JPH0932042A - Hydraulic control method and its circuit - Google Patents
Hydraulic control method and its circuitInfo
- Publication number
- JPH0932042A JPH0932042A JP7182962A JP18296295A JPH0932042A JP H0932042 A JPH0932042 A JP H0932042A JP 7182962 A JP7182962 A JP 7182962A JP 18296295 A JP18296295 A JP 18296295A JP H0932042 A JPH0932042 A JP H0932042A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- valve
- differential pressure
- valves
- directional control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 建設機械などのロードセンシング制御回路に
おいて、種々の作業パターンにおける、いかなる負荷圧
の条件の下でも、複数のアクチュエータに対する望まし
い流量配分を実現できるようにする。
【解決手段】 操作弁10，11と方向切換弁６，７との間
に設けられた圧力検出器21〜24により方向切換弁６，７
に対するパイロット圧を検出する。各方向切換弁６，７
の供給側と負荷側との差圧を差圧センサ25，26により検
出する。圧力補償弁13，14に対するパイロット圧供給油
路に設けられた電磁比例弁27，28により圧力補償弁13，
14に対するパイロット圧を制御する。圧力検出器21〜24
および差圧センサ25，26からの検出信号を受信したコン
トローラ20は、作業の種別を判断し、その種別毎に記憶
されている各方向切換弁６，７の目標差圧と検出差圧と
の偏差を求め、この偏差を修正する制御信号を前記電磁
比例弁27，28に送信する。
(57) Abstract: In a load sensing control circuit for a construction machine or the like, it is possible to realize desirable flow distribution to a plurality of actuators under any load pressure condition in various work patterns. SOLUTION: The direction changeover valves 6, 7 are constituted by pressure detectors 21 to 24 provided between operation valves 10, 11 and direction changeover valves 6, 7.
Detect the pilot pressure for. Directional switching valves 6, 7
The differential pressure between the supply side and the load side of is detected by differential pressure sensors 25 and 26. The pressure compensating valves 13, 28 are provided by the solenoid proportional valves 27, 28 provided in the pilot pressure supply oil passages for the pressure compensating valves 13, 14.
Control pilot pressure for 14. Pressure detector 21-24
The controller 20 which receives the detection signals from the differential pressure sensors 25 and 26 determines the type of work, and determines the target differential pressure and the detected differential pressure of the directional switching valves 6 and 7 stored for each type. The deviation is obtained, and a control signal for correcting the deviation is transmitted to the solenoid proportional valves 27, 28.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械などの作
業機械における負荷圧・分流補償型の油圧制御方法およ
びその回路に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a load pressure / shunt compensation hydraulic control method and its circuit in a working machine such as a construction machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図３に従来の油圧ショベルにおけるロー
ドセンシング制御回路の一例を示す。この図３におい
て、可変容量形の油圧ポンプ１から引出された吐出ライ
ンにポンプ吐出圧設定用のメインリリーフ弁３が設けら
れ、この吐出ラインから分岐された各ラインに複数のア
クチュエータ４，５に対応する複数の方向切換弁６，７
が並列に配置されている。2. Description of the Related Art FIG. 3 shows an example of a load sensing control circuit in a conventional hydraulic excavator. In FIG. 3, a main relief valve 3 for setting pump discharge pressure is provided in a discharge line drawn from a variable displacement hydraulic pump 1, and a plurality of actuators 4 and 5 are provided in each line branched from this discharge line. Corresponding multiple directional valves 6, 7
Are arranged in parallel.
【０００３】この方向切換弁６，７は、単に方向切換を
行うだけでなく、スプールのストロークに比例して流量
を制御する機能を備えた比例式流量方向切換弁である。The directional control valves 6, 7 are proportional flow rate directional control valves having a function of controlling the flow rate in proportion to the stroke of the spool in addition to simply switching the direction.
【０００４】また、方向切換弁６，７の上流側であっ
て、方向切換弁６，７の供給ポート6p，7pと油圧ポンプ
１との間にそれぞれ圧力補償弁（ＰＣ補償弁）８，９が
配置されている。Further, on the upstream side of the directional control valves 6, 7 between the supply ports 6p, 7p of the directional control valves 6, 7 and the hydraulic pump 1, pressure compensation valves (PC compensation valves) 8, 9 are respectively provided. Are arranged.
【０００５】圧力補償弁８，９の一端側のパイロットポ
ート8p，9pに方向切換弁６，７の供給ポート6p，7pの圧
を加え、圧力補償弁８，９の他端側のパイロットポート
8c，9cに方向切換弁６，７の出力ポート6c，7cの圧（負
荷圧）を加えることにより、方向切換弁６，７の供給側
絞り6t，7tの前後差圧ΔＰV が圧力補償弁８，９の閉じ
方向に作用する。The pressures of the supply ports 6p and 7p of the directional control valves 6 and 7 are applied to the pilot ports 8p and 9p of the pressure compensating valves 8 and 9 on one end side, and the pilot ports of the other end side of the pressure compensating valves 8 and 9 are applied.
By applying the pressure (load pressure) of the output ports 6c and 7c of the directional control valves 6 and 7 to 8c and 9c, the differential pressure ΔP V across the supply side throttles 6t and 7t of the directional control valves 6 and 7 becomes the pressure compensation valve. It acts in the closing direction of 8 and 9.
【０００６】この差圧ΔＰV に基づく力が圧力補償弁
８，９のバネ15，16と釣合い、方向切換弁の前後差圧Δ
ＰV が所定値に保たれる。The force based on this differential pressure ΔP V balances the springs 15 and 16 of the pressure compensating valves 8 and 9, and the differential pressure Δ across the directional control valve Δ.
P V is kept at a predetermined value.
【０００７】方向切換弁６，７の出力ポート6c，7cの負
荷圧よりシャトル弁12を通じて最高負荷圧ＰLmaxを取出
し、これを油圧ポンプ１のレギュレータ２に導く。油圧
ポンプ１は、最高負荷圧ＰLmaxに付加圧（通常１０〜２
０kg／cm2 程度）を加えた吐出圧になるようにロードセ
ンシング制御されながら、馬力制御・圧力−流量特性に
したがって作動する。The maximum load pressure P Lmax is taken out from the load pressures of the output ports 6c and 7c of the directional control valves 6 and 7 through the shuttle valve 12, and is guided to the regulator 2 of the hydraulic pump 1. The hydraulic pump 1 has an additional pressure (usually 10 to 2) to the maximum load pressure P Lmax.
It operates according to the horsepower control and pressure-flow rate characteristics while being load-sensing controlled so that the discharge pressure is approximately 0 kg / cm 2 ).
【０００８】かくして、アクチュエータ４，５の作業時
の負荷圧力の如何にかかわらず、圧力補償弁８，９の流
量調整作用により、油圧ポンプ１の吐出圧と各負荷圧と
の間で方向切換弁６，７の前後差圧ΔＰV を或る所定値
に保ち、各操作弁10，11の操作量に応じた油量をアクチ
ュエータ４，５に送るようにしている。Thus, irrespective of the load pressure of the actuators 4 and 5 during operation, the flow rate adjusting action of the pressure compensating valves 8 and 9 allows the directional switching valve between the discharge pressure of the hydraulic pump 1 and each load pressure. The differential pressure ΔP V across the valves 6 and 7 is maintained at a predetermined value, and the amount of oil corresponding to the operating amount of each operating valve 10 and 11 is sent to the actuators 4 and 5.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】この従来の制御回路で
は、方向切換弁６，７の前後差圧ΔＰV が一定に保たれ
るので、作業パターンによって各アクチュエータ４，５
毎に負荷圧条件が異なると、油圧ポンプから吐出された
作動油の各アクチュエータ４，５に対する流量配分の比
率が適切でなくなるという問題がある。BRIEF Problem to be Solved] In this conventional control circuit, since the differential pressure [Delta] P V of the directional control valve 6 is kept constant, the actuators 4 and 5 by the work pattern
If the load pressure condition is different for each, there is a problem that the ratio of the flow rate distribution of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump to each actuator 4, 5 is not appropriate.
【００１０】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、ロードセンシング制御回路において、種々の作業
パターンにおける、いかなる負荷圧の条件の下でも、複
数のアクチュエータに対する望ましい流量配分を実現で
きる負荷圧・分流補償型の油圧制御方法およびその回路
を提供することを目的とするものである。The present invention has been made in view of the above circumstances, and in a load sensing control circuit, a load capable of realizing desirable flow rate distribution to a plurality of actuators under any load pressure condition in various work patterns. An object of the present invention is to provide a pressure / shunt compensation type hydraulic control method and its circuit.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明は、油圧ポンプから並列に配置された複数のアクチュ
エータに流量を配分するため、各アクチュエータ毎に配
列された、方向切換弁およびこの方向切換弁の供給側絞
りの前後差圧を調整する圧力補償弁により、ロードセン
シング制御を行う油圧制御方法において、各方向切換弁
の供給側絞りの前後差圧を検出し、この差圧に基づき、
各アクチュエータが単動または連動して行う作業パター
ン毎に、作業に適合する各アクチュエータへの流量配分
になる各方向切換弁間の差圧比率を得るよう、圧力補償
弁を制御する油圧制御方法である。SUMMARY OF THE INVENTION In order to distribute the flow rate from a hydraulic pump to a plurality of actuators arranged in parallel, the invention described in claim 1 is a directional control valve arranged for each actuator, and this directional control valve. In the hydraulic control method that performs load sensing control by the pressure compensation valve that adjusts the differential pressure across the supply side throttle of the directional control valve, the differential pressure across the supply side throttle of each directional control valve is detected and based on this differential pressure. ,
A hydraulic control method that controls the pressure compensating valve to obtain the differential pressure ratio between the directional control valves, which is the flow rate distribution to each actuator that is suitable for the work, for each work pattern performed by each actuator in single action or in conjunction with each other. is there.
【００１２】請求項２に記載された発明は、油圧ポンプ
から並列に配置された複数のアクチュエータに流量を配
分するため、各アクチュエータ毎に配列された、方向切
換弁およびこの方向切換弁の供給側絞りの前後差圧を調
整する圧力補償弁により、ロードセンシング制御を行う
油圧制御回路において、各方向切換弁の供給側絞りの前
後差圧を検出する差圧センサと、この差圧センサにより
検出した差圧信号に基づき圧力補償弁を制御するコント
ローラとを具備した構成である。コントローラは、各ア
クチュエータが単動または連動して行う作業パターン毎
に圧力補償弁を制御することにより、作業に適合する各
アクチュエータへの流量配分が得られるように各方向切
換弁間の差圧比率を制御する。In order to distribute the flow rate from the hydraulic pump to a plurality of actuators arranged in parallel, a directional control valve arranged for each actuator and a supply side of the directional control valve are arranged. In the hydraulic control circuit that performs load sensing control by the pressure compensating valve that adjusts the differential pressure across the throttle, the differential pressure sensor that detects the differential pressure across the supply side throttle of each directional control valve and this differential pressure sensor And a controller for controlling the pressure compensation valve based on the differential pressure signal. The controller controls the pressure compensating valve for each work pattern performed by each actuator in a single action or in conjunction with each other, so that the flow rate distribution to each actuator that is suitable for the work can be obtained. To control.
【００１３】すなわち、建設機械などのロードセンシン
グ制御回路において、アクチュエータ操作用の各方向切
換弁の供給側絞りの前後差圧を差圧センサによって検出
し、各作業パターン毎に定めた、連動する各方向切換弁
間の前後差圧の配分比率に基づいて、コントローラより
各方向切換弁の圧力補償弁を制御する電磁比例弁に信号
を送り、各方向切換弁の前後差圧を制御することによ
り、各作業パターンにおける、いかなる負荷圧の条件の
下でも、アクチュエータへの望ましい流量配分を実現す
る。That is, in a load sensing control circuit of a construction machine or the like, a differential pressure sensor detects a differential pressure across a supply side throttle of each directional control valve for operating an actuator, and each interlocking operation determined for each work pattern is detected. Based on the distribution ratio of the differential pressure across the directional control valves, the controller sends a signal to the solenoid proportional valve that controls the pressure compensating valve of each directional control valve to control the differential pressure across the directional control valves. The desired flow rate distribution to the actuator is realized under any load pressure condition in each work pattern.
【００１４】請求項３に記載された発明は、油圧ポンプ
と複数のアクチュエータとの間に設けられ操作弁により
切換えられる方向切換弁と、この方向切換弁の上流側に
設けられた圧力補償弁により各アクチュエータに操作量
に応じた作動油を供給する建設機械用の油圧制御回路に
おいて、操作弁と方向切換弁との間に設けられ方向切換
弁に対するパイロット圧を検出して検出信号を出力する
圧力検出器と、各方向切換弁の供給側と負荷側との差圧
を検出して検出信号を出力する差圧センサと、前記圧力
補償弁に対するパイロットポンプからのパイロット圧供
給油路に設けられ圧力補償弁に対するパイロット圧を制
御する電磁比例弁と、前記圧力検出器からの検出信号を
受信して作業の種別を判断し、その種別毎に記憶されて
いる各方向切換弁の目標差圧と前記差圧センサにより検
出された差圧との偏差を求め、この偏差を修正する制御
信号を前記電磁比例弁に送信するコントローラとを具備
した構成である。According to a third aspect of the present invention, there is provided a directional switching valve which is provided between the hydraulic pump and the plurality of actuators and which is switched by an operation valve, and a pressure compensation valve which is provided upstream of the directional switching valve. In a hydraulic control circuit for construction machinery that supplies hydraulic oil according to the operation amount to each actuator, a pressure that is provided between the operation valve and the directional control valve and detects the pilot pressure for the directional control valve and outputs a detection signal. A detector, a differential pressure sensor that detects the differential pressure between the supply side and the load side of each direction switching valve, and outputs a detection signal, and the pressure provided in the pilot pressure supply oil passage from the pilot pump to the pressure compensating valve. An electromagnetic proportional valve for controlling the pilot pressure for the compensating valve, and a directional switching valve that stores the type of work by receiving the detection signal from the pressure detector and determining the type of work. A deviation between the detected differential pressure by the differential pressure sensor and the target differential pressure, a structure provided with the controller for transmitting a control signal to correct the deviation to the proportional solenoid valve.
【００１５】そして、操作弁と方向切換弁との間に設け
られた圧力検出器により方向切換弁に対するパイロット
圧を検出する。各方向切換弁の供給側と負荷側との前後
差圧を差圧センサにより検出する。コントローラは、圧
力検出器からの検出信号により作業パターンの種別を判
断し、記憶部にて作業パターンの種別毎に記憶されてい
る各方向切換弁の目標差圧と、差圧センサにて検出した
方向切換弁の前後差圧との偏差を求め、この偏差をなく
すための制御信号を電磁比例弁に出力する。電磁比例弁
は、圧力補償弁に対するパイロット圧を制御すること
で、各アクチュエータに対応する各方向切換弁の前後差
圧をそれぞれ目標差圧に変更する。The pressure detector provided between the operating valve and the directional control valve detects the pilot pressure for the directional control valve. The differential pressure across the supply side and the load side of each directional control valve is detected by a differential pressure sensor. The controller determines the type of the work pattern based on the detection signal from the pressure detector, and detects the target differential pressure of each directional switching valve stored in the storage unit for each type of the work pattern and the differential pressure sensor. A deviation from the differential pressure across the directional control valve is obtained, and a control signal for eliminating this deviation is output to the solenoid proportional valve. The solenoid proportional valve controls the pilot pressure for the pressure compensating valve to change the differential pressure across the directional control valve corresponding to each actuator to the target differential pressure.
【００１６】請求項４に記載された発明は、請求項３記
載の建設機械用の油圧制御回路において、複数の方向切
換弁と油圧ポンプのレギュレータとの間に、複数の方向
切換弁の負荷圧のなかから最高負荷圧を取出すためのシ
ャトル弁を設けたものであり、最高負荷圧を油圧ポンプ
のレギュレータにフィードバックすることにより油圧ポ
ンプの吐出量を制限する。すなわち、ロードセンシング
（負荷圧感応）制御を行う。前記シャトル弁は、方向切
換弁の総数より一つ少ない個数をトーナメント形に接続
する。According to a fourth aspect of the present invention, in the hydraulic control circuit for a construction machine according to the third aspect, the load pressures of the plurality of directional switching valves are provided between the plurality of directional switching valves and the regulator of the hydraulic pump. Among them, a shuttle valve for extracting the maximum load pressure is provided, and the discharge amount of the hydraulic pump is limited by feeding back the maximum load pressure to the regulator of the hydraulic pump. That is, load sensing (load pressure sensitive) control is performed. The shuttle valves are connected in a tournament form with one less than the total number of directional valves.
【００１７】[0017]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
および図２を参照しながら詳細に説明する。なお、図３
に示された従来例と同様の部分には同一符号を付して、
その説明を省略する場合もある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIG.
This will be described in detail with reference to FIG. Note that FIG.
The same parts as those of the conventional example shown in FIG.
The description may be omitted.
【００１８】油圧ポンプ１と複数のアクチュエータ４，
５との間に、操作弁10，11により切換えられる方向切換
弁６，７を各アクチュエータ４，５毎に設ける。これら
の方向切換弁６，７により、可変容量型の油圧ポンプ１
から並列に配置された複数のアクチュエータ４，５に流
量を配分する。The hydraulic pump 1 and the plurality of actuators 4,
5, directional switching valves 6 and 7 that are switched by operating valves 10 and 11 are provided for each actuator 4 and 5. The variable displacement hydraulic pump 1 is configured by these direction switching valves 6 and 7.
To distribute a flow rate to a plurality of actuators 4 and 5 arranged in parallel.
【００１９】油圧ポンプ１と方向切換弁６，７との間、
すなわち方向切換弁６，７の上流側に方向切換弁６，７
の供給側絞り6t，7tの前後差圧ΔＰL を調整するための
圧力補償弁13，14を設け、この圧力補償弁13，14により
各アクチュエータ４，５に操作量に応じた作動油を供給
する。Between the hydraulic pump 1 and the directional control valves 6 and 7,
That is, the directional control valves 6, 7 are provided upstream of the directional control valves 6, 7.
The pressure compensating valves 13 and 14 for adjusting the differential pressure ΔP L across the supply side throttles 6t and 7t are provided, and the hydraulic oil corresponding to the manipulated variable is supplied to each actuator 4 and 5 by the pressure compensating valves 13 and 14. To do.
【００２０】複数の方向切換弁６，７の負荷圧検出ライ
ン6L，7Lと、油圧ポンプ１のレギュレータ２との間に、
複数の方向切換弁６，７の負荷圧のなかから最高負荷圧
を取出すためのシャトル弁12を設ける。Between the load pressure detection lines 6L and 7L of the plural directional control valves 6 and 7 and the regulator 2 of the hydraulic pump 1,
A shuttle valve 12 for extracting the maximum load pressure from the load pressures of the plurality of directional control valves 6, 7 is provided.
【００２１】このシャトル弁12を介して、最高負荷圧を
油圧ポンプ１のレギュレータ２にフィードバックするこ
とにより油圧ポンプ１の吐出量を制限する、すなわち最
高負荷圧が大きいほどポンプ吐出量を少なく制御するロ
ードセンシング制御回路を設ける。このシャトル弁12
は、方向切換弁の総数より一つ少ない個数をトーナメン
ト形式で接続する。The maximum load pressure is fed back to the regulator 2 of the hydraulic pump 1 via the shuttle valve 12 to limit the discharge amount of the hydraulic pump 1, that is, the pump discharge amount is controlled to be smaller as the maximum load pressure is larger. Provide a load sensing control circuit. This shuttle valve 12
Connects one less than the total number of directional valves in a tournament format.
【００２２】操作弁10，11と方向切換弁６，７との間
に、方向切換弁６，７に対するパイロット圧を検出して
検出信号を出力する圧力検出器21，22，23，24を設け
る。Between the operating valves 10 and 11 and the directional control valves 6 and 7, pressure detectors 21, 22, 23 and 24 for detecting the pilot pressure for the directional control valves 6 and 7 and outputting a detection signal are provided. .
【００２３】各方向切換弁６，７の供給側と負荷側との
差圧、すなわち、各方向切換弁６，７の供給側絞り6t，
7tの前後差圧ΔＰL を検出して検出信号を出力する差圧
センサ25，26を、各方向切換弁６，７にそれぞれ取付け
る。The differential pressure between the supply side and the load side of each directional control valve 6, 7, that is, the supply side throttle 6t, of each directional control valve 6,7,
Differential pressure sensors 25 and 26, which detect the front-to-back differential pressure ΔP L and output a detection signal, are attached to the directional control valves 6 and 7, respectively.
【００２４】圧力補償弁13，14に対しパイロットポンプ
19よりパイロット油を供給するパイロット油路に、圧力
補償弁13，14に対するパイロット圧を制御する電磁比例
弁27，28を設ける。Pilot pump for pressure compensating valves 13 and 14
Electromagnetic proportional valves 27, 28 for controlling pilot pressures for the pressure compensating valves 13, 14 are provided in a pilot oil passage for supplying pilot oil from 19.
【００２５】前記圧力検出器21，22，23，24および差圧
センサ25，26からの検出信号を受信して作業の種別を判
断し、その種別毎に記憶されている各方向切換弁６，７
の目標差圧ΔＰT と検出された差圧ΔＰL との偏差を求
め、この偏差を修正する制御信号を前記電磁比例弁27，
28に送信するコントローラ20を設ける。The detection signals from the pressure detectors 21, 22, 23, 24 and the differential pressure sensors 25, 26 are received to judge the type of work, and the directional control valves 6, 6 stored in each type are stored. 7
Of the target differential pressure ΔP T from the detected differential pressure ΔP L, and a control signal for correcting the difference is sent to the solenoid proportional valve 27,
28 is provided with a controller 20 for transmitting.
【００２６】このコントローラ20は、差圧センサ25，26
により検出した差圧信号に基づき、各アクチュエータ
４，５が単動または連動して行う作業パターン毎に、作
業に適合する望ましい各アクチュエータ４，５への流量
配分になる各方向切換弁６，７間の差圧比率を得るよ
う、電磁比例弁27，28を介して圧力補償弁13，14を制御
する。The controller 20 includes differential pressure sensors 25, 26.
Based on the differential pressure signal detected by the actuators, the directional control valves 6, 7 are set so that the flow rate is distributed to the desired actuators 4, 5 suitable for the work for each work pattern performed by the actuators 4, 5 in a single action or in conjunction with each other. The pressure compensating valves 13 and 14 are controlled via the solenoid proportional valves 27 and 28 so as to obtain the differential pressure ratio between them.
【００２７】次に、この図１に示された回路の作用を説
明する。Next, the operation of the circuit shown in FIG. 1 will be described.
【００２８】単動または連動するアクチュエータ４，５
の各方向切換弁６，７の供給側絞り6t，7tの前後差圧Δ
ＰL を差圧センサ25，26により検出し、この検出値をコ
ントローラ20に送る。Single-acting or interlocking actuators 4, 5
Differential pressure Δ across the supply side throttles 6t, 7t of each directional control valve 6, 7
P L is detected by the differential pressure sensors 25 and 26, and the detected value is sent to the controller 20.
【００２９】操作弁10，11の方向切換弁６，７にかかる
パイロット油圧を圧力検出器21，22，23，24により検出
し、電気信号に変換した検出信号データをコントローラ
20の記憶部に送り、上記検出信号データよりコントロー
ラ20によって、機械（油圧ショベルなど）のワークモー
ド、作業パターンの種別を判断する。The pilot oil pressure applied to the directional control valves 6 and 7 of the operation valves 10 and 11 is detected by the pressure detectors 21, 22, 23 and 24, and the detected signal data converted into electric signals is used as a controller.
The controller 20 determines the work mode of the machine (hydraulic excavator, etc.) and the type of the work pattern based on the detection signal data.
【００３０】コントローラ20の記憶部には、予め機械の
作業パターン毎に作業の効率、アクチュエータ４，５の
連動性の上から有利な、油圧ポンプ１より吐出された油
量の各アクチュエータ４，５への配分比率を定め、これ
にしたがって各方向切換弁６，７での差圧比率を定め、
これらに基づいた各方向切換弁６，７の目標差圧ΔＰT
がデータとして格納されている。The storage unit of the controller 20 stores in advance the actuators 4, 5 for the amount of oil discharged from the hydraulic pump 1, which is advantageous in terms of work efficiency and interlocking of the actuators 4, 5 in advance for each work pattern of the machine. To the directional control valves 6, 7 according to this,
Based on these, the target differential pressure ΔP T of each directional control valve 6, 7
Is stored as data.
【００３１】コントローラ20の演算部では、各方向切換
弁６，７の前後差圧ΔＰL の検出値と目標差圧ΔＰT と
から差圧偏差ΔＰD を演算し、コントローラ20の出力部
より、各方向切換弁６，７における差圧偏差ΔＰD がゼ
ロになるようなフィードバック制御信号を各方向切換弁
６，７に対応する電磁比例弁27，28に出力し、この信号
に基づいてパイロット油圧を圧力補償弁13，14の一端に
加え、反対側に設けられたバネ17，18との釣合い位置に
より、圧力補償弁13，14の開度を制御する。The calculation section of the controller 20 calculates the differential pressure deviation ΔP D from the detected value of the differential pressure ΔP L across the directional control valves 6, 7 and the target differential pressure ΔP T, and the output section of the controller 20 calculates A feedback control signal such that the differential pressure deviation ΔP D in each directional control valve 6, 7 becomes zero is output to the solenoid proportional valves 27, 28 corresponding to each directional control valve 6, 7 and the pilot hydraulic pressure is output based on this signal. Is added to one end of the pressure compensating valves 13 and 14, and the opening degree of the pressure compensating valves 13 and 14 is controlled by the balance position with the springs 17 and 18 provided on the opposite side.
【００３２】かくして、各アクチュエータ４，５の方向
切換弁６，７での前後差圧ΔＰL がその時の作業パター
ンのもとで、作業能率および複合操作の上から望ましい
目標差圧ΔＰT に保たれるように制御され、各アクチュ
エータ４，５の負荷圧の如何にかかわらず、各方向切換
弁６，７への流入油量が圧力補償弁13，14により調整さ
れ、各方向切換弁６，７の操作量に応じた油量、すなわ
ちアクチュエータ速度が得られる。Thus, the differential pressure ΔP L across the directional control valves 6, 7 of the actuators 4, 5 is maintained at a desired target differential pressure ΔP T in view of work efficiency and combined operation under the work pattern at that time. The amount of oil flowing into the directional control valves 6, 7 is adjusted by the pressure compensating valves 13, 14 regardless of the load pressure of the actuators 4, 5 to control the directional control valves 6, 6. The amount of oil corresponding to the operation amount of 7, that is, the actuator speed is obtained.
【００３３】次に、この作用を図２に示されたブロック
図に沿って説明する。Next, this operation will be described with reference to the block diagram shown in FIG.
【００３４】各方向切換弁６，７の供給側絞り6t，7tの
前後差圧ΔＰL を差圧センサ25，26により検出し、これ
らの検出値をコントローラ20に送る。The differential pressures ΔP L across the supply side throttles 6t, 7t of the directional control valves 6, 7 are detected by the differential pressure sensors 25, 26, and these detected values are sent to the controller 20.
【００３５】同時に、操作弁10，11の方向切換弁６，７
にかかるパイロット油圧を圧力検出器21，22，23，24に
よって検出し、電気信号に変換した検出信号をコントロ
ーラ20に送る。At the same time, the directional control valves 6, 7 of the operating valves 10, 11
The pilot oil pressure related to is detected by the pressure detectors 21, 22, 23, and 24, and a detection signal converted into an electric signal is sent to the controller 20.
【００３６】コントローラ20では、圧力検出器21，22，
23，24から得られた信号に基づき、機械（油圧ショベル
など）のワークモード、作業パターンの種別を判断す
る。In the controller 20, the pressure detectors 21, 22,
Based on the signals obtained from 23 and 24, the work mode of the machine (hydraulic shovel, etc.) and the type of work pattern are determined.
【００３７】コントローラ20の記憶部には、予め機械の
作業パターン毎に、単動または連動するアクチュエータ
４，５に対して油圧ポンプ吐出流量の望ましい配分比率
を定め、この流量配分比率を実現するための各方向切換
弁６，７での所定の目標差圧ΔＰT のデータが格納され
ている。In order to realize this flow rate distribution ratio, a desirable distribution ratio of the hydraulic pump discharge flow rate is set in advance in the storage unit of the controller 20 for each work pattern of the machine with respect to the actuators 4 and 5 that are single-acting or interlocking. Data of a predetermined target differential pressure ΔP T at each of the directional control valves 6 and 7 is stored.
【００３８】コントローラ20の演算部では、同時に作動
する複数のアクチュエータ４，５の各方向切換弁６，７
の前後差圧ΔＰL の検出値と、前記目標差圧ΔＰT との
間の差圧偏差ΔＰD を演算する。In the calculation section of the controller 20, the directional control valves 6, 7 of the plurality of actuators 4, 5 operating simultaneously are provided.
A differential pressure deviation ΔP D between the detected value of the front-back differential pressure ΔP L and the target differential pressure ΔP T is calculated.
【００３９】コントローラ20の出力部より、この差圧偏
差ΔＰD をゼロにするフィードバック制御信号を各方向
切換弁６，７に対応する電磁比例弁27，28に送り、この
電磁比例弁27，28でパイロット油圧に変換して圧力補償
弁13，14の一端に加える。From the output of the controller 20, a feedback control signal for making the differential pressure deviation ΔP D zero is sent to the electromagnetic proportional valves 27, 28 corresponding to the directional control valves 6, 7, and the electromagnetic proportional valves 27, 28 are supplied. Is converted into pilot oil pressure and added to one end of pressure compensation valves 13 and 14.
【００４０】これにより、各方向切換弁６，７での現実
の前後差圧ΔＰL が所定の目標差圧ΔＰT に近付くよう
にフィードバック制御され、各方向切換弁６，７への流
入油量が圧力補償弁13，14により調整される。Thus, feedback control is performed so that the actual differential pressure ΔP L across the directional control valves 6, 7 approaches the predetermined target differential pressure ΔP T , and the amount of oil flowing into the directional control valves 6, 7 is increased. Is adjusted by the pressure compensation valves 13 and 14.
【００４１】上述のことより、以下の効果が得られる。From the above, the following effects can be obtained.
【００４２】（１）コントローラ20によって各方向切換
弁６，７の前後差圧の目標値（目標差圧ΔＰT ）を自由
に変更でき、機械の作業能率、複合動作の上で、各方向
切換弁６，７への望ましい流量配分が容易に得られる。(1) The controller 20 can freely change the target value of the differential pressure across the directional control valves 6 and 7 (target differential pressure ΔP T ). The desired flow distribution to the valves 6, 7 is easily obtained.
【００４３】（２）差圧センサ25，26によって方向切換
弁６，７の前後差圧ΔＰL を検出し、圧力補償弁13，14
の制御に用いるので、圧力補償弁13，14の制御機構を簡
単に構成できる。(2) Differential pressure sensors 25 and 26 detect the differential pressure ΔP L across the directional control valves 6 and 7, and the pressure compensating valves 13 and 14 are detected.
The control mechanism for the pressure compensation valves 13 and 14 can be easily configured because it is used for the control.
【００４４】最後に、図１に示されていない実施形態の
変形例を説明する。Finally, a modification of the embodiment not shown in FIG. 1 will be described.
【００４５】方向切換弁６と圧力補償弁13は、また方向
切換弁７と圧力補償弁14は、それぞれ別体に構成しても
良いが、一つのボディ内で一体に構成しても良い。The directional switching valve 6 and the pressure compensating valve 13 and the directional switching valve 7 and the pressure compensating valve 14 may be constructed as separate bodies, but they may be constructed integrally in one body.
【００４６】さらに、方向切換弁６，７および圧力補償
弁13，14は、油圧パイロット操作形を図１に示して説明
したが、電気入力信号により比例ソレノイドを作動させ
て開度調整操作力を発生させるものや、オン・オフ作動
形ソレノイド弁をパルス幅変調駆動させて比例推力を発
生させて弁の操作ストロークを調整するものでも良い。Further, although the direction switching valves 6 and 7 and the pressure compensating valves 13 and 14 have been described with reference to the hydraulic pilot operated type shown in FIG. 1, the proportional solenoid is operated by an electric input signal to operate the opening adjusting operation force. Alternatively, a solenoid valve to be generated or a solenoid valve to be operated on / off may be pulse-width modulated to generate a proportional thrust to adjust the operation stroke of the valve.
【００４７】このような電気入力信号式の場合は、操作
弁10，11が電気的な操作器となり、また方向切換弁６，
７への電気入力信号を圧力検出器21，22，23，24を利用
せずに直接検出してコントローラ20へ送ることができ、
さらに、図１に示されたパイロットポンプ19や電磁比例
弁27，28が不要となる。In the case of such an electric input signal type, the operating valves 10 and 11 are electrical operating devices, and the directional control valves 6 and 6 are also provided.
The electric input signal to 7 can be directly detected and sent to the controller 20 without using the pressure detectors 21, 22, 23, 24.
Furthermore, the pilot pump 19 and the solenoid proportional valves 27, 28 shown in FIG. 1 are not required.
【００４８】請求項１および２に記載された発明は、こ
のような点を考慮したものであり、請求項３に記載され
た圧力検出器、電磁比例弁などを必ずしも含まない。The inventions described in claims 1 and 2 have taken these points into consideration, and do not necessarily include the pressure detector and the solenoid proportional valve described in claim 3.
【００４９】[0049]
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、各方向切
換弁の供給側絞りの前後差圧を検出し、この差圧に基づ
き、複数のアクチュエータが行う作業パターン毎に、作
業に適合する望ましい各アクチュエータへの流量配分に
なる各方向切換弁間の差圧比率を得るよう、圧力補償弁
を制御することによって、種々の作業パターンにおけ
る、いかなる負荷圧の条件下でも、各アクチュエータへ
の望ましい流量配分を実現できる負荷圧・分流補償型の
油圧制御方法を提供できる。According to the first aspect of the invention, the differential pressure across the supply side throttle of each directional control valve is detected, and based on this differential pressure, work is adapted for each work pattern performed by a plurality of actuators. By controlling the pressure compensating valve to obtain the differential pressure ratio between the directional control valves, which results in the desired flow distribution to each actuator, the load on each actuator under various load patterns under various work patterns is controlled. It is possible to provide a load pressure / shunt current compensation type hydraulic control method capable of realizing desirable flow rate distribution.
【００５０】請求項２記載の発明によれば、コントロー
ラによって各方向切換弁の前後差圧の目標値を自由に変
更して、機械の作業能率、複合動作の上で、各方向切換
弁への望ましい流量配分を容易に得ることができる負荷
圧・分流補償型の油圧制御回路を提供できる。また、差
圧センサによって方向切換弁の前後差圧を検出し、圧力
補償弁の制御に用いるので、圧力補償弁の制御機構を簡
単に構成できる。According to the second aspect of the present invention, the controller can freely change the target value of the differential pressure across each directional control valve so as to improve the working efficiency of the machine and the combined operation. It is possible to provide a load pressure / shunt current compensation type hydraulic control circuit that can easily obtain a desired flow rate distribution. Further, the differential pressure sensor detects the differential pressure across the direction switching valve and uses it to control the pressure compensation valve, so that the control mechanism of the pressure compensation valve can be easily configured.
【００５１】請求項３記載の発明によれば、操作弁と方
向切換弁との間に設けられた圧力検出器により機械の作
業パターンに関するデータを検出し、コントローラにて
各作業パターン毎に予め定められたポンプ吐出流量の理
想的な配分比率を実現する目標差圧と、差圧センサによ
って得られた各方向切換弁の前後差圧との偏差を演算
し、コントローラより出力された制御信号により電磁比
例弁を介して各圧力補償弁を制御することにより、対応
する各方向切換弁の前後差圧を各種の作業パターンに応
じて自動的に目標差圧へと設定変更することで、各アク
チュエータへの望ましい流量配分を実現することができ
る。According to the third aspect of the present invention, data relating to the work pattern of the machine is detected by the pressure detector provided between the operation valve and the direction switching valve, and the controller presets the data for each work pattern. Calculate the deviation between the target differential pressure that achieves the ideal distribution ratio of the pump discharge flow rate and the differential pressure across the directional control valve obtained by the differential pressure sensor, and use the control signal output from the controller to calculate the electromagnetic By controlling each pressure compensating valve via a proportional valve, the differential pressure across the corresponding directional switching valve is automatically changed to the target differential pressure according to various work patterns. It is possible to achieve the desired flow distribution.
【００５２】請求項４記載の発明によれば、複数の方向
切換弁と油圧ポンプのレギュレータとの間に、複数の方
向切換弁の負荷圧のなかから最高負荷圧を取出すための
シャトル弁を設け、最高負荷圧を油圧ポンプのレギュレ
ータにフィードバックすることにより油圧ポンプの吐出
量を制限するから、個々のアクチュエータへの望ましい
流量配分を実現しつつ、最高負荷圧のアクチュエータを
基準にして油圧ポンプのロードセンシング制御を確保で
きる。According to the fourth aspect of the present invention, a shuttle valve for extracting the maximum load pressure from the load pressures of the plurality of directional control valves is provided between the plurality of directional control valves and the regulator of the hydraulic pump. Since the maximum load pressure is fed back to the hydraulic pump regulator to limit the discharge amount of the hydraulic pump, the load of the hydraulic pump can be set based on the actuator with the maximum load pressure while realizing the desired flow rate distribution to each actuator. Sensing control can be secured.
【図１】本発明に係る油圧制御回路の一例を示す回路図
である。FIG. 1 is a circuit diagram showing an example of a hydraulic control circuit according to the present invention.
【図２】本発明に係る油圧制御方法の一例を示すブロッ
ク図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a hydraulic control method according to the present invention.
【図３】従来の油圧制御回路を示す回路図である。FIG. 3 is a circuit diagram showing a conventional hydraulic control circuit.
１ 油圧ポンプ ２ レギュレータ ４，５ アクチュエータ ６，７ 方向切換弁 10，11 操作弁 12 シャトル弁 13，14 圧力補償弁 20 コントローラ 21〜24 圧力検出器 25，26 差圧センサ 27，28 電磁比例弁 1 Hydraulic pump 2 Regulator 4, 5 Actuator 6, 7 Directional switching valve 10, 11 Operation valve 12 Shuttle valve 13, 14 Pressure compensating valve 20 Controller 21 to 24 Pressure detector 25, 26 Differential pressure sensor 27, 28 Electromagnetic proportional valve
Claims (4)
アクチュエータに流量を配分するため、各アクチュエー
タ毎に配列された、方向切換弁およびこの方向切換弁の
供給側絞りの前後差圧を調整する圧力補償弁により、ロ
ードセンシング制御を行う油圧制御方法において、 各方向切換弁の供給側絞りの前後差圧を検出し、 この差圧に基づき、各アクチュエータが単動または連動
して行う作業パターン毎に、作業に適合する各アクチュ
エータへの流量配分になる各方向切換弁間の差圧比率を
得るよう、圧力補償弁を制御することを特徴とする油圧
制御方法。1. To distribute a flow rate from a hydraulic pump to a plurality of actuators arranged in parallel, the differential pressure across the directional control valve and the supply side throttle of the directional control valve arranged for each actuator is adjusted. In a hydraulic control method that performs load sensing control using a pressure compensating valve, the differential pressure across the supply side throttle of each directional control valve is detected, and based on this differential pressure, each work pattern performed by each actuator in single action or in conjunction In addition, the hydraulic control method is characterized in that the pressure compensating valve is controlled so as to obtain a differential pressure ratio between the directional control valves, which is a flow rate distribution to each actuator suitable for the work.
アクチュエータに流量を配分するため、各アクチュエー
タ毎に配列された、方向切換弁およびこの方向切換弁の
供給側絞りの前後差圧を調整する圧力補償弁により、ロ
ードセンシング制御を行う油圧制御回路において、 各方向切換弁の供給側絞りの前後差圧を検出する差圧セ
ンサと、 この差圧センサにより検出した差圧信号に基づき、各ア
クチュエータが単動または連動して行う作業パターン毎
に、作業に適合する各アクチュエータへの流量配分にな
る各方向切換弁間の差圧比率を得るよう、圧力補償弁を
制御するコントローラとを具備したことを特徴とする油
圧制御回路。2. In order to distribute the flow rate from the hydraulic pump to a plurality of actuators arranged in parallel, the differential pressure across the directional control valve and the supply side throttle of the directional control valve arranged for each actuator is adjusted. In a hydraulic control circuit that performs load sensing control with a pressure compensating valve, a differential pressure sensor that detects the differential pressure across the supply side throttle of each directional switching valve, and each actuator based on the differential pressure signal detected by this differential pressure sensor Is equipped with a controller that controls the pressure compensating valve so as to obtain the differential pressure ratio between the directional control valves, which is the flow rate distribution to each actuator suitable for the work, for each work pattern performed by Hydraulic control circuit characterized by.
間に設けられ操作弁により切換えられる方向切換弁と、
この方向切換弁の上流側に設けられた圧力補償弁により
各アクチュエータに操作量に応じた作動油を供給する建
設機械用の油圧制御回路において、 操作弁と方向切換弁との間に設けられ方向切換弁に対す
るパイロット圧を検出して検出信号を出力する圧力検出
器と、 各方向切換弁の供給側と負荷側との差圧を検出して検出
信号を出力する差圧センサと、 圧力補償弁に対するパイロット圧供給油路に設けられ圧
力補償弁に対するパイロット圧を制御する電磁比例弁
と、 前記圧力検出器からの検出信号を受信して作業の種別を
判断し、その種別毎に記憶されている各方向切換弁の目
標差圧と前記差圧センサにより検出された差圧との偏差
を求め、この偏差を修正する制御信号を前記電磁比例弁
に送信するコントローラとを具備したことを特徴とする
建設機械用の油圧制御回路。3. A directional switching valve provided between the hydraulic pump and a plurality of actuators and switched by an operating valve,
In a hydraulic control circuit for a construction machine that supplies hydraulic oil to each actuator with a pressure compensating valve provided on the upstream side of this directional control valve, the direction provided between the directional control valve and the operating valve A pressure detector that detects the pilot pressure for the switching valve and outputs a detection signal, a differential pressure sensor that detects the differential pressure between the supply side and the load side of each directional switching valve, and outputs a detection signal, and a pressure compensating valve. An electromagnetic proportional valve provided in the pilot pressure supply oil passage for controlling the pilot pressure for the pressure compensating valve, and a detection signal from the pressure detector are received to determine the type of work, and stored for each type. A controller for determining a deviation between the target differential pressure of each directional control valve and the differential pressure detected by the differential pressure sensor, and transmitting a control signal for correcting the deviation to the solenoid proportional valve. Hydraulic control circuit for construction machinery.
レータとの間に、複数の方向切換弁の負荷圧のなかから
最高負荷圧を取出すためのシャトル弁を設け、最高負荷
圧を油圧ポンプのレギュレータにフィードバックするこ
とにより油圧ポンプの吐出量を制限することを特徴とす
る請求項３記載の建設機械用の油圧制御回路。4. A shuttle valve for extracting the maximum load pressure from the load pressures of the plurality of directional control valves is provided between the plurality of directional control valves and the regulator of the hydraulic pump, and the maximum load pressure of the hydraulic pump is set. The hydraulic control circuit for a construction machine according to claim 3, wherein the discharge amount of the hydraulic pump is limited by feeding back to the regulator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07182962A JP3113547B2 (en) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | Hydraulic control circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07182962A JP3113547B2 (en) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | Hydraulic control circuit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0932042A true JPH0932042A (en) | 1997-02-04 |
| JP3113547B2 JP3113547B2 (en) | 2000-12-04 |
Family
ID=16127381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07182962A Expired - Fee Related JP3113547B2 (en) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | Hydraulic control circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3113547B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997032135A1 (en) * | 1996-02-28 | 1997-09-04 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic drive machine |
| CN100362247C (en) * | 2004-12-17 | 2008-01-16 | 卢永松 | Multi-way proportional control valve with load-sensitive dual-pump confluence type |
| KR100813782B1 (en) * | 2001-12-31 | 2008-03-13 | 두산인프라코어 주식회사 | Shock Actuator for Quick Operation of Hydraulic Actuator |
| CN116025598A (en) * | 2023-03-02 | 2023-04-28 | 华侨大学 | A new multi-actuator pump control variable pressure difference speed regulation system |
| CN119244588A (en) * | 2024-09-05 | 2025-01-03 | 中联重科股份有限公司 | Boom hydraulic system and concrete equipment |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102261351A (en) * | 2010-05-24 | 2011-11-30 | 上海三一科技有限公司 | Simple proportional load sensitive hydraulic system |
-
1995
- 1995-07-19 JP JP07182962A patent/JP3113547B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997032135A1 (en) * | 1996-02-28 | 1997-09-04 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic drive machine |
| KR100813782B1 (en) * | 2001-12-31 | 2008-03-13 | 두산인프라코어 주식회사 | Shock Actuator for Quick Operation of Hydraulic Actuator |
| CN100362247C (en) * | 2004-12-17 | 2008-01-16 | 卢永松 | Multi-way proportional control valve with load-sensitive dual-pump confluence type |
| CN116025598A (en) * | 2023-03-02 | 2023-04-28 | 华侨大学 | A new multi-actuator pump control variable pressure difference speed regulation system |
| CN119244588A (en) * | 2024-09-05 | 2025-01-03 | 中联重科股份有限公司 | Boom hydraulic system and concrete equipment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3113547B2 (en) | 2000-12-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4653091B2 (en) | Control apparatus and method for supplying pressure means to at least two fluid pressure consumers | |
| US5537819A (en) | Hydraulic device for working machine | |
| EP0462589B1 (en) | Control system for load sensing hydraulic drive circuit | |
| US6401456B1 (en) | Method and device for controlling work machine | |
| EP1553231B1 (en) | Control device for hydraulic drive machine | |
| US4967557A (en) | Control system for load-sensing hydraulic drive circuit | |
| EP0644335B1 (en) | Hydraulic drive for hydraulic work machine | |
| US7089733B1 (en) | Hydraulic control valve system with electronic load sense control | |
| JP3874226B2 (en) | Control device for hydraulic drive machine | |
| US6282892B1 (en) | Pump controller for construction machine | |
| JP4818915B2 (en) | Method and arrangement for controlling at least two hydraulic consumers | |
| US6209321B1 (en) | Hydraulic controller for a working machine | |
| KR970000492B1 (en) | Hydraulic drive system of construction machinery | |
| US11268545B2 (en) | Hydraulic control arrangement for supplying pressure medium to at least two hydraulic consumers | |
| KR100480949B1 (en) | Hydraulic drive device | |
| JPS63186001A (en) | Electro-hydraulic type servo system | |
| KR100491696B1 (en) | Hydraulic drive system | |
| JP3113547B2 (en) | Hydraulic control circuit | |
| EP1083337A2 (en) | Hydraulic drive apparatus | |
| JPH07190006A (en) | Pressure compensation type hydraulic control circuit | |
| JP3018788B2 (en) | Hydraulic pump control circuit | |
| JP3723270B2 (en) | Control device for hydraulic drive machine | |
| JPH09229004A (en) | Control device for hydraulic drive machine | |
| JPH06213208A (en) | Oil pressure controller | |
| JPH1182414A (en) | Hydraulic control device for work equipment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000823 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |