JPH09323111A

JPH09323111A - 圧延機内での材料トラッキング装置及びトラッキング方法

Info

Publication number: JPH09323111A
Application number: JP8159261A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Otobe; 洋乙部; Hiroki Sakagami; 浩喜坂上
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1996-05-31
Filing date: 1996-05-31
Publication date: 1997-12-16

Abstract

(57)【要約】【課題】圧延材の溶接部を正確にトラッキングできる
トラッキング装置及びトラッキング方法。【解決手段】ＮＯｉ−１スタンド１ａ，ＮＯｉスタン
ド１ｂに設置した圧力計２ａ，２ｂ等により鋼板の溶接
点３の到達を検出し溶接点通過信号を送出する信号監視
装置１１と、溶接点通過信号により溶接点の通過を認識
したら板速計６ｂにより板速を検出してトラッキングの
補正係数による補正を行うトラッキング演算装置１０
と、板速計による板速値と設定済みの各圧延機間等の距
離データより誤差比を演算して、次の板速値を補正する
補正係数を決定する学習補正装置８を有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、タンデム圧延機に
おいて走間サイズ変更あるいは異鋼種の溶接を行う際
に、これらの圧延サイズ変更点又は材料溶接部の圧延機
内トラッキングに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、鋼板の圧延において品質、歩留、
生産原単位及び生産性向上を目的として、圧延機の入側
で先行材の後端と後行材の先端とを接合し、出側で再度
剪断分割することにより、複数の材料に対し圧延を継続
する圧延の連続化が行われている。

【０００３】このような圧延の連続化では、前記溶接部
が圧延機内のどの位置にあるかのトラッキングを時事刻
々正確に行い、圧延機出側での剪断分割を最適なタイミ
ングで行ったり、先行材と後行材で板厚が異なる差厚鋼
板を圧延する場合には、その接合点でロール間隔を制御
して板厚の変更を実施することが重要である。

【０００４】このようなトラッキングに関する技術とし
ては、特公平３−７３３６６号に開示されている方法が
知られている。

【０００５】この技術は、トラッキングを行うべき溶接
部が前段圧延機に到達した時点で、後段圧延機に設置さ
れたパルス発信機からの信号計測を開始し、この計測パ
ルス数がスタンド間距離Ｌ、ロール直径Ｒ、ロール一回
転あたりのパルス発振数Ｎ、後進率ｂに基づく計数値が
予め次式、Ｋ＝ＬＮ／πＲ（１−ｂ）、により計算され
た値Ｋに達した時に溶接部が後段スタンドへ到達したと
みなして、溶接部が第ｉ圧延機に到達した時点から第ｉ
＋１圧延機までの溶接部トラッキングを行うもので、こ
の場合は、後行材の進行によるトラッキングではなく、
後進率を用いた先行材進行量によりミル内のトラッキン
グを行うようにすることで、溶接部の移動速度をより実
際に合致推定させて、精度の高いトラッキングを目指す
ものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、推定演算式に誤差の大きい先進率に代えて後
進率ｂを用いてトラッキング精度を改善しようとしてい
るが、後進率ｂは、先進率ｆ、圧延機入側板厚Ｈ、出側
板厚ｈより、ｂ＝ｈ／Ｈ・（１＋ｆｆ）、で与えられる
もので、タンデム圧延では板厚計で計測できる圧延機間
以外の板厚は推定計算で得るしかないが、推定計算の場
合の板厚は圧延中のロールの磨耗や温度膨脹などの動的
な外乱も加わって、その精度は最大４〜５％の誤差を含
むのが通例である。そのために、上記後進率ｂの演算式
でｈやＨが５％の相対誤差を含んでいる際には、後進率
ｂにも同量の相対誤差を含み、これをトラッキングに用
いた場合にはその精度は著しく低下するという問題があ
る。

【０００７】また、トラッキング時にはタンデムの各圧
延機間誤差が生じるが、前段圧延機トラッキング結果を
もとに後段圧延機間のトラッキング開始時点を選択して
いるため、誤差は前段から全て蓄積されて行き、後段に
行くほどトラッキング精度が低下するという問題があ
る。

【０００８】依って、請求項１および請求項３，４に記
載の発明の目的は、タンデム圧延機において被圧延材の
溶接部をより正確にトラッキングできる圧延機内での材
料トラッキング装置を提供することにある。

【０００９】更に、請求項２および請求項５に記載の発
明の目的は、タンデム圧延機内で被圧延材の溶接部をエ
ラーが少なくより正確にトラッキングできる圧延機内で
の材料トラッキング方法を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、先行鋼板と後行鋼板を接
合した鋼板をタンデム圧延機で圧延中に、前記鋼板の溶
接部をトラッキングする装置において、各圧延機に設置
した圧力計の検出装置による測定値より前記鋼板の溶接
部の到達を検出して溶接部通過信号を出力する信号監視
装置と、前記溶接部通過信号により溶接部の通過を認識
した圧延機の出側に設けた板速計により板速を検出し、
この検出値に予め定めてある補正係数で補正するトラッ
キング演算装置と、前記板速計により検出した板速の積
分値と予め設定してある圧延機間の距離データの比によ
り誤差比を演算して、次の接合鋼板での前記板速計測値
を補正するための前記補正係数を決定する学習補正装置
を備えている。

【００１１】この構成によれば、信号監視装置が圧力計
の荷重変化により接合点を検出したら、トラッキング演
算装置は板速を計測して学習補正装置で学習演算した補
正係数により補正して以降のトラッキングを行うので、
補正係数による精度の高い補正により誤差を低減して、
より正確なトラッキングを行うことができる。

【００１２】また、請求項２に記載の発明は、先行鋼板
と後行鋼板を接合した鋼板をタンデム圧延機で圧延中
に、前記鋼板の溶接部をトラッキングする方法におい
て、各圧延機に設置した圧力計の検出装置による測定値
の変化より各圧延機直下のサイズ変更点又は溶接部の通
過実時間ｔ０を求め、前段圧延機を通過した前記実時間
ｔ０を起点に予め設定したトラッキング演算周期毎に該
圧延機出側のサイズ変更点又は溶接部位置Ｘを、Ｖ
（ｔ）ｄｔを時間ｔ０よりｔまでの間積分することによ
って求め、後段圧延機に設けた圧力計によりサイズ変更
点又は溶接部到達時刻ｔ１を検出して、前記演算によっ
て求めた位置Ｘと前記時刻ｔ１に検出された検出端位置
である機械的圧延機間距離Ｌから誤差比ｄをＬ／Ｘとし
て求めて記憶し、学習又は／及び統計処理を施すことに
よって得られる経験的誤差比ｄｓを以後の前記Ｘ値に乗
じて補正することにより次材のサイズ変更点又は溶接部
位置Ｘｎをトラッキングすることを特徴としている。

【００１３】この構成によれば、圧力計より求めた当圧
延機直下の接合点通過時間ｔ０を起点に、予め設定した
演算周期毎に次の圧延機に到達する推定位置Ｘを鋼板速
度Ｖの関数積分演算により予測推定し、実際の機械的圧
延機間距離Ｌとの誤差比ｄ＝Ｌ／Ｘを求め学習統計処理
した経験的誤差比ｄｓにより位置データＸを補正するの
で、予測推定値を精度の高い経験的誤差比ｄｓにより補
正して、正確な圧延機間距離に基づくトラッキングを行
うことができる。

【００１４】また、請求項３に記載の発明は、前記接合
点の通過を検出する検出装置は圧延機間に設置した板幅
計及び／又は板厚計を含んでいる。

【００１５】この構成によれば、圧延機直下の圧力計だ
けではなく圧延機間の板幅計の測定値も接合点の位置検
出信号として利用できるので、正確なトラッキングを行
うのに必要な多くの接合点の位置検出データを得ること
ができる。また、圧力計および板幅計の他に板厚の異な
る鋼板を接合した場合には板厚計による検出データも接
合点の位置検出信号として利用できるので、正確なトラ
ッキングを行うのに必要な更に多くの接合点検出データ
を得ることができる。

【００１６】また、請求項４に記載の発明は、前記学習
補正装置は機械的距離データを格納する機器間距離記憶
装置と、誤差比を演算する誤差演算器と、過去の誤差履
歴を格納している誤差履歴記憶装置と、前記誤差演算器
により演算した誤差比と前記過去の誤差履歴との平均処
理により補正係数を決定する平均値演算器を有してい
る。

【００１７】この構成によれば、誤差演算器では、検出
装置のデータより演算した予測推定値と機器間距離記憶
装置に格納する機械的距離データより誤差比を演算し、
平均値演算器では、誤差比と誤差履歴記憶装置の過去の
誤差履歴より平均処理を行って補正係数を決定するの
で、トラッキング補正に用いる精度の高い補正係数を得
ることができる。

【００１８】また、請求項５に記載の発明は、前記経験
的誤差比ｄｓは、機械的圧延機間距離と経過時間の特性
グラフより得られる角度偏差α／α′を基に作成する正
規分布特性より求めることを特徴としている。

【００１９】この構成によれば、機械的圧延機間距離と
到達位置推定時間のなす角度α′と実際の到達時間のな
す角度αより角度偏差α／α′を求めて、正規分布曲線
を作成し平均値からの離反度を経験的誤差比ｄｓとする
ので、精度の高い補正が可能なｄｓ値を得ることができ
る。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態に
係る圧延機内での材料トラッキング装置のブロック図で
ある。図１において、１は連続圧延を行うタンデム圧延
機で、圧延機２機１ａ（ＮＯｉ−１スタンド）と１ｂ
（ＮＯｉスタンド）を図示している（通常は７機構成が
多い）。２ａ，２ｂはＮＯｉ−１スタンド１ａ，ＮＯｉ
スタンド１ｂのバックアップロールに設置された荷重検
出用のロードセル型圧力計であり、３は鋼板の接合点
（溶接部）で左右の鋼帯を溶接した点であり図の右方向
へ進行している。４は圧延機間に設置された板幅計であ
り、５は同じく板厚計（Ｘ線板厚計等）である。

【００２１】６ａ，６ｂ，６ｃは各スタンドの出側板速
を検出する板速計である。７ａ，７ｂ，７ｃは各板速計
の計測値を補正する補正係数Ｆをセットする補正係数回
路であり、８は誤差比を求め補正係数Ｆ又は経験的誤差
比ｄｓを学習演算する学習補正装置である。９ａ，９
ｂ，９ｃは各板速計６ａ，６ｂ，６ｃの計測出力Ｖを積
分して溶接部位置情報Ｘを出力する積分回路（板速度積
算装置）で、この積分回路出力は圧延機１以外の他の設
備へも、データハイウエイ（施設中の光ＬＡＮによるプ
ロコン、ビジコン等のネットワーク）１２を介し溶接部
位置情報として供給されている。

【００２２】１０は溶接部３の到達タイミングによりト
ラッキング実行の各種演算処理を行うトラッキング演算
装置であり、１１は信号監視装置で圧力計２ａ，２ｂ
や、板幅計４と板厚計５からの計測入力より溶接部３の
到達を検出して、溶接部通過信号をトラッキング演算装
置１０へ送出する信号監視装置である。この信号監視装
置１１へは圧力計、板幅計、板厚計、それぞれから計測
値を渡して溶接部の通過を検出し、圧力計と板幅計と板
厚計とで溶接部の検出装置を構成する。

【００２３】図２は図１に示す信号監視装置１１の回路
ブロック図である。図２において、２０は圧力計等の各
検出装置からの入力信号、２１は入力信号の微分器、２
２は微分器２１で検出した圧力計２からの荷重変化分の
大きさを、設定したしきい値２３と比較して溶接部３の
到達を判定するコンパレータである。

【００２４】図３は図１に示す学習補正装置のブロック
図である。図３において、Ａは積分回路９ａ，９ｂ，９
ｃより入力するトラッキング演算位置情報Ｘ、Ｂは予め
機械的距離データとして圧延機−圧延機間の距離Ｌや圧
延機−板幅計間の距離あるいは圧延機−板厚計間の距離
等の実際の各距離データを格納している機器間距離記憶
装置、Ｃは入力位置情報Ｘと記憶装置Ｂに記憶している
距離情報から誤差比ｄ＝Ｌ／Ｘを演算する誤差演算器、
Ｅは学習用に過去の誤差履歴データを格納している誤差
履歴記憶装置、Ｄは誤差演算器Ｃで求めた誤差比ｄと誤
差履歴データの平均処理により補正係数Ｆを決定する平
均値演算器である。

【００２５】つぎに動作について説明する。圧延機１ａ
直下へ溶接部３が到達すると、圧力計２ａの出力荷重値
が変化する。圧力計２ａで検出した荷重変化分の信号２
０が図２に示す構成の信号監視装置１１へ入力すると、
微分器２１で信号の大きさを抽出しコンパレータ２２
で、しきい値２３と比較して入力の方が大きければ溶接
部到達と判定して、トラッキング装置１０へ溶接部通過
信号を送出する。

【００２６】また、溶接部３の通過検出は圧力計２ａ，
２ｂだけではなく、板幅計４および板厚計５による溶接
部３の検出値についても、圧力計の場合と同様な処理を
信号監視装置１１でそれぞれ個々に行って、板幅計４や
板厚計５それぞれを溶接部３が通過した位置情報もトラ
ッキング情報として取り込み、検出情報の精度を上げる
ようにしている。

【００２７】トラッキング演算装置１０はＮＯｉ−１ス
タンド１ａに設けた圧力計２ａ溶接部通過信号を受信し
て溶接部３の通過が認識されると、ＮＯｉ−１スタンド
１ａの出側に設けた板速計６ｂにより出側板速Ｖを検出
し、積分回路９ｂを動作させる。積分回路９ｂにおける
積分演算は、次式のように板速計６ｂで検出した板速Ｖ
につき溶接部到達時間ｔ０から、トラッキング演算周期
に基づいて次のＮＯｉスタンド１ｂ圧延機へ溶接部３が
到達する推定時間ｔまでの積分により、ｔ時間後に溶接
部が到達する推定トラッキング位置Ｘを求める予測演算
である。

【００２８】

【数１】この（１）式で求めたトラッキング演算位置Ｘは、時間
ｔ０を起点とするトラッキング情報として、データハイ
ウエイ１２から他の設備へも供給される。

【００２９】続いて、溶接部３が次のＮＯｉスタンド１
ｂに時間ｔ１に到達し、圧力計２ｂからの検出値より信
号監視装置１１が判断して溶接部通過信号を送出する
と、トラッキング装置１０は板速計６ｃでＮＯｉスタン
ド１ｂの出側板速Ｖ１を検出して積分回路９ｃを動作さ
せ、上記（１）式によりＶ１に関する時間ｔ１から次、
次圧延機へ溶接部が到達する推定時間ｔ２間の積分を行
って、次のトラッキング位置Ｘ１を求める。

【００３０】同時に、トラッキング演算装置１０は、前
圧延機１ａの積分回路９ｂの方の出力トラッキング位置
Ｘを学習補正装置８に渡す。学習補正装置８では図３に
示すようなトラッキング位置Ｘの入力Ａと、機器間距離
記憶装置Ｂに記憶しているＮＯｉ−１スタンド１ａ−Ｎ
Ｏｉスタンド１ｂ間の距離Ｌ、ＮＯｉ−１スタンド１９
と板幅計４との間の距離Ｌ₁、ＮＯｉ−１スタンド１ａ
と板厚計５との間の距離Ｌ₂により、該当する距離デー
タ（例えば、ＮＯｉ−１スタンド１ａ−ＮＯｉスタンド
１ｂ間の距離Ｌ等）を読出し、誤差演算器Ｃにおいて誤
差比ｄ＝Ｌ／Ｘを演算する。

【００３１】更に、平均値演算器Ｄでは、先に求めた誤
差比ｄと、誤差履歴記憶装置Ｅに予め記憶している過去
の誤差履歴を用いて、後述するような平均処理を施して
次回の板速計出力に乗ずる補正係数Ｆを決定する。

【００３２】図４は図３に示す誤差演算器による誤差比
演算の説明図である。図４を参照して誤差比ｄの求め方
について詳しく説明する。図４は縦軸に機器間距離記憶
装置Ｂより読出した機械的機器間距離をとり、ここでは
例としてＮＯｉ−１スタンド１ａ−ＮＯｉスタンド１ｂ
間距離：Ｌとしている。横軸にトラッキング時間をと
り、溶接部３がＮＯｉ−１スタンド１ａに到達した時点
ｔ０を起点に、トラッキング距離Ｘに対する推定時間ｔ
と、実際に次のＮＯｉスタンド１ｂに溶接部３が到達し
た実時間ｔ１を示している。

【００３３】図のグラフ上で時間ｔと距離Ｌの交点Ｑ₁
と、ｔ１とＬの交点Ｑ₂の各々と、ｔ０を結ぶ直線ａ，
ｂを引き、角Ｑ₂−ｔ０−ｔ１をα＝Ｌ／（ｔ１−ｔ
０）、角Ｑ₁−ｔ０−ｔをα′＝Ｌ／（ｔ−ｔ０）、と
すると、距離上の誤差比ｄ＝Ｌ／Ｘは、等価的に速度的
な誤差比として、角偏差［α′／α］で表すことができ
る。

【００３４】図５は図３に示す平均値演算器における平
均処理の説明図である。図５を参照して補正係数の演算
について詳しく説明する。誤差履歴記憶装置Ｅには過去
の計測度数に相当する偏差［α′／α］を記憶している
ので、これらを統計処理して、各偏差データの平方和を
度数で除し、その平方根を演算して、標準偏差「σ」を
求めてプロットし、図５に示すような偏差α′／α＝０
となる平均値を中心に、左右に＋１．９６・σ〜−１．
９６・σの範囲をとる正規分布を作成する。

【００３５】実際の制御では、溶接部到達時点で、α′
／αを求めたら、図５の正規分布カーブ上より、カーブ
中心の最大値を平均値＝１とする縦軸の対応値Ｆを求め
て±の補正係数Ｆを決定し、この補正係数Ｆで補正係数
７ｂの内容を書換え、それによって次回の板速を、Ｖｓ
＝Ｖ・Ｆと補正することにより測定誤差は減少する。

【００３６】また、補正係数Ｆによる板速Ｖの補正の割
合と等価の、トラッキング位置の補正係数が（１）式Ｘ
を補正する経験的誤差比ｄｓに相当し、それによって溶
接部３のトラッキング位置を制御することが可能とな
る。

【００３７】これら一連の処理を、以上のように溶接部
３が各圧延機に到達した時点、および圧延機間に存在す
る板厚計５や板幅計４等の圧力計２以外の他の検出系の
信号からも、溶接部３が認識される毎に実施してトラッ
キング精度を上げながら、最終圧延機到達までトラッキ
ングを実行する。

【００３８】このように、本実施の形態によれば、図６
のトラッキング結果の比較図に示すように、従来例の場
合は長点線で示すように補正が不適なため、ＮＯｉ−１
スタンド１ａから次のＮＯｉスタンド１ｂに進むにつれ
て、誤差が蓄積されて大きくトラッキング位置がズレて
行く、それに比較して本実施の形態の場合は、実際の溶
接部の位置推移を示す実線に対し短点線で示すように、
最初のＮＯｉ−１スタンド１ａで発生するトラッキング
エラーも補正によって低減されるので、次のＮＯｉスタ
ンド１ｂではトラッキングエラーが小さくなって実線に
近付く最適トラッキングが行われる。

【００３９】また、図１に示す構成の実設備で実際に溶
接部トラッキングを行った結果、数十本程度の実績学習
の後には、走間板厚変更時の張力変動が約半分に低減し
て良好な連続圧延を行うことができた。

【００４０】更に、トラッキング精度の向上によって、
仕上圧延後のコイル剪断、巻取り工程における接合部と
切断点間の長さ、つまり接合部と共に残る他方のコイル
部分を、従来のように、ばらつきの大きさを考慮して長
めに剪断する必要がなくなり、歩留まりを大きく向上す
ることが可能となった。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
タンデム圧延機による連続圧延において、各圧延機直下
の圧力計、圧延機間の板幅計および板厚計等の検出装置
で鋼帯溶接部の通過の実時間ｔ０を検出して、ｔ０を起
点に次の圧延機に溶接部が到達する推定時刻までの間、
検出した板速Ｖに関しＶ（ｔ）ｄｔを積分してトラッキ
ング溶接部位置Ｘを求め、後段圧延機に溶接部が実際に
到達した時間ｔ１を検出して、学習補正装置で機械的な
圧延機間距離Ｌとのトラッキング推定位置誤差を計算し
て誤差比ｄ＝Ｌ／Ｘを求めて記憶し、学習又は／及び統
計処理を施して板速補正値Ｆ又は経験的誤差比ｄｓを演
算して、トラッキング演算装置でトラッキング値の補正
を行うようにしたので、タンデム圧延機内で圧延材の走
間サイズ変更点又は溶接部のトラッキングを、エラーを
大幅に低減して正確に行うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る圧延機内での材料ト
ラッキング装置のブロック図である。

【図２】図１に示す信号監視装置の回路ブロック図であ
る。

【図３】図１に示す学習補正装置のブロック図である。

【図４】図３に示す誤差演算器による誤差比演算の説明
図である。

【図５】図３に示す平均値演算器における平均処理の説
明図である。

【図６】図１に示すトラッキング装置による溶接部トラ
ッキング結果の比較図である。

【符号の説明】

１タンデム圧延機２圧力計３溶接部４板幅計５板厚計６板速計７補正係数回路８学習補正装置９板速積分回路１０トラッキング演算装置１１信号監視装置１２データハイウエイ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】先行鋼板と後行鋼板を接合した鋼板をタ
ンデム圧延機で圧延中に、前記鋼板の溶接部をトラッキ
ングする装置において、各圧延機に設置した圧力計の検
出装置による測定値より前記鋼板の溶接部の到達を検出
して溶接部通過信号を出力する信号監視装置と、前記溶
接部通過信号により溶接部の通過を認識した圧延機の出
側に設けた板速計により板速を検出し、この検出値に予
め定めてある補正係数で補正するトラッキング演算装置
と、前記板速計により検出した板速の積分値と予め設定
してある圧延機間の距離データの比により誤差比を演算
して、次の接合鋼板での前記板速計測値を補正するため
の前記補正係数を決定する学習補正装置を備えたことを
特徴とする圧延機内での材料トラッキング装置。
【請求項２】先行鋼板と後行鋼板を接合した鋼板をタ
ンデム圧延機で圧延中に、前記鋼板の溶接部をトラッキ
ングする方法において、各圧延機に設置した圧力計の検
出装置による測定値の変化より各圧延機直下のサイズ変
更点又は溶接部の通過実時間ｔ０を求め、前段圧延機を
通過した前記実時間ｔ０を起点に予め設定したトラッキ
ング演算周期毎に該圧延機出側のサイズ変更点又は溶接
部位置Ｘを、Ｖ（ｔ）ｄｔを時間ｔ０よりｔまでの間積
分することによって求め、後段圧延機に設けた圧力計に
よりサイズ変更点又は溶接部到達時刻ｔ１を検出して、
前記演算によって求めた位置Ｘと前記時刻ｔ１に検出さ
れた検出端位置である機械的圧延機間距離Ｌから誤差比
ｄをＬ／Ｘとして求めて記憶し、学習又は／及び統計処
理を施すことによって得られる経験的誤差比ｄｓを以後
の前記Ｘ値に乗じて補正することにより次材のサイズ変
更点又は溶接部位置Ｘｎをトラッキングすることを特徴
とする圧延機内での材料トラッキング方法。
【請求項３】前記サイズ変更点又は溶接部の通過を検
出する検出装置は圧延機間に設置した板幅計及び／又は
板厚計を含むことを特徴とする請求項１記載の圧延機内
での材料トラッキング装置。
【請求項４】前記学習補正装置は機械的距離データを
格納する機器間距離記憶装置と、誤差比を演算する誤差
演算器と、過去の誤差履歴を格納している誤差履歴記憶
装置と、前記誤差演算器により演算した誤差比と前記過
去の誤差履歴との平均処理により補正係数を決定する平
均値演算器を有することを特徴とする請求項１記載の圧
延機内での材料トラッキング装置。
【請求項５】前記経験的誤差比ｄｓは、機械的圧延機
間距離と経過時間の特性グラフより得られる角度偏差α
／α′を基に作成する正規分布特性より求めることを特
徴とする請求項２記載の圧延機内での材料トラッキング
方法。