JPH09309608A

JPH09309608A - 鉄筋整列装置

Info

Publication number: JPH09309608A
Application number: JP12560596A
Authority: JP
Inventors: Shigeaki Inada; 栄顕稲田; Katsuhiko Koganemaru; 勝彦小金丸; Hitoaki Sato; 仁昭佐藤; Yoshitaka Kihara; 義貴木原
Original assignee: Takata Kogyo Co Ltd; Asahi Chemical Industry Co Ltd
Current assignee: Takata Kogyo Co Ltd; Asahi Chemical Industry Co Ltd
Priority date: 1996-05-21
Filing date: 1996-05-21
Publication date: 1997-12-02

Abstract

(57)【要約】【課題】傾斜シュートの取出部における鉄筋の俵積を
解消する鉄筋整列装置を提供することを課題とする。【解決手段】鉄筋を供給する傾斜シュート２に設けら
れた取出部５から鉄筋を取り出して縦型シュート３０に
保持させる鉄筋整列装置において、前記取出部５に回動
可能な押板２０と、押板２０を平行位置に押し戻す付勢
手段２３と、付勢手段２３とは別に鉄筋を平行に整列さ
せる強制押圧手段２５を備えた鉄筋整列装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンクリートの構
造物、特にＡＬＣ（Autoclaved Lightweight Concrete
）板の製造工程内の鉄筋自動編成機（鉄筋籠自動溶接
機）等において、複数本並べられた長尺な鉄筋（以下、
主筋という）に所定ピッチずつ短尺な鉄筋（以下、副筋
という）を垂直交差状に溶接して形成する補強用鉄筋籠
の製造装置に関するものであり、特に主筋を供給する装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、ＡＬＣ板の製造工程は各種の自動
化が進められており、ＡＬＣ板に埋設する補強用鉄筋籠
の加工材料である主筋の供給も種々の自動化試行がなさ
れている。このような主筋の供給を自動的に行うものの
例として、実開平４−１９５０７号や特開平４−７５９
１６号がある。実開平４−１９５０７号のものは、主筋
が横移動する傾斜シュートの上方に、主筋の直径よりも
やや大きい幅のスリットを開けて押さえガイドを配設す
るとともに、押さえガイドの下流側に、シュート上面に
向かって付勢されている揺動自在な押さえレバーを設け
て、シュート上を横移動する主筋同士が重なり合うこと
を防ぐようにしている。特開平４−７５９１６号のもの
は、傾斜シュート上を横移動させた主筋の束を一列に並
べ、シュートの下端に設けた取り出し口に主筋を横に並
べて整列し、その主筋の一端をロボット装置で把持して
分配台上に立設した櫛形の案内ガイドに移載し、櫛形の
案内ガイドに縦に並んで保持された主筋を最下部から１
本ずつ引き出して自動編成機に送り込むようになってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、実開平
４−１９５０７号においては、シュートと押さえレバー
との間隔が主筋が転がりやすいように主筋の直径より大
きくなっているため、その箇所で主筋同士が上下に重な
り合う俵積になりやすく、この場合ロボット装置にハン
ドリングミスを生じるおそれがある。また、このような
主筋の俵積や浮き上がりを避けるように、押さえレバー
の付勢力を強めると主筋が転がりにくくなって滞留す
る。また、特開平４−７５９１６号においては、櫛形の
案内ガイドの間隔が一定であり、その間隔は異なる直径
の主筋を扱う場合、一番大きな直径の主筋寸法よりわず
かに大きな寸法とされる。したがって、小さい直径の主
筋を挿入した場合には、それら主筋は縦一列に並んで保
持されず、例えば千鳥状になり、案内ガイドの最下部で
噛み込んだ状態になって１本ずつ主筋を引き出すことが
困難になる。そこで、本発明はシュートの取出部におけ
る主筋の俵積を解消するとともに、案内ガイドに保持さ
れた主筋の直径が異なる場合でも、確実に１本ずつ主筋
を引き出すことができるようにする鉄筋整列装置を提供
することを課題とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の第１の発明は、鉄筋を所定間隔で整列させる鉄筋整
列装置において、鉄筋を供給する傾斜シュートと、鉄筋
の一部を保持する複数の縦型シュートを所定間隔で配置
した分配台と、傾斜シュートの下部に設けられた取出部
から鉄筋を取り出して分配台における縦型シュートの所
定位置に鉄筋の一部を保持させるロボット装置を備え、
前記取出部は傾斜シュートとの間に鉄筋が通過する間隔
でその上方に平行に設けられた回動可能な押板と、押板
が傾斜シュートを平行な位置から上方へ回動したとき、
それを平行位置に押し戻す付勢手段と、該付勢手段とは
別に鉄筋を強制的に傾斜シュートに平行に整列させる強
制押圧手段を有することを特徴とする鉄筋整列装置であ
る。また、本発明の第２の発明は、前記分配台の各縦型
シュートが、一対のガイド部材によって形成される鉄筋
の下降路と、該下降路の底部に設けられた載置部と、下
降路に保持された鉄筋の一番下の鉄筋をそれより上の鉄
筋と一時的に分離する可動分離手段と、下降路の間隔を
調整する調整手段を備えていることを特徴とするもので
ある。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は鉄筋供給部の平面図であ
り、図２は傾斜シュートの平面図、図３は同じく側面図
である。また、図４は先端揃え装置の説明図であり、図
５は取出部の側面図である。図６は縦型シュートの正面
図、図７は同じく概略平面図であり、図８乃至図１２は
縦型シュートの作動工程を示す説明図である。（１）は
フレームであり、（２）はフレーム（１）に取り付けら
れた傾斜シュートである。この傾斜シュート（２）は、
図１で示すように、分配台（３）の両側に設けられ、外
方側から内方側の分配台（３）に向かって（図３で示す
ように右下がりに）傾斜していて、外方側が投入口
（４）になっており、内方側が主筋の取出部（５）にな
っている。そして、投入口（４）に受け渡された主筋
（ａ）は傾斜した傾斜シュート（２）上を横移動して行
き、最終的に取出部（５）に整列した状態で供給される
ようになっている。

【０００６】また、図２、図３で示すように、傾斜シュ
ート（２）には、主筋の長さ方向に一列に並んだ複数の
ストックピン（６）が傾斜シュート（２）の幅方向に複
数列設けられており、傾斜シュート（２）は、ストック
仕様に応じて複数個に分けられている。ちなみに、図示
のものはストックピンが５個設けられ、傾斜シュートは
６個に分けられている。ストックピン（６）の下方に
は、傾斜シュート（２）下面に配設したシリンダー
（７）がそれぞれ装着されていて、ストックピン（６）
は傾斜シュート（２）から突出したり、引っ込んだりす
るようになっている。シリンダー（７）は各列毎に同時
に作動するようにエアー配管がなされており、ストック
ピン（６）は列毎に一斉に突出したり、引っ込んだりす
る。

【０００７】しかして、ストックピン（６）を突出させ
ることにより、横移動してきた主筋（ａ）は、傾斜シュ
ート（２）途中に一旦停止させられ、また、停止させら
れた主筋（ａ）は、ストックピン（６）を引き下げるこ
とによって、再びゆっくりと横移動しながら取出部
（５）に供給されるようになっている。このように、ス
トックピン（６）によって途中で一旦主筋（ａ）を停止
させ、傾斜シュート（２）上にストックするようにする
と、主筋の落下速度が制御され、停止させられた主筋
（ａ）の後述するスリット（１４）間の詰まりを防止す
ることができる。なお、取出部（５）に供給された主筋
（ａ）は傾斜シュート（２）下端の流れ止め（８）で停
止させられるようになっている。

【０００８】その他、傾斜シュート（２）の下面前方
で、取出部（５）側から１列目のシリンダーと２列目の
シリンダーの間には、主筋（ａ）の先端を揃えるマグネ
ット式の先端揃え装置（９）が１つ取り付けられてお
り、主筋（ａ）の先端揃えを行うようになっている。こ
の先端揃え装置（９）は、上下に昇降自在なマグネット
付きシリンダー（１０）と前後に往復移動自在なシリン
ダー（１１）とで構成されており、図４で示すように、
主筋（ａ）をマグネットで吸着した後、傾斜シュート
（２）に設けられている先端ガイド（１２）に主筋先端
部を当接させ、主筋（ａ）の先端を揃えるようにしてい
る。

【０００９】また、傾斜シュート（２）の上方には傾斜
シュート（２）と平行となるように押さえガイド（１
３）が配設されている。そして、これら傾斜シュート
（２）と押さえガイド（１３）との隙間には主筋（ａ）
の直径よりもやや大きい幅のスリット（１４）が形成さ
れていて、投入口（４）に受け渡された主筋（ａ）はこ
のスリット（１４）内を横移動して取出部（５）に供給
されるようになっている。押さえガイド（１３）は複数
個並列に配設されていて、傾斜シュート（２）の複数箇
所で主筋（ａ）を上から押さえられるようになってお
り、横移動中の主筋（ａ）同士が重なり合うのを確実に
防ぐことができるようになっている。

【００１０】また、押さえガイド（１３）下流側の取出
部（５）には押板（２０）が設けられている。この押板
（２０）の基端部（２１）は、ストックピン（６）のや
や右側の位置で押さえガイド（１３）に枢支されて回動
自在になっている。押板（２０）の背部には、フレーム
（１）から延設したブラケット（２２）に垂設させた付
勢手段（２３）が装着されていて、回動自在な押板（２
０）を傾斜シュート（２）上面に向かって押すように付
勢している。付勢手段（２３）は、例えばこの図３で示
すようにエアシリンダー（２４）等を利用し、このエア
シリンダー（２４）に適度な押さえ力を加えておくよう
にして構成することができる。また、適度な押さえ力を
持ったバネを利用して構成することもできる。

【００１１】こうして回動を付勢された押板（２０）
は、他の手段（例えば汎用のロボットハンドなど）によ
って主筋（ａ）が取り出される場合には、エアシリンダ
ー（２４）のエア源が切られ、主筋によって強制的に上
に持ち上げられるようになっている。そして、次の主筋
が落下してきた後、再びエア圧がかけられ、主筋を整列
するようになっている。なお、図３における仮想線は押
板（２０）が持ち上げられた状態を表している。

【００１２】さて、以上のように構成された押板（２
０）を上方に持ち上げて、主筋（ａ）を取出部（５）か
ら取り出すものであるが、押板（２０）と傾斜シュート
（２）との間隔は、主筋が転がって通過しやすいように
主筋の直径より大きくなっている。このため、その箇所
で主筋同士が上下に重なり合う俵積になりやすく、この
場合ロボット装置にハンドリングミスを生じさせるおそ
れがある。また、このような主筋の俵積や浮き上がり現
象を避けるように押板（２０）の付勢力を強めると、主
筋が転がりにくくなって滞留する問題が生じる。そこ
で、本発明は、図５で示すように、付勢手段（２３）と
は別に俵積解除用の強制押圧手段（２５）を追加して、
主筋（ａ）を強制的に傾斜シュート（２）に平行に整列
させるようにした。

【００１３】この強制押圧手段（２５）はエアシリンダ
ー（２６）等で構成するもので、シリンダーロッド先端
には押圧板（２７）が取り付けられ、付勢手段（２３）
とは別に、この俵積解除用シリンダー（２６）の押圧板
（２７）で主筋を押圧し、俵積状になった主筋をその都
度一列に整列するようになっている。このように別途設
ける押圧板（２７）によれば、適宜主筋を一列に整列さ
せることができるので、その箇所での俵積を解消でき、
押板（２０）の付勢力を強めることなく、ロボット装置
のハンドリングミスをなくすことができる。なお、俵積
解除用シリンダー（２６）は、複数の押板（２０）に対
して少なくとも１つ設けられるが、１つにする場合はそ
れに取り付けられる押圧板（２７）の大きさを各押板
（２０）に跨るような大きさとする。

【００１４】こうして、傾斜シュート（２）の取出部
（５）に整列させられた主筋（ａ）は、ロボット装置
（１５）で把持されて取り出されるが、傾斜シュート
（２）の取出部（５）の近傍には、自動編成機へ主筋
（ａ）を供給するための分配台（３）が配設されてお
り、ロボット把持部（１６）においてロボット装置（１
５）に一端を把持された主筋（ａ）は、この分配台
（３）上に配置された縦型シュート（３０）に順次移載
される。なお、このロボット装置（１５）は溶接や塗装
などを行うための汎用のロボットを使用したものであ
り、そのアームの先端には複数本の主筋（ａ）を把持す
るためのロボットハンドが装着されている。

【００１５】分配台（３）上に配置された縦型シュート
（３０）は、図６で示すように、複数の平板なガイド部
材（３１）を、所定間隔で櫛形に並べて立設することに
よって構成されている。そして、主筋（ａ）は、その櫛
形の各ガイド部材（３１）間に形成される下降路（３
２）に挿入され、縦に一列に積み重ねられて保持される
ようになっている。なお、このとき、各ガイド部材（３
１）間の下降路（３２）の間隔は一定であり、その間隔
は異なる直径の主筋を扱う場合、一番大きな直径の主筋
寸法よりわずかに大きな寸法とされる。ところが、小さ
い直径の主筋を挿入した場合には、それら主筋は縦一列
に積み重ならず、例えば千鳥状に積み重なり、下降路
（３２）の最下部で噛み込んだ状態になってしまって１
本ずつ主筋を引き出すことが困難になる。そこで、本発
明は、各ガイド部材（３１）間の下降路（３２）の間隔
を調整する間隔調整手段（３３）を、その下降路（３
２）の下部付近に設けて、そこで一列に整列させるよう
にした。

【００１６】この調整手段（３３）は、図６、図７で示
すように、例えば間隔調整駒（３４）を下降路（３２）
の下部付近に設けるものであって、分配台（３）の幅方
向に開いている長孔を有し、それを通して各ガイド部材
（３１）側方にボルト止めして構成するものである。こ
のような構成にすれば、ボルト止めされる長孔の位置を
調整することにより、間隔調整駒（３４）を分配台
（３）の幅方向にスライド移動させることができ、下降
路（３２）に挿入された主筋（ａ）をガイド部材（３
１）と間隔調整駒（３４）とで保持することができるた
め、小さい直径の主筋でも確実に縦に一列に並ばせて保
持することができる。

【００１７】また更に、下降路（３２）の下部付近に
は、下降路（３２）内に保持された主筋のうち、一番下
の主筋をそれより上の主筋と一時的に分離する可動分離
手段（３５）が設けられている。この可動分離手段（３
５）は、図６で示すように、一番下の主筋を支持する主
筋ストッパー（３６）と、一番下以外の主筋を支持する
主筋切出具（３７）とで構成されており、それぞれ駆動
手段（３８）（３９）によって一斉に幅方向にスライド
自在となるように構成されている。なお、図７で示すよ
うに、ストッパー（３６）はガイド部材（３１）近傍
で、それと並列になるように配設され、切出具（３７）
は前記間隔調整駒（３４）間に配設されている。そし
て、図８乃至図１２で示すように、下降路（３２）に保
持される複数の主筋（ａ）をストッパー（３６）で一旦
支持した後、一番下の主筋より上の主筋を切出具（３
７）で支持し、その後ストッパー（３６）を解除して、
一番下の主筋のみ下降路（３２）の底部に設けた載置部
（４０）に落下させるようにしている。

【００１８】この可動分離手段（３５）によれば、常に
一番下の主筋のみが順次載置部（４０）に載置されるよ
うになっているので、従来のように縦型シュート（３
０）の最下部で主筋が噛み込むようなことは一切ない。
また、図８乃至図１２で示すように背高なストッパー
（３６’）を、ガイド部材（３１）を挟んでストッパー
（３６）とは反対側に別途設け、２段階に分けて主筋
（ａ）を支持するようにしてもよい。しかして、載置部
（４０）に主筋（ａ）が載置されたら、ストッパー（３
６）がスライドし、切出具（３７）が解除されて、スト
ッパー（３６）に再び主筋が支持されるようになってお
り、前述のような動作を繰り返し行うものである。な
お、載置部（４０）に載置された主筋（ａ）は順次自動
編成機に移送されるようになっている。

【００１９】以上のような構成からなる鉄筋整列装置の
作用は以下のようになっている。まず、傾斜シュート
（２）の投入口（４）に主筋（ａ）の束が供給される。
そして、供給された主筋（ａ）は傾斜シュート（２）の
傾きによって横移動を開始し、押さえガイド（１３）に
よって押さえられながらスリット（１４）の間を重なる
ことなく、傾斜シュート（２）下流側に向かって順次一
列に並んで移動する。なお、傾斜シュート（２）の下面
には主筋先端揃え装置（９）が取り付けられており、ロ
ボット装置（１５）で把持する前に主筋（ａ）の先端を
揃えて、最下段に主筋（ａ）を搬送するようになってい
る。

【００２０】こうして横移動してきた主筋（ａ）は、傾
斜シュート（２）の途中に設けられているストックピン
（６）に当接して、一旦停止させられる。停止させられ
た主筋（ａ）は、傾斜シュート（２）下面のシリンダー
（７）が短縮してストックピン（６）を引き下げること
によって、再びゆっくりと横移動を開始し、取出部
（５）に順次供給される。このとき上流側の別のストッ
クピン（６）が突出することによって、後続の主筋
（ａ）が取出部（５）に入ってこないようになってい
る。そして、取出部（５）に供給された主筋（ａ）は流
れ止め（８）に当たって停止し、一列に並んでストック
される。

【００２１】ストックされた主筋（ａ）は、取出部
（５）からロボット装置（１５）によって取り出される
が、取り出す際には取出部（５）に設けられた押板（２
０）が上方に回動するようになっている。このとき、別
途設けた強制押圧手段（２５）によって、適宜主筋
（ａ）を傾斜シュート（２）上面に向かって押圧し、こ
の箇所での主筋（ａ）の俵積現象を解消するようにして
いる。このため、常に主筋（ａ）は一列に整列され、ロ
ボット装置のハンドリングミスが生じないようになって
いる。取出部（５）に主筋（ａ）が無くなると、最下段
のシリンダー（７）が短縮してストックピン（６）が引
っ込み、後続の主筋が取出部（５）に入れられて、以下
同様の工程が行われるようになっている。

【００２２】次に、ロボット装置（１５）によって取り
出された主筋（ａ）は分配台（３）上に配置した縦型シ
ュート（３０）のガイド部材（３１）間に形成された下
降路（３２）に上から順次挿入される。このとき、下降
路（３２）の幅は、間隔調整駒（３４）によって、適宜
設定される。そして、縦型シュート（３０）の下降路
（３２）に挿入された複数の主筋（ａ）は、一旦ストッ
パー（３６）に支持され、一番下の主筋より上の主筋が
切出具（３７）で支持されると、ストッパー（３６）が
解除されて、一番下の主筋のみ載置部（４０）に落下す
るようになっている。このように、常に一番下の主筋の
みが間欠的に載置部（４０）に載置されるので、主筋の
直径が異なる場合でも確実に１本ずつ引き出されるよう
になっている。こうして載置部（４０）に落下した主筋
は次の工程へと引き出され、鉄筋自動編成機に移送され
て副筋と溶接され、補強用鉄筋籠が製造される。

【００２３】以上、本発明によれば、傾斜シュートの取
出部に、主筋を適宜押圧する強制押圧手段を設けたの
で、その箇所での主筋の俵積を解消でき、適宜主筋を一
列に整列させることができる。このため、押板の付勢力
を強めることなく、ロボット装置のハンドリングミスを
なくすことができる。また、縦型シュートの下降路の下
部付近に設けた間隔調整手段によって、主筋の直径が異
なる場合でも、常に縦一列に主筋を整列させて保持する
ことができ、更に可動分離手段によって、一番下の主筋
のみが順次載置部に載置されるようになっているので、
確実に１本ずつ主筋を引き出すことができ、縦型シュー
ト最下部における主筋の噛み込みを発生させず、安定し
た供給が実現できる。また、このように櫛形の縦型シュ
ートで主筋をしごくことによって、移載された主筋の姿
勢を整えられるようになっている。なお、言うまでもな
く、本発明は、本発明の精神の範囲内において、適宜設
計変更可能なものである。

【００２４】

【発明の効果】本発明によれば、傾斜シュートの取出部
における鉄筋の俵積現象を解消でき、鉄筋を適宜一列に
整列させることができるので、ロボット装置のハンドリ
ングミスをなくすことができる。また、縦型シュートの
下降路の間隔を調整する調整手段によって、鉄筋の直径
が異なる場合でも、常に縦一列に鉄筋を整列させて保持
することができ、更に可動分離手段によって、１本ずつ
確実に鉄筋を引き出すことができるので、安定した鉄筋
供給が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】鉄筋供給部の平面図

【図２】傾斜シュートの平面図

【図３】傾斜シュートの側面図

【図４】先端揃え装置の説明図

【図５】取出部の側面図

【図６】縦型シュートの正面図

【図７】縦型シュートの概略平面図

【図８】縦型シュートの作動工程を示す説明図

【図９】縦型シュートの作動工程を示す説明図

【図１０】縦型シュートの作動工程を示す説明図

【図１１】縦型シュートの作動工程を示す説明図

【図１２】縦型シュートの作動工程を示す説明図

【符号の説明】

ａ主筋１フレーム２傾斜シュート３分配台４投入口５取出部６ストックピン９先端揃え装置１２先端ガイド１３押さえガイド１５ロボット装置１６ロボット把持部２０押板２３付勢手段２５強制押圧手段２７押圧板３０縦型シュート３１ガイド部材３２下降路３３調整手段３５可動分離手段３６ストッパー３７切出具３８駆動手段３９駆動手段４０載置部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐藤仁昭福岡県北九州市八幡西区築地町１番１号株式会社高田工業所内 (72)発明者木原義貴福岡県北九州市八幡西区築地町１番１号株式会社高田工業所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】鉄筋を所定間隔で整列させる鉄筋整列装
置において、鉄筋を供給する傾斜シュート（２）と、鉄
筋の一部を保持する複数の縦型シュート（３０）を所定
間隔で配置した分配台（３）と、傾斜シュート（２）の
下部に設けられた取出部（５）から鉄筋を取り出して分
配台（３）における縦型シュート（３０）の所定位置に
鉄筋の一部を保持させるロボット装置（１５）を備え、
前記取出部（５）は傾斜シュート（２）との間に鉄筋が
通過する間隔でその上方に平行に設けられた回動可能な
押板（２０）と、押板（２０）が傾斜シュート（２）を
平行な位置から上方へ回動したとき、それを平行位置に
押し戻す付勢手段（２３）と、該付勢手段（２３）とは
別に鉄筋を強制的に傾斜シュート（２）に平行に整列さ
せる強制押圧手段（２５）を有することを特徴とする鉄
筋整列装置。
【請求項２】分配台（３）の各縦型シュート（３０）
は、一対のガイド部材（３１）によって形成される鉄筋
の下降路（３２）と、該下降路（３２）の底部に設けら
れた載置部（４０）と、下降路（３２）に保持された鉄
筋の一番下の鉄筋をそれより上の鉄筋と一時的に分離す
る可動分離手段（３５）と、下降路（３２）の間隔を調
整する調整手段（３３）を備えていることを特徴とする
請求項１に記載の鉄筋整列装置。