JPH0135792Y2 - - Google Patents
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- JPH0135792Y2 JPH0135792Y2 JP1985022256U JP2225685U JPH0135792Y2 JP H0135792 Y2 JPH0135792 Y2 JP H0135792Y2 JP 1985022256 U JP1985022256 U JP 1985022256U JP 2225685 U JP2225685 U JP 2225685U JP H0135792 Y2 JPH0135792 Y2 JP H0135792Y2
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- JP
- Japan
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- workbench
- workpiece
- moving
- detection means
- conveyor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/0093—Program-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/007—Flying working devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G37/00—Combinations of mechanical conveyors of the same kind, or of different kinds, of interest apart from their application in particular machines or use in particular manufacturing processes
- B65G37/02—Flow-sheets for conveyor combinations in warehouses, magazines or workshops
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/534—Multiple station assembly or disassembly apparatus
- Y10T29/53409—Multiple station assembly or disassembly apparatus including converging conveyors
- Y10T29/53413—Multiple station assembly or disassembly apparatus including converging conveyors and primary central conveyor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53539—Means to assemble or disassemble including work conveyor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53539—Means to assemble or disassemble including work conveyor
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案はコンベヤにより所定の方向に搬送中の
被加工物に対して加工、組立て等の所定の作業を
行なう作業装置に関するものである。
被加工物に対して加工、組立て等の所定の作業を
行なう作業装置に関するものである。
（従来の技術）
この種の作業装置、例えば自動車のボデイーの
組立てラインに併設した装置においては、省人化
と共に生産性の向上を図るために、コンベヤによ
つて搬送されているボデイーの移動を止めること
なく、その搬送を継続しながらロボツトにより溶
接加工等を施している。特開昭59−120381号公報
には、この種の装置が開示されている。
組立てラインに併設した装置においては、省人化
と共に生産性の向上を図るために、コンベヤによ
つて搬送されているボデイーの移動を止めること
なく、その搬送を継続しながらロボツトにより溶
接加工等を施している。特開昭59−120381号公報
には、この種の装置が開示されている。
このように、搬送を行ないつつ、ボデイー等の
被加工物に所定の加工を施こす装置では、被加工
物の搬送に合わせて、所定の加工作業を行なうロ
ボツトを移動させて、被加工物の予め定めた部位
に加工が施される。詳述するに、通常コンベヤに
はその搬送方向に等間隔にハンガが吊り下げられ
ており、そのハンガに自動車ボデイー等の被加工
物が載置されて、所定方向に搬送される。この被
加工物を載置したハンガがロボツト設置位置に至
ると、ロボツトはハンガと同期して移動して、被
加工物に加工を施こし、その加工が終了すると、
移動を止めて、再び初期位置に復帰する。
被加工物に所定の加工を施こす装置では、被加工
物の搬送に合わせて、所定の加工作業を行なうロ
ボツトを移動させて、被加工物の予め定めた部位
に加工が施される。詳述するに、通常コンベヤに
はその搬送方向に等間隔にハンガが吊り下げられ
ており、そのハンガに自動車ボデイー等の被加工
物が載置されて、所定方向に搬送される。この被
加工物を載置したハンガがロボツト設置位置に至
ると、ロボツトはハンガと同期して移動して、被
加工物に加工を施こし、その加工が終了すると、
移動を止めて、再び初期位置に復帰する。
（考案が解決しようとする問題点）
このような装置において、ロボツトをハンガに
同期させて移動するには、クランプ機構等により
ロボツトをハンガに連結すれば良い。しかしなが
ら、被加工物は単にハンガ上に載置されているの
みであり、被加工物とハンガとの相対位置は各ハ
ンガ毎に多少異なるのが通常である。従つて、ロ
ボツトをハンガに同期させて移動しても、ロボツ
トと被加工物との相対位置に変動が生じ、そのた
めに、被加工物の加工部位に対して精度良く加工
を行ない得ない惧れがある。
同期させて移動するには、クランプ機構等により
ロボツトをハンガに連結すれば良い。しかしなが
ら、被加工物は単にハンガ上に載置されているの
みであり、被加工物とハンガとの相対位置は各ハ
ンガ毎に多少異なるのが通常である。従つて、ロ
ボツトをハンガに同期させて移動しても、ロボツ
トと被加工物との相対位置に変動が生じ、そのた
めに、被加工物の加工部位に対して精度良く加工
を行ない得ない惧れがある。
本考案はかかる点に鑑みてなされたものであ
り、その目的は搬送されている被加工物に対して
常に精度良く加工を行なうことのできる作業装置
を提供することにある。
り、その目的は搬送されている被加工物に対して
常に精度良く加工を行なうことのできる作業装置
を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
そのために、本考案では、コンベヤにより移送
される移動台によつて搬送される被加工物の搬送
路近傍に配設され、搬送中の被加工物に対して所
定の加工作業を施こす作業装置において、前記移
動台を検知する第１検知手段と、該第１検知手段
の検知出力により駆動されて前記移動台を把持す
るクランプ装置を備えた支持装置と、該支持装置
を前記移動台の移動方向と平行な方向に移動可能
に支持した作業台と、前記移動台上の被加工物が
作業台に対して予め定めた位置関係になつたこと
を検知する第２検知手段と、前記第２検知手段の
検知出力により駆動されて、前記作業台を前記移
動台の移動方向と同一方向に移動させる移動装置
と、該第２検知手段の検知出力により駆動され
て、前記支持装置を前記作業台に固定する固定装
置と、該固定装置によつて作業台に対して一体に
連結された移動台上の被加工物に所定の加工作業
を行なう前記作業台に搭載された加工ロボツトと
を備えたことを特徴とするものである。
される移動台によつて搬送される被加工物の搬送
路近傍に配設され、搬送中の被加工物に対して所
定の加工作業を施こす作業装置において、前記移
動台を検知する第１検知手段と、該第１検知手段
の検知出力により駆動されて前記移動台を把持す
るクランプ装置を備えた支持装置と、該支持装置
を前記移動台の移動方向と平行な方向に移動可能
に支持した作業台と、前記移動台上の被加工物が
作業台に対して予め定めた位置関係になつたこと
を検知する第２検知手段と、前記第２検知手段の
検知出力により駆動されて、前記作業台を前記移
動台の移動方向と同一方向に移動させる移動装置
と、該第２検知手段の検知出力により駆動され
て、前記支持装置を前記作業台に固定する固定装
置と、該固定装置によつて作業台に対して一体に
連結された移動台上の被加工物に所定の加工作業
を行なう前記作業台に搭載された加工ロボツトと
を備えたことを特徴とするものである。
（作 用）
このように構成した作業装置においては、次の
ようにして作業が行なわれる。まず、第１検知手
段により移動台が検知されると、クランプ装置が
駆動して、支持装置と移動台とが一体に連結され
る。この結果、支持装置が移動台と共に移動を開
始する。次に、第２検知手段により移動台上の被
加工物と作業台とが予め定めた位置関係になつた
ことが検知されると、作業台は移動装置によつて
移動台と同期した移動を開始する。これと同時
に、固定装置により支持装置が作業台に固定さ
れ、従つて、作業台と被加工物とは一体的に移動
する。この後、作業台に搭載されている加工ロボ
ツトにより被加工物に加工が施される。ここに、
作業台に対する加工ロボツトの位置は予め定まつ
ており、また、作業台と被加工物との相対位置
は、上述のように常に同一の関係に固定されるの
で、各移動台上の被加工物に対して加工ロボツト
は常に定まつた位置に設定される。従つて、常に
被加工物の正確な部位に加工が施される。
ようにして作業が行なわれる。まず、第１検知手
段により移動台が検知されると、クランプ装置が
駆動して、支持装置と移動台とが一体に連結され
る。この結果、支持装置が移動台と共に移動を開
始する。次に、第２検知手段により移動台上の被
加工物と作業台とが予め定めた位置関係になつた
ことが検知されると、作業台は移動装置によつて
移動台と同期した移動を開始する。これと同時
に、固定装置により支持装置が作業台に固定さ
れ、従つて、作業台と被加工物とは一体的に移動
する。この後、作業台に搭載されている加工ロボ
ツトにより被加工物に加工が施される。ここに、
作業台に対する加工ロボツトの位置は予め定まつ
ており、また、作業台と被加工物との相対位置
は、上述のように常に同一の関係に固定されるの
で、各移動台上の被加工物に対して加工ロボツト
は常に定まつた位置に設定される。従つて、常に
被加工物の正確な部位に加工が施される。
（考案の効果）
上述したように、本考案においては、加工ロボ
ツトを搭載した作業台の移動開始時期を、移動台
上の被加工物の位置に応じて制御し得るように構
成しているので、被加工物の加工部位に対して加
工ロボツトを常に正確に位置させることができ、
従つて、移動台上における被加工物の位置が変化
しても精度良く加工を行なうことができる。
ツトを搭載した作業台の移動開始時期を、移動台
上の被加工物の位置に応じて制御し得るように構
成しているので、被加工物の加工部位に対して加
工ロボツトを常に正確に位置させることができ、
従つて、移動台上における被加工物の位置が変化
しても精度良く加工を行なうことができる。
（実施例）
以下に、図面を参照して本考案の実施例につい
て説明する。
て説明する。
第１図および第２図は本考案の一実施例を示す
ものである。図において、１は自動車ボデイーの
組立加工ラインを形成するコンベヤであり、２は
このコンベヤによつて搬送される移動台であり、
この移動台２に被加工物である自動車ボデイー３
が載置されている。一方、４は本考案による作業
装置であり、コンベヤ１により被加工物の搬送路
近傍に配設されている。また、５はこの作業装置
４の駆動を制御する制御装置である。
ものである。図において、１は自動車ボデイーの
組立加工ラインを形成するコンベヤであり、２は
このコンベヤによつて搬送される移動台であり、
この移動台２に被加工物である自動車ボデイー３
が載置されている。一方、４は本考案による作業
装置であり、コンベヤ１により被加工物の搬送路
近傍に配設されている。また、５はこの作業装置
４の駆動を制御する制御装置である。
上記作業装置４において、４１は被加工物の搬
送路と平行に配置した基台であり、この基台上に
は搬送方向と平行に送りシヤフト４２が軸支さ
れ、このシヤフト４２の一端は駆動用モータ４３
の出力軸に連結している。更に、この基台４１に
は、加工ロボツト、本例では溶接ロボツト４４を
搭載した作業台４５が、搬送方向と平行に移動可
能に支持されている。この作業台４５の下面には
シヤフト４２の表面に刻設したねじ部に螺合する
スリーブナツトが形成されており、シヤフト４２
の回転により作業台４５はシヤフト４２に沿つて
移動可能となつている。作業台４５におけるコン
ベヤ１に面する側の部位には、この作業台４５上
をコンベヤの搬送方向と平行な方向に移動可能な
状態で支持装置４６が支持されている。すなわ
ち、第２図に示すように、支持装置４６の下面に
はコンベヤの搬送方向に平行に油圧シリンダ４７
ａが配設され、その油圧室を上記搬送方向と直交
する方向に二分する可動仕切弁４７ｂが支持装置
４６と一体に形成されている。この仕切弁４７ｂ
により区画されている左右の油圧室４７ｃ、４７
ｄは、常時は、流路切換弁４７ｅを介して連通し
ており、仕切弁４７ｂの移動に応じて圧油は左、
右の油圧室間を流れる。しかしながら、制御装置
５の制御の下にこの切換弁４７ｅが切換ると、両
油圧室間はしや断され、従つて仕切弁４７ｂの位
置が固定されて、支持装置４６が作業台４５に固
定される。上記支持装置４６には、油圧作動クラ
ンパ４８が配設されており、その左、右の把持片
４８ａ，４８ｂによつて移動台２の支柱２ａを把
持することが可能なようになつている。
送路と平行に配置した基台であり、この基台上に
は搬送方向と平行に送りシヤフト４２が軸支さ
れ、このシヤフト４２の一端は駆動用モータ４３
の出力軸に連結している。更に、この基台４１に
は、加工ロボツト、本例では溶接ロボツト４４を
搭載した作業台４５が、搬送方向と平行に移動可
能に支持されている。この作業台４５の下面には
シヤフト４２の表面に刻設したねじ部に螺合する
スリーブナツトが形成されており、シヤフト４２
の回転により作業台４５はシヤフト４２に沿つて
移動可能となつている。作業台４５におけるコン
ベヤ１に面する側の部位には、この作業台４５上
をコンベヤの搬送方向と平行な方向に移動可能な
状態で支持装置４６が支持されている。すなわ
ち、第２図に示すように、支持装置４６の下面に
はコンベヤの搬送方向に平行に油圧シリンダ４７
ａが配設され、その油圧室を上記搬送方向と直交
する方向に二分する可動仕切弁４７ｂが支持装置
４６と一体に形成されている。この仕切弁４７ｂ
により区画されている左右の油圧室４７ｃ、４７
ｄは、常時は、流路切換弁４７ｅを介して連通し
ており、仕切弁４７ｂの移動に応じて圧油は左、
右の油圧室間を流れる。しかしながら、制御装置
５の制御の下にこの切換弁４７ｅが切換ると、両
油圧室間はしや断され、従つて仕切弁４７ｂの位
置が固定されて、支持装置４６が作業台４５に固
定される。上記支持装置４６には、油圧作動クラ
ンパ４８が配設されており、その左、右の把持片
４８ａ，４８ｂによつて移動台２の支柱２ａを把
持することが可能なようになつている。
ここで、上記作業台４５および支持装置４６の
初期位置は第１図の左端、すなわち、コンベヤ１
の搬送方向の上流側に設定されており、この位置
においてクランパの把持片４８ａ，４８ｂの位置
する部位には、移動台の支柱２ａを検知する支柱
センサ４９ａが配設されている。また、作業台４
５の左端、すなわちコンベヤの搬送方向の下流側
の端部には、移動台２上の被加工物（自動車ボデ
イー）３の先端を検知するボデイーセンサ４９ｂ
が配設されている。
初期位置は第１図の左端、すなわち、コンベヤ１
の搬送方向の上流側に設定されており、この位置
においてクランパの把持片４８ａ，４８ｂの位置
する部位には、移動台の支柱２ａを検知する支柱
センサ４９ａが配設されている。また、作業台４
５の左端、すなわちコンベヤの搬送方向の下流側
の端部には、移動台２上の被加工物（自動車ボデ
イー）３の先端を検知するボデイーセンサ４９ｂ
が配設されている。
上記制御装置５は、上述した作業装置の各部の
駆動を制御するものであり、両センサ４９ａ，４
９ｂの検知出力が供給されると共に、コンベヤ１
の駆動プーリ１ａからはその速度を表わす信号が
同期信号として供給される。これらの各信号に基
づき、制御装置は次のように各部を駆動する。
駆動を制御するものであり、両センサ４９ａ，４
９ｂの検知出力が供給されると共に、コンベヤ１
の駆動プーリ１ａからはその速度を表わす信号が
同期信号として供給される。これらの各信号に基
づき、制御装置は次のように各部を駆動する。
まず、コンベヤ１によつて移動台２上のボデイ
３は、作業装置４に接近する。この搬送される移
動台２の支柱２ａがセンサ４９ａによつて検知さ
れると、制御装置５からクランプ信号Ｓ１が出力
されて、クランパの把持片４８ａ，４８ｂが駆動
し、支柱２ａを把持する。これにより、作業台上
の支持装置４６は移動台２と一体に連結され、移
動台２と共に搬送方向へ移動を開始する。かかる
移動が続き、移動台２上のボデイー３の先端がセ
ンサ４９ｂにより検知されると、制御装置５から
モータ駆動信号Ｓ２およびロツク信号Ｓ３が出力
される。この信号Ｓ２により、作業台４５は移動
台２と同期して移動を開始する。また、信号Ｓ３
により流路切換弁４７ｅが切換わり、支持装置４
６が作業台４５に固定される。この後は、作業台
４５がボデイー３と一体的に移動する。かかる移
動状態が形成された後は、制御装置５からの作業
開始信号Ｓ４により加工ロボツト４４が駆動し
て、ボデイー３の予め定めた位置に溶接作業を施
こす。
３は、作業装置４に接近する。この搬送される移
動台２の支柱２ａがセンサ４９ａによつて検知さ
れると、制御装置５からクランプ信号Ｓ１が出力
されて、クランパの把持片４８ａ，４８ｂが駆動
し、支柱２ａを把持する。これにより、作業台上
の支持装置４６は移動台２と一体に連結され、移
動台２と共に搬送方向へ移動を開始する。かかる
移動が続き、移動台２上のボデイー３の先端がセ
ンサ４９ｂにより検知されると、制御装置５から
モータ駆動信号Ｓ２およびロツク信号Ｓ３が出力
される。この信号Ｓ２により、作業台４５は移動
台２と同期して移動を開始する。また、信号Ｓ３
により流路切換弁４７ｅが切換わり、支持装置４
６が作業台４５に固定される。この後は、作業台
４５がボデイー３と一体的に移動する。かかる移
動状態が形成された後は、制御装置５からの作業
開始信号Ｓ４により加工ロボツト４４が駆動し
て、ボデイー３の予め定めた位置に溶接作業を施
こす。
ここにおいて、本例では、上記ボデイーセンサ
４９ｂとロボツト４４の加工位置との間の距離
は、ボデイー先端とそのボデイーの被加工位置と
の間の距離と等しくなるように設定されている。
従つて、センサ４９ｂの出力に基づき、作業台４
５（溶接ロボツト４４）とボデイー３との位置関
係を、常に一定の状態に形成することができる。
４９ｂとロボツト４４の加工位置との間の距離
は、ボデイー先端とそのボデイーの被加工位置と
の間の距離と等しくなるように設定されている。
従つて、センサ４９ｂの出力に基づき、作業台４
５（溶接ロボツト４４）とボデイー３との位置関
係を、常に一定の状態に形成することができる。
溶接作業が終了すると、ロボツト４４から作業
終了信号Ｓ５が制御装置５に出力される。この信
号を受け取ると、制御装置５からはロツク解除信
号Ｓ６および復帰信号Ｓ７が出力される。これら
の信号により、クランパの把持片４８ａ，４８ｂ
が移動台の支柱を解除し、切換弁４７ｅが切換わ
る。また、モータ４３は駆動を停止した後、逆方
向に駆動を開始して、作業台４５を初期位置まで
戻してその駆動を停止する。更に、図には示して
いないが、公知の油圧作業機構により、支持装置
４６と連結した仕切弁４７ｂは左端（搬送方向の
上流側）に移動されて、その初期位置に復帰す
る。
終了信号Ｓ５が制御装置５に出力される。この信
号を受け取ると、制御装置５からはロツク解除信
号Ｓ６および復帰信号Ｓ７が出力される。これら
の信号により、クランパの把持片４８ａ，４８ｂ
が移動台の支柱を解除し、切換弁４７ｅが切換わ
る。また、モータ４３は駆動を停止した後、逆方
向に駆動を開始して、作業台４５を初期位置まで
戻してその駆動を停止する。更に、図には示して
いないが、公知の油圧作業機構により、支持装置
４６と連結した仕切弁４７ｂは左端（搬送方向の
上流側）に移動されて、その初期位置に復帰す
る。
上述の動作が、ボデイー３が通過する度毎に実
行される。
行される。
第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、
第２図は第１図の装置を側面方向から示す構成図
である。 １……コンベヤ、２……移動台、３……ボデイ
ー（被加工物）、４……作業装置、５……制御装
置、４３……モータ、４４……ロボツト、４５…
…作業台、４６……支持装置、４８……クラン
パ、４９ａ，４９ｂ……センサ、４７ｅ……切換
弁。
第２図は第１図の装置を側面方向から示す構成図
である。 １……コンベヤ、２……移動台、３……ボデイ
ー（被加工物）、４……作業装置、５……制御装
置、４３……モータ、４４……ロボツト、４５…
…作業台、４６……支持装置、４８……クラン
パ、４９ａ，４９ｂ……センサ、４７ｅ……切換
弁。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 コンベヤにより移送される移動台によつて搬送
される被加工物の搬送路近傍に配設され、搬送中
の被加工物に対して所定の加工作業を施こす作業
装置において、 前記移動台を検知する第１検知手段と、 該第１検知手段の検知出力により駆動されて前
記移動台を把持するクランプ装置を備えた支持装
置と、 該支持装置を前記移動台の移動方向と平行な方
向に移動可能に支持した作業台と、 前記移動台上の被加工物が作業台に対して予め
定めた位置関係になつたことを検知する第２検知
手段と、 前記第２検知手段の検知出力により駆動され
て、前記作業台を前記移動台の移動方向と同一方
向に移動させる移動装置と、 該第２検知手段の検知出力により駆動されて、 前記支持装置を前記作業台に固定する固定装置
と、 該固定装置によつて作業台に対して一体に連結
された移動台上の被加工物に所定の加工作業を行
なう前記作業台に搭載された加工ロボツトとを備
えたことを特徴とするコンベヤに並設した作業装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985022256U JPH0135792Y2 (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | |
| US06/828,266 US4700472A (en) | 1985-02-19 | 1986-02-11 | Working apparatus provided along a workpiece conveyor |
Applications Claiming Priority (1)
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