JPH09328096A - 舶用ウオータージェット推進機の操縦方法と装置 - Google Patents
舶用ウオータージェット推進機の操縦方法と装置Info
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- JPH09328096A JPH09328096A JP8149260A JP14926096A JPH09328096A JP H09328096 A JPH09328096 A JP H09328096A JP 8149260 A JP8149260 A JP 8149260A JP 14926096 A JP14926096 A JP 14926096A JP H09328096 A JPH09328096 A JP H09328096A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 離着岸時に必要なきめ細かい、かつ、バウス
ラスタ等を装備した場合と同様な操船ができなかった。 【解決手段】 ２機２軸のウオータージェット推進機
５、６を１本のジョイスティック１と１個の回頭ダイヤ
ル２によって制御するものであって、ジョイスティック
１の単独操作により前後進指令推力ないしデフレクタ指
令角度が発信され、回頭ダイヤル２の単独操作で前後進
指令推力と重みづけ係数とが発信されるようにし、この
重みづけ係数によってジョイスティック１および回頭ダ
イヤル２からの前後進推力指令とともに、ジョイスティ
ック１からのデフレクタ角度指令に重みづけを行って各
ウオータージェット推進機を制御する。
ラスタ等を装備した場合と同様な操船ができなかった。 【解決手段】 ２機２軸のウオータージェット推進機
５、６を１本のジョイスティック１と１個の回頭ダイヤ
ル２によって制御するものであって、ジョイスティック
１の単独操作により前後進指令推力ないしデフレクタ指
令角度が発信され、回頭ダイヤル２の単独操作で前後進
指令推力と重みづけ係数とが発信されるようにし、この
重みづけ係数によってジョイスティック１および回頭ダ
イヤル２からの前後進推力指令とともに、ジョイスティ
ック１からのデフレクタ角度指令に重みづけを行って各
ウオータージェット推進機を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この出願に係る発明は、２軸
のウオータジェット推進船において、ウオータジェット
推進機の主機回転数、リバーサの角度およびデフレクタ
の角度を、ジョイスティックと回頭ダイヤルで操作する
ことにより、船の離着岸時に必要な操船を１人でも容易
に行えるようにした舶用ウオータジェット推進装置の操
縦装置に関する。
のウオータジェット推進船において、ウオータジェット
推進機の主機回転数、リバーサの角度およびデフレクタ
の角度を、ジョイスティックと回頭ダイヤルで操作する
ことにより、船の離着岸時に必要な操船を１人でも容易
に行えるようにした舶用ウオータジェット推進装置の操
縦装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より２機２軸構成のウオータジェッ
ト推進船が知られているが、各ウオータジェット推進機
の推力（リバーサ角度と主機回転数）およびデフレクタ
角度は、各機個別に制御するか、或いは各機共通に同じ
方向に同じ量になるように共通制御する例が多い。単純
な共通制御では、離着岸のような複雑な操船は不可能で
ある。
ト推進船が知られているが、各ウオータジェット推進機
の推力（リバーサ角度と主機回転数）およびデフレクタ
角度は、各機個別に制御するか、或いは各機共通に同じ
方向に同じ量になるように共通制御する例が多い。単純
な共通制御では、離着岸のような複雑な操船は不可能で
ある。
【０００３】そこで、特開平１−２８５４８６号公報に
は、推進力の方向と強さを任意に設定できる２機の推進
器を船尾の左右に設置するとともに、全方向性を有する
操作レバー（ジョイスティック）と切換スイッチと操舵
ハンドルを設け、ジョイスティックの操作部の位置及び
旋回量に応じて各推進器の推進力の方向及び強さを制御
するようにした船舶用操縦装置が提案されている。
は、推進力の方向と強さを任意に設定できる２機の推進
器を船尾の左右に設置するとともに、全方向性を有する
操作レバー（ジョイスティック）と切換スイッチと操舵
ハンドルを設け、ジョイスティックの操作部の位置及び
旋回量に応じて各推進器の推進力の方向及び強さを制御
するようにした船舶用操縦装置が提案されている。
【０００４】本操縦装置では、ジョイスティックの位置
の３つのゾーンに区分し、各区分ごとにジョイスティッ
クの位置及び旋回量に応じて設定されるべき各推進器の
クラッチ位置、操舵角、エンジン回転数が制御装置に記
憶されている。これらジョイスティックや切換スイッチ
を操作して離着岸時の操船、つまり、船体を真横移動さ
せたり、斜め移動やその場旋回等させたりできるとす
る。
の３つのゾーンに区分し、各区分ごとにジョイスティッ
クの位置及び旋回量に応じて設定されるべき各推進器の
クラッチ位置、操舵角、エンジン回転数が制御装置に記
憶されている。これらジョイスティックや切換スイッチ
を操作して離着岸時の操船、つまり、船体を真横移動さ
せたり、斜め移動やその場旋回等させたりできるとす
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、旋回中心は船
固有のものであり、また、同一の船であっても、重量、
載荷状態（重心位置）や吃水状態（トリム状態）等で旋
回中心は変化するので、予め一義的に設定された旋回中
心をもとに２軸の推力を設定していても、実際の操船の
段階では、両舷の推力の合成力が作用する点が旋回中心
から外れてしまい、船は真横に移動せずに回頭するおそ
れがある。つまり、バウスラスタやスターンスラスタを
装備したと同様の操船をすることが困難な状態も予想さ
れる。
固有のものであり、また、同一の船であっても、重量、
載荷状態（重心位置）や吃水状態（トリム状態）等で旋
回中心は変化するので、予め一義的に設定された旋回中
心をもとに２軸の推力を設定していても、実際の操船の
段階では、両舷の推力の合成力が作用する点が旋回中心
から外れてしまい、船は真横に移動せずに回頭するおそ
れがある。つまり、バウスラスタやスターンスラスタを
装備したと同様の操船をすることが困難な状態も予想さ
れる。
【０００６】また、ジョイスティックを倒した方向とそ
の位置で制御モードが切り替わるようになっていると共
に、旋回量の大きさにより制御モードが切り替わるよう
になっているため、操作の連続性を欠き、円滑かつきめ
細かい操船が阻害されている。
の位置で制御モードが切り替わるようになっていると共
に、旋回量の大きさにより制御モードが切り替わるよう
になっているため、操作の連続性を欠き、円滑かつきめ
細かい操船が阻害されている。
【０００７】また、ジョイスティックと回頭ダイヤルを
同時操作してその指令を重ね合わせた場合には最大推力
を超えた指令が出されることになりウオータージェット
推進機の全体のパワーバランスを無視した制御になると
いう問題もある。
同時操作してその指令を重ね合わせた場合には最大推力
を超えた指令が出されることになりウオータージェット
推進機の全体のパワーバランスを無視した制御になると
いう問題もある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この出願に係る発明は、
２機２軸のウオータージェット推進機を１本のジョイス
ティックと１個の回頭ダイヤルによって制御する場合
に、回頭ダイヤルの操作によって一定の重みづけ係数を
発信させ、この重みづけ係数により前後進推力とデフレ
クタ角度に重みづけを行って、きめ細かい操船を可能と
するとともに、ウオータージェット推進機全体のパワー
バランスを考慮した制御になるようにしたものである。
２機２軸のウオータージェット推進機を１本のジョイス
ティックと１個の回頭ダイヤルによって制御する場合
に、回頭ダイヤルの操作によって一定の重みづけ係数を
発信させ、この重みづけ係数により前後進推力とデフレ
クタ角度に重みづけを行って、きめ細かい操船を可能と
するとともに、ウオータージェット推進機全体のパワー
バランスを考慮した制御になるようにしたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】この出願発明に係る実施形態とし
ては、まず、２機２軸のウオータージェット推進機を１
本のジョイスティックと１個の回頭ダイヤルによって制
御する方法であって、ジョイスティックの単独操作によ
り前後進指令推力ないしデフレクタ指令角度が発信さ
れ、回頭ダイヤルの単独操作で前後進指令推力と重みづ
け係数とが発信されるようにし、この重みづけ係数によ
ってジョイスティックおよび回頭ダイヤルからの前後進
推力指令とともに、ジョイスティックからのデフレクタ
角度指令に重みづけを行って各ウオータージェット推進
機を制御するようにしたウオータージェット推進機の操
縦方法が挙げられる。
ては、まず、２機２軸のウオータージェット推進機を１
本のジョイスティックと１個の回頭ダイヤルによって制
御する方法であって、ジョイスティックの単独操作によ
り前後進指令推力ないしデフレクタ指令角度が発信さ
れ、回頭ダイヤルの単独操作で前後進指令推力と重みづ
け係数とが発信されるようにし、この重みづけ係数によ
ってジョイスティックおよび回頭ダイヤルからの前後進
推力指令とともに、ジョイスティックからのデフレクタ
角度指令に重みづけを行って各ウオータージェット推進
機を制御するようにしたウオータージェット推進機の操
縦方法が挙げられる。
【００１０】この場合、回頭ダイヤルによって設定され
た重みづけ係数を用いて、例えば次式に基づき前後進推
力指令値とデフレクタ角度指令値を発信して各ウオータ
ージェット推進機を制御するようにすればよい。
た重みづけ係数を用いて、例えば次式に基づき前後進推
力指令値とデフレクタ角度指令値を発信して各ウオータ
ージェット推進機を制御するようにすればよい。
【００１１】
【数１】
【００１２】ここに、Ｔj ：ジョイスティック単独操作
時の指令推力 ＴD ：回頭ダイヤル単独操作時の指令推力 Ｔmax ：最大推力 θ：ジョイスティック単独操作時のデフレクタ指令角度 Ｗ：重みづけ係数 次に、２機２軸のウオータージェット推進機を１本のジ
ョイスティックと１個の回頭ダイヤルによって制御する
操縦装置であって、回頭ダイヤルを中立位置から左又は
右方向に回すことによりその回す量に応じた重みづけ係
数を発生する重みづけ係数発信回路を設け、この重みづ
け係数により各ウオータージェット推進機の前後進推力
およびデフレクタ角度を全体のパワーバランスを考慮し
つつ制御するようにした舶用ウオータジェット推進機の
操縦装置が挙げられる。
時の指令推力 ＴD ：回頭ダイヤル単独操作時の指令推力 Ｔmax ：最大推力 θ：ジョイスティック単独操作時のデフレクタ指令角度 Ｗ：重みづけ係数 次に、２機２軸のウオータージェット推進機を１本のジ
ョイスティックと１個の回頭ダイヤルによって制御する
操縦装置であって、回頭ダイヤルを中立位置から左又は
右方向に回すことによりその回す量に応じた重みづけ係
数を発生する重みづけ係数発信回路を設け、この重みづ
け係数により各ウオータージェット推進機の前後進推力
およびデフレクタ角度を全体のパワーバランスを考慮し
つつ制御するようにした舶用ウオータジェット推進機の
操縦装置が挙げられる。
【００１３】
【実施例】以下、この出願に係る発明の実施例を図面に
基づき説明する。図１は、２機２軸のウオータジェット
推進装置を装備した船で、（ａ） はその模式的な平面
図、(b) はその船尾端部の拡大斜視図である。
基づき説明する。図１は、２機２軸のウオータジェット
推進装置を装備した船で、（ａ） はその模式的な平面
図、(b) はその船尾端部の拡大斜視図である。
【００１４】図１(a) に示すように、船の離着岸時に一
人で操作し易いように３６０°任意の方向に倒すことが
できる１本のレバーを有するジョイスティック１とこの
近傍に左右方向に９０°回すことができる１個の回頭ダ
イヤル２（図５(a) 参照) を備えた遠隔の操縦装置（コ
ントローラを含む）３が設置されている。この操縦装置
３は、通常、離着岸時の操船の利便性から操舵室外の両
ウイングに設置される。回頭ダイヤル２は操舵ハンドル
形式のものを含む概念である。
人で操作し易いように３６０°任意の方向に倒すことが
できる１本のレバーを有するジョイスティック１とこの
近傍に左右方向に９０°回すことができる１個の回頭ダ
イヤル２（図５(a) 参照) を備えた遠隔の操縦装置（コ
ントローラを含む）３が設置されている。この操縦装置
３は、通常、離着岸時の操船の利便性から操舵室外の両
ウイングに設置される。回頭ダイヤル２は操舵ハンドル
形式のものを含む概念である。
【００１５】後述するように、このジョイスティック１
と回頭ダイヤル２の操作によって各主機４の回転数と各
ウオータージェット推進機のリバーサ機構Ｒないしデフ
レクタ機構Ｄ（図1(b)参照）が制御されるようになって
いる。船尾端部７に船体中心線８に対称に配設された２
基のウオータジェット推進機５、６各々にこれを作動さ
せるための主機４が連結されており、これによって２機
２軸のウオータジェット推進装置が形成されている。図
1(b)にも示すように、これら２基のウオータジェット推
進機は前後進を司るリバーサ機構Ｒと操舵を司るデフレ
クタ機構Ｄとを有する左右舷一対の主推進機５、６とし
て構成されている。
と回頭ダイヤル２の操作によって各主機４の回転数と各
ウオータージェット推進機のリバーサ機構Ｒないしデフ
レクタ機構Ｄ（図1(b)参照）が制御されるようになって
いる。船尾端部７に船体中心線８に対称に配設された２
基のウオータジェット推進機５、６各々にこれを作動さ
せるための主機４が連結されており、これによって２機
２軸のウオータジェット推進装置が形成されている。図
1(b)にも示すように、これら２基のウオータジェット推
進機は前後進を司るリバーサ機構Ｒと操舵を司るデフレ
クタ機構Ｄとを有する左右舷一対の主推進機５、６とし
て構成されている。
【００１６】図２(a) に具体的に示す如く、リバーサ機
構Ｒは、アクチュエータ( 駆動シリンダ) ９の伸縮動作
によって作動するリンク機構Ｌを介して連動する上部フ
ラップ１０、下部フラップ１１及び後進バケット１２か
ら構成されている。この図２(a) は中立状態を示してお
り、同(b) は、この状態に対応する推力と船の動きを示
した表である。以下、同じである。
構Ｒは、アクチュエータ( 駆動シリンダ) ９の伸縮動作
によって作動するリンク機構Ｌを介して連動する上部フ
ラップ１０、下部フラップ１１及び後進バケット１２か
ら構成されている。この図２(a) は中立状態を示してお
り、同(b) は、この状態に対応する推力と船の動きを示
した表である。以下、同じである。
【００１７】船の前進時には、図3(a)の如く後進バケッ
ト１２は水平位置にあり、上下フラップ１０、１１は平
行位置にあって両者の間に最大の吐出開口１４が形成さ
れ(この状態が前進一杯のリバーサ角度である) 、ノズ
ル１８から吐出された噴流（点線で示す）を真っ直ぐ後
方に噴出することで前進推力を得るようになっている。
図(b) において船尾端の黒矢印は、噴流の方向( 推力方
向はこの逆) と大きさを示し（ベクトル表示）、船体に
示した白矢印は船の動きを示す。また、表の上段の値は
推力指令値の大きさ（Ｔj ／｜Ｔmax ｜として無次元化
したもの）、下段の値はデフレクタ角度の指令値の大き
さ（θ／｜θmax ｜として無次元化したもの）を示して
いる。
ト１２は水平位置にあり、上下フラップ１０、１１は平
行位置にあって両者の間に最大の吐出開口１４が形成さ
れ(この状態が前進一杯のリバーサ角度である) 、ノズ
ル１８から吐出された噴流（点線で示す）を真っ直ぐ後
方に噴出することで前進推力を得るようになっている。
図(b) において船尾端の黒矢印は、噴流の方向( 推力方
向はこの逆) と大きさを示し（ベクトル表示）、船体に
示した白矢印は船の動きを示す。また、表の上段の値は
推力指令値の大きさ（Ｔj ／｜Ｔmax ｜として無次元化
したもの）、下段の値はデフレクタ角度の指令値の大き
さ（θ／｜θmax ｜として無次元化したもの）を示して
いる。
【００１８】ここに、Ｔj ：ジョイスティック単独時の
指令推力 Ｔmax ：最大推力 θ：ジョイスティック単独操作時のデフレクタ指令角度 θmax ：ジョイスティック単独操作時の最大デフレクタ
角度 この例では「１」が前進側の最大推力指令値であること
を示す。「−１」は後進側の最大推力指令値である。以
下同様である。
指令推力 Ｔmax ：最大推力 θ：ジョイスティック単独操作時のデフレクタ指令角度 θmax ：ジョイスティック単独操作時の最大デフレクタ
角度 この例では「１」が前進側の最大推力指令値であること
を示す。「−１」は後進側の最大推力指令値である。以
下同様である。
【００１９】後進時には、図4(a)のように上下フラップ
１０、１１は閉鎖位置にあり、後進バケット１２は下部
開口１５を全開する位置まで下方に回動し( この状態が
後進一杯のリバーサ角度である) 、噴流は上下フラップ
１０、１１に当って下方に曲げられた後、後進バケット
１２に沿って斜め前方に吐出され、後進推力を得るよう
になっている。なお、図1(b)の斜視図も後進状態を図示
したものである。
１０、１１は閉鎖位置にあり、後進バケット１２は下部
開口１５を全開する位置まで下方に回動し( この状態が
後進一杯のリバーサ角度である) 、噴流は上下フラップ
１０、１１に当って下方に曲げられた後、後進バケット
１２に沿って斜め前方に吐出され、後進推力を得るよう
になっている。なお、図1(b)の斜視図も後進状態を図示
したものである。
【００２０】一方、デフレクタ機構Ｄは、水平方向噴射
角偏向装置ともいわれ、図3(a)の如くデフレクタ１３を
ポンプケーシング１６側に上下のピン１７で枢支し、該
デフレクタ１３をピン１７を支点として別のアクチュエ
ータ( 図示略) で水平旋回させる( この旋回角をデフレ
クタ角度という) ことによって舵取装置と同じ機能を発
揮するものである。なお、図1(b)にはアクチュエータは
図の複雑化を避けるため図示されていない。
角偏向装置ともいわれ、図3(a)の如くデフレクタ１３を
ポンプケーシング１６側に上下のピン１７で枢支し、該
デフレクタ１３をピン１７を支点として別のアクチュエ
ータ( 図示略) で水平旋回させる( この旋回角をデフレ
クタ角度という) ことによって舵取装置と同じ機能を発
揮するものである。なお、図1(b)にはアクチュエータは
図の複雑化を避けるため図示されていない。
【００２１】この出願発明の主たる特徴は、回頭ダイヤ
ルを回すと、その回す量に応じた重みづけ係数を発生す
る回路を備えていることである。
ルを回すと、その回す量に応じた重みづけ係数を発生す
る回路を備えていることである。
【００２２】すなわち、ジョイスティックと回頭ダイヤ
ルとを同時に操作した場合
ルとを同時に操作した場合
【００２３】
【数１】
【００２４】ここに、Ｔj ：ジョイスティック単独操作
時の指令推力 ＴD ：回頭ダイヤル単独操作時の指令推力 Ｔmax ：最大推力 θ：ジョイスティック単独操作時のデフレクタ指令角度 Ｗ：重みづけ係数 である。
時の指令推力 ＴD ：回頭ダイヤル単独操作時の指令推力 Ｔmax ：最大推力 θ：ジョイスティック単独操作時のデフレクタ指令角度 Ｗ：重みづけ係数 である。
【００２５】重みづけ係数は例えば図５(b) によって定
められる。すなわち、回頭ダイヤルを中立にセットした
状態では、重みづけ係数は０であり、これより左又は右
方向に９０°回すと重みづけ係数Ｗ＝４が設定され、中
間位置では直線（Ｗ＝±ａｘ、ａは係数）で補間された
重みづけ係数となる。重みづけ係数の設定は図５(b)の
ような直線関数によってもよいし、Ｗ＝ｂｘ2 のような
曲線関数を用いてもよい。重みづけ係数は、その船の旋
回性能等の特性に合わせて、また、どのような操船態様
を望むかによって決める。従って重みづけ係数を決定す
るための関数は後で適宜変更することができるようにし
てある。なお、上式から判るように、回頭ダイヤルを単
独操作した時にも前後進指令推力が発信されるが、デフ
レクタ指令角度は発信しない。もっとも、回頭ダイヤル
を回すことにより重みづけ係数が同時に発信され、これ
が前後進推力指令値とデフレクタ角度指令値に重みづけ
を行う。
められる。すなわち、回頭ダイヤルを中立にセットした
状態では、重みづけ係数は０であり、これより左又は右
方向に９０°回すと重みづけ係数Ｗ＝４が設定され、中
間位置では直線（Ｗ＝±ａｘ、ａは係数）で補間された
重みづけ係数となる。重みづけ係数の設定は図５(b)の
ような直線関数によってもよいし、Ｗ＝ｂｘ2 のような
曲線関数を用いてもよい。重みづけ係数は、その船の旋
回性能等の特性に合わせて、また、どのような操船態様
を望むかによって決める。従って重みづけ係数を決定す
るための関数は後で適宜変更することができるようにし
てある。なお、上式から判るように、回頭ダイヤルを単
独操作した時にも前後進指令推力が発信されるが、デフ
レクタ指令角度は発信しない。もっとも、回頭ダイヤル
を回すことにより重みづけ係数が同時に発信され、これ
が前後進推力指令値とデフレクタ角度指令値に重みづけ
を行う。
【００２６】図６は、ジョイスティックのみを単独操作
した時（回頭ダイヤルは中立位置）の９つの代表的な操
船例を示す。ジョイスティックの倒す方向と船の移動方
向とはほぼ一致するので操船がやり易いようになってい
る。なお、図表の上に示す番号は操船例の番号を示す。
図７は、回頭ダイヤルを単独操作した時（ジョイスティ
ックは中立位置）の操船例を示す。上記図６の操船例に
更にこの３つの代表的な操船例が加わる。例えば、回頭
ダイヤルを左に９０°回すと、重みづけ係数Ｗは「４」
に設定され、推力は最大で左舷推進機は後進側最大推
力、右舷推進機の推力は前進側最大推力となる。右に９
０°回すと、重みづけ係数は同じであるが左右舷の推力
の符号は逆になる。
した時（回頭ダイヤルは中立位置）の９つの代表的な操
船例を示す。ジョイスティックの倒す方向と船の移動方
向とはほぼ一致するので操船がやり易いようになってい
る。なお、図表の上に示す番号は操船例の番号を示す。
図７は、回頭ダイヤルを単独操作した時（ジョイスティ
ックは中立位置）の操船例を示す。上記図６の操船例に
更にこの３つの代表的な操船例が加わる。例えば、回頭
ダイヤルを左に９０°回すと、重みづけ係数Ｗは「４」
に設定され、推力は最大で左舷推進機は後進側最大推
力、右舷推進機の推力は前進側最大推力となる。右に９
０°回すと、重みづけ係数は同じであるが左右舷の推力
の符号は逆になる。
【００２７】図８は、上記ジョイスティックと回頭ダイ
ヤルとを同時操作して重ね合わせた場合に得られる代表
的な操船例で、上記に更にこれらの操船例が追加され
る。
ヤルとを同時操作して重ね合わせた場合に得られる代表
的な操船例で、上記に更にこれらの操船例が追加され
る。
【００２８】例えば、上段左図では、ジョイスティック
を前進一杯に倒し、かつ、回頭ダイヤルを左に９０°回
した場合、重みづけ係数Ｗ＝４が設定され、この重みづ
け係数により、上記の式から左舷推進機には「−0.6
」、右舷推進機には「１」の推力指令値がジョイステ
ィックから発信される。なお、デフレクタ角度指令値は
０である。
を前進一杯に倒し、かつ、回頭ダイヤルを左に９０°回
した場合、重みづけ係数Ｗ＝４が設定され、この重みづ
け係数により、上記の式から左舷推進機には「−0.6
」、右舷推進機には「１」の推力指令値がジョイステ
ィックから発信される。なお、デフレクタ角度指令値は
０である。
【００２９】上段中央図では、ジョイスティックを左斜
め前方一杯に倒し、かつ、回頭ダイヤルを左に９０°回
した場合、重みづけ係数Ｗ＝４が設定され、この重みづ
け係数により、上記の式から左舷推進機には「−0.6
」、右舷推進機には「１」の推力指令がジョイスティ
ックから発信される一方、デフレクタには左右舷推進機
共に「0.2 」のデフレクタ角度指令値が発信される。
め前方一杯に倒し、かつ、回頭ダイヤルを左に９０°回
した場合、重みづけ係数Ｗ＝４が設定され、この重みづ
け係数により、上記の式から左舷推進機には「−0.6
」、右舷推進機には「１」の推力指令がジョイスティ
ックから発信される一方、デフレクタには左右舷推進機
共に「0.2 」のデフレクタ角度指令値が発信される。
【００３０】上段右図では、ジョイスティックを左横に
一杯に倒し、かつ、回頭ダイヤルを左に９０°回した場
合、重みづけ係数Ｗ＝４が設定され、この重みづけ係数
により、上記の式から左舷推進機には「−1 」、右舷推
進機には「１」の推力指令がジョイスティックから発信
される一方、デフレクタには左舷推進機は「0.2 」、右
舷推進機は「−0.2 」のデフレクタ角度指令値が発信さ
れる。
一杯に倒し、かつ、回頭ダイヤルを左に９０°回した場
合、重みづけ係数Ｗ＝４が設定され、この重みづけ係数
により、上記の式から左舷推進機には「−1 」、右舷推
進機には「１」の推力指令がジョイスティックから発信
される一方、デフレクタには左舷推進機は「0.2 」、右
舷推進機は「−0.2 」のデフレクタ角度指令値が発信さ
れる。
【００３１】このようにジョイスティックと回頭ダイヤ
ルを同時操作してその指令値を重みづけを付与して重ね
合わせることにより異なる旋回半径の動きが得られる。
即ち、上段左図の操作では船が緩やかに( 大きな旋回半
径で) 左旋回し、中央図における船はこれより旋回半径
を小さくして旋回し、右図の船はこれより更に旋回半径
を小さくして旋回する操船態様が得られる。このよう
に、回頭ダイヤルの回す量に応じて重みづけ係数が設定
され、これをジョイスティックから発信される指令値に
上記数式に基づいて反映させることにより、従来より更
に操船態様が増大し、きめ細かい操船ができ、港湾やそ
の時の状況に応じて適切な操船ができるようになる。従
って、バウスラスタやスターンスラスタを設けたと同様
な操船( 船を真横に移動させること) も行えるようにな
る。
ルを同時操作してその指令値を重みづけを付与して重ね
合わせることにより異なる旋回半径の動きが得られる。
即ち、上段左図の操作では船が緩やかに( 大きな旋回半
径で) 左旋回し、中央図における船はこれより旋回半径
を小さくして旋回し、右図の船はこれより更に旋回半径
を小さくして旋回する操船態様が得られる。このよう
に、回頭ダイヤルの回す量に応じて重みづけ係数が設定
され、これをジョイスティックから発信される指令値に
上記数式に基づいて反映させることにより、従来より更
に操船態様が増大し、きめ細かい操船ができ、港湾やそ
の時の状況に応じて適切な操船ができるようになる。従
って、バウスラスタやスターンスラスタを設けたと同様
な操船( 船を真横に移動させること) も行えるようにな
る。
【００３２】なお、下段に表示した如く、回頭ダイヤル
を右に回してジョイスティックを反対側にとった時には
上段と対称的に船は右側に旋回することになる。
を右に回してジョイスティックを反対側にとった時には
上段と対称的に船は右側に旋回することになる。
【００３３】
【発明の効果】この出願発明に係る実施形態の方法ない
し装置によれば、２機２軸のウオータージェット推進機
を１本のジョイスティックと１個の回頭ダイヤルの操作
によって、前後進推力指令とデフレクタ角度指令に対し
て重みづけを付与して制御できるので、操船性能が飛躍
的に向上するとともに、ウオータージェット推進装置全
体のパワーバランスを考慮した制御ができる。
し装置によれば、２機２軸のウオータージェット推進機
を１本のジョイスティックと１個の回頭ダイヤルの操作
によって、前後進推力指令とデフレクタ角度指令に対し
て重みづけを付与して制御できるので、操船性能が飛躍
的に向上するとともに、ウオータージェット推進装置全
体のパワーバランスを考慮した制御ができる。
【００３４】また、一人の操作できめ細かい制御が可能
となると共に、船の状態( 満載吃水か軽荷吃水か等) に
かかわらず、バウスラスタやスターンスラスタを設けた
と同様の操船も可能となり、離着岸時の円滑な操船が容
易となる。
となると共に、船の状態( 満載吃水か軽荷吃水か等) に
かかわらず、バウスラスタやスターンスラスタを設けた
と同様の操船も可能となり、離着岸時の円滑な操船が容
易となる。
【００３５】また、ジョイスティックと回頭ダイヤルを
同時に操作した時にも、制御モードの切り換え動作は必
要なく、従って操作の不連続は発生せず、重ね合わせの
結果を得るため迅速かつ円滑な操船を行うことができ
る。
同時に操作した時にも、制御モードの切り換え動作は必
要なく、従って操作の不連続は発生せず、重ね合わせの
結果を得るため迅速かつ円滑な操船を行うことができ
る。
【図１】(a) はこの出願発明の実施例に係る２機２軸の
ウオータジェット推進船の模式的な平面図、(b) は２基
のウオータジェット推進機を配設した船尾端部の拡大斜
視図である。
ウオータジェット推進船の模式的な平面図、(b) は２基
のウオータジェット推進機を配設した船尾端部の拡大斜
視図である。
【図２】(a) は船の中立状態におけるリバーサ機構と噴
流の状態を示す側断面図、(b)は、同状態におけるジョ
イスティックと回頭ダイヤルの位置とその指令値、噴流
の方向と大きさ及び船の動きを模式的に表示した船の平
面図である。
流の状態を示す側断面図、(b)は、同状態におけるジョ
イスティックと回頭ダイヤルの位置とその指令値、噴流
の方向と大きさ及び船の動きを模式的に表示した船の平
面図である。
【図３】(a) は船の前進状態におけるリバーサ機構と噴
流の状態を示す側断面図、(b)は、同状態におけるジョ
イスティックと回頭ダイヤルの位置とその指令値、噴流
の方向と大きさ及び船の動きを模式的に表示した船の平
面図である。
流の状態を示す側断面図、(b)は、同状態におけるジョ
イスティックと回頭ダイヤルの位置とその指令値、噴流
の方向と大きさ及び船の動きを模式的に表示した船の平
面図である。
【図４】(a) は船の後進状態におけるリバーサ機構と噴
流の状態を示す側断面図、(b)は、同状態におけるジョ
イスティックと回頭ダイヤルの位置とその指令値、噴流
の方向と大きさ及び船の動きを模式的に表示した船の平
面図である。
流の状態を示す側断面図、(b)は、同状態におけるジョ
イスティックと回頭ダイヤルの位置とその指令値、噴流
の方向と大きさ及び船の動きを模式的に表示した船の平
面図である。
【図５】(a)はジョイスティックと回頭ダイヤルの配置
図、(b) は重みづけ係数の設定の一例を示す図である。
図、(b) は重みづけ係数の設定の一例を示す図である。
【図６】ジョイスティック単独操作時( 回頭ダイヤルは
中立) の代表的な操船例を示し、各状態におけるジョイ
スティックと回頭ダイヤルの位置とその指令値、噴流の
方向と大きさ及び船の動きを模式的に表示した船の平面
図である。
中立) の代表的な操船例を示し、各状態におけるジョイ
スティックと回頭ダイヤルの位置とその指令値、噴流の
方向と大きさ及び船の動きを模式的に表示した船の平面
図である。
【図７】回頭ダイヤル単独操作時( ジョイスティックは
中立) の代表的な操船例を示す図である。
中立) の代表的な操船例を示す図である。
【図８】ジョイスティックと回頭ダイヤルを同時操作し
て重み合わせた時の代表的な操船例を示す図である。
て重み合わせた時の代表的な操船例を示す図である。
１…ジョイスティック ２…回頭ダイヤル ３…操縦装置 ４…主機 ５…左舷主推進機 ６…右舷主推進機 Ｒ…リバーサ機構 Ｄ…デフレクタ機構
Claims (3)
- 【請求項１】 ２機２軸のウオータージェット推進機を
１本のジョイスティックと１個の回頭ダイヤルによって
制御する方法であって、ジョイスティックの単独操作に
より前後進指令推力ないしデフレクタ指令角度が発信さ
れ、回頭ダイヤルの単独操作で前後進指令推力と重みづ
け係数とが発信されるようにし、この重みづけ係数によ
ってジョイスティックおよび回頭ダイヤルからの前後進
推力指令とともに、ジョイスティックからのデフレクタ
角度指令に重みづけを行って各ウオータージェット推進
機を制御するようにしたことを特徴とするウオータージ
ェット推進機の操縦方法。 - 【請求項２】 回頭ダイヤルによって設定された重みづ
け係数を用いて次式に基づき前後進推力指令値とデフレ
クタ角度指令値を発信して各ウオータージェット推進機
を制御するようにしたことを特徴とする請求項１記載の
ウオータージェット推進機の操縦方法。 【数１】 ここに、Ｔj ：ジョイスティック単独操作時の指令推力 ＴD ：回頭ダイヤル単独操作時の指令推力 Ｔmax ：最大推力 θ：ジョイスティック単独操作時のデフレクタ指令角度 Ｗ：重みづけ係数 - 【請求項３】 ２機２軸のウオータージェット推進機を
１本のジョイスティックと１個の回頭ダイヤルによって
制御する操縦装置であって、回頭ダイヤルを中立位置か
ら左又は右方向に回すことによりその回す量に応じた重
みづけ係数を発生する重みづけ係数発信回路を設け、こ
の重みづけ係数により各ウオータージェット推進機の前
後進推力およびデフレクタ角度を全体のパワーバランス
を考慮しつつ制御するようにしたことを特徴とする舶用
ウオータジェット推進機の操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8149260A JP2780966B2 (ja) | 1996-06-11 | 1996-06-11 | 舶用ウオータージェット推進機の操縦方法と装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8149260A JP2780966B2 (ja) | 1996-06-11 | 1996-06-11 | 舶用ウオータージェット推進機の操縦方法と装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09328096A true JPH09328096A (ja) | 1997-12-22 |
| JP2780966B2 JP2780966B2 (ja) | 1998-07-30 |
Family
ID=15471369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8149260A Expired - Fee Related JP2780966B2 (ja) | 1996-06-11 | 1996-06-11 | 舶用ウオータージェット推進機の操縦方法と装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2780966B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007129918A1 (en) * | 2006-05-05 | 2007-11-15 | Cwf Hamilton & Co Limited | Steering system for a marine vessel |
| JP2013100102A (ja) * | 2006-09-01 | 2013-05-23 | Teleflex Megatech Inc | ジェット推進舟艇のトリムおよび後進システム |
| CN104908918A (zh) * | 2015-05-22 | 2015-09-16 | 黄塬森 | 用于水中推进及方向控制的反向转向装置 |
| CN108622334A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-10-09 | 天津浩汇检测技术有限公司 | 一种水面救援装置 |
| CN114104247A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-03-01 | 中国船舶工业集团公司第七0八研究所 | 一种齿轮传动的喷水推进装置操纵机构 |
| CN114701631A (zh) * | 2022-03-18 | 2022-07-05 | 华中科技大学 | 一种用于泵喷推进器的导流板式矢量控制机构 |
-
1996
- 1996-06-11 JP JP8149260A patent/JP2780966B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007129918A1 (en) * | 2006-05-05 | 2007-11-15 | Cwf Hamilton & Co Limited | Steering system for a marine vessel |
| JP2013100102A (ja) * | 2006-09-01 | 2013-05-23 | Teleflex Megatech Inc | ジェット推進舟艇のトリムおよび後進システム |
| CN104908918A (zh) * | 2015-05-22 | 2015-09-16 | 黄塬森 | 用于水中推进及方向控制的反向转向装置 |
| CN108622334A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-10-09 | 天津浩汇检测技术有限公司 | 一种水面救援装置 |
| CN114104247A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-03-01 | 中国船舶工业集团公司第七0八研究所 | 一种齿轮传动的喷水推进装置操纵机构 |
| CN114701631A (zh) * | 2022-03-18 | 2022-07-05 | 华中科技大学 | 一种用于泵喷推进器的导流板式矢量控制机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2780966B2 (ja) | 1998-07-30 |
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