JPH09295061A - 曲げ加工機におけるワーク搬入方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無駄なアプローチ動作をなくし、位置決め制
御度の向上を図ると共にトータル的タクトアップを図
る。 【解決手段】 プレスブレーキ１の前面側にワーク位置
設定コンベア１１を設けると共に、このワーク位置設定
コンベア１１に連結して入側搬入コンベア９を設け、こ
の入側搬入コンベア９にワーク通過時間測定用センサ４
７を設け、ワーク位置設定コンベア１１にワーク停止時
間カウント開始用センサ２９を設けた。そして、ワーク
通過時間測定用センサ４７にてワークＷの通過時間を測
定し、測定値の１／２となった時をワーク停止時間カウ
ント開始用センサ２９にて検知してワーク位置設定コン
ベア１１を停止させる。而して、各種ワーク中心はプレ
スブレーキ１の中心に位置決めでき、無駄なアプローチ
動作をなくし、位置決め精度の向上とトータル的タクト
アップが図られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、曲げ加工機にお
けるワーク搬入方法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、曲げ加工機として例えばプレスブ
レーキへワークを供給するため、搬入用コンベアとワー
クをプレスブレーキへ供給するロボットが設けられてい
る。

【０００３】すなわち、図８（Ａ）を参照するに、プレ
スブレーキ１０１の前面にワーク搬入用コンベア１０３
が設けられていると共に、ワークＷを把持して前記プレ
スブレーキ１０１内へワークＷを供給するロボットのロ
ボットハンド１０５が、プレスブレーキ１０１のほぼ中
央に設けられている。そして、前記ワーク搬入用コンベ
ア１０３の先端（図８（Ａ）において左側）にはワーク
ストッパ１０７が設けられ、前記ロボットハンド１０５
の把持ラインＸ−Ｘに対して左右側に突当て装置１０９
が設けられている。

【０００４】上記構成により、図８（Ｂ）に示されてい
るごとく、最短ワークＷ₁ に対して、そのワークＷ₁ の
ほぼ中央を把持可能にロボットハンド１０５の把持ライ
ンＸ−Ｘ線が設定されていると共に、突当て装置１０９
も最短ワークＷ₁ に対して最適な位置に位置決めされて
いる。そして、図８（Ｃ）に示されているごとく、最短
ワークＷ₁ より長いワークＷ₂ の場合はワークストッパ
１０７にて先端が規制されているので、後方（図８
（Ｃ）において右側へ）伸びた状態でワークＷ₂ はセッ
トされる。更にワークＷ₂ より長尺のワークＷ₃ は、図
８（Ｄ）に示されているごとくワークＷ₃ は更に後方へ
伸びた状態でセットされる。

【０００５】上述したごとく、曲げプログラムが同じで
ワークの長さだけが異なる加工において、ロボット１０
５の把持する位置が同一ポイントのため、それぞれの長
さの異なるワークＷ₁ ，Ｗ₂ ，Ｗ₃ 上での相対位置が違
うのが一般的である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の曲げ加工機におけるワーク搬入手段では、図８
（Ｂ）に示されている最短ワークＷ₁ をロボットハンド
１０５にて把持し、ワークＷ₁ を突当て装置１０９に当
接して、ワークＷ₁ の位置決めセットするには問題は発
生しない。

【０００７】しかし、図８（Ｃ），図８（Ｄ）に示され
ている最短ワークＷ₁ より長尺のワークＷ₂ およびワー
クＷ₃ の場合には、ロボット１０５の把持ラインＸ−Ｘ
線がワークＷ₂ あるいはＷ₃ の左側にある関係上、図９
に示されているごとく、プレスブレーキ１０１に設けた
パンチ１１１とダイ１１３との間にワークＷ₂ ，Ｗ₃を
挿入する際、ワークＷ₂ ，Ｗ₃ の右側がダレてしまう。
このため、ダイ１１３上へアプローチする時、このダレ
分を考慮した動作が必要となる。よって、図８（Ｂ）に
示された最短ワークＷ₁ を取扱う場合には、無駄な動作
となってしまう。

【０００８】また、最短ワークＷ₁ に合せて突当て装置
１０９をセットしているため、長尺のワークＷ₂ および
Ｗ₃ では位置決め精度が悪化するという問題もあり、更
に、ワークＷ₂ ，Ｗ₃ は右側にダレが発生するのでダイ
１１３にこすれて、フリクションが増し突当て装置１０
９への合わせ動作に支障をきたすという問題もあった。
この発明の目的は、無駄なアプローチ動作をなくし、
位置決め精度の向上を図ると共にトータル的タクトアッ
プを図った曲げ加工機におけるワーク搬入方法およびそ
の装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の曲げ加工機におけるワーク
搬入方法は、曲げ加工機へワークを把持供給するロボッ
トを備えた曲げ加工機におけるワーク搬入方法にして、
タンデムに配置され同期して回転する複数の搬入コンベ
アのうち、入側搬入コンベアに設けたワーク通過時間測
定用センサにてワークの通過時間を測定し、前記曲げ加
工機の前面に備えたワーク位置設定コンベアに設けたワ
ーク停止時間カウント開始用センサにて、前記ワーク通
過時間測定用センサでワークの通過時間を測定した測定
値の１／２となった時を検知した時にワーク位置設定コ
ンベアを停止せしめることを特徴とするものである。

【００１０】また、請求項２によるこの発明の曲げ加工
機におけるワーク搬入装置は、曲げ加工機へワークを把
持供給するロボットを備えた曲げ加工機におけるワーク
搬入装置にして、曲げ加工機の正面長手方向へ平行して
タンデムに配置した複数台で構成された搬入コンベア装
置を設け、この搬入コンベア装置のうちワークを搬入す
る入側搬入コンベアにワークの通過時間を検出するワー
ク通過時間測定用センサを設けると共に、前記曲げ加工
機の前面に設けたワーク位置設定コンベアにワーク停止
時間カウント開始用センサを設けてなることを特徴とす
るものである。

【００１１】上述した請求項１，２による曲げ加工機に
おけるワーク搬入方法およびその装置とすることによ
り、入側搬入コンベア上に載置されたワークは、入側搬
入コンベアの駆動によりワーク位置設定コンベア側へ搬
送されるが、その際、ワーク通過時間測定用センサにて
ワークの通過時間が測定される。そして、ワーク位置設
定コンベアに搬入されたワークでワーク停止用カウント
開始用センサがＯＮするとカウントを開始し、前記ワー
ク通過時間測定用センサにて測定された測定値の１／２
になった時、ワーク位置設定コンベアを停止する。

【００１２】つまり、ワーク停止用カウント開始用セン
サを曲げ加工機の中央部、すなわち、ロボットにおける
ロボットハンドの把持中心に設けることにより、各種長
さのワークが１／２の通過により停止されるので、ワー
クの長さの如何にかかわらず曲げ加工機の中心降り分け
にて停止され、全てのワークに対してロボットハンドは
ワークの中心を把持することができる。

【００１３】而して、ワーク先端部のダレをなくし、位
置決め精度の向上とアプローチの時間短縮が図られる。

【００１４】更に、請求項３によるこの曲げ加工機にお
けるワーク搬入装置は、前記搬入コンベア装置を構成す
る搬入コンベアと入力側搬入コンベアとワーク位置設定
コンベアのワーク搬送面上にそれぞれ複数のワーク押え
装置を設けてなることを特徴とするものである。

【００１５】したがって、各コンベアの回転を確実にワ
ークに伝えることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態の例
を図面に基づいて詳細に説明する。なお、曲げ加工機と
してプレスブレーキを採用したが、この機種に限定する
ものではなく、プレスブレーキの前面側にはワーク搬入
コンベア装置が設けられているが、いずれも公知の構成
のものであるため、詳細な図示と説明を省略する。

【００１７】図１を参照するに、プレスブレーキ１の前
面側（図１において下側）にワークＷを搬入する搬入コ
ンベア装置３が設けられている。この搬入コンベア装置
３は、例えば、ワーク１枚取り装置５に設けた搬入コン
ベア７に隣接して延伸した入側搬入コンベア９が設けら
れ、この入側搬入コンベア９の出側に隣接して延伸した
ワーク位置設定コンベア１１が、前記プレスブレーキ１
の前面側に設けられて構成されている。

【００１８】より詳細には、図２を併せて参照するに、
プレスブレーキ１は、機体１３の下部に油圧シリンダ
（図示省略）によって上下動する可動下部テーブル１５
が設けられ、この可動下部テーブル１５の上部には下部
金型１７が固着されている。更に機体１３の上部より垂
下した固定上部テーブル１９の下端部に支持部材２１を
介して上部金型２３が固着されている。

【００１９】上記構成により、上部金型２３と前記下部
金型１７とを協働せしめることによりワークＷに曲げ加
工が行なわれることになる。

【００２０】前記プレスブレーキ１の前面側（図２にお
いて右側）にはワーク位置設定コンベア１１が設けら
れ、このワーク位置設定コンベア１１は、詳細を図２に
示されているごとく、架台２５上に２列状態に例えばベ
ルトコンベア２７Ａ，２７Ｂが設けられている。そし
て、ベルトコンベア２７Ａ，２７Ｂの間にワーク停止時
間カウント開始用センサ２９として例えば近接スイッチ
あるいは光電センサ等が設けられている。なお、このワ
ーク停止時間カウント開始用センサ２９の設置位置は、
図１に示されているごとく、前記プレスブレーキ１の長
手方向ほぼ中央であり、ワークＷを把持供給するロボッ
ト３１のロボットハンド３３の把持ラインＸ−Ｘ線上に
設けられている。

【００２１】前記ロボット３１については、既に公知の
構成ものであるため、詳細な図示と説明を省略するが、
ロボットハンド３３がＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸方向に移動
されると共にＡ軸およびＢ軸方向に回転されるものであ
る。

【００２２】更に、前記ベルトコンベア２７Ａの上方に
ワークＷを押圧保持し、ある一定のトルクでワークＷを
挾圧しベルトコンベア２７Ａの走行を確実にワークＷへ
伝えるたるめのワーク押え装置３５が設けられている。
より詳細には、ワーク押え装置３５は架台２５より適宜
なブラケット（図示省略）を介して例えば流体圧作動の
シリンダ３７で構成され、このシリンダ３７に設けたピ
ストンロッド３９の先端に回転自在な押えローラ４１が
設けられ、このワーク押え装置３５はワーク位置設定コ
ンベア１１の前後端近傍にそれぞれ設置されている。

【００２３】次に、図３に示されているように、前記搬
入コンベア装置３を構成するワーク１枚取り装置５に設
けた搬入コンベア７と、この搬入コンベア７と連結した
入側搬入コンベア９が架台４３，４５上に設けられてい
る。前記入側搬入コンベア９のワーク搬入側（図３にお
いて右側）近傍に、架台４３に適宜手段にてワーク通過
時間測定用センサ４７が設けられ、このワーク通過時間
測定用センサ４７は例えば近接スイッチあるいは光電セ
ンサ等である。

【００２４】また、前述したワーク押え装置３５と同一
構成のものが、前記搬入コンベア７と入側搬入コンベア
９のワークＷの入側と出側にそれぞれ設けられている。
そして、搬入コンベア７と入側搬入コンベア９と前記ワ
ーク位置設定コンベア１１はモータ（図示省略）の駆動
により同期運転がなされるものである。なお、図１にお
いて、符号４９は搬入コンベア装置装置を制御するコン
トローラであり、符号５１は突き当て装置である。

【００２５】上記構成により、その作用としては、図４
に示されているフローチャートに基づいて詳細に説明す
る。

【００２６】まず、ステップＳ１にてワーク１枚取り装
置５よりワークＷを搬入コンベア７へ移載する。

【００２７】そして、ステップＳ２にて搬入コンベア７
と入側搬入コンベア９とワーク位置設定コンベア１１を
同期して駆動させる。

【００２８】次に、ステップＳ３にて搬入コンベア７よ
り入側搬入コンベア９へワークＷが搬送されてきたら、
入側搬入コンベア９に設けたワーク通過時間測定用セン
サ４７ＯＮにて、通過時間のカウントを開始する（図５
参照）。

【００２９】そして、ステップＳ４にてワーク通過時間
測定用センサ４７ＯＦＦにて、通過時間のカウントを終
了する。

【００３０】通過時間のカウントが終了したらステップ
Ｓ５にて、ワークの通過時間Ｔが測定されるので、この
測定値の１／２、つまり、Ｔ／２値をコントローラ４９
へ入力する（図６参照）。

【００３１】次に、ステップＳ６にて、ワークＷが入側
搬入コンベア９よりワーク位置設定コンベア１１上へ搬
送されてくると、ワーク停止用カウント開始用センサ２
９がＯＮしてコントローラ４９によりカウント（Ｔ／２
値）が開始される。

【００３２】そして、ステップＳ７にて、コントローラ
４９に入力されたカウント（Ｔ／２値）が０となると、
ステップＳ８にて、各コンベア７，９，１１が停止して
１サイクルを終了する。

【００３３】よって、図７に示されているごとく、ロボ
ット３１のロボットハンド３３の中心である把持ライン
Ｘ−Ｘ線に対して、各種のワークＷはＴ／２値の通過に
より停止される。つまりワークＷの長さ如何にかかわら
ず全て把持ラインＸ−Ｘ線に振り分けてワークＷの位置
は設定されるので、ロボット３１はワークＷのセンタを
把持することができる。

【００３４】上述したごとく、ロボット３１の把持ライ
ンＸ−Ｘ線がワークＷの長さに関係なくワークＷの中心
となるので、ロボット３１でワークＷをプレスブレーキ
１へ供給する際、極端なダレがなくなると共に、突き当
て装置５１に対しセンタ振り分けアプローチできる。

【００３５】このため、アプローチの時間短縮とワーク
長さによる精度バラツキの安定、更に、ワークの長さを
時間で捕えるため、コンベア送り速度の切換えに対し無
関係に同一制御が行なえるので、トータル的タクトアッ
プを図ることができる。

【００３６】なおこの発明は前述した発明の実施の形態
の例に限定されることなく、適宜な変更を行なうことに
より、その他の態様でも実施し得るものである。

【００３７】

【発明の効果】以上のごとき実施の形態の例の説明より
理解されるように、請求項１，２によるこの発明によれ
ば、入側搬入コンベア上に設けたワーク通過時間測定用
センサにてワークの全長を測定する。そして、測定した
測定値の１／２をワーク位置設定コンベアに設けたワー
ク停止時間カウント開始用センサにて検知した時に全て
のコンベアを停止せしめる。

【００３８】よって、ワークの長さに関係なくワークの
中心がロボットの把持位置にそろうので、ワークの極端
のダレがなく、アプローチの時間短縮を図ることができ
ると共に、位置決め精度の向上を図ることができる。ま
た、長さを時間で捕えるため、コンベア送り速度の切換
えに対し無関係に同一制御が行なえるので、トータル的
タクトアップを図ることができる。

【００３９】また、請求項３によるこの発明によれば、
コンベア上のワーク搬送時にワーク押え装置にてワーク
を押圧するので、ワークがずれることなく位置決め精度
の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の主要部を示し、プレスブレーキの前
面側に配置された搬入コンベア装置の概略平面配置説明
図である。

【図２】図１におけるII−II線に沿った拡大断面説明図
である。

【図３】図１におけるIII −III 線に沿った拡大側面説
明図である。

【図４】この発明の動作を説明するフローチャートであ
る。

【図５】この発明の作用説明図である。

【図６】この発明の作用説明図である。

【図７】この発明の作用説明図である。

【図８】（Ａ）は従来例を示し、プレスブレーキの前面
側に配置された搬入コンベア装置の概略平面説明図であ
り、（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ）は作用説明図である。

【図９】従来の作用説明図である。

【符号の説明】

１ プレスブレーキ（曲げ加工機） ３ 搬入コンベア装置 ７ 搬入コンベア ９ 入側搬入コンベア １１ ワーク位置設定コンベア ２９ ワーク停止時間カウント開始用センサ ３１ ロボット ３３ ロボットハンド ３５ ワーク押え装置 ４７ ワーク通過時間測定用センサ Ｗ ワーク

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 曲げ加工機へワークを把持供給するロボ
   ットを備えた曲げ加工機におけるワーク搬入方法にし
   て、タンデムに配置され同期して回転する複数の搬入コ
   ンベアのうち、入側搬入コンベアに設けたワーク通過時
   間測定用センサにてワークの通過時間を測定し、前記曲
   げ加工機の前面に備えたワーク位置設定コンベアに設け
   たワーク停止時間カウント開始用センサにて、前記ワー
   ク通過時間測定用センサでワークの通過時間を測定した
   測定値の１／２となった時を検知した時にワーク位置設
   定コンベアを停止せしめることを特徴とする曲げ加工機
   におけるワーク搬入方法。
2. 【請求項２】 曲げ加工機へワークを把持供給するロボ
   ットを備えた曲げ加工機におけるワーク搬入装置にし
   て、曲げ加工機の正面長手方向へ平行してタンデムに配
   置した複数台で構成された搬入コンベア装置を設け、こ
   の搬入コンベア装置のうちワークを搬入する入側搬入コ
   ンベアにワークの通過時間を検出するワーク通過時間測
   定用センサを設けると共に、前記曲げ加工機の前面に設
   けたワーク位置設定コンベアにワーク停止時間カウント
   開始用センサを設けてなることを特徴とする曲げ加工機
   におけるワーク搬入装置。
3. 【請求項３】 前記搬入コンベア装置を構成する搬入コ
   ンベアと入側搬入コンベアとワーク位置設定コンベアの
   ワーク搬送面上にそれぞれ複数のワーク押え装置を設け
   てなることを特徴とする請求項２記載の曲げ加工機にお
   けるワーク搬入装置。