JPH09297611A - ロボット教示方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】視覚センサを実装したロボットを実際に動かし
て、オフライン教示情報から短時間で最適なロボット教
示情報を作成することができるロボット教示方法及び装
置を提供する。 【解決手段】予め作成しておいたオフライン教示情報を
基にロボットコントローラ３にてロボット２を実際に動
作させるとともに、外界・内界センサの計測情報を実時
間でディスプレイ５２ａに表示させ、次にディスプレイ
５２ａに表示された計測情報を参照しつつ、操作者Ｐが
ペン５２ｂにてロボット２の操作、及び作業データの修
正又は加入をすると、ワークステーション４の情報処理
部４２が変更した操作情報に基づいてディスプレイ５２
ａに変更後の情報を表示させ、かつ変更した操作情報か
ら最終的なロボット教示情報を作成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工業製品を製造す
るロボット教示方法及びこれを実施するための装置に係
り、特に視覚センサを実装した産業用ロボットを実際に
動かして、オフライン教示情報から効率的に最適なロボ
ット教示情報を作成することができるロボット教示方法
及びこれを直接実施するための装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットには、製造物の品質向上
やロボット教示の簡略化のために、外界状態を計測する
視覚センサが実装されたものがある。この種の産業用ロ
ボットの教示方法としては、次のものがある。 (1) 教示ペンダントにて実際にロボットを誘導操作し
て、産業用ロボットの位置・姿勢情報を記憶させるリモ
ート教示方法。この種の教示方法では、通常の教示ペン
ダントでみられるボタン操作を行うものではなく、ジョ
イステックで産業用ロボットを操作するものもある（US
4804897 ORIENTATION-DEPENDENT ROBOT CONTROLLER) 。 (2) 予めロボットの作業環境の情報とロボット情報を基
にコンピュータを使用してオフラインでロボットの教示
情報を生成するオフライン教示方法。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記したリ
モート教示方法、及びオフライン教示方法には、それぞ
れ次の問題点がある。

【０００４】（リモート教示方法の問題点）リモート教
示を行う操作者は、教示ペンダント上で視覚センサの計
測結果を確認することができないのが現状である。よっ
て、視覚センサからの測定情報が使用条件を満たすか否
かを考えながら、ロボットの作業経路を試行錯誤で見出
してロボット教示情報を作成する必要があり、極めて教
示時間がかかるという問題がある。特に、視覚センサの
使用条件を満たすようなロボット動作経路を作成する場
合、ロボットの手先直交空間や関節空間で教示ペンダン
トを間接的に操作するので、かなりの熟練を要するとい
う問題がある。

【０００５】（オフライン教示方法の問題点）オフライ
ン教示方法においては、ワークの位置ぎめ誤差やロボッ
トの動作誤差により、視覚センサによるワークの計測が
実際に困難となる場合が生じ、作業現場で経路等の作業
データを修正しなければならないという問題が生じる。
作業データを教示ペンダントで修正するには、リモート
ティーチと同様に試行錯誤に行う必要があるので、極め
て教示時間がかかるという問題がある。

【０００６】ここにおいて本発明の解決すべき主要な目
的は、次の通りである。本発明の第１の目的は、視覚セ
ンサを実装したロボットを実際に動かして、オフライン
教示情報から短時間で最適なロボット教示情報を作成す
ることができるロボット教示方法及びこれを実施するた
めの装置を提供せんとするものである。

【０００７】本発明の第２の目的は、ロボットが実際に
使用される作業現場において、計測情報を参照すること
ができ、しかもセンサの向きやロボットの作業経路を効
率的にしかも容易な操作で直接修正することができるロ
ボット教示方法及びこれを実施するための装置を提供せ
んとするものである。

【０００８】本発明のその他の目的は、明細書、図面、
特に特許請求の範囲の各請求項の記載から自ずと明らか
となろう。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記した課題の解決は、
本発明が次に列挙する新規な特徴的構成手法及び手段を
採用することにより前記目的を達成される。

【００１０】すなわち、本発明方法の第１の特徴は、予
め作成用意したオフライン教示情報に基づき実際にロボ
ットを動作させ、実際の計測情報を直接参照しながら各
計測点のオンライン教示情報で前記オフライン教示情報
の部分修正を全体的に亙り繰り返して行き、実際に適合
したロボットの最終的処理教示情報を得てなるロボット
教示方法にある。

【００１１】本発明方法の第２の特徴は、前記本発明方
法の第１の特徴における前記ロボットの動作が、ロボッ
トコントローラを介して制御してなるロボット教示方法
にある。

【００１２】本発明方法の第３の特徴は、前記本発明方
法の第１又は第２の特徴における前記計測情報が、視覚
センサを含む外界・内界センサの検出情報であるロボッ
ト教示方法にある。

【００１３】本発明方法の第４の特徴は、前記本発明方
法の第１、第２又は第３の特徴における前記計測情報の
参照が、画面表示を介して行てなるロボット教示方法に
ある。

【００１４】本発明方法の第５の特徴は、前記本発明方
法の第４の特徴における前記画面表示が、前記計測情報
を一旦、映像情報及び文字情報に変換・統合処理御に行
われてなるロボット教示方法にある。

【００１５】本発明方法の第６の特徴は、前記本発明方
法の第５の特徴における前記部分修正が、前記画面表示
映像のプロットターゲットマーク部分を並進、回転、確
定等の各種入力操作により実行されてなるロボット教示
方法にある。

【００１６】本発明方法の第７の特徴は、前記本発明方
法の第５又は第６の特徴における前記部分修正が、前記
画面表示映像に関連して前記視覚センサと前記画面と前
記ロボットにそれぞれ固定された各座標系の対応変換を
通して実行されてなるロボット教示方法にある。

【００１７】本発明方法の第８の特徴は、ロボットコン
トローラにて運動が制御され、視覚センサを含む外界・
内界センサが搭載されたロボットに作業内容を教示する
に当たり、予めコンピュータを使用したオフライン教示
手段にて、ロボットの作業環境、ワークの幾何情報、及
びロボットの幾何情報を基にロボットの動作コマンド列
からなるオフライン教示情報を作成しておき、次に、前
記オフライン教示情報を基に前記ロボットコントローラ
にて前記ロボットを実際に動作させるとともに、前記外
界・内界センサの計測情報を実時間でディスプレイに表
示させ、続いて、前記ディスプレイに表示された計測情
報を参照しつつ、操作者が入力装置にてロボットの操
作、及び作業データの修正又は加入をすると、情報処理
部が変更した操作情報に基づいて当該ディスプレイに変
更後の情報を表示させ、かつ変更した操作情報から最終
的なロボット教示情報を作成するロボット教示方法にあ
る。

【００１８】本発明方法の第９の特徴は、前記本発明方
法の第８の特徴における前記オフライン教示情報の修正
が、ディスプレイの２次元画面上に視覚センサの計測位
置情報を表示させ、当該２次元画面上に表示させた当該
視覚センサのターゲットポイントを入力装置にて移動さ
せることにより行われるロボット教示方法にある。

【００１９】本発明方法の第１０の特徴は、前記本発明
方法の第８又は第９の特徴における前記ディスプレイと
前記入力装置が、入力機能を備えたディスプレイとペン
からなるタブレット、タッチパネル、又は通常のディス
プレイとマウスにて構成したロボット教示方法にある。

【００２０】本発明装置の第１の特徴は、ロボットコン
トローラにて運動が制御され、視覚センサを含む外界・
内界センサが搭載されたロボットに作業内容を教示する
ロボット教示装置において、ロボットの作業環境情報と
ロボット情報を基にコンピュータにてロボットの動作コ
マンド列からなるオフライン教示情報を生成するオフラ
イン教示手段と、前記外界・内界センサの計測情報を映
像及び文字情報に変換・統合するメディア変換部と、情
報入出力部と、ロボットに搭載された各種センサが計測
した計測情報、操作者が情報入出力部にて入力した入力
情報に基づいてロボットの位置・姿勢情報を得て最終的
なロボット教示情報を生成する情報処理部と、生成又は
修正されたロボット教示情報を記憶する情報記憶部とを
備え、前記情報入出力部は、前記メディア変換部にて映
像及び文字情報に変換された計測情報を実時間で表示す
るディスプレイと、当該ディスプレイに表示された計測
情報を参照しつつ、操作者がロボットの操作並びに作業
データの修正又は加入をする入力装置と、当該入力装置
を操作に基づいて前記ディスプレイに変更後の情報を表
示する機能と、当該入力装置を操作して変更した情報を
入力情報として前記情報処理部に送信する機能を有する
ロボット教示装置にある。

【００２１】本発明装置の第２の特徴は、前記本発明装
置の第１の特徴における前記情報処理部が、更にオフラ
イン教示情報をロボット動作コマンド列に変換する機能
と、当該ロボット動作コマンド列をロボットコントロー
ラへ出力する機能とを有するロボット教示装置にある。

【００２２】本発明装置の第３の特徴は、前記本発明装
置の第１又は第２の特徴における前記情報入出力部が、
ディスプレイに、ロボットに搭載された視覚センサに関
するセンサデータとロボット操作ペンダントとをウイン
ドウ表示する機能を有するロボット教示装置にある。

【００２３】本発明装置の第４の特徴は、前記本発明装
置の第１、第２又は第３の特徴における前記情報入出力
部が、ディスプレイの２次元画面に、前記視覚センサが
計測するターゲットポインタ、計測位置を並進させる並
進ボタン、計測位置を回転させる回転用ダイヤル、入力
情報を確定させる確定ボタンが表示する機能を有するロ
ボット教示装置にある。

【００２４】本発明装置の第５の特徴は、前記本発明装
置の第１、第２、第３又は第４の特徴における前記視覚
センサが、レーザレンジセンサ又はＣＣＤカメラである
ロボット教示装置にある。

【００２５】本発明装置の第６の特徴は、前記本発明装
置の第１、第２、第３、第４又は第５の特徴における前
記情報入出力部が、入力機能を備えたディスプレイとペ
ンからなるタブレット、タッチパネル、通常のディスプ
レイとマウス、携帯型コンピュータとポインティングデ
バイスにて入出力手段を構成したロボット教示装置にあ
る。

【００２６】本発明装置の第７の特徴は、前記本発明装
置の第１、第２、第３、第４又は第５の特徴における前
記オフライン教示手段、前記情報入出力部又は前記情報
処理部が、それぞれ別個のコンピュータにて構成され、
各コンピュータ間がＬＡＮインターフェイス、シリアル
ケーブル又は無線機にて接続してなるロボット教示装置
にある。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の実施の形態を、その装置例及び方法例に基づいて説明
する。

【００２８】（装置例）図１及び図３は本発明の装置例
の構成を示す。本装置例のロボット教示装置αは、視覚
センサ１を含む外界・内界センサが搭載されたロボット
２にロボットコントローラ３を介して接続される。本装
置例のロボット教示装置αは、ワークステーション４、
情報入出力用コンピュータ５、オフライン教示装置６を
備えている。なお、本装置例では視覚センサ１にレーザ
レンジセンサを用いたが、これに限定する必要はなく、
例えば、ＣＣＤカメラ等を用いても良い。

【００２９】ワークステーション４、情報入出力用コン
ピュータ５、オフライン教示装置６、ロボットコントロ
ーラ３はＬＡＮ（イーサネット）βにて接続されてい
る。なお、本装置例では、伝送路のネットワークインタ
ーフェイスにＬＡＮインターフェイスを用いたが、実時
間伝送が可能であれば、シリアルインターフェイス（Ｒ
Ｓ−２３２Ｃ）や無線を用いても良い。

【００３０】図３に示すようワークステーション４は、
メディア変換部４１、情報処理部４２、情報記憶部４
３、及びライブラリ４４を有する。メディア変換部４１
は、視覚センサ１を含む外界・内界センサの計測情報を
映像及び文字情報に変換・統合する。情報処理部４２
は、ロボット教示情報を生成するとともに、ロボット教
示情報をロボットの動作コマンドに変換してロボットコ
ントローラに送信する。情報記憶部４３は、生成された
ロボット教示情報を記憶保存する。ライブラリ４４は、
ロボット２と作業環境に関する処理情報を記憶保存す
る。情報入出力用コンピュータ５は、コンピュータ５１
及び入出力器５２からなる。

【００３１】入出力器５２は、ディスプレイ５２ａとペ
ン５２ｂからなる。コンピュータ５１には、情報入力が
視覚的にしかも効率的に行えるアプリケーションが組み
込まれている。ディスプレイ５２ａは入力機能を備えて
おり、操作者への情報の提示と情報の入力が同一画面上
にて行われる。ペン５２ｂは、情報を入力する際にタブ
レット式にディスプレイ５２ａを指示するものである。
なお、本装置例では、入出力器５２として入力機能を備
えたディスプレイ５２ａとペン５２ｂを用いることとし
たが、タッチパネル、又は通常のディスプレイとマウス
の組合せとしても良い。

【００３２】図２はディスプレイ５２ａに表示される２
次元画面の構成を示す。この画面は、コンピュータ５１
のアプリケーンョンによって構築されるものである。画
面は、主としてセンサ情報表示・操作画面のセンサデー
タウインドウ５３と、ロボット操作ペンダントとして機
能する関節角・フランジ等データ・ウインドウ５４とか
らなる。

【００３３】センサデータウインドウ５３には、ロボッ
ト２に実装された視覚センサ１に関する情報が表示さ
れ、ターゲットマーク５３ａ、視覚センサ１の情報５３
ｂ、並進用ボタン５３ｃ、回転用ダイヤル５３ｄ、確定
ボタン５３ｅ等が表示される。センサデータウインドウ
５３内において、ペン５２ｂでターゲットポインタ５３
ａの位置を操作すると、その位置情報は情報入出力用コ
ンピュータ５からワークステーション４の情報処理部４
２に送信される。また、並進用ボタン５３ｃと回転用ダ
イヤル５３ｄ、及び確定ボタン５３ｅを操作すると、そ
の操作情報は情報入出力用コンピュータ５からワークス
テーション４の情報処理部４２に送信される。

【００３４】ディスプレイ５２ａの関節角・フランジデ
ータ・ウインドウ５４には、ロボット２の関節角度
（度）５４ａ、手首フランジ位置（mm）・姿勢（度）５
４ｂ、及びツール先端位置（mm）５４ｃの項目情報が表
示される。そして、ロボットの関節角度（度）５４ａの
値はスクロールバー５４ｄへの指示操作をペン５２ｂに
て行い、また手首フランジ位置（mm）・姿勢（度）５４
ｂ、及びツール先端位置（mm）５４ｃは操作ボタン５４
ｅへの指示操作をペン５２ｂにて行うと、情報入出力用
コンピュータ５からワークステーション４の情報処理部
４２に操作情報が送信される。

【００３５】オフライン教示装置６は、予めロボットの
作業環境情報とロボット情報を基にオフラインで作業デ
ータの情報を生成するものであり、例えば、安川電機製
のROTSY for WINDOWにて実現する。なお、本装置例は、
３台のコンピュータで構成したが、機種や台数は問わな
い。

【００３６】図４は本装置例のロボット教示装置αで用
いる座標系の定義を示す。Σ１は視覚センサ１に固定さ
れたセンサ座標系、Σ２はワールド座標系、Σ３はディ
スプレイ５２ａのセンサデータウインドウ５３に固定し
た画面座標系である。Σ３の画面座標系はセンサ視野Ｅ
を表示するように定められている。図５はワークＷに対
する視覚センサ１の視野範囲Ｅをセンサデータウインド
ウ５３で表現するために、Σ３の画面座標系のＹ、Ｚ軸
をΣ１のセンサ座標系のＹ、Ｚ軸に対応させた場合の例
を示す。

【００３７】（方法例）次に、本装置例のロボット教示
装置αを利用した方法例について説明する。図６はロボ
ット教示装置αを利用したロボット教示方法の手順を示
す。本方法例のロボット教示方法は以下の手順にて行わ
れる。予めオフライン教示装置６を用いて、作業環境・
ワークＷの幾何情報、及びロボット２の幾何情報を基に
コンピュータにてロボット２の位置・姿勢・移動速度等
で構成された動作コマンド列を生成し、この動作コマン
ド列をオフライン教示情報に変換してワークステーショ
ン４の情報記憶部４３に記憶させて置く。

【００３８】最終的なロボット教示情報を作成する場合
には、先ず、ワークステーション４の情報処理部４２が
情報記憶部４３からオフライン教示情報を読み出し、こ
れを動作コマンドに変換し、ロボットコントローラ３へ
送信する（I ）。ロボットコントローラ３は動作コマン
ドに従ってロボット２を実際に動作させる（II）。

【００３９】ロボット２が動作をすると、計測情報であ
る、センサ座標系ＯL −ＸL ＹL ＺL に関するワークＷ
との距離ベクトル

【外１】 メディア変換部４１では、計測情報を画像で表現するた
めに次式で示される表示用情報（画面ベクトル）に変換
して、実時間で表示用情報をＬＡＮβを介して情報入出
力用コンピュータ５へ送信する（IV）。

【外２】

【００４０】情報入出力用コンピュータ５では、メディ
ア変換部４１で算出された画面ベクトルを実時間でセン
サデータウインドウ５３にプロットして画面表示する
（V ）。そして、図７に示すように、センサデータウイ
ンドウ５３に表示している視覚センサ１の情報５３ｂを
参照しながら、ワークＷ中で計測したい部位（計測ポイ
ントＷp ）に相当するディスプレイ５２ａ上での位置を
操作者Ｐがペン５２ｂで入力する。また、図８に示すよ
うに、センサデータウインドウ５３に計測したい点をタ
ーゲットマーク５３ａとして入力した後、並進用ボタン
５３ｃを押す（VI）。

【００４１】上記操作によって、情報入出力用コンピュ
ータ５におけるコンピュータ５１では、画面座標系にお
ける、

【外３】

【００４２】同様に、回転用ダイヤル５３ｄを操作する
（VI）ことで、画面座標系のＸ軸周りの操作量を入力す
る。その操作量δθに応じて、逐次、プロットされる点
は修正される。

【００４３】

【外４】

【００４４】修正が終了した時点で２次元画面内の確定
ボタン５３ｅを押す（VII ）と、修正された情報（入力
情報）はディスプレイの２次元画面に表示され（VII
I）、以下の式に従ってオンライン教示情報（修正入力
情報）が生成される。そして、オンライン教示情報はワ
ークステーション４の情報処理部４３にて受信される
（図６中の（IX））。

【００４５】

【外５】

【００４６】

【外６】

【外７】

【００４７】最終的に作成されたロボット教示情報は情
報記憶部４３に記憶される。そして、ロボット２にて作
業を行う際、情報処理部４２は情報記憶部４３からロボ
ット教示情報を読み出し、これをロボット動作コマンド
に変換して、ロボットコントローラ３へ出力する。以上
説明したように本装置例及び方法例によれば、視覚セン
サ１の計測情報を参照しながら、視覚センサ１の向きや
ロボット２の作業経路を直接修正することができる。

【００４８】以上本発明の代表的な装置例及び方法例に
ついて説明したが、本発明は必ずしもこれらの装置例の
手段及び方法例の手法だけに限定されるものではない。
本発明は、その目的を達成し、後述する効果を有する範
囲内において、適宜変更して実施することができるもの
である。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、視
覚センサの計測情報を参照しながら、センサの向きやロ
ボットの作業経路を直接修正することができるので、オ
フライン教示情報から効率的に最適なロボット教示情報
を作成することができる。

【００５０】特に、ロボットが実際に使用される作業現
場において、計測情報を参照することができ、しかもセ
ンサの向きやロボットの作業経路を効率的にしかも容易
な操作で直接修正することができるという効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置例の構成を示した概略図である。

【図２】同上の装置例における情報入出力コンピュータ
のディスプレイに表示する２次元画面の構成を示した説
明図である。

【図３】同上の装置例の構成を示したブロック図であ
る。

【図４】各種座標系の定義を示した説明図であり、(a)
はセンサ座標系とワールド座標系を示し、(b) はディス
プレイ５２ａのセンサデータウインドウ５３に固定した
画面座標系を示した図である。

【図５】視覚センサの視野範囲と座標系を示した説明図
であり、(a) はワークＷに対する視覚センサ１の視野範
囲Ｅを示し、(b) はΣ３の画面座標系のＹ、Ｚ軸をΣ１
のセンサ座標系のＹ、Ｚ軸に対応させた状態を示す図で
ある。

【図６】本方法例のロボット教示方法の手順の流れを示
す図である。

【図７】ワークＷの計測したい部分とセンサデータウイ
ンドウ５３の２次元画面上での対応点との関係を示した
図であり、(a) は視覚センサ１とワークＷの計測ポイン
トＷp との関係を示し、(b) は視覚センサ１により計測
された情報をセンサデータウインドウ５３の２次元画面
上に表示した状態を示した図である。

【図８】センサデータウィンドウ５３での操作を示した
図であり、(a) はセンサデータウインドウ５３に計測し
たい点をターゲットマーク５３ａとして入力した状態を
示し、(b) はターゲットマーク５３ａを並進移動させた
状態を示し、(c) はターゲットマーク５３ａを中心に回
転移動させた状態を示す図である。

【符号の説明】 α…ロボット教示装置 β…ＬＡＮ １…視覚センサ ２…ロボット ３…ロボットコントローラ ４…ワークステーション ５…情報入出力用コンピュータ ６…オフライン教示装置 ４１…メディア変換部 ４２…情報処理部 ４３…情報記憶部 ４４…ライブラリ ５１…コンピュータ ５２…入出力器 ５２ａ…ディスプレイ ５２ｂ…ペン ５３…センサデータウインドウ ５４…関節角・フランジデータ・ウインドウ ５３ａ…ターゲットマーク ５３ｂ…情報（視覚センサのもの） ５３ｃ…並進用ボタン ５３ｄ…回転用ダイヤル ５３ｅ…確定ボタン ５４ａ…関節角度（度）（表示項目） ５４ｂ…手首フランジ位置（mm）・姿勢（度）（表示項
目） ５４ｃ…ツール先端位置（mm）（表示項目） ５４ｄ…スクロールバー ５４ｅ…操作ボタン Σ１…センサ座標系 Σ２…ワールド座標系 Σ３…画面座標系 Ｅ…視覚センサの視野範囲（センサ視野） Ｗ…ワーク Ｗp …計測ポイント Ｐ…操作者

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め作成用意したオフライン教示情報に基
   づき実際にロボットを動作させ、実際の計測情報を直接
   参照しながら各計測点のオンライン教示情報で前記オフ
   ライン教示情報の部分修正を全体的に亙り繰り返して行
   き、現実に適合したロボットの最終的処理教示情報を得
   る、 ことを特徴とするロボット教示方法。
2. 【請求項２】前記ロボットの動作は、 ロボットコントロール手段を介して制御する、 ことを特徴とする請求項１に記載のロボット教示方法。
3. 【請求項３】前記計測情報は、 視覚センサを含む外界・内界センサの検出情報である、 ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット教示
   方法。
4. 【請求項４】前記計測情報の参照は、 画面表示を介して行う、 ことを特徴とする請求項１、２又は３に記載のロボット
   教示方法。
5. 【請求項５】前記画面表示は、 前記計測情報を一旦、映像情報及び文字情報に変換・統
   合処理後に行われる、 ことを特徴とする請求項４に記載のロボット教示方法。
6. 【請求項６】前記部分修正は、 前記画面表示映像のプロットされたターゲットマーク部
   分を並進、回転、確定等の各種入力操作により実行され
   る、 ことを特徴とする請求項５に記載のロボット教示方法。
7. 【請求項７】前記部分修正は、 前記画面表示映像に関連して前記視覚センサと前記画面
   と前記ロボットにそれぞれ固定された各座標系の対応変
   換を通して実行される、 ことを特徴とする請求項５又は６に記載のロボット教示
   方法。
8. 【請求項８】ロボットコントローラにて運動が制御さ
   れ、視覚センサを含む外界・内界センサが搭載されたロ
   ボットに作業内容を教示するに当たり、 予めコンピュータを使用したオフライン教示手段にて、
   ロボットの作業環境、ワークの幾何情報、及びロボット
   の幾何情報を基にロボットの動作コマンド列からなるオ
   フライン教示情報を作成しておき、 次に、前記オフライン教示情報を基に前記ロボットコン
   トローラにて前記ロボットを実際に動作させるととも
   に、前記外界・内界センサの計測情報を実時間でディス
   プレイに表示させ、続いて、前記ディスプレイに表示さ
   れた計測情報を参照しつつ、操作者が入力装置にてロボ
   ットの操作、及び作業データの修正又は加入をすると、
   情報処理部が変更した操作情報に基づいて当該ディスプ
   レイに変更後の情報を表示させ、かつ変更した操作情報
   から最終的なロボット教示情報を作成する、 ことを特徴とするロボット教示方法。
9. 【請求項９】前記オフライン教示情報の修正は、 ディスプレイの２次元画面上に視覚センサの計測位置情
   報を表示させ、当該２次元画面上に表示させた当該視覚
   センサのターゲットポイントを入力装置にて移動させる
   ことにより行う、 ことを特徴とする請求項８に記載のロボット教示方法。
10. 【請求項１０】前記ディスプレイと前記入力装置は、 入力機能を備えたディスプレイとペンからなるタブレッ
    ト、タッチパネル、又はディスプレイとマウスにて構成
    した、 ことを特徴とする請求項８又は９に記載のロボット教示
    方法。
11. 【請求項１１】ロボットコントローラにて運動が制御さ
    れ、視覚センサを含む外界・内界センサが搭載されたロ
    ボットに作業内容を教示するロボット教示装置におい
    て、 ロボットの作業環境情報とロボット情報を基にコンピュ
    ータにてロボットの動作コマンド列からなるオフライン
    教示情報を生成するオフライン教示手段と、前記外界・
    内界センサの計測情報を映像及び文字情報に変換・統合
    するメディア変換部と、情報入出力部と、ロボットに搭
    載された各種センサが計測した計測情報、操作者が情報
    入出力部にて入力した入力情報に基づいてロボットの位
    置・姿勢情報を得て最終的なロボット教示情報を生成す
    る情報処理部と、生成又は修正されたロボット教示情報
    を記憶する情報記憶部とを備え、 前記情報入出力部は、前記メディア変換部にて映像及び
    文字情報に変換された計測情報を実時間で表示するディ
    スプレイと、当該ディスプレイに表示された計測情報を
    参照しつつ、操作者がロボットの操作並びに作業データ
    の修正又は加入をする入力装置と、当該入力装置を操作
    に基づいて前記ディスプレイに変更後の情報を表示する
    機能と、当該入力装置を操作して変更した情報を入力情
    報として前記情報処理部に送信する機能を有する、 ことを特徴とするロボット教示装置。
12. 【請求項１２】前記情報処理部は、 更にオフライン教示情報をロボット動作コマンド列に変
    換する機能と、 当該ロボット動作コマンド列をロボットコントローラへ
    出力する機能とを有する、 ことを特徴とする請求項１１に記載のロボット教示装
    置。
13. 【請求項１３】前記情報入出力部は、 ディスプレイに、ロボットに搭載された視覚センサに関
    するセンサデータとロボット操作ペンダントとをウイン
    ドウ表示する機能を有する、 ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載のロボット
    教示装置。
14. 【請求項１４】前記情報入出力部は、 ディスプレイの２次元画面に、前記視覚センサが計測す
    るターゲットポインタ、計測位置を並進させる並進ボタ
    ン、計測位置を回転させる回転用ダイヤル、入力情報を
    確定させる確定ボタンが表示する機能を有する、 ことを特徴とする請求項１１、１２又は１３に記載のロ
    ボット教示装置。
15. 【請求項１５】前記視覚センサは、 レーザレンジセンサ又はＣＣＤカメラである、 ことを特徴とする請求項１１、１２、１３又は１４に記
    載のロボット教示装置。
16. 【請求項１６】前記情報入出力部は、 入力機能を備えたディスプレイとペンからなるタブレッ
    ト、タッチパネル、ディスプレイとマウス、携帯型コン
    ピュータとポインティングデバイスにて入出力手段を構
    成した、 ことを特徴とする請求項１１、１２、１３、１４又は１
    ５に記載のロボット教示装置。
17. 【請求項１７】前記オフライン教示手段、前記情報入出
    力部又は前記情報処理部は、それぞれ別個のコンピュー
    タで構成して各コンピュータ間をＬＡＮインターフェイ
    ス、シリアルケーブル又は無線機にて接続してなる、 ことを特徴とする請求項１１、１２、１３、１４、１５
    又は１６に記載のロボット教示装置。