JPH09330101A - 制御装置及び方法 - Google Patents
制御装置及び方法Info
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- JPH09330101A JPH09330101A JP8152697A JP15269796A JPH09330101A JP H09330101 A JPH09330101 A JP H09330101A JP 8152697 A JP8152697 A JP 8152697A JP 15269796 A JP15269796 A JP 15269796A JP H09330101 A JPH09330101 A JP H09330101A
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- JP
- Japan
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- controlled object
- control
- control device
- control logic
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/23—Pc programming
- G05B2219/23087—Programmable selector switch, can be programmed by connected apparatus
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御対象物の制御を開始した後に、その構成
の変更に伴って制御対象物を休止させることを防止する
と共に、構成の変更が容易かつ構成の変更に掛かるコス
トを抑える。 【解決手段】 制御対象物から得られる観測量を同時に
並列処理して操作量をそれぞれ生成する複数の制御ロジ
ックと、操作手段からの指示情報に基づいて前記操作量
のうちいずれかを選択的に制御対象物に出力する切換手
段とを具備する。
の変更に伴って制御対象物を休止させることを防止する
と共に、構成の変更が容易かつ構成の変更に掛かるコス
トを抑える。 【解決手段】 制御対象物から得られる観測量を同時に
並列処理して操作量をそれぞれ生成する複数の制御ロジ
ックと、操作手段からの指示情報に基づいて前記操作量
のうちいずれかを選択的に制御対象物に出力する切換手
段とを具備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は制御装置及び方法に
係わり、特に連続運転される制御対象物の制御に用いて
好適な技術に関する。
係わり、特に連続運転される制御対象物の制御に用いて
好適な技術に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】一般
に、制御装置は、制御対象物の動作特性、つまり制御装
置から入力された操作量に対して当該制御対象物から出
力される観測量の応答特性に応じて各種制御パラメータ
が設定される。そして、所定の制御ロジックにより、こ
のように設定された各種制御パラメータに基づいて観測
量に一定の処理を施して操作量を生成する。
に、制御装置は、制御対象物の動作特性、つまり制御装
置から入力された操作量に対して当該制御対象物から出
力される観測量の応答特性に応じて各種制御パラメータ
が設定される。そして、所定の制御ロジックにより、こ
のように設定された各種制御パラメータに基づいて観測
量に一定の処理を施して操作量を生成する。
【０００３】しかし、制御対象物の動作特性の変化（変
更）やノイズ環境の変化、あるいは制御対象物の入出力
信号の制約等に起因して、制御パラメータの変更さらに
は制御ロジックの変更が必要となる場合がある。この場
合、従来では、制御装置を停止させて、そのハードウェ
アあるいはソフトウェア構成を変更する必要があったた
め、制御対象物を一定期間に亘って休止させなければな
らない。例えば、プラントのように、継続稼働が要求さ
れる設備の各種制御装置の場合、制御対象である機器を
休止させることは大きな問題点であった。
更）やノイズ環境の変化、あるいは制御対象物の入出力
信号の制約等に起因して、制御パラメータの変更さらに
は制御ロジックの変更が必要となる場合がある。この場
合、従来では、制御装置を停止させて、そのハードウェ
アあるいはソフトウェア構成を変更する必要があったた
め、制御対象物を一定期間に亘って休止させなければな
らない。例えば、プラントのように、継続稼働が要求さ
れる設備の各種制御装置の場合、制御対象である機器を
休止させることは大きな問題点であった。
【０００４】本発明は、上述する問題点に鑑みてなされ
たもので、以下の点を目的としている。 （１）制御対象物の制御を開始した後に、その構成の変
更に伴って制御対象物を休止させることのない制御装置
を提供する。 （２）構成の変更が容易な制御装置を提供する。 （３）構成の変更に掛かるコストを抑えることが可能な
制御装置を提供する。
たもので、以下の点を目的としている。 （１）制御対象物の制御を開始した後に、その構成の変
更に伴って制御対象物を休止させることのない制御装置
を提供する。 （２）構成の変更が容易な制御装置を提供する。 （３）構成の変更に掛かるコストを抑えることが可能な
制御装置を提供する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の装置的手段として、制御対象物から得られる
観測量を同時に並列処理して操作量をそれぞれ生成する
複数の制御ロジックと、操作手段からの指示情報に基づ
いて前記操作量のうちいずれかを選択的に制御対象物に
出力する切換手段とを具備する手段が採用される。
に、第１の装置的手段として、制御対象物から得られる
観測量を同時に並列処理して操作量をそれぞれ生成する
複数の制御ロジックと、操作手段からの指示情報に基づ
いて前記操作量のうちいずれかを選択的に制御対象物に
出力する切換手段とを具備する手段が採用される。
【０００６】第２の装置的手段として、上記第１の装置
的手段において、各制御ロジックがコンピュータ上でマ
ルチタスク処理されるプログラムによって実現されると
いう手段が採用される。
的手段において、各制御ロジックがコンピュータ上でマ
ルチタスク処理されるプログラムによって実現されると
いう手段が採用される。
【０００７】第１の方法的手段として、制御対象物から
得られる観測量を同時に並列処理して複数の操作量をそ
れぞれ生成し、前記操作量のうちいずれかを選択的に制
御対象物に出力するという手段が採用される。
得られる観測量を同時に並列処理して複数の操作量をそ
れぞれ生成し、前記操作量のうちいずれかを選択的に制
御対象物に出力するという手段が採用される。
【０００８】第２の方法的手段として、上記第１の方法
的手段において、各々の操作量は、それぞれ対応するプ
ログラムをコンピュータ上でマルチタスク処理すること
によって生成されるという手段が採用される。
的手段において、各々の操作量は、それぞれ対応するプ
ログラムをコンピュータ上でマルチタスク処理すること
によって生成されるという手段が採用される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図１及び図２を参照して、
本発明に係わる制御装置及び方法の一実施形態について
説明する。
本発明に係わる制御装置及び方法の一実施形態について
説明する。
【００１０】図１は、本実施形態の構成を示す機能ブロ
ック図である。この図において、符号Ａはマルチタスク
処理を行うコンピュータからなる制御装置であり、制御
対象物Ｂから出力される観測量及び内部に記憶された制
御パラメータに基づいて操作量を演算・生成し、該操作
量によって制御対象物Ｂをフィードバック制御するもの
である。この制御装置Ａは、第１制御ロジックａ1と第
２制御ロジックａ2と切換手段ａ3とから機能的に構成さ
れる。
ック図である。この図において、符号Ａはマルチタスク
処理を行うコンピュータからなる制御装置であり、制御
対象物Ｂから出力される観測量及び内部に記憶された制
御パラメータに基づいて操作量を演算・生成し、該操作
量によって制御対象物Ｂをフィードバック制御するもの
である。この制御装置Ａは、第１制御ロジックａ1と第
２制御ロジックａ2と切換手段ａ3とから機能的に構成さ
れる。
【００１１】第１制御ロジックａ1と第２制御ロジック
ａ2 とは、別のタスクとして同時並列に処理される操作
量生成手段であり、 第１制御ロジックａ1は観測量をリ
アルタイム処理して第１操作量を生成し、第２制御ロジ
ックａ2 も観測量をリアルタイム処理して第２操作量を
生成する。切換手段ａ3は、上記第１操作量と第２操作
量とを選択的に切り換えて操作量として制御対象物Ｂに
出力する。例えば、ある時点に制御装置Ａに入力された
観測量に基づいて生成された第１操作量あるいは第２操
作量が切換手段ａ3から制御対象物Ｂに出力される。
ａ2 とは、別のタスクとして同時並列に処理される操作
量生成手段であり、 第１制御ロジックａ1は観測量をリ
アルタイム処理して第１操作量を生成し、第２制御ロジ
ックａ2 も観測量をリアルタイム処理して第２操作量を
生成する。切換手段ａ3は、上記第１操作量と第２操作
量とを選択的に切り換えて操作量として制御対象物Ｂに
出力する。例えば、ある時点に制御装置Ａに入力された
観測量に基づいて生成された第１操作量あるいは第２操
作量が切換手段ａ3から制御対象物Ｂに出力される。
【００１２】次に、上記制御装置Ａにおける第１操作量
と第２操作量との切換処理を、図２に示すフローチャー
トに沿って詳しく説明する。まず、ステップＳ1におい
て、制御対象物Ｂの作動が安定化される。例えば、観測
量に基づいて制御対象物Ｂが定常運転つまり安定した運
転状態にないと判断された場合、制御対象物Ｂが定常運
転に移行するように操作量が生成される。このステップ
Ｓ1の処理は、観測量を所定のしきい値と比較すること
により制御装置Ａが自動的に行うようにしても良いし、
または制御装置Ａを管理するオペレータによる手動操作
によって実現されても良い。
と第２操作量との切換処理を、図２に示すフローチャー
トに沿って詳しく説明する。まず、ステップＳ1におい
て、制御対象物Ｂの作動が安定化される。例えば、観測
量に基づいて制御対象物Ｂが定常運転つまり安定した運
転状態にないと判断された場合、制御対象物Ｂが定常運
転に移行するように操作量が生成される。このステップ
Ｓ1の処理は、観測量を所定のしきい値と比較すること
により制御装置Ａが自動的に行うようにしても良いし、
または制御装置Ａを管理するオペレータによる手動操作
によって実現されても良い。
【００１３】ステップＳ2では、制御対象物Ｂが安定し
た運転状態であるか否かが判断され、この判断が「Ｎ
Ｏ」の場合は切換手段ａ3から出力される操作量が強制
的に一定値に固定される（ステップＳ3）。そして、上
記ステップＳ2の判断が「ＹＥＳ」の場合及びステップ
Ｓ3の処理が終了すると、例えば切換手段ａ3から出力さ
れる操作量が第１操作量から第２操作量に切り換えられ
る。すなわち、この時点において、制御対象物Ｂの制御
主体は、第１制御ロジックａ1から第２制御ロジックａ2
に切り換えられる（ステップＳ4）。なお、ステップＳ2
〜Ｓ4の処理についても、制御装置Ａによる自動処理と
オペレータによる手動処理とが考えられる。
た運転状態であるか否かが判断され、この判断が「Ｎ
Ｏ」の場合は切換手段ａ3から出力される操作量が強制
的に一定値に固定される（ステップＳ3）。そして、上
記ステップＳ2の判断が「ＹＥＳ」の場合及びステップ
Ｓ3の処理が終了すると、例えば切換手段ａ3から出力さ
れる操作量が第１操作量から第２操作量に切り換えられ
る。すなわち、この時点において、制御対象物Ｂの制御
主体は、第１制御ロジックａ1から第２制御ロジックａ2
に切り換えられる（ステップＳ4）。なお、ステップＳ2
〜Ｓ4の処理についても、制御装置Ａによる自動処理と
オペレータによる手動処理とが考えられる。
【００１４】この状態において、第１制御ロジックａ1
はオフライン状態とされて、その処理つまり第１制御ロ
ジックａ1のタスク処理が停止される（ステップＳ5）。
そして、第１制御ロジックａ1の主体であるプログラム
は、新たに変更しようとするプログラムに交換される
（ステップＳ6）。ここで、新たに制御装置Ａに組み込
まれる第１制御ロジックａ1のプログラムは、他のコン
ピュータによって予め制御パラメータや処理内容等が変
更されたものである。
はオフライン状態とされて、その処理つまり第１制御ロ
ジックａ1のタスク処理が停止される（ステップＳ5）。
そして、第１制御ロジックａ1の主体であるプログラム
は、新たに変更しようとするプログラムに交換される
（ステップＳ6）。ここで、新たに制御装置Ａに組み込
まれる第１制御ロジックａ1のプログラムは、他のコン
ピュータによって予め制御パラメータや処理内容等が変
更されたものである。
【００１５】ステップＳ7では、第１制御ロジックａ1の
新プログラムがソースコードの場合、該新プログラムの
コンパイルが実行され、実行形式のコードが生成され
る。そして、新プログラムが実行されて第１制御ロジッ
クａ1が起動される（ステップＳ8）。第１制御ロジック
ａ1は起動されると、制御対象物Ｂを制御している第２
制御ロジックａ2と共に観測量の並列処理を開始する。
なお、上記ステップＳ5〜Ｓ8に亘る処理は、制御装置Ａ
によって自動的に行われるものである。
新プログラムがソースコードの場合、該新プログラムの
コンパイルが実行され、実行形式のコードが生成され
る。そして、新プログラムが実行されて第１制御ロジッ
クａ1が起動される（ステップＳ8）。第１制御ロジック
ａ1は起動されると、制御対象物Ｂを制御している第２
制御ロジックａ2と共に観測量の並列処理を開始する。
なお、上記ステップＳ5〜Ｓ8に亘る処理は、制御装置Ａ
によって自動的に行われるものである。
【００１６】最後に、ステップＳ9において、切換手段
ａ3から出力される操作量が第２操作量から第１操作量
に切り換えられ、制御対象物Ｂは再び第１制御ロジック
ａ1によって制御される状態となる。該ステップＳ9の処
理は、制御装置Ａによって自動的にあるいはオペレータ
による手動操作によって実行される。ここで、上記一連
の切換処理において、制御対象物Ｂは第２制御ロジック
ａ2による制御によって常時運転を継続しており、運転
を停止することがない。
ａ3から出力される操作量が第２操作量から第１操作量
に切り換えられ、制御対象物Ｂは再び第１制御ロジック
ａ1によって制御される状態となる。該ステップＳ9の処
理は、制御装置Ａによって自動的にあるいはオペレータ
による手動操作によって実行される。ここで、上記一連
の切換処理において、制御対象物Ｂは第２制御ロジック
ａ2による制御によって常時運転を継続しており、運転
を停止することがない。
【００１７】なお、上記実施形態では、２つの制御ロジ
ックによる制御装置について説明したが、本願発明はこ
れに限定されるものではなく３つ以上の制御ロジックを
有するものも本願発明の範囲に属する。例えば、３つの
制御ロジックからなる制御装置に変更を加える場合、１
つの制御ロジックの入れ換えを行う間に、他の２つの制
御ロジックを必要に応じて切り換えることにより、制御
対象物を安定に運転継続させるようにしても良い。
ックによる制御装置について説明したが、本願発明はこ
れに限定されるものではなく３つ以上の制御ロジックを
有するものも本願発明の範囲に属する。例えば、３つの
制御ロジックからなる制御装置に変更を加える場合、１
つの制御ロジックの入れ換えを行う間に、他の２つの制
御ロジックを必要に応じて切り換えることにより、制御
対象物を安定に運転継続させるようにしても良い。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わる制
御装置及び方法によれば以下のような効果を奏する。 （１）制御対象物から得られる観測量を同時に並列処理
して操作量をそれぞれ生成する複数の制御ロジックと、
操作手段からの指示情報に基づいて前記操作量のうちい
ずれかを選択的に制御対象物に出力する切換手段とを具
備するので、いずれか一方の制御ロジックを用いて制御
対象物を制御している間に、もう一方の制御ロジックの
変更を行うことにより、制御対象物の制御を開始した後
に構成の変更に伴って制御対象物を休止させることがな
い。 （２）各制御ロジックがコンピュータ上でマルチタスク
処理されるプログラムによって実現されるので、プログ
ラムの入れ換えによって制御ロジックの変更が可能であ
り、よって制御ロジックの構成変更が極めて容易であ
る。 （３）上述のように、制御対象物を休止させることな
く、制御装置に変更を加えることができるので、構成の
変更に掛かるコストを最小に抑えることができる。
御装置及び方法によれば以下のような効果を奏する。 （１）制御対象物から得られる観測量を同時に並列処理
して操作量をそれぞれ生成する複数の制御ロジックと、
操作手段からの指示情報に基づいて前記操作量のうちい
ずれかを選択的に制御対象物に出力する切換手段とを具
備するので、いずれか一方の制御ロジックを用いて制御
対象物を制御している間に、もう一方の制御ロジックの
変更を行うことにより、制御対象物の制御を開始した後
に構成の変更に伴って制御対象物を休止させることがな
い。 （２）各制御ロジックがコンピュータ上でマルチタスク
処理されるプログラムによって実現されるので、プログ
ラムの入れ換えによって制御ロジックの変更が可能であ
り、よって制御ロジックの構成変更が極めて容易であ
る。 （３）上述のように、制御対象物を休止させることな
く、制御装置に変更を加えることができるので、構成の
変更に掛かるコストを最小に抑えることができる。
【図１】本発明に係わる制御装置及び方法の一実施形態
の構成を示す機能ブロック図である。
の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明に係わる制御装置及び方法の一実施形態
の作動を示すフローチャートである。
の作動を示すフローチャートである。
Ａ 制御装置 ａ1 第１制御ロジック ａ2 第２制御ロジック ａ3 切換手段 Ｂ 制御対象物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 江上 雅裕 東京都江東区豊洲三丁目２番16号 石川島 播磨重工業株式会社豊洲総合事務所内 (72)発明者 塩原 融 東京都江東区東雲一丁目10番13号 財団法 人国際超電導産業技術研究センター 超電 導工学研究所内 (72)発明者 峯岸 徹也 東京都品川区上大崎１丁目１番17号 石川 島システムテクノロジー株式会社内 (72)発明者 久 康之 東京都品川区上大崎１丁目１番17号 石川 島システムテクノロジー株式会社内 (72)発明者 佐藤 恭 東京都品川区上大崎１丁目１番17号 石川 島システムテクノロジー株式会社内 (72)発明者 森本 浩光 東京都品川区上大崎１丁目１番17号 石川 島システムテクノロジー株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 制御対象物から得られる観測量を同時に
並列処理して操作量をそれぞれ生成する複数の制御ロジ
ックと、 操作手段からの指示情報に基づいて前記操作量のうちい
ずれかを選択的に制御対象物に出力する切換手段と、 を具備することを特徴とする制御装置。 - 【請求項２】 各制御ロジックがコンピュータ上でマル
チタスク処理されるプログラムによって実現されること
を特徴とする請求項１記載の制御装置。 - 【請求項３】 制御対象物から得られる観測量を同時に
並列処理して複数の操作量をそれぞれ生成し、前記操作
量のうちいずれかを選択的に制御対象物に出力すること
を特徴とする制御方法。 - 【請求項４】 各々の操作量は、それぞれ対応するプロ
グラムをコンピュータ上でマルチタスク処理することに
よって生成されることを特徴とする請求項３記載の制御
方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8152697A JPH09330101A (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | 制御装置及び方法 |
| US08/872,707 US6131050A (en) | 1996-06-13 | 1997-06-11 | Control device having a control logic switching function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8152697A JPH09330101A (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | 制御装置及び方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09330101A true JPH09330101A (ja) | 1997-12-22 |
Family
ID=15546173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8152697A Pending JPH09330101A (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | 制御装置及び方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6131050A (ja) |
| JP (1) | JPH09330101A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016051478A1 (ja) * | 2014-09-29 | 2016-04-07 | 富士機械製造株式会社 | 自動制御装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10230268C1 (de) * | 2002-07-05 | 2003-12-04 | Bosch Gmbh Robert | Messdaten-Erfassungssystem und Koordinierungsverfahren dafür |
| CN113302206A (zh) | 2018-11-26 | 2021-08-24 | 戴纳立制药公司 | 治疗脂质代谢失调的方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05282163A (ja) * | 1992-03-30 | 1993-10-29 | Hitachi Ltd | 情報処理装置 |
| JPH07152404A (ja) * | 1993-11-26 | 1995-06-16 | Hitachi Ltd | 制御装置 |
| JPH07295602A (ja) * | 1994-04-22 | 1995-11-10 | Shimadzu Corp | 二重化制御装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4442391A (en) * | 1980-10-01 | 1984-04-10 | Yu Kuang Lee | Automatic control system for position following and reciprocating motion of a controlled object |
| JPH02161529A (ja) * | 1988-09-22 | 1990-06-21 | Omron Tateisi Electron Co | ルール群の切り換え装置 |
| RU2110826C1 (ru) * | 1989-08-31 | 1998-05-10 | Омрон Корпорейшн | Способ формирования нечеткого управляющего воздействия, устройство для его реализации, способ управления и система для его реализации (варианты) |
| US5357520A (en) * | 1992-01-31 | 1994-10-18 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for precompensation value determination in a PRML data channel |
| US5768122A (en) * | 1995-11-14 | 1998-06-16 | Coard Technology | Virtual motion programming and control |
-
1996
- 1996-06-13 JP JP8152697A patent/JPH09330101A/ja active Pending
-
1997
- 1997-06-11 US US08/872,707 patent/US6131050A/en not_active Expired - Fee Related
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| JPWO2016051478A1 (ja) * | 2014-09-29 | 2017-07-13 | 富士機械製造株式会社 | 自動制御装置 |
| US10345787B2 (en) | 2014-09-29 | 2019-07-09 | Fuji Corporation | Automatic control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6131050A (en) | 2000-10-10 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010123 |