JPH09311999A - 道路白線認識装置 - Google Patents
道路白線認識装置Info
- Publication number
- JPH09311999A JPH09311999A JP8128748A JP12874896A JPH09311999A JP H09311999 A JPH09311999 A JP H09311999A JP 8128748 A JP8128748 A JP 8128748A JP 12874896 A JP12874896 A JP 12874896A JP H09311999 A JPH09311999 A JP H09311999A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- white line
- detection range
- vehicle
- inter
- line detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 道路白線認識装置において、車間距離に応じ
て白線の検出範囲を変化させることにより、白線と前方
車との誤認識の虞をできるだけ回避すると共に、白線認
識の計測精度の向上を図ることを課題とする。 【解決手段】 Ｓ１では車間距離Ｌが計測され、Ｓ２で
はＬと最大検出範囲Ｚma x とを比較し、Ｓ４では、白線
検出範囲Ｚを、Ｚmax に設定し、Ｓ３では、Ｌと最小検
出範囲Ｚmin とを比較し、Ｓ５においては、ＺをＬに設
定し、Ｓ６においては、ＺをＺmin に設定する。Ｓ８で
は、白線検出開始位置から白線検出点までの距離Ｚｓの
初期値として、Ｚｓを白線検出開始位置Ｚｏに設定し、
Ｓ９では、透視変化手法により前記Ｚｓに対する画像上
の座標を算出し、Ｓ１０では、画像上の座標から白線を
検出し、Ｓ１１では、ＺｓにＺｉを加算して、次の白線
検出開始位置から白線検出点までの距離Ｚｓを算出し、
Ｓ１２では、ＺｓとＺとを比較し、Ｚｓ＜Ｚであれば、
Ｓ９に戻り、Ｚｓ≧Ｚであれば、Ｓ１に戻る。
て白線の検出範囲を変化させることにより、白線と前方
車との誤認識の虞をできるだけ回避すると共に、白線認
識の計測精度の向上を図ることを課題とする。 【解決手段】 Ｓ１では車間距離Ｌが計測され、Ｓ２で
はＬと最大検出範囲Ｚma x とを比較し、Ｓ４では、白線
検出範囲Ｚを、Ｚmax に設定し、Ｓ３では、Ｌと最小検
出範囲Ｚmin とを比較し、Ｓ５においては、ＺをＬに設
定し、Ｓ６においては、ＺをＺmin に設定する。Ｓ８で
は、白線検出開始位置から白線検出点までの距離Ｚｓの
初期値として、Ｚｓを白線検出開始位置Ｚｏに設定し、
Ｓ９では、透視変化手法により前記Ｚｓに対する画像上
の座標を算出し、Ｓ１０では、画像上の座標から白線を
検出し、Ｓ１１では、ＺｓにＺｉを加算して、次の白線
検出開始位置から白線検出点までの距離Ｚｓを算出し、
Ｓ１２では、ＺｓとＺとを比較し、Ｚｓ＜Ｚであれば、
Ｓ９に戻り、Ｚｓ≧Ｚであれば、Ｓ１に戻る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車等の
車両を道路白線を基準にとって自動操縦（オートステア
リング）運転させる等の目的で用いられる道路白線認識
装置に関し、特に、白線認識の計測精度を向上する技術
に関する。
車両を道路白線を基準にとって自動操縦（オートステア
リング）運転させる等の目的で用いられる道路白線認識
装置に関し、特に、白線認識の計測精度を向上する技術
に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車等の車両を道路白線を基準
にとって自動操縦（オートステアリング）運転させるた
め、道路白線認識装置の提案がなされている。この道路
白線認識装置の従来技術として、例えば、特開平７−８
５２４９号公報に開示されたものでは、撮像手段で撮像
された道路に関する画像情報を画像情報処理手段で処理
することで、道路上の白線を認識する構成であり、具体
的には、画像内に、縦方向に短くかつ横方向に所要の長
さを有する白線探索エリアを設定し、画像情報に基づい
て、前記白線探索エリア内で横方向に明度変化を探索
し、明度変化が極めて少ない部分を道路部分であると判
断し、かつ明度変化が極めて少ない道路部分に隣接して
明度変化が大きい部分について白線であると認識するよ
うになっている。
にとって自動操縦（オートステアリング）運転させるた
め、道路白線認識装置の提案がなされている。この道路
白線認識装置の従来技術として、例えば、特開平７−８
５２４９号公報に開示されたものでは、撮像手段で撮像
された道路に関する画像情報を画像情報処理手段で処理
することで、道路上の白線を認識する構成であり、具体
的には、画像内に、縦方向に短くかつ横方向に所要の長
さを有する白線探索エリアを設定し、画像情報に基づい
て、前記白線探索エリア内で横方向に明度変化を探索
し、明度変化が極めて少ない部分を道路部分であると判
断し、かつ明度変化が極めて少ない道路部分に隣接して
明度変化が大きい部分について白線であると認識するよ
うになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、以上のよう
な道路白線認識装置を装備した自動車の前に他の自動車
（前方車）が存在していた場合、この前方車に邪魔され
て、見えなくなる白線、即ち、検出されない白線がでて
くる。従来技術にあっては、白線の検出範囲は固定であ
り、この固定された検出範囲に前方車があった場合、白
線と前方車とを誤認識する可能性があり、又、実際の検
出範囲が狭められるため、検出点が減少し、これによ
り、白線認識の計測精度が悪化するという問題点があ
る。
な道路白線認識装置を装備した自動車の前に他の自動車
（前方車）が存在していた場合、この前方車に邪魔され
て、見えなくなる白線、即ち、検出されない白線がでて
くる。従来技術にあっては、白線の検出範囲は固定であ
り、この固定された検出範囲に前方車があった場合、白
線と前方車とを誤認識する可能性があり、又、実際の検
出範囲が狭められるため、検出点が減少し、これによ
り、白線認識の計測精度が悪化するという問題点があ
る。
【０００４】本発明は上記に鑑みてなされたものであ
り、車間距離に応じて白線の検出範囲を変化させること
により、白線と前方車との誤認識の虞をできるだけ回避
すると共に、白線認識の計測精度の向上を図ることを課
題とする。
り、車間距離に応じて白線の検出範囲を変化させること
により、白線と前方車との誤認識の虞をできるだけ回避
すると共に、白線認識の計測精度の向上を図ることを課
題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１に係
る発明は、図１に示すように、車両と該車両前方の車両
との車間距離を計測する車間距離計測手段と、前記車間
距離計測手段により計測された車間距離に応じて道路の
白線検出範囲を設定する白線検出範囲設定手段と、車両
前方の道路を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により
撮影された画像に基づいて前記白線検出範囲設定手段に
より設定された白線検出範囲における白線を検出する白
線検出手段と、を含んで構成した。
る発明は、図１に示すように、車両と該車両前方の車両
との車間距離を計測する車間距離計測手段と、前記車間
距離計測手段により計測された車間距離に応じて道路の
白線検出範囲を設定する白線検出範囲設定手段と、車両
前方の道路を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により
撮影された画像に基づいて前記白線検出範囲設定手段に
より設定された白線検出範囲における白線を検出する白
線検出手段と、を含んで構成した。
【０００６】請求項２に係る発明は、前記白線検出範囲
設定手段を、車間距離計測手段により計測された車間距
離を白線検出範囲に設定する構成とした。請求項３に係
る発明は、前記白線検出手段による白線検出点を、白線
検出範囲に係わらず一定に設定するようにした。
設定手段を、車間距離計測手段により計測された車間距
離を白線検出範囲に設定する構成とした。請求項３に係
る発明は、前記白線検出手段による白線検出点を、白線
検出範囲に係わらず一定に設定するようにした。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳述する。図２は、本発明に係る道路白線認識
装置のシステム図である。この図において、車両として
の自動車前方の道路を撮影する撮影手段としてのカメラ
１が自動車に装備されている。
基づいて詳述する。図２は、本発明に係る道路白線認識
装置のシステム図である。この図において、車両として
の自動車前方の道路を撮影する撮影手段としてのカメラ
１が自動車に装備されている。
【０００８】又、自動車と該自動車前方の自動車（前方
車）との車間距離を計測する車間距離計測手段としての
車間距離計測装置２が自動車に装備されている。この車
間距離計測装置２としては、レーザレーダ、ミリ波、自
動車間通信等、光や電波を利用して車間距離を計測する
ものが採用される。そして、前記車間距離計測装置２に
より計測された車間距離に応じて道路の白線検出範囲を
設定する白線検出範囲設定手段と、前記カメラ１により
撮影された画像に基づいて前記白線検出範囲設定手段に
より設定された白線検出範囲における道路の白線を検出
する白線検出手段と、が設けられている。
車）との車間距離を計測する車間距離計測手段としての
車間距離計測装置２が自動車に装備されている。この車
間距離計測装置２としては、レーザレーダ、ミリ波、自
動車間通信等、光や電波を利用して車間距離を計測する
ものが採用される。そして、前記車間距離計測装置２に
より計測された車間距離に応じて道路の白線検出範囲を
設定する白線検出範囲設定手段と、前記カメラ１により
撮影された画像に基づいて前記白線検出範囲設定手段に
より設定された白線検出範囲における道路の白線を検出
する白線検出手段と、が設けられている。
【０００９】かかる白線検出範囲設定手段及び白線検出
手段としての機能は、コントロールユニット３にソフト
ウェア的に装備されており、このコントロールユニット
３には、前記カメラ１から出力される画像信号と、車間
距離計測装置２により計測された車間距離信号とが入力
される。次に、上記コントロールユニット３による白線
認識の様子を図３のフローチャートに基づいて説明す
る。
手段としての機能は、コントロールユニット３にソフト
ウェア的に装備されており、このコントロールユニット
３には、前記カメラ１から出力される画像信号と、車間
距離計測装置２により計測された車間距離信号とが入力
される。次に、上記コントロールユニット３による白線
認識の様子を図３のフローチャートに基づいて説明す
る。
【００１０】ステップ１（図ではＳ１と略記する。以下
同様）では、車間距離Ｌが計測される。次のステップ２
〜６においては、白線検出範囲の設定が行われる。即
ち、ステップ２では、計測された車間距離Ｌと白線検出
手段による最大検出範囲Ｚmax とを比較し、Ｌ＜Ｚmax
であれば、即ち、車間距離Ｌが最大検出範囲Ｚmax より
も短ければ（前方車が最大検出範囲Ｚmax よりも近くに
存在していれば）、ステップ３に進み、Ｌ≧Ｚmax であ
れば、即ち、車間距離Ｌが最大検出範囲Ｚmax 以上であ
れば（前方車が最大検出範囲Ｚmax よりも遠くに存在し
ていれば）、ステップ４に進む。
同様）では、車間距離Ｌが計測される。次のステップ２
〜６においては、白線検出範囲の設定が行われる。即
ち、ステップ２では、計測された車間距離Ｌと白線検出
手段による最大検出範囲Ｚmax とを比較し、Ｌ＜Ｚmax
であれば、即ち、車間距離Ｌが最大検出範囲Ｚmax より
も短ければ（前方車が最大検出範囲Ｚmax よりも近くに
存在していれば）、ステップ３に進み、Ｌ≧Ｚmax であ
れば、即ち、車間距離Ｌが最大検出範囲Ｚmax 以上であ
れば（前方車が最大検出範囲Ｚmax よりも遠くに存在し
ていれば）、ステップ４に進む。
【００１１】ステップ４では、白線検出範囲Ｚを、最大
検出範囲Ｚmax に設定して（Ｚ＝Ｚ max 、ステップ７以
降に進む。又、ステップ３では、計測された車間距離Ｌ
と白線検出手段による最小検出範囲Ｚmin （カメラの取
付方法等により変化するが、例えば、１５ｍ）とを比較
し、Ｌ＞Ｚmin であれば、即ち、車間距離Ｌが最小検出
範囲Ｚmin よりも長ければ（前方車が最小検出範囲Ｚ
min よりも遠くに存在していれば）、ステップ５に進
み、Ｌ≦Ｚmin であれば、即ち、車間距離Ｌが最大検出
範囲Ｚmin 以下であれば（前方車が最小検出範囲Ｚmin
よりも近くに存在していれば）、ステップ６に進む。
検出範囲Ｚmax に設定して（Ｚ＝Ｚ max 、ステップ７以
降に進む。又、ステップ３では、計測された車間距離Ｌ
と白線検出手段による最小検出範囲Ｚmin （カメラの取
付方法等により変化するが、例えば、１５ｍ）とを比較
し、Ｌ＞Ｚmin であれば、即ち、車間距離Ｌが最小検出
範囲Ｚmin よりも長ければ（前方車が最小検出範囲Ｚ
min よりも遠くに存在していれば）、ステップ５に進
み、Ｌ≦Ｚmin であれば、即ち、車間距離Ｌが最大検出
範囲Ｚmin 以下であれば（前方車が最小検出範囲Ｚmin
よりも近くに存在していれば）、ステップ６に進む。
【００１２】ステップ５においては、白線検出範囲Ｚ
を、車間距離Ｌに設定して（Ｚ＝Ｌ）、ステップ７以降
に進み、ステップ６においては、白線検出範囲Ｚを、最
小検出範囲Ｚmin に設定して（Ｚ＝Ｚmin ）、ステップ
７以降に進む。ここで、図４は、カメラにより撮影され
た自動車前方の道路の画像が表されたウインドウを示し
ており、図のＺが白線検出範囲であり、×がこの白線検
出範囲にて白線検出を行うべく、ウインドウを切って形
成される小ウインドウｗの中心（白線検出点）である。
を、車間距離Ｌに設定して（Ｚ＝Ｌ）、ステップ７以降
に進み、ステップ６においては、白線検出範囲Ｚを、最
小検出範囲Ｚmin に設定して（Ｚ＝Ｚmin ）、ステップ
７以降に進む。ここで、図４は、カメラにより撮影され
た自動車前方の道路の画像が表されたウインドウを示し
ており、図のＺが白線検出範囲であり、×がこの白線検
出範囲にて白線検出を行うべく、ウインドウを切って形
成される小ウインドウｗの中心（白線検出点）である。
【００１３】次のステップ７〜１２においては、白線検
出が行われる。即ち、ステップ７においては、前述した
小ウインドウｗの間隔（白線検出点の間隔）を設定す
る。この場合、白線検出範囲Ｚを白線検出を行う小ウイ
ンドウｗの数ｎ（白線検出範囲に係わらず一定）で割算
して、小ウインドウｗの間隔（白線検出点の間隔）Ｚｉ
を設定する（Ｚｉ＝Ｚ／ｎ）。
出が行われる。即ち、ステップ７においては、前述した
小ウインドウｗの間隔（白線検出点の間隔）を設定す
る。この場合、白線検出範囲Ｚを白線検出を行う小ウイ
ンドウｗの数ｎ（白線検出範囲に係わらず一定）で割算
して、小ウインドウｗの間隔（白線検出点の間隔）Ｚｉ
を設定する（Ｚｉ＝Ｚ／ｎ）。
【００１４】ステップ８では、白線検出開始位置から白
線検出点までの距離Ｚｓの初期値として、Ｚｓを白線検
出開始位置Ｚｏに設定する（Ｚｓ＝Ｚｏ）。ステップ９
では、透視変化手法により前記Ｚｓに対する画像上の座
標（図４のｘ−ｙ座標）を算出する。ステップ１０で
は、ステップ９にて算出された画像上の座標から白線を
検出し、ステップ１１に進む。
線検出点までの距離Ｚｓの初期値として、Ｚｓを白線検
出開始位置Ｚｏに設定する（Ｚｓ＝Ｚｏ）。ステップ９
では、透視変化手法により前記Ｚｓに対する画像上の座
標（図４のｘ−ｙ座標）を算出する。ステップ１０で
は、ステップ９にて算出された画像上の座標から白線を
検出し、ステップ１１に進む。
【００１５】ステップ１１では、白線検出開始位置から
白線検出点までの距離Ｚｓに小ウインドウの間隔（白線
検出点の間隔）Ｚｉを加算して、次の白線検出開始位置
から白線検出点までの距離Ｚｓを算出する（Ｚｓ＝Ｚｓ
＋Ｚｉ）。ステップ１２では、白線検出開始位置から白
線検出点までの距離Ｚｓと白線検出範囲Ｚとを比較し、
Ｚｓ＜Ｚであれば、最後の白線検出点まで達していない
から、ステップ９〜１２を繰り返して白線を検出する。
白線検出点までの距離Ｚｓに小ウインドウの間隔（白線
検出点の間隔）Ｚｉを加算して、次の白線検出開始位置
から白線検出点までの距離Ｚｓを算出する（Ｚｓ＝Ｚｓ
＋Ｚｉ）。ステップ１２では、白線検出開始位置から白
線検出点までの距離Ｚｓと白線検出範囲Ｚとを比較し、
Ｚｓ＜Ｚであれば、最後の白線検出点まで達していない
から、ステップ９〜１２を繰り返して白線を検出する。
【００１６】Ｚｓ≧Ｚであれば、最後の白線検出点まで
達しているから、ステップ１に戻って、ステップ１〜ス
テップ１２による次の画像に基づく白線検出が実行され
る。かかる構成の道路白線認識装置によれば、自動車と
該自動車前方の自動車（前方車）との車間距離を計測
し、この車間距離に応じて道路の白線検出範囲を設定
し、車間距離Ｌが最大検出範囲Ｚmax より短く、かつ最
小検出範囲Ｚmin よりも長ければ、車間距離Ｌを白線検
出範囲Ｚとするようにしたから、前方車によって白線が
見えなくなる範囲は白線検出が行われず、白線と前方車
とを誤認識するのを極力防止できる。
達しているから、ステップ１に戻って、ステップ１〜ス
テップ１２による次の画像に基づく白線検出が実行され
る。かかる構成の道路白線認識装置によれば、自動車と
該自動車前方の自動車（前方車）との車間距離を計測
し、この車間距離に応じて道路の白線検出範囲を設定
し、車間距離Ｌが最大検出範囲Ｚmax より短く、かつ最
小検出範囲Ｚmin よりも長ければ、車間距離Ｌを白線検
出範囲Ｚとするようにしたから、前方車によって白線が
見えなくなる範囲は白線検出が行われず、白線と前方車
とを誤認識するのを極力防止できる。
【００１７】又、車間距離Ｌによって、白線検出範囲は
変化するが、白線検出範囲内に存在する小ウインドウｗ
の数（白線検出点の数）を同一としたから、白線検出範
囲が狭められても、検出点が減少せず、これにより、処
理速度が同一となるため、白線認識の計測精度が良好と
なり、白線検出範囲が変化しても、検出点の数が変わら
ず一定であるため、発生するノイズを原因とする計測精
度のバラツキを少なくすることができる。
変化するが、白線検出範囲内に存在する小ウインドウｗ
の数（白線検出点の数）を同一としたから、白線検出範
囲が狭められても、検出点が減少せず、これにより、処
理速度が同一となるため、白線認識の計測精度が良好と
なり、白線検出範囲が変化しても、検出点の数が変わら
ず一定であるため、発生するノイズを原因とする計測精
度のバラツキを少なくすることができる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、車間距離に応じて道路の白線検出範囲を設
定するようにしたから、前方車によって白線が見えなく
なる範囲は白線検出が行われず、白線と前方車とを誤認
識するのを極力防止できる。請求項２に係る発明によれ
ば、車間距離を白線検出範囲とするようにしたから、で
きるだけ検出範囲を長く採って、検出点を多く取りつ
つ、白線と前方車との誤認識の防止効果を発揮できる。
明によれば、車間距離に応じて道路の白線検出範囲を設
定するようにしたから、前方車によって白線が見えなく
なる範囲は白線検出が行われず、白線と前方車とを誤認
識するのを極力防止できる。請求項２に係る発明によれ
ば、車間距離を白線検出範囲とするようにしたから、で
きるだけ検出範囲を長く採って、検出点を多く取りつ
つ、白線と前方車との誤認識の防止効果を発揮できる。
【００１９】請求項３に係る発明によれば、白線検出範
囲に係わらず一定の白線検出点に基づいて白線を認識す
るようにしたから、白線認識の計測精度が良好となると
共に、発生するノイズを原因とする計測精度のバラツキ
を少なくすることができる。
囲に係わらず一定の白線検出点に基づいて白線を認識す
るようにしたから、白線認識の計測精度が良好となると
共に、発生するノイズを原因とする計測精度のバラツキ
を少なくすることができる。
【図１】 本発明の構成図
【図２】 本発明の道路白線認識装置の一実施形態のシ
ステム図
ステム図
【図３】 同上の実施形態の白線認識内容を説明するフ
ローチャート
ローチャート
【図４】 同上の実施形態において、カメラにより撮影
された自動車前方の道路の画像が表されたウインドウを
示す図
された自動車前方の道路の画像が表されたウインドウを
示す図
１ カメラ ２ 車間距離計測装置 ３ コントロールユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 7/00 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ Ｇ０８Ｇ 1/04 15/70 ３３０Ｇ
Claims (3)
- 【請求項１】車両と該車両前方の車両との車間距離を計
測する車間距離計測手段と、 前記車間距離計測手段により計測された車間距離に応じ
て道路の白線検出範囲を設定する白線検出範囲設定手段
と、 車両前方の道路を撮影する撮影手段と、 前記撮影手段により撮影された画像に基づいて前記白線
検出範囲設定手段により設定された白線検出範囲におけ
る白線を検出する白線検出手段と、 を含んで構成されたことを特徴とする道路白線認識装
置。 - 【請求項２】前記白線検出範囲設定手段は、車間距離計
測手段により計測された車間距離を白線検出範囲に設定
することを特徴とする請求項１記載の道路白線認識装
置。 - 【請求項３】前記白線検出手段による白線検出点を、白
線検出範囲に係わらず一定に設定したことを特徴とする
請求項１又は２記載の道路白線認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8128748A JPH09311999A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 道路白線認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8128748A JPH09311999A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 道路白線認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09311999A true JPH09311999A (ja) | 1997-12-02 |
Family
ID=14992494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8128748A Pending JPH09311999A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 道路白線認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09311999A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015153162A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 境界線認識装置 |
| JP6261832B1 (ja) * | 2017-01-10 | 2018-01-17 | 三菱電機株式会社 | 走行路認識装置及び走行路認識方法 |
-
1996
- 1996-05-23 JP JP8128748A patent/JPH09311999A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015153162A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 境界線認識装置 |
| JP6261832B1 (ja) * | 2017-01-10 | 2018-01-17 | 三菱電機株式会社 | 走行路認識装置及び走行路認識方法 |
| WO2018131062A1 (ja) * | 2017-01-10 | 2018-07-19 | 三菱電機株式会社 | 走行路認識装置及び走行路認識方法 |
| CN110167813A (zh) * | 2017-01-10 | 2019-08-23 | 三菱电机株式会社 | 行驶路径识别装置及行驶路径识别方法 |
| CN110167813B (zh) * | 2017-01-10 | 2022-05-03 | 三菱电机株式会社 | 行驶路径识别装置及行驶路径识别方法 |
| US11560145B2 (en) | 2017-01-10 | 2023-01-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Travel path recognition apparatus and travel path recognition method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7376247B2 (en) | Target detection system using radar and image processing | |
| JP3671825B2 (ja) | 車間距離推定装置 | |
| JP3304687B2 (ja) | 車両用走行車線認識装置及び障害物検出装置・道路逸脱報知装置 | |
| JPH06281455A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP2003098424A (ja) | 画像処理測距装置 | |
| JPH08329393A (ja) | 先行車検出装置 | |
| JP2001099930A (ja) | 周辺監視センサ | |
| JP2002099997A (ja) | 動体物検出装置 | |
| JP2002099906A (ja) | 物体認識装置 | |
| JPH08156723A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JP2003281700A (ja) | 割り込み車両検出装置及びその方法 | |
| JP3384278B2 (ja) | 距離計測装置 | |
| JP2003077099A (ja) | 先行車両認識装置 | |
| JP2001051059A (ja) | 物体検知装置 | |
| JPH08285534A (ja) | 車載用画像処理装置 | |
| JPH07244717A (ja) | 車両用走行環境認識装置 | |
| JPH1186192A (ja) | 車輌情報提供システム | |
| JPH09311999A (ja) | 道路白線認識装置 | |
| JP3319401B2 (ja) | 走行路認識装置 | |
| JP2001222800A (ja) | 車両用側方監視装置 | |
| JP3287166B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH10111939A (ja) | 車載用画像処理装置 | |
| JP2000242900A (ja) | 割り込み車両検出装置 | |
| JPH1141521A (ja) | 撮像装置および車間距離計測装置ならびに車間距離計測方法 | |
| JP3331095B2 (ja) | 車載用画像処理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041014 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041102 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041222 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050208 |