JPH0932624A - 多気筒内燃機関の失火診断装置 - Google Patents
多気筒内燃機関の失火診断装置Info
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- JPH0932624A JPH0932624A JP7177603A JP17760395A JPH0932624A JP H0932624 A JPH0932624 A JP H0932624A JP 7177603 A JP7177603 A JP 7177603A JP 17760395 A JP17760395 A JP 17760395A JP H0932624 A JPH0932624 A JP H0932624A
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- G01M15/04—Testing internal-combustion engines
- G01M15/11—Testing internal-combustion engines by detecting misfire
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
- Ignition Installations For Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 誤学習を防止して、失火診断の精度を向上さ
せる。 【解決手段】 各気筒の爆発行程に対応する基準信号の
周期ＴＩＮＴi を計測する（Ｓ１〜Ｓ４）。燃料カット
中は、実際の基準信号の周期ＴＩＮＴi について気筒間
バラツキを補正するための気筒別補正係数Ｋ2 〜Ｋ4 を
学習する（Ｓ５→Ｓ８）。但し、基準信号の周期に不整
があった場合は、学習を禁止する（Ｓ７）。燃料カット
終了後に、前記Ｋ2 〜Ｋ4 に基づいて、失火判定に用い
る気筒別補正係数ＦＫ2 〜ＦＫ4 を更新する（Ｓ13）。
但し、学習中の状態により基準信号の周期に不整があっ
た場合は、更新を禁止する（Ｓ11）。そして、燃料供給
中に、実際の基準信号の周期ＴＩＮＴi を気筒別補正係
数ＦＫ2 〜ＦＫ4 により補正して、失火判定を行う（Ｓ
16）。但し、車両の車輪側からの外乱入力が検出された
場合は、失火判定を禁止する（Ｓ15）。
せる。 【解決手段】 各気筒の爆発行程に対応する基準信号の
周期ＴＩＮＴi を計測する（Ｓ１〜Ｓ４）。燃料カット
中は、実際の基準信号の周期ＴＩＮＴi について気筒間
バラツキを補正するための気筒別補正係数Ｋ2 〜Ｋ4 を
学習する（Ｓ５→Ｓ８）。但し、基準信号の周期に不整
があった場合は、学習を禁止する（Ｓ７）。燃料カット
終了後に、前記Ｋ2 〜Ｋ4 に基づいて、失火判定に用い
る気筒別補正係数ＦＫ2 〜ＦＫ4 を更新する（Ｓ13）。
但し、学習中の状態により基準信号の周期に不整があっ
た場合は、更新を禁止する（Ｓ11）。そして、燃料供給
中に、実際の基準信号の周期ＴＩＮＴi を気筒別補正係
数ＦＫ2 〜ＦＫ4 により補正して、失火判定を行う（Ｓ
16）。但し、車両の車輪側からの外乱入力が検出された
場合は、失火判定を禁止する（Ｓ15）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多気筒内燃機関の
失火診断装置に関する。
失火診断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の多気筒内燃機関の失火診断装置と
して、クランク角センサからクランク角 720°／ｎ（ｎ
は気筒数）毎に発生し各気筒の爆発行程（燃焼状態）に
対応する基準信号の周期を連続して計測し、連続して計
測された基準信号の周期に基づきこれらの変動状態に応
じて失火の有無を判定するようにしたものがある。
して、クランク角センサからクランク角 720°／ｎ（ｎ
は気筒数）毎に発生し各気筒の爆発行程（燃焼状態）に
対応する基準信号の周期を連続して計測し、連続して計
測された基準信号の周期に基づきこれらの変動状態に応
じて失火の有無を判定するようにしたものがある。
【０００３】また、このような失火診断装置では、車両
の車輪側からの外乱入力がある場合には、正確な失火診
断が困難になることから、失火判定を禁止するようにし
ている（特開平４−２０９９５０号公報参照）。更に、
特開平２−１８８６４９号公報に開示されるような手法
を用いて、機関への燃料カット中に計測された各気筒の
爆発行程に対応する基準信号の周期について気筒間のバ
ラツキを補正するための気筒別補正係数を学習し、燃料
供給中に行われる失火判定に際し、気筒別補正係数によ
り補正された各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周
期に基づいて、より正確な失火判定を行わせるようにし
たものもある。これによれば、クランク角センサの機械
的バラツキなどを回避することが可能である。
の車輪側からの外乱入力がある場合には、正確な失火診
断が困難になることから、失火判定を禁止するようにし
ている（特開平４−２０９９５０号公報参照）。更に、
特開平２−１８８６４９号公報に開示されるような手法
を用いて、機関への燃料カット中に計測された各気筒の
爆発行程に対応する基準信号の周期について気筒間のバ
ラツキを補正するための気筒別補正係数を学習し、燃料
供給中に行われる失火判定に際し、気筒別補正係数によ
り補正された各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周
期に基づいて、より正確な失火判定を行わせるようにし
たものもある。これによれば、クランク角センサの機械
的バラツキなどを回避することが可能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな多気筒内燃機関の失火診断装置にあっては、機関へ
の燃料カット中に各気筒の爆発行程に対応する基準信号
の周期に対する気筒別補正係数を学習している際に、外
乱入力により気筒間のバラツキがある程度大きくなった
場合には、学習を禁止することが必要であるが、従来に
おいては、失火判定のみ禁止しており、誤学習により、
誤診断を生じる可能性があるという問題点があった。
うな多気筒内燃機関の失火診断装置にあっては、機関へ
の燃料カット中に各気筒の爆発行程に対応する基準信号
の周期に対する気筒別補正係数を学習している際に、外
乱入力により気筒間のバラツキがある程度大きくなった
場合には、学習を禁止することが必要であるが、従来に
おいては、失火判定のみ禁止しており、誤学習により、
誤診断を生じる可能性があるという問題点があった。
【０００５】本発明は、このような従来の問題点に鑑
み、失火診断の精度をより向上させることを目的とす
る。
み、失火診断の精度をより向上させることを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１に係
る発明では、図１(A) に示すように、所定クランク角毎
に基準信号を発生する基準信号発生手段と、各気筒の爆
発行程に対応する基準信号の周期を計測する周期計測手
段と、機関への燃料カット中であることを検出する燃料
カット検出手段と、燃料カット中であるときに前記周期
計測手段により計測された各気筒の爆発行程に対応する
基準信号の周期について気筒間のバラツキを補正するた
めの気筒別補正係数を学習して記憶する補正係数学習記
憶手段と、機関への燃料供給中に前記周期計測手段によ
り計測された各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周
期を前記補正係数学習記憶手段の気筒別補正係数により
補正する周期補正手段と、前記周期補正手段により補正
された各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周期に基
づいて各気筒の失火の有無を判定する失火判定手段と、
機関への燃料供給中に車両の車輪側からの外乱入力が検
出された場合に、前記失火判定手段による失火判定を禁
止する失火判定禁止手段と、燃料カット中であるときに
前記周期計測手段により計測された各気筒の爆発行程に
対応する基準信号の周期に不整があった場合に、前記補
正係数学習記憶手段による学習を禁止する学習禁止手段
とを設けて、多気筒内燃機関の失火診断装置を構成す
る。
る発明では、図１(A) に示すように、所定クランク角毎
に基準信号を発生する基準信号発生手段と、各気筒の爆
発行程に対応する基準信号の周期を計測する周期計測手
段と、機関への燃料カット中であることを検出する燃料
カット検出手段と、燃料カット中であるときに前記周期
計測手段により計測された各気筒の爆発行程に対応する
基準信号の周期について気筒間のバラツキを補正するた
めの気筒別補正係数を学習して記憶する補正係数学習記
憶手段と、機関への燃料供給中に前記周期計測手段によ
り計測された各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周
期を前記補正係数学習記憶手段の気筒別補正係数により
補正する周期補正手段と、前記周期補正手段により補正
された各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周期に基
づいて各気筒の失火の有無を判定する失火判定手段と、
機関への燃料供給中に車両の車輪側からの外乱入力が検
出された場合に、前記失火判定手段による失火判定を禁
止する失火判定禁止手段と、燃料カット中であるときに
前記周期計測手段により計測された各気筒の爆発行程に
対応する基準信号の周期に不整があった場合に、前記補
正係数学習記憶手段による学習を禁止する学習禁止手段
とを設けて、多気筒内燃機関の失火診断装置を構成す
る。
【０００７】すなわち、各気筒の爆発行程に対応する基
準信号の周期を計測していて、燃料カット中であるとき
に、各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周期につい
て気筒間のバラツキを補正するための気筒別補正係数を
学習して記憶する。そして、機関への燃料供給中に、失
火判定に先立って、実際に計測された各気筒の爆発行程
に対応する基準信号の周期を気筒別補正係数により補正
して、機械的バラツキ等を除去し、この後に失火判定を
行う。
準信号の周期を計測していて、燃料カット中であるとき
に、各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周期につい
て気筒間のバラツキを補正するための気筒別補正係数を
学習して記憶する。そして、機関への燃料供給中に、失
火判定に先立って、実際に計測された各気筒の爆発行程
に対応する基準信号の周期を気筒別補正係数により補正
して、機械的バラツキ等を除去し、この後に失火判定を
行う。
【０００８】一方、機関への燃料供給中に車両の車輪側
からの外乱入力が検出された場合に、失火判定が禁止さ
れる他、燃料カット中であるときに実際に計測された各
気筒の爆発行程に対応する基準信号の周期の気筒間に不
整が発見された場合は、気筒別補正係数の学習が禁止さ
れる。このように失火判定の禁止条件とは、全く別個に
学習の禁止条件を設定することで、失火判定精度の向上
と学習精度の向上とを両立できる。
からの外乱入力が検出された場合に、失火判定が禁止さ
れる他、燃料カット中であるときに実際に計測された各
気筒の爆発行程に対応する基準信号の周期の気筒間に不
整が発見された場合は、気筒別補正係数の学習が禁止さ
れる。このように失火判定の禁止条件とは、全く別個に
学習の禁止条件を設定することで、失火判定精度の向上
と学習精度の向上とを両立できる。
【０００９】請求項２に係る発明では、前記補正係数学
習記憶手段として、図１(B) に示すように、燃料カット
中であるときに所定のタイミング毎に前記周期計測手段
により計測された各気筒の爆発行程に対応する基準信号
の周期について気筒間のバラツキを補正するための気筒
別補正係数を算出する補正係数算出手段と、燃料カット
終了後に燃料カット中に算出された気筒別補正係数の各
平均値を算出する平均算出手段と、算出された気筒別補
正係数の各平均値に基づいて各気筒別補正係数を更新し
て記憶する更新記憶手段と、を備えることを特徴とす
る。
習記憶手段として、図１(B) に示すように、燃料カット
中であるときに所定のタイミング毎に前記周期計測手段
により計測された各気筒の爆発行程に対応する基準信号
の周期について気筒間のバラツキを補正するための気筒
別補正係数を算出する補正係数算出手段と、燃料カット
終了後に燃料カット中に算出された気筒別補正係数の各
平均値を算出する平均算出手段と、算出された気筒別補
正係数の各平均値に基づいて各気筒別補正係数を更新し
て記憶する更新記憶手段と、を備えることを特徴とす
る。
【００１０】すなわち、気筒別補正係数の学習に際し、
燃料カット中であるときに、所定のタイミング毎に、実
際に計測された各気筒の爆発行程に対応する基準信号の
周期について気筒間のバラツキを補正するための気筒別
補正係数を算出する。そして、燃料カット終了後に、燃
料カット中に算出された気筒別補正係数の各平均値を算
出し、算出された気筒別補正係数の各平均値に基づいて
各気筒別補正係数を更新して記憶する。これにより、よ
り確からしい値を得ることができる。
燃料カット中であるときに、所定のタイミング毎に、実
際に計測された各気筒の爆発行程に対応する基準信号の
周期について気筒間のバラツキを補正するための気筒別
補正係数を算出する。そして、燃料カット終了後に、燃
料カット中に算出された気筒別補正係数の各平均値を算
出し、算出された気筒別補正係数の各平均値に基づいて
各気筒別補正係数を更新して記憶する。これにより、よ
り確からしい値を得ることができる。
【００１１】請求項３に係る発明では、前記学習禁止手
段として、所定の条件で前記補正係数算出手段による気
筒別補正係数の算出を禁止する算出禁止手段を備えるこ
とを特徴とする（図１(B) 参照）。すなわち、学習を禁
止するに際し、所定の条件で気筒別補正係数の算出を禁
止する。気筒別補正係数の算出は、燃料カット中に所定
のタイミング毎に行われるから、その１回毎に禁止又は
許可することで、闇雲に全てを禁止する場合に比べ、学
習の機会が増えて、学習精度の向上に寄与し得る。
段として、所定の条件で前記補正係数算出手段による気
筒別補正係数の算出を禁止する算出禁止手段を備えるこ
とを特徴とする（図１(B) 参照）。すなわち、学習を禁
止するに際し、所定の条件で気筒別補正係数の算出を禁
止する。気筒別補正係数の算出は、燃料カット中に所定
のタイミング毎に行われるから、その１回毎に禁止又は
許可することで、闇雲に全てを禁止する場合に比べ、学
習の機会が増えて、学習精度の向上に寄与し得る。
【００１２】請求項４に係る発明では、前記学習禁止手
段として、所定の条件で前記補正係数算出手段による気
筒別補正係数の算出を禁止する補正係数算出禁止手段
と、前記条件とは異なる条件で前記更新記憶手段による
気筒別補正係数の更新を禁止する更新禁止手段と、を備
えることを特徴とする（図１(B) 参照）。すなわち、学
習を禁止するに際し、所定の条件で気筒別補正係数の算
出を禁止する一方、異なる条件で気筒別補正係数の更新
を禁止する。このように闇雲に全てを禁止するのではな
く、燃料カット中の１回１回の気筒別補正係数の算出を
禁止する場合と、燃料カット終了後の気筒別補正係数の
更新を禁止する場合とに分けて制御することで、学習精
度の向上に寄与し得る。
段として、所定の条件で前記補正係数算出手段による気
筒別補正係数の算出を禁止する補正係数算出禁止手段
と、前記条件とは異なる条件で前記更新記憶手段による
気筒別補正係数の更新を禁止する更新禁止手段と、を備
えることを特徴とする（図１(B) 参照）。すなわち、学
習を禁止するに際し、所定の条件で気筒別補正係数の算
出を禁止する一方、異なる条件で気筒別補正係数の更新
を禁止する。このように闇雲に全てを禁止するのではな
く、燃料カット中の１回１回の気筒別補正係数の算出を
禁止する場合と、燃料カット終了後の気筒別補正係数の
更新を禁止する場合とに分けて制御することで、学習精
度の向上に寄与し得る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態（一実
施例）を説明する。尚、４気筒内燃機関で、以下での＃
１〜＃４気筒は点火順序に従う気筒番号であるとする。
図２はシステム構成を示している。コントロールユニッ
ト10は、マイクロコンピュータを内蔵し、各種センサか
らの信号に基づいて演算処理を行い、機関１の各気筒毎
に設けられている燃料噴射弁２及び点火コイル３の作動
を制御する。
施例）を説明する。尚、４気筒内燃機関で、以下での＃
１〜＃４気筒は点火順序に従う気筒番号であるとする。
図２はシステム構成を示している。コントロールユニッ
ト10は、マイクロコンピュータを内蔵し、各種センサか
らの信号に基づいて演算処理を行い、機関１の各気筒毎
に設けられている燃料噴射弁２及び点火コイル３の作動
を制御する。
【００１４】前記各種のセンサとしては、クランク角セ
ンサ11、エアフローメータ12、アイドルスイッチ13など
が設けられている。クランク角センサ11は、クランク角
180°毎の基準信号と単位クランク角（１〜２°）毎の
単位信号とを出力し、これらによりクランク角を検出し
得ると共に、機関回転数Ｎを検出可能である。また、基
準信号には気筒判別信号が含まれており、例えば＃１気
筒に対応する基準信号のパルス幅を長くするなどして、
気筒判別を可能としてある。このクランク角センサによ
り基準信号発生手段が構成される。
ンサ11、エアフローメータ12、アイドルスイッチ13など
が設けられている。クランク角センサ11は、クランク角
180°毎の基準信号と単位クランク角（１〜２°）毎の
単位信号とを出力し、これらによりクランク角を検出し
得ると共に、機関回転数Ｎを検出可能である。また、基
準信号には気筒判別信号が含まれており、例えば＃１気
筒に対応する基準信号のパルス幅を長くするなどして、
気筒判別を可能としてある。このクランク角センサによ
り基準信号発生手段が構成される。
【００１５】エアフローメータ12は、例えば熱線式で、
吸入空気流量Ｑを検出可能である。アイドルスイッチ13
は、スロットル弁の全閉位置を検出してＯＮとなる。こ
こにおいて、コントロールユニット10は、吸入空気流量
Ｑと機関回転数Ｎとに基づいて基本燃料噴射量Ｔｐ＝Ｋ
・Ｑ／Ｎ（Ｋは定数）を演算し、これに各種補正を施し
て最終的な燃料噴射量Ｔｉ＝Ｔｐ・ＣＯＥＦ（ＣＯＦＦ
は各種補正係数）を定め、このＴｉに相当するパルス幅
の駆動パルス信号を機関回転に同期した所定のタイミン
グで各気筒の燃料噴射弁２に出力して、燃料噴射を行わ
せる。但し、減速時は、アイドルスイッチ13がＯＮで、
かつ機関回転数Ｎが所定の燃料カット回転数以上である
ことをトリガとして、燃料噴射弁２への駆動パルス信号
の出力を停止し、燃料カットを行う。この燃料カット
は、機関回転数Ｎが所定のリカバー回転数より低くなる
か、アイドルスイッチ13がＯＦＦとなることにより解除
される。
吸入空気流量Ｑを検出可能である。アイドルスイッチ13
は、スロットル弁の全閉位置を検出してＯＮとなる。こ
こにおいて、コントロールユニット10は、吸入空気流量
Ｑと機関回転数Ｎとに基づいて基本燃料噴射量Ｔｐ＝Ｋ
・Ｑ／Ｎ（Ｋは定数）を演算し、これに各種補正を施し
て最終的な燃料噴射量Ｔｉ＝Ｔｐ・ＣＯＥＦ（ＣＯＦＦ
は各種補正係数）を定め、このＴｉに相当するパルス幅
の駆動パルス信号を機関回転に同期した所定のタイミン
グで各気筒の燃料噴射弁２に出力して、燃料噴射を行わ
せる。但し、減速時は、アイドルスイッチ13がＯＮで、
かつ機関回転数Ｎが所定の燃料カット回転数以上である
ことをトリガとして、燃料噴射弁２への駆動パルス信号
の出力を停止し、燃料カットを行う。この燃料カット
は、機関回転数Ｎが所定のリカバー回転数より低くなる
か、アイドルスイッチ13がＯＦＦとなることにより解除
される。
【００１６】また、コントロールユニット10は、機関回
転数Ｎと基本燃料噴射量Ｔｐとに基づいて点火時期を定
め、そのタイミングで点火コイル３の作動を制御して、
点火を行わせる。また、コントロールユニット10は、図
３〜図５に示す失火診断ルーチンに従って、各気筒の失
火の有無を判定し、所定の場合に警報ランプ等により警
報を発する。
転数Ｎと基本燃料噴射量Ｔｐとに基づいて点火時期を定
め、そのタイミングで点火コイル３の作動を制御して、
点火を行わせる。また、コントロールユニット10は、図
３〜図５に示す失火診断ルーチンに従って、各気筒の失
火の有無を判定し、所定の場合に警報ランプ等により警
報を発する。
【００１７】図３は失火診断のメインルーチンであり、
先ずこれについて説明する。本メインルーチンはクラン
ク角センサからの基準信号の発生に同期して実行され
る。ステップ１（図にはＳ１と記してある。以下同様）
では、タイマの計時値を読込み、これをＴＩＮＴとす
る。このタイマは前回ルーチンで０スタートしたもので
あり、これにより基準信号の周期ＴＩＮＴが計測され
る。従って、この部分が周期計測手段に相当する。
先ずこれについて説明する。本メインルーチンはクラン
ク角センサからの基準信号の発生に同期して実行され
る。ステップ１（図にはＳ１と記してある。以下同様）
では、タイマの計時値を読込み、これをＴＩＮＴとす
る。このタイマは前回ルーチンで０スタートしたもので
あり、これにより基準信号の周期ＴＩＮＴが計測され
る。従って、この部分が周期計測手段に相当する。
【００１８】ステップ２では、タイマをリセットして、
０スタートさせる。ステップ３では、気筒判別を行う。
ステップ４では、気筒判別結果に従って、ステップ１で
計測された周期ＴＩＮＴをｉ気筒の爆発行程（燃料状
態）に対応する基準信号の周期ＴＩＮＴi として記憶す
る。
０スタートさせる。ステップ３では、気筒判別を行う。
ステップ４では、気筒判別結果に従って、ステップ１で
計測された周期ＴＩＮＴをｉ気筒の爆発行程（燃料状
態）に対応する基準信号の周期ＴＩＮＴi として記憶す
る。
【００１９】すなわち、＃１気筒と気筒判別されたとき
の周期をＴＩＮＴ1 として記憶し、＃２気筒と気筒判別
されたときの周期をＴＩＮＴ2 として記憶し、＃３気筒
と気筒判別されたときの周期をＴＩＮＴ3 として記憶
し、＃４気筒と気筒判別されたときの周期をＴＩＮＴ4
として記憶する。ステップ５では、燃料カット中か否か
を判定する。この部分が燃料カット検出手段に相当す
る。そして、燃料カット中であるときはステップ６へ進
み、燃料カット中でないときはステップ10へ進む。
の周期をＴＩＮＴ1 として記憶し、＃２気筒と気筒判別
されたときの周期をＴＩＮＴ2 として記憶し、＃３気筒
と気筒判別されたときの周期をＴＩＮＴ3 として記憶
し、＃４気筒と気筒判別されたときの周期をＴＩＮＴ4
として記憶する。ステップ５では、燃料カット中か否か
を判定する。この部分が燃料カット検出手段に相当す
る。そして、燃料カット中であるときはステップ６へ進
み、燃料カット中でないときはステップ10へ進む。
【００２０】〔燃料カット中であるとき〕ステップ５で
は、気筒判別結果が学習代表気筒である＃１気筒（ｉ＝
１）か否かを判定し、ｉ＝１のときのみ、ステップ７ヘ
進む。ｉ≠１のときは本メインルーチンを終了する。ス
テップ７では、所定の学習キャンセル条件か否かを判定
し、学習キャンセル条件の非成立時のみ、ステップ８へ
進む。学習キャンセル条件の成立時は本メインルーチン
を終了する。この部分が学習禁止手段のうちの算出禁止
手段に相当する。
は、気筒判別結果が学習代表気筒である＃１気筒（ｉ＝
１）か否かを判定し、ｉ＝１のときのみ、ステップ７ヘ
進む。ｉ≠１のときは本メインルーチンを終了する。ス
テップ７では、所定の学習キャンセル条件か否かを判定
し、学習キャンセル条件の非成立時のみ、ステップ８へ
進む。学習キャンセル条件の成立時は本メインルーチン
を終了する。この部分が学習禁止手段のうちの算出禁止
手段に相当する。
【００２１】ここで、学習キャンセル条件は、基準信号
の周期に不整があった場合とする。具体的には、（１）
隣合う気筒間の周期の大小関係が逆転していて、大きく
ばらついた周期がある場合、又は、（２）過去４点火分
の後述する失火判定値ＭＩＳＡの総和がほぼ０でない場
合、すなわち、各気筒の周期が規則的に変化していない
で、大きいばらついた周期がある場合とする。
の周期に不整があった場合とする。具体的には、（１）
隣合う気筒間の周期の大小関係が逆転していて、大きく
ばらついた周期がある場合、又は、（２）過去４点火分
の後述する失火判定値ＭＩＳＡの総和がほぼ０でない場
合、すなわち、各気筒の周期が規則的に変化していない
で、大きいばらついた周期がある場合とする。
【００２２】ステップ８では、図４の学習サブルーチン
に従って、気筒別補正係数の学習を行う（図６参照）。
ステップ101 では、燃料カット時の周期計測結果に基づ
き、学習代表気筒＃１の爆発行程に対応する基準信号の
周期のクランク角 720°における変化量ΔＴＩＮＴ1 ＝
ＴＩＮＴ1 −ＴＩＮＴ1 ’を算出し、これを気筒数ｎ＝
４で除算して、傾き分Ｘを算出する（次式参照）。
に従って、気筒別補正係数の学習を行う（図６参照）。
ステップ101 では、燃料カット時の周期計測結果に基づ
き、学習代表気筒＃１の爆発行程に対応する基準信号の
周期のクランク角 720°における変化量ΔＴＩＮＴ1 ＝
ＴＩＮＴ1 −ＴＩＮＴ1 ’を算出し、これを気筒数ｎ＝
４で除算して、傾き分Ｘを算出する（次式参照）。
【００２３】Ｘ＝（ＴＩＮＴ1 −ＴＩＮＴ1 ’）／４ ステップ102 では、各気筒毎に、前記クランク角 720°
の間において実際に計測された周期ＴＩＮＴi （ｉ＝２
〜４）と、学習代表気筒＃１の周期ＴＩＮＴ1に前記傾
き分Ｘと学習代表気筒＃１から数えた気筒数ｊ（＝１〜
３）との積を加算して得た理論周期との比を算出し、こ
の比によって気筒別補正係数Ｋi （ｉ＝２〜４）を設定
する（次式参照）。この部分が補正係数学習記憶手段に
おける補正係数算出手段に相当する。
の間において実際に計測された周期ＴＩＮＴi （ｉ＝２
〜４）と、学習代表気筒＃１の周期ＴＩＮＴ1に前記傾
き分Ｘと学習代表気筒＃１から数えた気筒数ｊ（＝１〜
３）との積を加算して得た理論周期との比を算出し、こ
の比によって気筒別補正係数Ｋi （ｉ＝２〜４）を設定
する（次式参照）。この部分が補正係数学習記憶手段に
おける補正係数算出手段に相当する。
【００２４】 Ｋi ＝（ＴＩＮＴ1 ＋ｊ・Ｘ）／ＴＩＮＴi 具体的には、次の如くとなる。 ＃２気筒の気筒別補正係数： Ｋ2 ＝（ＴＩＮＴ1 ＋１・Ｘ）／ＴＩＮＴ2 ＃３気筒の気筒別補正係数： Ｋ3 ＝（ＴＩＮＴ1 ＋２・Ｘ）／ＴＩＮＴ3 ＃４気筒の気筒別補正係数： Ｋ4 ＝（ＴＩＮＴ1 ＋３・Ｘ）／ＴＩＮＴ4 尚、＃１気筒の気筒別補正係数Ｋ1 は、学習代表気筒で
あるので、Ｋ1 ＝１であり、計算不要である。
あるので、Ｋ1 ＝１であり、計算不要である。
【００２５】ここで算出された気筒別補正係数Ｋ2 〜Ｋ
4 はメモリにストアされる。ステップ103 では、気筒別
補正係数Ｋ2 〜Ｋ4 のストア毎に、カウンタＣを１アッ
プして、本サブルーチンを終了する。図３に戻って、説
明を続ける。ステップ９では、学習フラグＦをセットし
て（Ｆ＝１）、本メインルーチンを終了する。
4 はメモリにストアされる。ステップ103 では、気筒別
補正係数Ｋ2 〜Ｋ4 のストア毎に、カウンタＣを１アッ
プして、本サブルーチンを終了する。図３に戻って、説
明を続ける。ステップ９では、学習フラグＦをセットし
て（Ｆ＝１）、本メインルーチンを終了する。
【００２６】〔燃料カット中でないとき〕ステップ10で
は、学習フラグＦの値を判定する。学習フラグＦ＝１の
ときは、燃料カット終了時であり、燃料カット中の学習
結果に基づいた処理を行うため、ステップ11へ進む。Ｆ
＝０のときは、ステップ15へ進む。
は、学習フラグＦの値を判定する。学習フラグＦ＝１の
ときは、燃料カット終了時であり、燃料カット中の学習
結果に基づいた処理を行うため、ステップ11へ進む。Ｆ
＝０のときは、ステップ15へ進む。
【００２７】ステップ11では、所定の更新キャンセル条
件か否かを判定し、非成立時のみ、ステップ12へ進む。
更新キャンセル条件の成立時はステップ14へ進む。この
部分が学習禁止手段のうちの更新禁止手段に相当する。
ここで、更新キャンセル条件は、信頼性の不十分な走行
パターンで、基準信号の周期に不整があった場合とす
る。具体的には、（１）燃料カット中にニュートラルス
イッチ、パワステスイッチ、エアコンスイッチのＯＮ／
ＯＦＦが切り替わっていた場合、（２）後述する失火判
定値ＭＩＳＡが所定値未満でマイナスになった場合（減
速度が所定値以上の場合）、又は、（３）１回の燃料カ
ット中に求めた気筒別補正係数Ｋ2 〜Ｋ4 のそれぞれに
ついての最大値と最小値との差が所定値より大きかった
場合とする。
件か否かを判定し、非成立時のみ、ステップ12へ進む。
更新キャンセル条件の成立時はステップ14へ進む。この
部分が学習禁止手段のうちの更新禁止手段に相当する。
ここで、更新キャンセル条件は、信頼性の不十分な走行
パターンで、基準信号の周期に不整があった場合とす
る。具体的には、（１）燃料カット中にニュートラルス
イッチ、パワステスイッチ、エアコンスイッチのＯＮ／
ＯＦＦが切り替わっていた場合、（２）後述する失火判
定値ＭＩＳＡが所定値未満でマイナスになった場合（減
速度が所定値以上の場合）、又は、（３）１回の燃料カ
ット中に求めた気筒別補正係数Ｋ2 〜Ｋ4 のそれぞれに
ついての最大値と最小値との差が所定値より大きかった
場合とする。
【００２８】ステップ12では、燃料カット中に複数回算
出した気筒別補正係数Ｋ2 〜Ｋ4 について各平均値ＭＫ
2 〜ＭＫ4 を算出する（次式参照）。この部分が補正係
数学習記憶手段における平均算出手段に相当する。 ＭＫ2 ＝ΣＫ2 ／Ｃ ＭＫ3 ＝ΣＫ3 ／Ｃ ＭＫ4 ＝ΣＫ4 ／Ｃ ステップ13では、燃料カット中に算出した気筒別補正係
数の各平均値ＭＫ2 〜ＭＫ4 に基づき、失火判定に用い
る＃２〜＃４気筒の気筒別補正係数ＦＫ2 〜ＦＫ4 を次
式に従って更新し、記憶データを書換える。この部分が
補正係数学習記憶手段における更新記憶手段に相当す
る。
出した気筒別補正係数Ｋ2 〜Ｋ4 について各平均値ＭＫ
2 〜ＭＫ4 を算出する（次式参照）。この部分が補正係
数学習記憶手段における平均算出手段に相当する。 ＭＫ2 ＝ΣＫ2 ／Ｃ ＭＫ3 ＝ΣＫ3 ／Ｃ ＭＫ4 ＝ΣＫ4 ／Ｃ ステップ13では、燃料カット中に算出した気筒別補正係
数の各平均値ＭＫ2 〜ＭＫ4 に基づき、失火判定に用い
る＃２〜＃４気筒の気筒別補正係数ＦＫ2 〜ＦＫ4 を次
式に従って更新し、記憶データを書換える。この部分が
補正係数学習記憶手段における更新記憶手段に相当す
る。
【００２９】 ＦＫ2 ＝（１／ａ）・ＭＫ2 ＋（１−１／ａ）・ＦＫ2 ＦＫ3 ＝（１／ａ）・ＭＫ3 ＋（１−１／ａ）・ＦＫ3 ＦＫ4 ＝（１／ａ）・ＭＫ4 ＋（１−１／ａ）・ＦＫ4 尚、＃１気筒の気筒別補正係数ＦＫ1 は、学習代表気筒
であるので、ＦＫ1 ＝１であり、更新不要である。
であるので、ＦＫ1 ＝１であり、更新不要である。
【００３０】ステップ14では、学習フラグＦをリセット
する。また、Ｋ2 〜Ｋ4 ストア用メモリ及びカウンタＣ
をクリアして、次回の学習に備える。ステップ15では、
所定の診断キャンセル条件か否かを判定し、非成立時の
み、ステップ16へ進む。診断キャンセル条件の成立時は
本メインルーチンを終了する。この部分が失火判定禁止
手段に相当する。
する。また、Ｋ2 〜Ｋ4 ストア用メモリ及びカウンタＣ
をクリアして、次回の学習に備える。ステップ15では、
所定の診断キャンセル条件か否かを判定し、非成立時の
み、ステップ16へ進む。診断キャンセル条件の成立時は
本メインルーチンを終了する。この部分が失火判定禁止
手段に相当する。
【００３１】ここで、診断キャンセル条件は、車両の車
輪側からの外乱入力が検出された場合とする。具体的に
は、最新に検出された周期の変化量ΔＴＩＮＴi ＝ＴＩ
ＮＴ i −ＴＩＮＴi-1 に基づいて、基準値Ａ＝ｆ（ΔＴ
ＩＮＴi ）を計算し、車速ＶＳＰの変化量ΔＶＳＰが基
準値Ａ＝ｆ（ΔＴＩＮＴi ）を超えたときに、診断キャ
ンセル条件成立とする。
輪側からの外乱入力が検出された場合とする。具体的に
は、最新に検出された周期の変化量ΔＴＩＮＴi ＝ＴＩ
ＮＴ i −ＴＩＮＴi-1 に基づいて、基準値Ａ＝ｆ（ΔＴ
ＩＮＴi ）を計算し、車速ＶＳＰの変化量ΔＶＳＰが基
準値Ａ＝ｆ（ΔＴＩＮＴi ）を超えたときに、診断キャ
ンセル条件成立とする。
【００３２】ステップ16では、図５の診断サブルーチン
に従って、失火判定を行う。ステップ201 では、４気筒
の場合、基準信号の周期の最新値を５個（Ｔ１〜Ｔ５）
記憶して、これらに基づいて失火判定を行うので、下記
のように前回用いた周期を置き換える。 Ｔ５＝Ｔ４，Ｔ４＝Ｔ３，Ｔ３＝Ｔ２，Ｔ２＝Ｔ１ ステップ202 では、最新に計測された基準信号の周期Ｔ
ＩＮＴi を気筒判別されている気筒（ｉ）の気筒別補正
係数ＦＫi により補正する（次式参照）。この部分が周
期補正手段に相当する。
に従って、失火判定を行う。ステップ201 では、４気筒
の場合、基準信号の周期の最新値を５個（Ｔ１〜Ｔ５）
記憶して、これらに基づいて失火判定を行うので、下記
のように前回用いた周期を置き換える。 Ｔ５＝Ｔ４，Ｔ４＝Ｔ３，Ｔ３＝Ｔ２，Ｔ２＝Ｔ１ ステップ202 では、最新に計測された基準信号の周期Ｔ
ＩＮＴi を気筒判別されている気筒（ｉ）の気筒別補正
係数ＦＫi により補正する（次式参照）。この部分が周
期補正手段に相当する。
【００３３】ＴＩＮＴi ＝ＴＩＮＴi ×ＦＫi ステップ203 では、補正された周期ＴＩＮＴi をＴ１に
代入する。ステップ204 では、基準信号の周期の最新の
５個の値（Ｔ１〜Ｔ５）から、次式に従って、失火判定
値ＭＩＳＡを計算する。 ＭＩＳＡ＝〔３×（Ｔ４−Ｔ５）＋（Ｔ４−Ｔ１）〕／
Ｔ５3 ステップ205 では、失火判定値ＭＩＳＡを基準値ＳＬと
比較して、ＭＩＳＡ＜ＳＬの場合にステップ206 へ進ん
で失火無し（ＯＫ）と判定し、ＭＩＳＡ≧ＳＬの場合に
ステップ207 へ進んで失火（ＮＧ）と判定する。ステッ
プ204 〜207 の部分が失火判定手段に相当する。
代入する。ステップ204 では、基準信号の周期の最新の
５個の値（Ｔ１〜Ｔ５）から、次式に従って、失火判定
値ＭＩＳＡを計算する。 ＭＩＳＡ＝〔３×（Ｔ４−Ｔ５）＋（Ｔ４−Ｔ１）〕／
Ｔ５3 ステップ205 では、失火判定値ＭＩＳＡを基準値ＳＬと
比較して、ＭＩＳＡ＜ＳＬの場合にステップ206 へ進ん
で失火無し（ＯＫ）と判定し、ＭＩＳＡ≧ＳＬの場合に
ステップ207 へ進んで失火（ＮＧ）と判定する。ステッ
プ204 〜207 の部分が失火判定手段に相当する。
【００３４】尚、失火判定用の基準値ＳＬは、機関運転
条件に応じて設定するのが望ましい。
条件に応じて設定するのが望ましい。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、機関への燃料供給中に車両の車輪側からの
外乱入力が検出された場合に、失火判定が禁止される
他、燃料カット中であるときに実際に計測された各気筒
の爆発行程に対応する基準信号の周期に不整があった場
合は、気筒別補正係数の学習が禁止され、失火判定の禁
止条件と学習の禁止条件とを全く別個に設定すること
で、失火判定精度の向上と学習精度の向上とを両立でき
るという効果が得られる。
明によれば、機関への燃料供給中に車両の車輪側からの
外乱入力が検出された場合に、失火判定が禁止される
他、燃料カット中であるときに実際に計測された各気筒
の爆発行程に対応する基準信号の周期に不整があった場
合は、気筒別補正係数の学習が禁止され、失火判定の禁
止条件と学習の禁止条件とを全く別個に設定すること
で、失火判定精度の向上と学習精度の向上とを両立でき
るという効果が得られる。
【００３６】請求項２に係る発明によれば、気筒別補正
係数の学習に際し、燃料カット中であるときに所定のタ
イミング毎に気筒別補正係数を算出しておいて、燃料カ
ット終了後に気筒別補正係数の各平均値を算出し、算出
された各平均値に基づいて各気筒別補正係数を更新して
記憶することにより、より確かな値を得ることができる
という効果が得られる。
係数の学習に際し、燃料カット中であるときに所定のタ
イミング毎に気筒別補正係数を算出しておいて、燃料カ
ット終了後に気筒別補正係数の各平均値を算出し、算出
された各平均値に基づいて各気筒別補正係数を更新して
記憶することにより、より確かな値を得ることができる
という効果が得られる。
【００３７】請求項３に係る発明によれば、学習を禁止
するに際し、所定の条件で気筒別補正係数の算出を禁止
することで、気筒別補正係数の算出は、燃料カット中に
所定のタイミング毎に行われるから、その１回毎に禁止
又は許可することで、闇雲に全てを禁止する場合に比
べ、学習の機会が増えて、学習精度の向上に寄与し得る
という効果が得られる。
するに際し、所定の条件で気筒別補正係数の算出を禁止
することで、気筒別補正係数の算出は、燃料カット中に
所定のタイミング毎に行われるから、その１回毎に禁止
又は許可することで、闇雲に全てを禁止する場合に比
べ、学習の機会が増えて、学習精度の向上に寄与し得る
という効果が得られる。
【００３８】請求項４に係る発明によれば、学習を禁止
するに際し、燃料カット中の１回１回の気筒別補正係数
の算出を禁止する場合と、燃料カット終了後の気筒別補
正係数の更新を禁止する場合とに分けて制御すること
で、学習精度の向上に更に寄与し得るという効果が得ら
れる。
するに際し、燃料カット中の１回１回の気筒別補正係数
の算出を禁止する場合と、燃料カット終了後の気筒別補
正係数の更新を禁止する場合とに分けて制御すること
で、学習精度の向上に更に寄与し得るという効果が得ら
れる。
【図１】 本発明の構成を示す機能ブロック図
【図２】 本発明の一実施例を示すシステム図
【図３】 失火診断のメインルーチンのフローチャート
【図４】 学習サブルーチンのフローチャート
【図５】 診断サブルーチンのフローチャート
【図６】 燃料カット時の基準信号の周期の変化の様子
を示す図
を示す図
１ 機関 ２ 燃料噴射弁 ３ 点火コイル 10 コントロールユニット 11 クランク角センサ 12 エアフローメータ 13 アイドルスイッチ
Claims (4)
- 【請求項１】所定クランク角毎に基準信号を発生する基
準信号発生手段と、 各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周期を計測する
周期計測手段と、 機関への燃料カット中であることを検出する燃料カット
検出手段と、 燃料カット中であるときに前記周期計測手段により計測
された各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周期につ
いて気筒間のバラツキを補正するための気筒別補正係数
を学習して記憶する補正係数学習記憶手段と、 機関への燃料供給中に前記周期計測手段により計測され
た各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周期を前記補
正係数学習記憶手段の気筒別補正係数により補正する周
期補正手段と、 前記周期補正手段により補正された各気筒の爆発行程に
対応する基準信号の周期に基づいて各気筒の失火の有無
を判定する失火判定手段と、 機関への燃料供給中に車両の車輪側からの外乱入力が検
出された場合に、前記失火判定手段による失火判定を禁
止する失火判定禁止手段と、 燃料カット中であるときに前記周期計測手段により計測
された各気筒の爆発行程に対応する基準信号の周期に不
整があった場合に、前記補正係数学習記憶手段による学
習を禁止する学習禁止手段と、 を含んで構成される多気筒内燃機関の失火診断装置。 - 【請求項２】前記補正係数学習記憶手段として、 燃料カット中であるときに所定のタイミング毎に前記周
期計測手段により計測された各気筒の爆発行程に対応す
る基準信号の周期について気筒間のバラツキを補正する
ための気筒別補正係数を算出する補正係数算出手段と、 燃料カット終了後に燃料カット中に算出された気筒別補
正係数の各平均値を算出する平均算出手段と、 算出された気筒別補正係数の各平均値に基づいて各気筒
別補正係数を更新して記憶する更新記憶手段と、 を備えることを特徴とする請求項１記載の多気筒内燃機
関の失火診断装置。 - 【請求項３】前記学習禁止手段として、所定の条件で前
記補正係数算出手段による気筒別補正係数の算出を禁止
する算出禁止手段を備えることを特徴とする請求項２記
載の多気筒内燃機関の失火診断装置。 - 【請求項４】前記学習禁止手段として、 所定の条件で前記補正係数算出手段による気筒別補正係
数の算出を禁止する算出禁止手段と、 前記条件とは異なる条件で前記更新記憶手段による気筒
別補正係数の更新を禁止する更新禁止手段と、 を備えることを特徴とする請求項２記載の多気筒内燃機
関の失火診断装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17760395A JP3264145B2 (ja) | 1995-07-13 | 1995-07-13 | 多気筒内燃機関の失火診断装置 |
| US08/678,740 US5734100A (en) | 1995-07-13 | 1996-07-11 | Device for diagnosing misfiring of a multi cylinder engine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17760395A JP3264145B2 (ja) | 1995-07-13 | 1995-07-13 | 多気筒内燃機関の失火診断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0932624A true JPH0932624A (ja) | 1997-02-04 |
| JP3264145B2 JP3264145B2 (ja) | 2002-03-11 |
Family
ID=16033893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17760395A Expired - Lifetime JP3264145B2 (ja) | 1995-07-13 | 1995-07-13 | 多気筒内燃機関の失火診断装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5734100A (ja) |
| JP (1) | JP3264145B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014058905A (ja) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Mazda Motor Corp | 内燃機関の制御方法 |
| JP2017031933A (ja) * | 2015-08-05 | 2017-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3449170B2 (ja) * | 1996-08-09 | 2003-09-22 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の失火検出装置 |
| US5906652A (en) * | 1998-07-31 | 1999-05-25 | Motorola Inc. | Method and system for misfire determination using synchronous correction |
| DE10318839B3 (de) * | 2003-04-25 | 2004-06-03 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtungen zur Bestimmung eines Korrekturwertes für eine gemessene Segmentzeit |
| US7324888B1 (en) | 2006-10-02 | 2008-01-29 | Ford Global Technologies, Llc | Computationally efficient data-driven algorithms for engine friction torque estimation |
| EP2690271A4 (en) * | 2011-03-24 | 2014-12-10 | Honda Motor Co Ltd | METHOD AND APPARATUS FOR DIAGNOSING ENGINE FAILURE |
| US9890732B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-02-13 | Tula Technology, Inc. | Valve fault detection |
| DE112014001465T5 (de) | 2013-03-15 | 2015-11-26 | Tula Technology, Inc. | Motordiagnose mit Steuerung zur intermittierenden Zündung |
| US9562470B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-02-07 | Tula Technology, Inc. | Valve fault detection |
| US9399963B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-07-26 | Tula Technology, Inc. | Misfire detection system |
| US10088388B2 (en) | 2014-10-16 | 2018-10-02 | Tula Technology, Inc. | Engine error detection system |
| US9784644B2 (en) | 2014-10-16 | 2017-10-10 | Tula Technology, Inc. | Engine error detection system |
| EP3542041B1 (en) | 2016-11-21 | 2026-04-29 | Cummins, Inc. | Engine response to load shedding by means of a skip-spark/fuel strategy |
| WO2022150404A1 (en) | 2021-01-11 | 2022-07-14 | Tula Technology Inc. | Exhaust valve failure diagnostics and management |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5041979A (en) * | 1987-04-08 | 1991-08-20 | Motorola, Inc. | Bounded synchronous angle counter |
| JP2586624B2 (ja) * | 1989-01-17 | 1997-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の出力変動検出装置 |
| US5197325A (en) * | 1990-06-05 | 1993-03-30 | Nissan Motor Company, Limited | Misfiring detection system for internal combustion engines |
| US5117681A (en) * | 1990-10-01 | 1992-06-02 | Ford Motor Company | Correction of systematic position-sensing errors in internal combustion engines |
| US5307670A (en) * | 1990-11-01 | 1994-05-03 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Misfire discriminating method for an engine |
| JP2684844B2 (ja) * | 1990-11-30 | 1997-12-03 | 日産自動車株式会社 | 内燃機関の失火検出装置 |
| JP2856014B2 (ja) * | 1993-02-05 | 1999-02-10 | 三菱自動車工業株式会社 | クランク軸回転変動による失火検出方法 |
| JPH07293317A (ja) * | 1994-04-28 | 1995-11-07 | Suzuki Motor Corp | 内燃機関の失火判定制御装置 |
-
1995
- 1995-07-13 JP JP17760395A patent/JP3264145B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-07-11 US US08/678,740 patent/US5734100A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014058905A (ja) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Mazda Motor Corp | 内燃機関の制御方法 |
| JP2017031933A (ja) * | 2015-08-05 | 2017-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5734100A (en) | 1998-03-31 |
| JP3264145B2 (ja) | 2002-03-11 |
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