て定義ファイルは、入
力キーとソフトウェア関数の組を記述する。図１２はキ
ー割り当て定義ファイルの１例の内容を示す。背景小画
面ファイルは、ハンディターミナルの小画面に表示する
テキストを内容とする。図１３は背景小画面ファイルの
１例の内容を示す。これらファイルは、システムに組み
込まれているものであってもよいし、ユーザがテキスト
・エディタなどを使って作成したものであってもよい。
【００９５】入力キーとキーが押されたときの動作出力
を結び付けるため、ユーザは、生産セル・オペレーショ
ン・ソフトウェアに、キー割り当て定義ファイル名と背
景小画面ファイル名を指定した登録指令を記述する。生
産セル・オペレーション言語処理系は、キー割り当て定
義ファイルと背景小画面ファイルのファイル名を含む登
録指令をオペレーション・パネル・サーバに送る。
【００９６】指示入力装置用サーバは、以下の処理を行
なうことで、入力装置のキーが押されたときの実行出力
を行ない、さらに登録の変更を行なう。
【００９７】1. 登録指令の到着を待つ。指令が来た
ら、それに含まれるファイル名を読み取る。 2. 以前にキーハンドルタスクを起動していたら、その
タスクにタスク消去のシグナルを送る。 3. 以前のキーハンドルタスクが消去するまで同期して
待つ。 4. 新たなキー割り当てでキー操作を行なうキーハンド
ルタスクを起動する。 5. 1に戻る。
【００９８】キーハンドルタスクは以下の処理を行う。 1. 背景小画面ファイルを小画面に出力する。 2. キー割り当て定義ファイルからキーの名前及びその
キーが押されたときの動作出力を表すテキストからなる
構造体の配列を作る。 3. 一定時間キー入力を待つ。 4. キー入力があったら、そのキーに結びつけられた動
作出力のテキストを解釈し、必要なら関数名からその関
数の絶対アドレスを探してきてその関数を呼び出す。 5. タスク消去のシグナルが来ていたら自分自身を消去
する。 6. 3に戻る。
【００９９】［情報出力装置用サーバ］情報出力装置用
サーバは、背景画面ファイルと変数定義ファイルにアク
セスする。背景画面ファイルは、図１４に示すように、
出力する画面の背景を定義する。ここでは単純なテキス
トの他に、反転表示や下線表示など属性指定ができる表
示装置用に、文字出力行とその文字の出力属性を行毎に
指定できるようになっている。変数定義ファイルは、図
１５に示すように、ソフトウェア中の出力する変数名
を、その型、出力する場所、属性、書式と結び付けて定
義する。これらファイルは、システムに組み込まれてい
るものであってもよいし、ユーザがテキスト・エディタ
などを使って作成したものであってもよい。
【０１００】ユーザは、生産セル・オペレーション・ソ
フトウェアに、背景画面ファイル名と変数定義ファイル
名を指定した登録指令を記述する。生産セル・オペレー
ション言語処理系は、背景画面ファイルと変数定義ファ
イルのファイル名を含む登録指令をオペレーション・パ
ネル・サーバに送る。
【０１０１】情報出力装置用サーバは、図１６に示すよ
うに、以下の処理１〜４を繰り返し行なうことで、自動
的に変数値を更新して表示出力し、さらに登録の変更を
行なう。
【０１０２】1. 登録指令の到着を待つ。 2. 指令が来たら、それに含まれるファイル名を読み取
る。 3. 背景画面ファイルをディスプレイに出力する。
【０１０３】4. 変数定義ファイルから、変数名、その
型、出力する場所、属性、書式などを読み込み、変数名
からその変数の絶対アドレスを探す。これらの情報に基
づいて、 o 変数の絶対アドレス o 変数の型 o 出力する場所、属性、書式 o 前回表示した文字列(初期状態はNULL) からなる構造体の配列を作成する。
【０１０４】5. 他の登録指令が到着していれば、1に戻
る。 6. 変数毎に、変数の値を読み、書式に従い文字列へ変
換し、前回表示した文字列と比較し、変わっていたとき
のみその文字列を画面の決められた場所へ決められた属
性で表示出力する。また、当該変数の構造体の「前回表
示した文字列」を変更する。この処理6は、周期的に行
う。
【０１０５】以上、本発明を特定の実施例に則して説明
したが、本発明の適用範囲はこれに限定されるものでは
ない。入力装置・出力装置が一体化したタッチパネルの
ような装置は、ハンディターミナルの小画面がないもの
と考えることができる。したがって、キー割り当て定義
ファイル、背景画面ファイル、変数定義ファイルと指示
入力装置用サーバ、情報出力装置用サーバを使って、本
発明を同様に実施することができる。その場合、生産セ
ル・オペレーション・ソフトウェアに記述される登録指
令は、背景小画面ファイル名を含まない。
【０１０６】
【発明の効果】本発明によれば、ＦＡシステムの生産セ
ルのスムーズな導入、容易な生産セルのメンテナンス、
柔軟性に富んだ生産セルのオペレーション・ソフトウェ
アのプログラミングを達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の生産セルの構成を示すブロック図であ
る。
【図２】従来技術によるロボット動作と装置動作の同期
プログラムの一部を示す図である。
【図３】従来技術によるロボット動作と装置動作の同期
プログラムの残りの一部を示す図である。
【図４】本発明による生産セルの構成を示すブロック図
である。
【図５】本発明の生産セル・コントローラのハードウェ
ア構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の生産セル・コントローラのソフトウェ
ア構成を示すブロック図である。
【図７】本発明によるロボット動作と装置動作の同期プ
ログラムを示す図である。
【図８】本発明によるＤＩ／ＤＯ信号処理の説明図であ
る。
【図９】本発明によるＤＩ／ＤＯ機器動作のプログラム
を示す図である。
【図１０】従来技術によるＤＩ／ＤＯ機器動作のプログ
ラムを示す図である。
【図１１】本発明のオペレーション・パネル・サーバの
概要を示すブロック図である。
【図１２】キー割り当て定義ファイルの１例を示す図で
ある。
【図１３】背景小画面ファイルの１例を示す図である。
【図１４】背景画面ファイルの１例を示す図である。
【図１５】変数定義ファイルの１例を示す図である。
【図１６】情報出力装置サーバの処理を示すフローチャ
ートである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高田 昌之 東京都中央区日本橋箱崎町19番21号 日本 アイ・ビー・エム株式会社 箱崎事業所内 (72)発明者 寺脇 信吉 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・ ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 小畑 雅敏 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・ ビー・エム株式会社 藤沢事業所内

Claims (21)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ロボットとＤＩ／ＤＯ信号を入出力するＤ
    Ｉ／ＤＯ機器とを有する生産セルの機器制御と情報処理
    のための制御装置であって、 該制御装置は、上記ロボットと上記ＤＩ／ＤＯ機器に接
    続され、 該制御装置の上で上記ロボット及び上記ＤＩ／ＤＯ機器
    に関する制御を統一的に記述した生産セル・オペレーシ
    ョン・ソフトウェアが走り、該ソフトウェアに従い、上
    記ロボット及び上記ＤＩ／ＤＯ機器を制御することを特
    徴とする制御装置。
  2. 【請求項２】請求項１記載の制御装置であって、その上
    では、生産セル・オペレーション言語処理系と、ロボッ
    トの実時間制御のためのロボット制御ドライバ及びＤＩ
    ／ＤＯ機器の実時間制御のためのＤＩ／ＤＯ制御ドライ
    バを含む生産セル制御ドライバが走り、上記生産セル・
    オペレーション言語処理系は、上記生産セル・オペレー
    ション・ソフトウェアを解釈し、上記生産セル制御ドラ
    イバに指令を送ることを特徴とする制御装置。
  3. 【請求項３】上記生産セル・オペレーション・ソフトウ
    ェアは、１種類のプログラミング言語によって手続的に
    記述されている、請求項１記載の制御装置。
  4. 【請求項４】生産セルに固有の機器制御と情報処理は上
    記生産セル・オペレーション・ソフトウェアに記述され
    る、請求項２記載の制御装置。
  5. 【請求項５】請求項２記載の制御装置であって、情報を
    交換すべく他の生産セル及び上位の制御装置とネットワ
    ークを介して結合されており、上記生産セル制御ドライ
    バは、決められたプロトコルに基づきネットワークとイ
    ンターフェースするためのネットワーク・インターフェ
    ースを含むことを特徴とする制御装置。
  6. 【請求項６】共通のバス上に、ＣＰＵカード、メモリ・
    カード、上記ロボットとの信号レベルのインターフェー
    スをとるためのロボット・カード、上記ＤＩ／ＤＯ機器
    との信号レベルのインターフェースをとるためのＤＩ／
    ＤＯカードを備えることを特徴とする請求項１記載の制
    御装置。
  7. 【請求項７】請求項２記載の制御装置であって、上記生
    産セルのオペレータとのインターフェースを行うための
    オペレーション・パネルがさらに接続され、上記生産セ
    ル・オペレーション・ソフトウェアは該オペレーション
    ・パネルに関する制御指令を含み、上記生産セル制御ド
    ライバは、上記オペレーション・パネルの表示装置にテ
    キストまたは図形情報を出力し、入力装置からオペレー
    タの指示を受けるためのオペレータ・インターフェース
    を含むことを特徴とする制御装置。
  8. 【請求項８】請求項２記載の制御装置であって、上記オ
    ペレーション・ソフトウェアの開発、デバック、メンテ
    ナンスに使用する生産セル端末がさらに接続され、上記
    生産セル制御ドライバは、上記生産セル端末とインター
    フェースするための生産セル端末インターフェース、及
    び上記生産セル・オペレーション・ソフトウェアのデバ
    ックやメンテナンスのため、ロボットの動作指令、ＤＩ
    ／ＤＯ信号処理などのログをとる生産セル・モニタ・ロ
    ガーを含むことを特徴とする制御装置。
  9. 【請求項９】ロボット、ＤＩ／ＤＯ信号を入出力するＤ
    Ｉ／ＤＯ機器、オペレータとのインターフェースをとる
    ためのオペレーション・パネル及び１台の制御装置を有
    し、 上記ロボット、上記ＤＩ／ＤＯ機器、上記オペレーショ
    ン・パネルは、上記１台のコントローラに接続されてお
    り、 上記ロボット、上記ＤＩ／ＤＯ機器、上記オペレーショ
    ン・パネルに関する制御は、上記コントローラ上で走る
    統一的に記述された生産セル・オペレーション・ソフト
    ウェアに従い、実行されることを特徴とする生産セル。
  10. 【請求項１０】上記制御装置では、生産セル・オペレー
    ション言語処理系と、ロボット及びＤＩ／ＤＯ機器の実
    時間制御並びに上記オペレーション・パネルとのインタ
    ーフェースをとるための生産セル制御ドライバが走り、
    上記生産セル・オペレーション言語処理系は上記生産セ
    ル・オペレーション・ソフトウェアを解釈し、上記生産
    セル制御ドライバに指令を送ることを特徴とする請求項
    ９記載の生産セル。
  11. 【請求項１１】請求項９の生産セルが複数個結合されて
    なり、かつ全体を制御する上位制御装置を含んでなる、
    自動生産システム。
  12. 【請求項１２】上位制御手段に結合されたＤＩ／ＤＯ機
    器の制御装置であって、 上位制御手段からの指令を受けて、ＤＩ信号条件と該条
    件成立時に行う動作の組を、条件・動作テーブルに登録
    または消去する手段と、 信号処理タスクを周期的に起動させる手段を含み、該信
    号処理タスクは、現在のＤＩ信号の値を読み、条件・動
    作テーブルに登録された条件を評価し、成立した条件に
    対応する動作を行うことを特徴とするＤＩ／ＤＯ機器の
    制御装置。
  13. 【請求項１３】上記動作には、タスク起動とタスク消去
    が含まれることを特徴とする、請求項１２記載のＤＩ／
    ＤＯ機器の制御装置。
  14. 【請求項１４】制御プログラムと、 該制御プログラムに記述された、ＤＩ信号条件と該条件
    成立時に行う動作の組を、条件・動作テーブルに登録ま
    たは消去する手段と、 上記制御プログラムに所定の種類のプログラム・インタ
    ーフェースを使って記述された指令を条件・動作の組を
    含む信号処理に変換し、該変換によって生じた条件・動
    作の組を登録または消去する手段と、 信号処理タスクを周期的に起動させる手段を含み、該信
    号処理タスクは、現在のＤＩ信号の値を読み、条件・動
    作テーブルに登録された条件を評価し、成立した条件に
    対応する動作を行うことを特徴とするＤＩ／ＤＯ機器の
    制御システム。
  15. 【請求項１５】上記所定の種類のプログラム・インター
    フェースは、 ａ．信号がオンになるまで同期して待つ ｂ．信号がオフになるまで同期して待つ ｃ．信号が反転するまで同期して待つ ｄ．信号がオンになったらあるタスクを起動し、オフに
    なったらあるタスクを自動的に消去するよう、タスクと
    信号を結びつける ｅ．ある信号入力と同じ値を自動的に別の信号の出力値
    とするするよう、二つの信号を結びつける ｆ．ある信号入力の反転した値を自動的に別の信号の出
    力値とするよう、二つの信号を結びつける であることを特徴とする請求項１４記載のＤＩ／ＤＯ機
    器の制御システム。
  16. 【請求項１６】上記制御プログラムは高級言語によって
    記述されることを特徴とする請求項１４記載のＤＩ／Ｄ
    Ｏ機器の制御システム。
  17. 【請求項１７】オペレータのキー入力によって指示を与
    えるためのオペレーション・パネルの、キーと動作出力
    の対応関係を制御する装置であって、 該制御装置は、キー及びそれに割り当てられた動作出力
    を記述したキー割り当て定義ファイルにアクセス可能で
    あり、 該制御装置は、上位制御手段に結合されており、 該制御装置は、上記上位制御手段からのキー割り当て定
    義ファイルの名前を含む指令に応答して、以前に起動さ
    れたキーハンドルタスクがあればそれを消去した後、新
    たなキー割り当てでキー操作を行うためのキーハンドル
    タスクを起動する手段を含み、 該キーハンドルタスクは、上記名前のキー割り当て定義
    ファイルから、キー及びそれに割り当てられた動作出力
    を表すテキストからなる構造体の配列を作成し、キー入
    力に応答して、そのキーに割り当てられた動作出力のテ
    キストを解釈することを特徴とする制御装置。
  18. 【請求項１８】請求項１７記載のオペレーション・パネ
    ルの制御装置であって、 上記オペレーション・パネルは表示画面を具備し、 上記制御装置はさらに背景画面を定義する背景画面ファ
    イルにアクセス可能であり、 上記上位制御手段からの指令には、背景画面ファイルの
    名前がさらに含まれ、 上記キーハンドルタスクは、さらに、上記指令に含まれ
    る名前の背景画面ファイルを上記表示画面に出力するこ
    とを特徴とする制御装置。
  19. 【請求項１９】表示画面を具備し、該表示画面に情報を
    出力するオペレーション・パネルの出力内容を制御する
    装置であって、 該制御装置は、背景画面を定義する背景画面ファイル
    と、背景画面に値が表示される変数の名前と場所を定義
    する変数定義ファイルとにアクセス可能であり、 該制御装置は、上位制御手段に結合されており、 該制御装置は、上記上位制御手段からの背景画面ファイ
    ルを指す第１の名前と変数定義ファイルを指す第２の名
    前を含む指令に応答して、第１の名前の背景画面ファイ
    ルを上記表示画面に出力し、かつ第２の名前の変数定義
    ファイルに従って、変数の値を上記表示画面に出力する
    手段を含むことを特徴とするオペレーション・パネルの
    制御装置。
  20. 【請求項２０】上記変数定義ファイルは変数の出力属性
    を定義し、上記変数値出力手段は、定義された属性に従
    って変数の値を出力することを特徴とする請求項１９記
    載のオペレーション・パネルの制御装置。
  21. 【請求項２１】キーと表示画面を具備し、オペレータの
    キー入力によって指示を与え、かつ上記表示画面に情報
    を出力するオペレーション・パネルの制御システムであ
    って、 制御プログラムと、 キー及びそれに割り当てられた動作出力を記述したキー
    割り当て定義ファイルと、 背景画面を定義する背景画面ファイルと、 背景画面に値が表示される変数の名前と場所を定義する
    変数定義ファイルと上記制御プログラムに記述されたキ
    ー割り当て定義ファイルの登録指令に応答して、以前に
    起動されたキーハンドルタスクがあればそれを消去した
    後、新たなキー割り当てでキー操作を行うためのキーハ
    ンドルタスクを起動する手段と、 上記制御プログラムに記述された背景画面ファイルと変
    数定義ファイルの登録指令に応答して、当該背景画面フ
    ァイルを上記表示画面に出力し、かつ当該変数定義ファ
    イルに従って、変数の値を上記表示画面に出力する手段
    を含み、 上記キーハンドルタスクは、上記キー割り当て定義ファ
    イルから、キー及びそれに割り当てられた動作出力を表
    すテキストからなる構造体の配列を作成し、キー入力に
    応答して、そのキーに割り当てられた動作出力のテキス
    トを解釈することを特徴とするオペレーション・パネル
    の制御装置。
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