JPH09311998A

JPH09311998A - 物体検出装置とそれを用いた駐車場管理システム

Info

Publication number: JPH09311998A
Application number: JP8150141A
Authority: JP
Inventors: Yoshiro Murata; 芳郎村田; Kenji Takemura; 賢治武村
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1996-05-21
Filing date: 1996-05-21
Publication date: 1997-12-02

Abstract

(57)【要約】【課題】被検出物体や背景物体の汚れ、傷、または周
囲環境の変化に対しても誤動作せず、安定して被検出物
体の有無を判別することができる物体検出装置とそれを
用いた駐車場管理システムを得る。【解決手段】駐車検知センサ１と駐車スペース２５に
設けられたマーク１１との距離Ｌを測定し、この測定結
果からマーク１１と駐車検知センサ１との間に駐車車両
２６が存在するか否かを判断する。これにより、従来の
パターンマッチングによる物体検出方法と比して、マー
ク１１の汚れ、傷、または周囲環境の変化に対しても誤
作動せず、安定な物体検出が可能となり、さらに、より
適切な駐車場管理が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被検出物体又は背
景物体までの距離を測定し、それに基づいて被検出物体
の有無を検出する物体検出装置とそれを用いた駐車場管
理システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、駐車スペースに車両が駐車してい
るか否かを検知する駐車検出方法として、ＴＶカメラを
用いる方式が知られている。図１９は、特開昭６３−２
０５８００号公報に示された駐車検出方法を示す図であ
る。この駐車検出方法は、駐車スペース１０１内の路面
上に鮮明なマーク１０２を設け、このマーク１０２をＴ
Ｖカメラ１０３により検出することにより、車両１０４
が駐車しているか否かを判断するものである。同図
（ａ）は駐車スペース１０１に車両１０４が存在してい
ない場合であり、ＴＶカメラの視野１０５内にマーク１
０２の画像を検出できるので、空きスペースと判断す
る。同図（ｂ）は駐車スペース１０１に車両１０４が存
在する場合であり、ＴＶカメラの視野１０５にはマーク
１０２は検出されないので、駐車スペース１０１は塞が
っていると判断する。この方式においては、ＴＶカメラ
１０３が検出する画像にマーク１０２が存在するか否か
のパターンマッチングにより駐車の有無の検出を行うの
で、マーク１０２を安定して検出できなければならな
い。

【０００３】図２０は地面１０６が暗い色でマークが明
るい色である場合のＴＶカメラ１０３がマーク１０２を
見ているときの様子とこのときのＴＶカメラ１０３が得
るＸ軸方向における１次元画像のひとつを示す図であ
る。Ａ部，Ｂ部は、暗く地面に相当する部分であり、Ｃ
部は明るくマーク１０２に相当する部分である。同図か
ら分かるように、マークに相当する画像のパターンマッ
チングはそれほど難しくない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような駐車検出方法では、マーク１０２の表面に汚れ
や傷が生じたとき、または隣の車両の影がマーク１０２
にかかったときに、パターンマッチングを行うことが困
難となる。図２１は表面がタイヤなどに踏まれることに
よって、汚れや傷が生じたマーク１０２と、このときの
ＴＶカメラ１０３が得るＸ軸方向における１次元画像を
示す図である。また、図２２は隣の車両の影等がさしか
かったマーク１０２と、このときのＴＶカメラ１０３が
得るＸ軸方向における１次元画像を示す図である。図２
１、図２２に示すように、マーク１０２の表面に汚れや
傷が生じたとき、または隣の車の影がマーク１０２にか
かったときには、ＴＶカメラ１０３が得るＸ軸方向にお
ける１次元画像は不規則となり、図２０に示す画像と同
じであると判断するパターンマッチングは困難となるの
で、駐車車両の有無検出は不安定となる。本発明は、上
述した問題を解決するためになされたものであり、被検
出物体や背景物体の汚れ、傷、または周囲環境の変化に
対しても誤動作せず、安定して被検出物体の有無を判別
することができる物体検出装置とそれを用いた駐車場管
理システムを得ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、受光視野内に存する被検出物体又は背景物
体からの光を受光し、この受光量に基づいて受光信号を
出力する２つの受光手段を含み、この２つの受光手段間
の距離を基線長とする三角測距方式に基づいて、受光手
段と被検出物体又は背景物体との距離を測定する測距手
段と、この測距手段からの測距出力に基づいて背景物体
と受光手段との間に被検出物体が存在するか否かを判別
する判別手段とを備えた物体検出装置である。この構成
においては、三角測距方式により受光視野内に存する被
検出物体又は背景物体までの距離を検出し、この距離が
受光手段と背景物体間の距離よりも短いと判別された時
には被検出物体在りと判断するので、ＴＶカメラを用い
たパターンマッチングによる被検出物体の検出方法と比
して、被検出物体や背景物体の汚れ、傷、または周囲環
境の変化に対しても誤作動せず、安定して被検出物体の
有無判別を行なうことができる。

【０００６】また、本発明は、物体検出装置は、被検出
物体又は背景物体からの光を受光することによって被検
出物体の有無を検知するパッシブ方式の検出装置であ
り、受光手段に受光された２つの像のずれ量に基づいて
測距するものであってもよい。この構成においては、左
右の像のずれ量に基づいて距離を検出し、これにより被
検出物体の有無判別を行なっているので、左右の像がど
の様な分布をしていても被検出物体の有無を検知するこ
とができる。

【０００７】また、本発明は、上記背景物体は駐車スペ
ースの路面に設置されたマークであってもよい。この構
成においては、三角測距方式によりマークまでの距離を
検出し、このマークまでの距離よりも短い距離が検出さ
れた時には、駐車車両有りと判定するので、マークの表
面に汚れや傷がついていたり、または、隣の車両の影等
がかかっても安定して車両の有無を検知することができ
る。

【０００８】また、本発明は、上記物体検出装置を備
え、この装置による判別出力に基づいて駐車スペースに
駐車車両が有るか否かを検知する駐車場管理システムで
ある。この構成においては、上述の物体検出装置によ
り、駐車スペース内の車両の有無を検出し、これによ
り、どの駐車スペースが空いているか否かを管理者が把
握することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施の
形態を図面を参照して説明する。（第１実施例）図１は第１実施例による駐車検知センサ
（物体検出装置）の構成を示す概略図と、このセンサの
受光部により得られた画像の光強度パターンである。駐
車検知センサ１は、駐車検知センサ１の置かれる場所の
自然散乱光（例えば照明装置、太陽光）の背景物体や被
検出物体による反射光βを受光することにより検知を行
なうパッシブ方式のセンサであり、このセンサ１の受光
部は、マーク１１（被検出物体）からの反射光βを受光
する受光レンズ１２ａ，１２ｂ（焦点距離ｆ）とＣＣＤ
やフォトダイオード（以下、ＰＤという）アレイ等から
なる画像検出器１３ａ，１３ｂからなる。両受光レンズ
１２ａ，１２ｂの光軸１４ａ，１４ｂは間隔Ｌ0 をおい
て平行に配置されており、画像検出器１３ａ，１３ｂは
受光レンズ１２ａ，１２ｂから後方へその焦点距離と等
しい距離ｆだけ離れた集光面（焦点面）で受光レンズ１
２ａ，１２ｂの光軸１４ａ，１４ｂと垂直に配置されて
いる。また、Ｌはマーク１１と受光レンズ１２ａ，１２
ｂとの間隔を示し、ｘ１，ｘ２は各受光レンズ１２ａ，
１２ｂの光軸１４ａ，１４ｂから画像検出器１３ａ，１
３ｂ上の画像１５ａ，１５ｂまでの距離を示している。

【００１０】周囲の光源からの光がマーク１１の表面に
照射されたときの散乱反射光βは、受光レンズ１２ａ，
１２ｂを介して画像検出器１３ａ，１３ｂの受光面に集
光され、図１に示すような画像１５ａ，１５ｂ（光強度
パターン）が左右に生成される。

【００１１】図２は上記センサ１のブロック構成図であ
り、同図を参照して本センサ１の信号処理方法について
説明する。画像１５ａ，１５ｂは画像検出器１３ａ，１
３ｂから画像信号Ｓａに変換され出力される。この画像
信号Ｓａは量子化部１６ａ，１６ｂによって画像信号Ｓ
ｂという電気信号に変換され、信号処理部１７に転送さ
れる。信号処理部１７の距離算出部１８（測距手段）は
信号Ｓｂからマークまでの距離Ｌを算出し、この距離Ｌ
は比較部１７（判断手段）により記憶部２０に予め記憶
しておいたマークまでの距離Ｌｍと比較され、その比較
結果Ｓｃは出力部２１を介して出力される。

【００１２】図３は上記センサ１，マーク１１等の位置
関係を示す概略図であり、同図を参照して本センサ１の
距離測定方法を説明する。マーク１１の受光レンズ１２
ｂの光軸１４ｂからの横変位量をｑ（投光レンズの光軸
１４ａ，１４ｂから離れる方向を正の方向とする）とす
ると、三角測距の原理より、Ｌ0 −ｑ＝ｘ１・（Ｌ／ｆ）ｑ＝ｘ２・（Ｌ／ｆ）の関係が成り立つ。この２式よりｑを消去し、画像検出
器１３ａ，１３ｂ上における画像１５ａ，１５ｂの相互
シフト量（ずれ量）Ｘ＝ｘ１＋ｘ２とすると、Ｌ＝Ｌ0 ・ｆ／Ｘが得られ、これより、画像検出器１３ａ，１３ｂ上にお
ける画像１５ａ，１５ｂの相互シフト量Ｘを検出すれ
ば、マーク１１までの距離Ｌを求めることができる。

【００１３】図４（ａ）は上述の量子化部１６ａ，１６
ｂ及び信号処理部１７における画像１５ａ，１５ｂの相
互シフト量（ずれ量）Ｘを求める原理を説明するための
画像検出器１３ａ，１３ｂ近傍の構成図であり、同図
（ｂ）乃至（ｄ）はこの画像検出器１３ａ，１３ｂによ
り得られた画像（光強度パターン）を示している。マー
ク１１の表面で反射拡散された反射光βが、各受光レン
ズ１２ａ，１２ｂを通過するそれぞれの光路を通って各
画像検出器１３ａ，１３ｂに入射すると、各画像検出器
１３ａ，１３ｂ上には，同図（ｂ）に示すような光強度
パターンによる画像１５ａ，１５ｂが生成される。同図
（ｂ）において、横軸は画像検出器１３ａ，１３ｂ上で
の横座標（画素の配列方向）ＸＡ，ＸＢを示し、縦軸は
光強度を示している。基準ＰＡは画像１５ａの画面内に
おける位置を示す縦線であって、画像検出器１３ａ上の
光軸１４ａとの交点Ａに対応している。また、基準ＰＢ
は画像１５ｂの画面内における位置を示す縦線であっ
て、画像検出器１３ｂ上の光軸１４ｂとの交点Ｂに対応
している。

【００１４】画像検出器１３ａにより供給された画像１
５ａと画像検出器１３ｂとにより供給された画像１５ｂ
の相互シフト量Ｘについて求めるには、まず、図４
（ｃ）に示すように、基準ＰＡ，ＰＢを同一画面上で一
致させ、ついで、一方の画像検出器１３ｂの画像１５ｂ
を基準ＰＢごと他方の画像検出器１３ａの画像１５ａと
最も一致する様にシフトさせる。こうして、２つの画像
１５ａ，１５ｂが最も一致したときの基準ＰＡ、基準Ｐ
Ｂ間の距離を相互シフト量Ｘとする。なお、２つの画像
１５ａ，１５ｂが最も一致した状態とは、同図（ｄ）に
示す斜線領域の様に、両画像の１５ａ，１５ｂの重なら
ない領域の面積が最小となった状態をいう。これにより
センサ１からマーク１１までの距離Ｌを検出することが
できる。

【００１５】次に、上記センサ１を用いた車両検出方法
について、図５及び図６を参照して説明する。図５
（ａ）は駐車スペース２５に駐車車両２６が在るときの
センサ１付近の斜視図であり、同図（ｂ）は駐車スペー
ス２５に駐車車両２６が無いときのセンサ１付近の斜視
図である。また、図６はセンサ１の量子化部１６ａ，１
６ｂ及び信号処理部１７による駐車スペース２５内の駐
車車両２６の有無判断のフローチャートである。まず、
左右２つの光路からの画像を検出し（Ｓ１）、上記の方
法により距離Ｌを求める（Ｓ２）。次に、検出した距離
Ｌが予め記憶部２０に記憶しておいたマーク１１までの
距離Ｌｍと等しいか否かを判別し（Ｓ３）、等しいとき
には（Ｓ３でＹＥＳ）、駐車車両２６無しと判別する
（Ｓ４）。異なるとき、または距離検出できないときは
（Ｓ３でＮＯ）、駐車車両２６在りと判別する（Ｓ
５）。図５（ａ）の場合、センサ１はマーク１１の画像
を検出することになるので、マーク１１までの距離Ｌが
算出される。また、図５（ｂ）の場合は車両２６の上部
画像を検出することになるので、車両２６上部までの距
離を検出することになる。ただし、車両２６の上部にコ
ントラストがなければ正確な距離が算出されず、駐車車
両２６無しと判別する。

【００１６】このように、本センサ１を用いた駐車検出
方法では、左右の画像１５ａ，１５ｂのずれ量Ｘを求め
ることによって距離Ｌを検出し、それを車両２６の有無
判別に用いているので、左右の画像１５ａ，１５ｂがど
の様な分布をしていても関係なく駐車車両２６の有無を
検出することができる。つまり、タイヤの汚れや、傷を
表面に持つマーク（図２１の（ｂ））や、隣の車両の影
がかかったマーク（図２２（ｂ））を検出するときにも
誤動作せず、従来のＴＶカメラを用いたパターンマッチ
ングによる駐車検出方法よりも正確に車両２６の有無を
検出することが可能となる。

【００１７】図７は本実施例による変形例に係る駐車検
出のための構成を示す図である。図５に示した駐車検出
方法は、１つのセンサ１で１つの駐車スペース２５の車
両２６の有無を検知するものであったが、図７に示す駐
車検出構成は、複数の駐車スペース２５ａ，２５ｂ，２
５ｃ，２５ｄのそれぞれにマーク１１ａ，１１ｂ，１１
ｃ，１１ｄを設け、それら全てのマーク１１ａ，１１
ｂ，１１ｃ，１１ｄが視野に入るようにセンサ１を設置
するものである。図７（ａ）のように駐車スペース２５
ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄに車両が無いときには、セ
ンサ１により全てのマーク１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１
１ｄを受光視野内に納め、それぞれのマーク１１ａ，１
１ｂ，１１ｃ，１１ｄまでの距離を検出できるので、駐
車スペース２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄには全て駐
車車両無しと判断する。また、図７（ｂ）のように、駐
車スペース２５ａ，２５ｄに車両２６ａ，２６ｄが駐車
しているときには、センサ１の受光視野内には、マーク
１１ｂとマーク１１ｃしか存在しないので、マーク１１
ｂとマーク１１ｃまでの距離は検出できるが、マーク１
１ａとマーク１１ｄまでの距離は検出できない。従っ
て、駐車スペース２５ａ，２５ｄには駐車車両２６ａ，
２６ｂ在り、駐車スペース２５ｂ，２５ｃには駐車車両
無しと判別する。このように、１台のセンサ１で複数の
マークまでの距離を求めるようにすれば、複数の駐車ス
ペースの管理を１台のセンサ１で行なうことができる。
また、天井での配線が少なくなるので、設置費用を安く
することができる。

【００１８】なお、画像検出器１３ａ，１３ｂに１次元
方向のみにフォトダイオード（以下、ＰＤという）が配
列されたものを用いると、センサ１のサイズを小さくす
ることができ、さらに、低コスト化を図ることができ
る。また、画像１５ａ，１５ｂの画素数も少なくなるの
で、演算時間の短縮を図ることができる（以下、画像検
出器１３ａ，１３ｂは１次元画像検出器として説明す
る）。

【００１９】（第２実施例）図８は、第２実施例による
マークの構成と上記駐車検知センサにより検知されたマ
ークの画像を示す図である。マーク２８はその表面に模
様２９が入ったものであり、これにより、マーク２８が
それと同色の地面３０上に設置されても、上述の駐車検
知センサ１により地面３０の色に影響を受けることな
く、マーク２８を検出することができる。

【００２０】以下その理由を図９を参照して説明する。
図９は、地面とマークが同色（白色）である場合のマー
ク周辺と、その時の駐車検知センサにより検知されたマ
ークの画像を示す図である。破線で囲む範囲がセンサ１
の右（もしくは左）の視野であるとき、センサ１による
右の画像（もしくは左の画像）は同図の様なパターンを
持つことになる。このように、地面３０とマーク３１が
同色である場合には、同じ反射率となるため画像に十分
なコントラストを得ることができず上述のセンサ１によ
る距離演算は困難となる。図８に示す実施例において
は、マーク２８の表面に模様２９を与えることにより、
地面３０とマーク３１が同色であっても、センサ１によ
り検出された画像には十分なコントラストを得ることが
できるので、距離検出が可能となる。なお、このマーク
２８を地面３０に施されたペイントとすればマークがタ
イヤ等によりに破壊されることはない。

【００２１】図１０は、第２実施例の変形例に係るマー
クの構成図である。マーク３３はセンサ１である１次元
画像検出器のＰＤの配列方向（Ｘ軸方向）と直交する方
向（Ｙ軸方向）に長く伸びた形をしたものであり、これ
により、センサ１のＹ軸方向の受光視野３４の調整を容
易にするものである。以下その理由を図１１を参照して
説明する。図１１は小さなマーク３５を配置したときの
マーク３５と受光視野３４との位置関係を示す図であ
る。１次元の画像検出器では、ＰＤの配列方向（Ｘ軸方
向）の視野に比べてその垂直方向（Ｙ軸方向）の視野の
方が狭いので、マーク３５が視野内３４に入るようにＹ
軸方向の調整を行なうのは困難である。図１０に示した
マーク３３は、Ｙ軸方向に長く伸びているので、視野３
４が（ａ），（ｂ），（ｃ）のいずれの位置にあっても
マークの画像をとらえることができ、Ｙ軸方向の視野調
整は容易となる。

【００２２】図１２及び図１３は、第２実施例の変形例
に係るマークの構成図である。上述の図１０に示したマ
ーク３３はＹ軸方向への視野調整を容易にするものであ
ったが、図１２及び図１３に示すマーク３６，３７はＸ
軸方向への視野調整を容易にするものである。以下その
理由を図１４を参照して説明する。図１４は小さなマー
ク３５を配置したときのマーク３５と受光視野３４との
位置関係を示す図であり、この場合においてもＸ軸方向
の視野調整が必要である。図１２に示すマーク３６はそ
の表面に縞模様３６ａを備えているので、視野３４が
（ａ），（ｂ），（ｃ）のいずれの位置においてもマー
ク３６のコントラストを得ることができ、Ｘ軸方向のセ
ンサ１の視野調整は容易となる。また、図１３に示すよ
うに、複数のマーク３７を用いても同様の効果を得るこ
とができる。

【００２３】図１５は、第２実施例のさらなる変形例に
係るマークを示す図である。複数の駐車スペース２５の
ある駐車場４０には、それぞれの位置を示す番号４１や
記号（アルファベットなど）がペイントされているもの
もある。この番号４１や記号をマークとして利用し、こ
のマークをセンサ１により検知する構成とすると、改め
てマークを用意する必要が無くなる。また、図１６
（ａ）に示すように、駐車スペース２５間の仕切り線４
２をマークをして利用するものであってもよく、この場
合においては、センサ１は仕切り線４２を斜め上から見
るよう設置し、これにより仕切り線４２までの距離Ｌを
検出する。図１６（ｂ）に示すように、駐車車両２６が
在る場合には車両２６に仕切り線４２が覆われるので仕
切り線４２までの距離検出は不可能となり、駐車車両２
６在りと判別する。

【００２４】図１７は、第２実施例のさらなる変形例に
係るマークの構造を示す図である。マーク４３は発光素
子４４と、この発光素子４４から投光された光を拡散さ
せるための拡散板４５からなるものである。これによ
り、真っ暗な空間においてもセンサ１はマーク４３の画
像のコントラストを十分得ることができるので、マーク
４３までの距離を検出することができる。また、利用者
にとっても足元が明るくなるので安全である。

【００２５】また、マークの表面が夜光性や蛍光性の材
料で形成されているものであってもよく、この場合にお
いては、上述の図１７に示したマーク４３のような複雑
な構成としなくても、マーク４３と同様の効果を得るこ
とができる。また、低コスト化を図ることもできる。さ
らに、マークがペイントならば夜光性塗料や蛍光性塗料
を用いればよい。

【００２６】（第３実施例）図１８は第３実施例による
駐車管理システムのブロック構成図である。駐車管理シ
ステム５０は各駐車スペースごとに駐車検知センサ１と
マークが設置されており、各センサ１からの信号（例え
ば、車両が駐車している場合にはＯＮ、駐車していない
場合ＯＦＦ）を統計部５１により収集し、現在空いてい
る駐車スペースの場所や、時間帯によっての駐車スペー
スの利用率などを統計し、ディスプレイ５２に表示する
ものである。これにより、管理者はどこの駐車スペース
が空いているかを把握することでき、来場者を空いてい
る駐車スペースへ誘導できる。また、空きスペースの場
所を表示する表示板５３に情報を直接伝送することによ
り、来場者はその表示板５３を見て最寄りの駐車スペー
スへ移動することができる。

【００２７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、三角測距
方式に基づいて、受光部と被検出物体又は背景物体との
距離を測定し、この測定結果から背景物体と受光部との
間に被検出物体が存在するか否かを判断するので、従来
のパターンマッチングによる被検出物体の有無検出方法
と比して、被検出物体や背景物体の汚れ、傷、または周
囲環境の変化に対しても誤作動せず、安定に検出を行な
うことができる。また、本発明によれば、上記物体検出
装置を、パッシブ方式の検出装置とし、受光手段に受光
された２つの像のずれ量に基づいて測距するものとする
ことにより、左右の像がどの様な分布をしていても被検
出物体の有無を検知することができる。また、本発明に
よれば、上記背景物体を駐車スペース内に設置されたマ
ークとすることにより、マークまでの距離を検出し、こ
れにより駐車車両の有無を判断するので、マークの表面
に汚れや傷がついていたり、隣の車両の影等がかかって
も安定して車両の有無を検知することができる。また、
本発明によれば、上記物体検出装置を備えた駐車場管理
システムとすることにより、正確に駐車車両の有無判別
を行なうことができるので、より適切な駐車場管理が可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例による駐車検知センサの構
成と、このセンサの受光部により得られた画像の光強度
パターンを示す図である。

【図２】第１実施例による駐車検知センサのブロック図
である。

【図３】第１実施例によるマーク、センサ等の位置関係
を示す図である。

【図４】第１実施例による２つの画像の相互シフト量を
求める原理を説明するための図で、（ａ）は画像検出器
近傍の構成図、（ｂ）乃至（ｄ）は画像検出器により得
られた画像の光強度を示す図である。

【図５】（ａ）は第１実施例による駐車スペースに駐車
車両が在るときのセンサ付近の斜視図、（ｂ）は駐車ス
ペースに駐車車両が無いときのセンサ付近の斜視図であ
る。

【図６】センサによる駐車車両の有無判断のフローチャ
ートである。

【図７】（ａ）は第１実施例の変形例による駐車スペー
スに車両が無いときの様子を示す図、（ｂ）は駐車スペ
ースに車両が在るときの様子を示す図である。

【図８】第２実施例によるマークの構成と、駐車検知セ
ンサにより検知されたマークの画像を示す図である。

【図９】マークと地面が同色であるときのマークと、駐
車検知センサにより検知されたマークの画像を示す図で
ある。

【図１０】第２実施例の変形例によるマークの構成図で
ある。

【図１１】小さなマークを配置したときのマークと受光
視野の位置関係を示す図である。

【図１２】第２実施例のさらに他の変形例によるマーク
の構成図である。

【図１３】第２実施例のさらに他の変形例によるマーク
の構成図である。

【図１４】小さなマークを配置したときのマークと受光
視野の位置関係を示す図である。

【図１５】第２実施例のさらに他の変形例によるマーク
を示す図である。

【図１６】第２実施例のさらに他の変形例によるマーク
を示す図であり、（ａ）は、車両が存在しているときの
駐車スペースの様子を示す図であり、（ｂ）は車両が存
在しているときの駐車スペースの様子を示す図である。

【図１７】第２実施例のさらに他の変形例によるマーク
構成の断面図である。

【図１８】第３実施例による駐車管理システムのブロッ
ク構成図である。

【図１９】従来の駐車検出装置の斜視図であり、（ａ）
は車両が存在していないときの駐車スペースの様子を示
す図であり、（ｂ）は車両が存在したときの駐車スペー
スの様子を示す図である。

【図２０】マークが明るい色で地面が暗い色であるとき
のマークの周辺と、ＴＶカメラにより検知されたマーク
の画像を示す図である。

【図２１】マークに汚れや傷が生じたときのマークの周
辺と、ＴＶカメラにより検知されたマークの画像を示す
図である。

【図２２】隣の車両の影がマークにさしかかったときの
マークの周辺と、ＴＶカメラにより検知されたマークの
画像を示す図である。

【符号の説明】

１駐車検知センサ（物体検出装置）１１マーク（背景物体）１３ａ，１３ｂ画像検出器（受光手段）１５ａ，１５ｂ画像（像）１８距離算出部（測距手段）１９比較部（判別手段）２５駐車スペース（駐車場所路面）２６車両（被検出物体）５０駐車場管理システム

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】受光視野内に存する被検出物体又は背景
物体からの光を受光し、この受光量に基づいて受光信号
を出力する２つの受光手段を含み、この２つの受光手段
間の距離を基線長とする三角測距方式に基づいて、該受
光手段と前記被検出物体又は前記背景物体との距離を測
定する測距手段と、この測距手段からの測距出力に基づいて前記背景物体と
前記受光手段との間に前記被検出物体が存在するか否か
を判別する判別手段とを備えたことを特徴とする物体検
出装置。
【請求項２】前記物体検出装置は、被検出物体又は背
景物体からの光を受光することによって該被検出物体の
有無を検知するパッシブ方式の検出装置であり、前記受
光手段に受光された２つの像のずれ量に基づいて測距す
るものであることを特徴とする請求項１に記載の物体検
出装置。
【請求項３】前記背景物体は駐車スペースの路面に設
置されたマークであることを特徴とする請求項１又は請
求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】請求項３に記載の物体検出装置を備え、
該装置による判別出力に基づいて駐車スペースに駐車車
両が有るか否かを検知することを特徴とする駐車場管理
システム。