JPH09301122A

JPH09301122A - 車載用巻き込み警報装置

Info

Publication number: JPH09301122A
Application number: JP8143535A
Authority: JP
Inventors: Shinya Motosugi; 進也本杉
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1996-05-14
Filing date: 1996-05-14
Publication date: 1997-11-25

Abstract

(57)【要約】【課題】省スペースで耐久性がありかつ必要のある場
合にのみ警報をして、左折時の巻き込み事故の低減に寄
与すること。【解決手段】対象物までの距離を測定する距離測定手
段２と、この距離測定手段２の出力に基づいて警報を発
する警報手段３とを備え、自車の左後側方の障害物の有
無を警報する車載用巻き込み警報装置において、距離測
定手段２を、自車のサイドミラー４内に設置するととも
に、当該距離測定手段２の測定方向を車両の進行方向の
反対方向に設定し、警報手段３が、距離測定手段２によ
って障害物が検出されたときに当該障害物までの距離情
報に基づいて警報を発する距離別警報出力機能を備え
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載用巻き込み警
報装置に係り、特に、自車両の後側方を監視する車載用
巻き込み警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ドライバーは左折時にはバック
ミラー、サイドミラー、実際に後ろを向く等で後側方
（特に、左後側方）に注意を向ける必要がある。

【０００３】しかし、各種ミラーによっても死角は存在
してしまうため、また、自動車の内輪差を原因として、
左折時の巻き込み事故は現在もなくならない。

【０００４】このため、従来より、車両側方にセンサを
設置し走行環境を認識する装置がある。例えば、特開昭
６３−０３８０５６号公報には、簡単な装置で自動車の
側方を監視し、自動車の進路変更に伴う他の物体や自動
車の接触を防止することを目的とした、自車の舵角制御
信号と障害物までの距離とにより、接触可能性を判定す
る自動車用事故防止装置が掲載されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開昭
６３−０３８０５６号公報の技術では、撮像用のカメラ
を自動車の前部の右側と左側に設置するため、このカメ
ラが風雨にさらされることとなり、実用上耐久性に課題
がある。

【０００６】また、このカメラの保護を行う構成を付加
すると、装置が大がかりになり、さらに、車体の設計、
デザインにも影響を与えることになってしまう。

【０００７】また、この従来例では、右左折の実際の操
舵が行われてから接触可能性を算出する構成であるた
め、右左折を行う前に、障害物を捕捉して警報を行うこ
とができない、という不都合があった。

【０００８】

【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する不都合を
改善し、特に、省スペースで耐久性があり、かつ必要の
ある場合にのみ警報をして、車両の左折時の巻き込み事
故の低減に寄与することのできる車載用巻き込み警報装
置を提供することを、その目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、対
象物までの距離を測定する距離測定手段と、この距離測
定手段の出力に基づいて警報を発する警報手段とを備
え、自車の後側方の障害物の有無を警報する車載用巻き
込み警報装置において、距離測定手段を、自車のサイド
ミラー内に設置するとともに、当該距離測定手段の測定
方向を車両の進行方向の反対方向に設定し、警報手段
が、距離測定手段によって障害物が検出されたときに当
該障害物までの距離情報に基づいて警報を発する距離別
警報出力機能を備えた、等の構成を採っている。これに
より前述した目的を達成しようとするものである。

【００１０】本発明では、距離測定手段をサイドミラー
内に設置したため、距離測定手段が直接風雨にさらされ
ることもなく、また、警報手段が、自車後方の障害物ま
での距離に基づいて警報するため自車が転向（左折，右
折又は進行方向の変更）をする前に障害物の存在が警報
される。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００１２】図１は、本発明による車載用巻き込み警報
装置の構成を示すブロック図である。右ハンドルの場合
を例にすると、車載用巻き込み警報装置は、対象物２０
までの距離を測定する距離測定手段２と、この距離測定
手段２の出力に基づいて警報を発する警報手段３とを備
え、自車１の左後側方の障害物２０の有無を警報するも
のである。特に、自車のサイドミラー４等には写らない
死角となる領域の障害物の有無を検出する。しかも、本
実施形態では、距離測定手段２を、自車の左側のサイド
ミラー４内に設置するとともに、当該距離測定手段２の
測定方向Ａを車両の進行方向の反対方向に設定してい
る。

【００１３】さらに、サイドミラー４をハーフミラーに
より構成していて、距離測定手段２は、サイドミラーの
ハーフミラーを透過する光を受光するＣＣＤセンサを備
えている。

【００１４】また、警報手段３は、前記距離測定手段２
によって障害物２０が検出されたときに当該障害物２０
までの距離情報に基づいて警報を発する（距離別警報出
力機能３Ａ）。この距離別警報出力機能３Ａにより、障
害物が測定されたとしても、巻き込みの可能性のない距
離である場合には、警報を発しないことができる。警報
手段３は、例えば、スピーカ等により警報音を発する。

【００１５】また、警報手段３に、自車の左ウインカ信
号を検出するウインカ信号検出手段８を併設していて、
警報手段３は、ウインカ信号検出手段８によって左ウイ
ンカの動作時にのみ警報を発する（転向（左折）時警報
機能３Ｂ）。この左折時警報機能３Ｂにより、通常の直
進進行時には死角にバイク等が走行していてもなんら警
報を発せず、左折しようとして左ウインカをオンにした
ときに、死角に障害物がある場合には警報を発すること
ができるため、巻き込み防止警報として非常に的確なタ
イミングで警報を発することができる。特に、左折する
ためのハンドル操舵を行う前に警報を発することとなる
ため、巻き込み防止を図ることができ、運転者の負担軽
減となる。

【００１６】この警報は、障害物が通り過ぎるなどして
検出されなくなった場合や、運転者が左折（進路変更な
ど）を中断しウインカ信号をオフにした場合に終了す
る。また、左ハンドルの場合には、距離測定手段２を自
車の右側のサイドミラー内に距離測定手段２を設置し、
右ウインカ信号に基づいて警報発生を制御する。

【００１７】また、図１に示すように、警報手段３に、
距離測定手段２によって測定された障害物の位置に基づ
いて左折の危険度を判定する危険度判定手段７を併設し
ている。そして、警報手段は、この危険度判定手段７か
ら出力された危険度に応じて複数種類の警報を選択する
（警報選択機能）。この警報選択機能により、例えば警
報音の大きさを危険度によって選択するなどの処理が可
能となる。

【００１８】危険度判定手段７は、障害物の大きさと、
その障害物までの距離とにより危険度を算出する。例え
ば、障害物が検出された状態を危険度＝１とし、この障
害物が死角にあるとき、すなわち、ルームミラーやサイ
ドミラー又は目視では見えない領域に障害物があるとき
には危険度＝２とし、左折するとしたならば巻き込む可
能性のある距離に障害物があるときには危険度＝３とす
る。

【００１９】トラックなど全長が長く内輪差の大きい車
両の場合には、内輪差により巻き込みの可能性が生じる
領域に障害物が検出されたときにはさらに高い危険度と
判定するようにしても良い。また、測距を周期的に行
い、対象物を追跡して相対速度を算出し、近づいている
場合には危険度を高めるようにしてもよい。

【００２０】障害物が死角領域にあるか等の判定には、
センサの設置位置と車両１の全長の関係や、また、距離
測定装置に常に自車が撮像されるようにして、撮像され
た自車との関係から判定するようにしても良い。

【００２１】危険度判定手段７を併設する場合、警報手
段３は、危険度に応じて警報の種類を選択し、例えば警
報音や音量を変化させる。

【００２２】これを詳細に説明する。

【００２３】本実施形態は、ＡＳＶ（先進安全自動車）
計画に関係し、自動車の付加価値向上を図るものであ
り、自動車のサイドミラー４（ミラーはハーフミラー５
を使用）内に後ろ向きに内蔵した距離を出力するセンサ
（距離測定手段）２を用いる。右ハンドルの場合を例と
すると、この距離センサ２により、左折時にドライバの
死角となりやすい左後側方の環境認識行ない、この結果
から、障害物が認識されたときに警報を発しドライバに
注意を促すものである。左折時であるとの判定は、例え
ば左ウインカ作動中とする。

【００２４】図２は制御系の構成を示すブロック図であ
る。図２に示すように、車載用巻き込み警報装置１０
は、ウインカ信号を検出するウインカ信号検出手段８
と、自車の側後方の障害物までの距離を測定する距離測
定手段２と、この距離測定手段２から出力される距離情
報に基づいて危険度を判定する危険度判定手段７と、各
手段の出力に応じて警報を発する警報発生手段３とを備
えている。この図２に示す構成では、警報発生の制御を
自車の種類に応じて３通りの制御を行なう。

【００２５】まず、警報手段３は、距離別警報出力機能
３Ａにより、距離測定手段２から出力される距離情報１
０ａに基づいて、障害物までの距離が一定値以下の場合
に警報を出力する。これにより、左折する場合には巻き
込む可能性のある障害物がある場合にのみ警報を発する
ことができる。さらに、警報手段３は、転向時警報機能
３Ｂにより、ウインカ信号１０ｂが検出された場合にの
み、警報の発生を行なう。このため、ウインカ信号１０
ｂが検出され、さらに、障害物との距離が一定値以下で
ある場合に警報を発することとなり、このため、必要な
時にのみ的確に警報を発することができる。

【００２６】また、警報手段３は、警報選択機能３Ｃに
より、危険度判定手段７によって判定された危険度情報
１０ｃに基づいて、警報を選択して出力する。たとえ
ば、危険度が高い場合には大きい音で連続的に警報を発
し、一方、危険度が低い場合には小さい音で警報を発す
る。図３に示すように、この警報手段３の各機能によ
り、車両の左折時（左ハンドルの場合には、右折時）
に、運転者の死角にバイク２０等が存在すると警報を発
する。

【００２７】距離測定手段２としては、例えば多段リモ
ートセンサを用いる。これは、自動車等障害物の車間距
離を測定して車間間隔を出力するものである。多段リモ
ートセンサは、サイドミラー５に設置可能な大きさであ
る。

【００２８】自動車用多段リモートセンサは、富士電気
株式会社、富士フィルムマイクロデバイス株式会社によ
り開発された車載用の小型距離計である。多段リモート
センサは、測定方向の車両又は障害物までの距離、方向
さらに相対速度データを出力する。

【００２９】この多段リモートセンサは、ステレオＣＣ
Ｄを用いた専用のカメラで車両や障害物を撮像し、ＣＣ
Ｄからの出力により距離測定を行う装置である。システ
ムは大きく分けてセンサ部と信号処理部から成ってい
る。センサ部は、対象物からの光を一対のＣＣＤセンサ
で検出し、各センサの画像をビデオ信号として、信号処
理制御ボックスに出力する。信号処理部は、センサのシ
ャッタ時間などの制御を行い、センサからのビデオ信号
をデジタル化し各計算エリア内の対象物までの距離を演
算する。

【００３０】この多段リモートセンサによる測距原理を
図４に示す。左右２つのカメラ（エリアセンサ）から輝
度情報を信号処理制御ＢＯＸに取り込み、各計算エリア
毎に左右の輝度情報を比較する。例えば、図４（Ａ），
（Ｂ）に示すような輝度情報が得られたとする。これら
を重ねると、図４（Ｃ）に示す如くとなる。左右の輝度
情報（画像データ）のずれ量２ａは左右のカメラ位置の
違いによるもので、対象物までの距離によって変わって
くる。この変化量を計算し距離を換算する。

【００３１】なお、画像内のどの部分を測定するのか、
予め決定しておく必要がある。計算エリア２Ａの広さ、
測定周期などの値は可変である。すなわち、図５に示す
ように、監視ライン２Ｂの数、監視ウインドウ２Ｃ数、
また、ライン位置は可変である。多段リモートセンサで
は、図５に示す計算エリア毎に対象物の距離が測定され
る。従って、距離情報は、計算エリア２Ａの数と同数と
なる。危険度判定手段は、距離が測定された計算エリア
の数や関係により危険度を判定する。

【００３２】次に、図２に示した構成による動作を説明
する。

【００３３】図６は距離別警報出力機能３Ａによる動作
例を示すフローチャートである。まず、多段リモートセ
ンサ２は、各計算エリア２Ａごとに障害物までの距離を
測定する（ステップＳ１）。次いで、各計算エリア２Ａ
ごとに出力される距離情報に基づいて、警報発生の有無
を制御する（ステップＳ２）。各計算エリア２Ａについ
て警報発生をするか否かのしきい値となる一定値を一律
に定めても良いし、死角部分であるか否か、または自車
の内輪差によって各計算エリア２Ａ毎にしきい値を定め
るようにしても良い。さらに、複数の隣接する計算エリ
ア２Ａからほぼ等しい距離が出力された場合に警報を発
するようにしてもよい。これにより、ノイズによる距離
の誤測定の影響を除去することができる。

【００３４】図７は転向時警報機能３Ｂによる動作例を
示すフローチャートである。まず、多段リモートセンサ
２は、各計算エリア２Ａ毎に障害物までの距離を測定す
る。一方、ウインカ信号検出手段８は、ウインカ信号の
入力の有無を検出する（ステップＳ１０）。左ウインカ
が作動中である場合には、障害物までの距離に応じて警
報を発生する（ステップＳ１２）。一方、障害物が測定
されず、また、障害物までの距離が一定値以上である場
合には、警報を発しない。図７に示すように、警報発生
をウインカ作動中にのみ行なうため、左折の予定なく直
進する場合には警報を発しない。

【００３５】図８は警報発生選択機能３Ｃによる動作例
を示すフローチャートである。まず左ウインカ作動中で
あるか否かを確認する（ステップＳ２１）。左ウインカ
が作動中であるときには、左後側方の環境認識を行う
（ステップＳ２２）。さらに、この環境認識の結果に基
づいて危険度の判定を行う（ステップＳ２３）。次い
で、この危険度の判定に応じて、警報を出力する（ステ
ップＳ２４）。

【００３６】上述したように本実施形態によると、セン
サによりドライバの視野の死角を補うことができ、さら
に、ドライバの判断補助となることからドライバの運転
支援となり、このため、ドライバの疲労軽減に役立ち、
そして、左折時の巻き込み防止に役立つ。

【００３７】

【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、距離測定手段を、サイドミラー内
に設置したため、距離測定手段が直接風雨にさらされる
こともなく、また、警報手段が、自車後方の障害物まで
の距離も基づいて警報するため、自車が左折する前に障
害物の存在を警報することができ、このように、省スペ
ースで耐久性があり、かつ必要のある場合にのみ警報を
して、左折時の巻き込み事故を低減に寄与することがで
きる従来にない優れた車載用巻き込み警報装置を提供す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の構成を示す説明図であ
る。

【図２】図１に示した巻き込み警報装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図３】図１に示した実施例の使用例を示す説明図であ
る。

【図４】図１に示した距離センサの測距原理を示す説明
図で、図４（Ａ）及び（Ｂ）は左右それぞれのカメラが
撮像した画像を示す図で、図４（Ｃ）は左右の画像を合
成した例を示す図である。

【図５】図２に示した距離測定手段として多段リモート
センサを採用した場合の例を示す説明図である。

【図６】図２に示した距離別警報出力機能による警報発
生処理の一例を示すフローチャートである。

【図７】図２に示した転向時警報機能による警報発生処
理の一例を示すフローチャートである。

【図８】図２に示した警報選択機能による警報発生処理
の一例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１車両２距離測定手段（距離センサ）３警報手段４サイドミラー５ハーフミラー６ウインカ７危険度判定手段８ウインカ信号検出手段２０障害物（例えば、バイク）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】対象物までの距離を測定する距離測定手
段と、この距離測定手段の出力に基づいて警報を発する
警報手段とを備え、自車の後側方の障害物の有無を警報
する車載用巻き込み警報装置において、前記距離測定手段を、前記自車のサイドミラー内に設置
するとともに、当該距離測定手段の測定方向を車両の進
行方向の反対方向に設定し、前記警報手段が、前記距離測定手段によって障害物が検
出されたときに当該障害物までの距離情報に基づいて警
報を発する距離別警報出力機能を備えたことを特徴とす
る車載用巻き込み警報装置。
【請求項２】前記距離測定手段が、前記サイドミラー
のハーフミラーを透過する光を受光するＣＣＤセンサを
備えたことを特徴とする請求項１記載の車載用巻き込み
警報装置。
【請求項３】前記警報手段に、自車のウインカ信号を
検出するウインカ信号検出手段を併設し、前記警報手段が、前記ウインカ信号検出手段によってウ
インカの動作時にのみ警報を発する転向時警報機能を備
えたことを特徴とする請求項１又は２記載の車載用巻き
込み警報装置。
【請求項４】前記警報手段に、前記距離測定手段によ
って測定された障害物の位置に基づいて転向の危険度を
判定する危険度判定手段を併設し、前記警報手段が、この危険度判定手段から出力された危
険度に応じて複数種類の警報を選択する警報選択機能と
を備えたことを特徴とする請求項３記載の車載用巻き込
み警報装置。