JPH0944972A - モータ停止装置およびディスク装置におけるスピンドルモータの停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】モータの停止動作が常に厳密に行われるように
する。 【解決手段】モータ２の回転を停止させる際には、サー
ボ回路６のＣＰＵ２１よりドライブ回路１０に制御信号
Ｓ_DRを供給し、回転が逆となるようにモータ２をドライ
ブして逆トルクを与え、モータ２を急激に減速させる。
この状態で、一定周期のＣＰＵ処理タイミング信号によ
る割り込み処理で、周期測定手段２２で測定される周期
Ｔよりモータ２の回転速度を検出する。検出された回転
速度が基準回転速度以下となるとき、その回転速度と定
常回転速度を使用してモータ２が停止するまでの時間で
ある予想回転停止時間を算出する。そして、予想回転停
止時間が経過した後にＣＰＵ処理タイミング信号による
割り込み処理で、サーボ回路６のＣＰＵ２１よりドライ
ブ回路１０に制御信号Ｓ_DRを供給し、モータ２のドライ
ブをオフとする。これにより、モータ２は回転速度が０
となる時刻で常にぴたりと停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、モータ停止装置
およびディスク装置におけるスピンドルモータの停止装
置に関する。詳しくは、減速開始時刻より所定時間後に
モータの定常回転速度およびモータの検出回転速度を使
用して予想回転停止時間を算出し、その予想回転停止時
間に基づいてモータのドライブをオフとすることによっ
て、モータの停止動作が常に厳密に行われるようにした
モータ停止装置およびディスク装置におけるスピンドル
モータの停止装置に係るものである。

【０００２】

【従来の技術】光磁気ディスク等のディスク状記録媒体
を使用して記録や再生を行うディスク装置が知られてい
る。この種のディスク装置では、ディスク状記録媒体が
スピンドルモータでもって回転駆動され、そしてディス
ク状記録媒体の回転、従ってスピンドルモータの回転を
停止させる際に、逆転するようにドライブしてモータに
逆トルクを与えると共に回転停止時刻でそのドライブを
オフとすることが提案されている。

【０００３】この場合、スピンドルモータの回転停止時
刻の判断方法は、（１）スピンドルモータの回転軸に取
り付けられた２相の周波数発電機（ＦＧ：frequency ge
nerator）を用いて回転方向を検出することによってス
ピンドルモータが正転から逆転する瞬間を検出し、この
瞬間をスピンドルモータの回転停止時刻と判断する方
法、（２）スピンドルモータがある規定の回転速度に達
した時刻からある一定の時間経過後に停止するものと予
想し、その時刻を回転停止時刻と判断する方法、が主な
ものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】（１）の方法において
は、例えば図５Ａに示すような第１の周波数信号Ｓ_FG1
が図５Ｂに示すような第２の周波数信号Ｓ_FG2でラッチ
され、その出力がローレベル「Ｌ」となる時刻ｔ_Bが回
転停止時刻と判断される。しかし、この時刻ｔ_Bは実際
の回転停止時刻ｔ_Aに対して時間ｔ_Dの遅れがあり、スピ
ンドルモータは逆転方向に所定回転速度で回転している
状態でドライブがオフとされ、その後に徐々に減速して
いって停止するため、停止動作が緩慢となる。ここで、
周波数発電機の歯数を多くすれば、時間ｔ_Dの遅れを小
さくできるが、完全に０にすることはできず、またコス
トの大幅な上昇を招くこととなる。

【０００５】また、（２）の方法においては、スピンド
ルモータのトルク定数やディスクおよびモータを含めた
イナーシャ等のばらつきのために、予想回転停止時刻が
実際の回転停止時刻に対してずれることがある。このよ
うに、予想回転停止時刻が実際の回転停止時刻に対して
ずれる場合には、（１）の方法と同様にスピンドルモー
タの停止動作が緩慢となる。例えば、モータＡの場合に
は、図６の実線ａに示すように回転速度（角速度）がω
_aとなった時刻ｔ₁から一定時間Δｔ₀後の予測回転停止
時刻ｔ₂で停止する。しかし、モータＢの場合には、図
６の実線ｂに示すように回転速度（角速度）がω_aとな
った時刻ｔ₃から一定時間Δｔ₀後の予想回転停止時刻ｔ
₄では既に逆転してしまっている。なお、図６におい
て、ω₀は定常回転速度（角速度）を示しており、ｔ₀は
スピンドルモータの停止時の減速開始時刻を示してい
る。したがって、モータＢの場合には、スピンドルモー
タが逆転方向に所定回転速度で回転している状態でドラ
イブがオフとされ、その後に徐々に減速していって停止
するため、停止動作が緩慢となる。

【０００６】そこで、この発明では、モータの停止動作
が常に厳密に行われるようにすることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明は、モータ停止
時に逆転するようにドライブしてモータに逆トルクを与
えることでモータを停止させるモータの停止装置におい
て、モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
モータ停止時にモータの減速開始時刻より所定時間後に
モータの定常回転速度と回転速度検出手段で検出される
モータの回転速度を使用して予想回転停止時間を算出す
る回転停止時間算出手段と、この回転停止時間算出手段
で算出された予想回転停止時間に基づいてモータのドラ
イブをオフとするモータドライブ制御手段とを備えるも
のである。

【０００８】また、この発明は、スピンドルモータ停止
時に逆転するようにドライブしてスピンドルモータに逆
トルクを与えることでスピンドルモータを停止させるデ
ィスク装置におけるスピンドルモータの停止装置におい
て、スピンドルモータの回転速度を検出する回転速度検
出手段と、スピンドルモータ停止時にスピンドルモータ
の減速開始時刻より所定時間後にスピンドルモータの定
常回転速度と回転速度検出手段で検出されるスピンドル
モータの回転速度を使用して予想回転停止時間を算出す
る回転停止時間算出手段と、この回転停止時間算出手段
で算出された予想回転停止時間に基づいてスピンドルモ
ータのドライブをオフとするモータドライブ制御手段と
を備えるものである。

【０００９】モータ停止時には逆転するようにドライブ
してモータに逆トルクが与えられ、これによりモータの
急激な減速が開始される。減速開始時刻より所定時間後
にモータの回転速度が検出され、回転停止時間算出手段
ではモータの検出回転速度と定常回転速度とを使用して
モータの回転速度が０となる予想回転停止時間が算出さ
れる。そして、この予想回転停止時間に基づいて、例え
ばその予想回転停止時間が経過した時点でモータのドラ
イブがオフとされる。これにより、モータのドライブが
オフとされる時刻とモータの回転停止時刻が常に一致す
るようになる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、この
発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形
態としての光磁気ディスク装置の構成を示している。

【００１１】図１に示す光磁気ディスク装置は、スピン
ドルモータ２を有している。光磁気ディスク１はスピン
ドルモータ２でもって回転駆動されるが、記録時および
再生時には角速度一定で回転駆動される。モータ２の回
転軸には、モータ２の回転速度を検出するための周波数
発電機３が取り付けられている。

【００１２】また、図１に示す光磁気ディスク装置は、
外部磁界発生用の磁気ヘッド４と、半導体レーザ、対物
レンズ、光検出器等から構成される光学ヘッド５とを有
している。磁気ヘッド４と光学ヘッド５はディスク１を
挟むように対向して配設される。

【００１３】記録時には、磁気ヘッド４より記録データ
に応じた磁界が発生され、光学ヘッド５からのレーザビ
ームとの共働でもってディスク１のデータ部（ＭＯ領
域）に記録データが光磁気記録される。また、再生時に
は、光学ヘッド５よりディスク１のデータ部の再生信号
（以下、「ＭＯ信号」という）Ｓ_MOが出力される。ま
た、記録時および再生時には、光学ヘッド５よりディス
ク１のプリフォーマット部（ＲＯＭ領域）の再生信号
（以下、「ＲＦ信号」という）Ｓ_RFが出力される。ま
た、光学ヘッド５からは従来周知の検出方法で得られる
トラッキングエラー信号Ｅ_Tおよびフォーカスエラー信
号Ｅ_Fが出力される。

【００１４】また、図１に示す光磁気ディスク装置は、
ＣＰＵ（中央演算処理装置）を備えるサーボ回路６を有
している。サーボ回路６には光学ヘッド５より出力され
るエラー信号Ｅ_T，Ｅ_Fが供給される。また、サーボ回路
６には、光学ヘッド５より出力されるＲＦ信号Ｓ_RFより
セクターマーク検出回路７で検出されるセクターマーク
検出信号Ｓ_SMが供給される。さらに、サーボ回路６には
周波数発電機３より出力される周波数信号Ｓ_FGが波形整
形回路８を介して供給される。

【００１５】サーボ回路６の動作は後述するシステムコ
ントローラでもって制御される。このサーボ回路６によ
って、トラッキングコイルやフォーカスコイル、さらに
は光学ヘッド５をラジアル方向に移動させるためのリニ
アモータを含むアクチュエータ９が制御され、トラッキ
ングやフォーカスのサーボが行われ、また光学ヘッド５
のラジアル方向への移動が制御される。

【００１６】また、サーボ回路６よりモータドライブ回
路１０に速度制御信号Ｓ_SPが制御され、上述したように
記録時や再生時にディスク１、従ってモータ２が角速度
一定で回転するように制御される。また、サーボ回路６
よりモータドライブ回路１０に回転方向やオンオフの制
御信号Ｓ_DRが供給され、モータ２の回転方向やドライブ
のオンオフが制御される。ディスク１の回転、従ってモ
ータ２の回転を停止させる際には、モータ２が逆転する
ようにドライブされてモータ２に逆トルクが与えられ、
その後にモータ２の回転停止時刻にそのドライブがオフ
とされる。

【００１７】また、図１に示す光磁気ディスク装置はＣ
ＰＵを備えるシステムコントローラ（以下、「シスコ
ン」という）１１を有している。シスコン１１はシステ
ム全体を制御するためのものである。なお、図１に示す
光磁気ディスク装置は、シスコン１１を通じてホストコ
ンピュータ（図示せず）に接続される。光学ヘッド５よ
り出力されるＲＦ信号Ｓ_RFよりアドレスデコーダ１２で
得られるアドレスデータＡＤはシスコン１１に供給さ
れ、記録または再生の際のアクセス制御に利用される。

【００１８】また、図１に示す光磁気ディスク装置は、
データを連続的に入力して離散的に出力あるいはその逆
の動作をさせるために必要なバッファメモリ１４と、Ｅ
ＣＣ（error correction code）エンコーダ／デコーダ
１５と、ディジタルデータの変調や復調を行うためのチ
ャネルエンコーダ／デコーダ１６、光学ヘッド５より出
力されるＭＯ信号Ｓ_MOの周波数特性を補償するためのイ
コライザ回路１７と、磁気ヘッド４のドライブ回路１８
とを有している。

【００１９】バッファメモリ１４はシスコン１１に接続
され、ホストコンピュータからの記録データはシスコン
１１およびバッファメモリ１４を通じてＥＣＣエンコー
ダ／デコーダ１５に供給され、またＥＣＣエンコーダ／
デコーダ１５より出力される再生データはシスコン１１
およびバッファメモリ１４を通じてホストコンピュータ
に供給される。ＥＣＣエンコーダ／デコーダ１５では、
シスコン１１より供給される記録データに対して誤り訂
正符号の付加処理が行われる。また、ＥＣＣエンコーダ
／デコーダ１５には、チャネルエンコーダ／デコーダ１
６で復調処理された再生データが供給され、誤り訂正処
理が行われる。

【００２０】また、チャネルエンコーダ／デコーダ１６
にはＥＣＣエンコーダ／デコーダ１５で誤り訂正符号が
付加された記録データが供給されて変調処理が行われ
る。このチャネルエンコーダ／デコーダ１６で変調処理
された記録データはドライブ回路１８に供給され、磁気
ヘッド４がドライブされる。また、チャネルエンコーダ
／デコーダ１６にはイコライザ回路１７で周波数特性が
補償されたＭＯ信号（再生データ）Ｓ_MOが供給されて復
調処理が行われる。

【００２１】また、図１に示す光ディスク装置は、クロ
ック再生回路１９を有している。クロック再生回路１９
にはイコライザ回路１７で周波数特性が補償されたＭＯ
信号（再生データ）Ｓ_MOが供給される。クロック再生回
路１９で再生されるクロックＣＬＫは再生系のシステム
クロックとして使用される。

【００２２】以上の構成において、記録時には、ホスト
コンピュータからの記録データがシスコン１１およびバ
ッファメモリ１４を介してＥＣＣエンコーダ／デコーダ
１５に供給されて誤り訂正符号が付加され、その後にチ
ャネルエンコーダ／デコーダ１６に供給されて変調処理
される。そして、チャネルエンコーダ／デコーダ１６よ
り出力される記録データ（変調データ）がドライブ回路
１８に供給される。これにより、磁気ヘッド４より記録
データに応じた磁界が発生され、光学ヘッド５からのレ
ーザビームとの共働でもって光磁気ディスク１のデータ
部（ＭＯ領域）に記録データが光磁気記録される。

【００２３】また、再生時には、光学ヘッド５より出力
されるＭＯ信号Ｓ_MOがイコライザ回路１７で周波数特性
が補償された後にチャネルエンコーダ／デコーダ１６に
供給されて復調処理され、さらにＥＣＣエンコーダ／デ
コーダ１５に供給されて誤り訂正処理される。そして、
ＥＣＣエンコーダ／デコーダ１５より出力される再生デ
ータはシスコン１１およびバッファメモリ１４を介して
ホストコンピュータに供給される。

【００２４】図２は、サーボ回路６のスピンドルモータ
２の制御部分の構成を示している。図において、サーボ
回路６を構成するＣＰＵ２１には、波形整形回路８より
出力される周波数信号Ｓ_FG0が供給されると共に、セク
ターマーク検出回路７より出力されるセクターマーク検
出信号Ｓ_SMが定常回転時のＣＰＵ処理タイミング信号
（割り込み信号）として供給される。ＣＰＵ２１は周期
測定手段２２および周期比較手段２３を有している。な
お、モータ２の加速時や減速時には、セクターマーク検
出信号Ｓ_SMの周期が順次変化していくが、この場合にも
定常回転時のセクターマーク検出信号Ｓ_SMの周期とほぼ
同一周期のＣＰＵ処理タイミング信号が供給されて割り
込み処理が行われる。

【００２５】周期測定手段２２では、内部クロックＣＫ
でもって周波数信号Ｓ_FG0の周期が測定される。そし
て、この周期測定手段２２からは、ＣＰＵ処理タイミン
グ信号が供給される毎にその直前に測定された周期Ｔを
示すデータＤ_Tが出力される。そして、周期測定手段２
２より出力されるデータＤ_Tは周期比較手段２３に供給
されて、上述した角速度一定に対応した基準周期Ｔｏを
示すデータＤ_Toと比較される。周期比較手段２３より出
力される比較誤差データはＤ／Ａ変換器２４でアナログ
信号に変換された後にモータドライブ回路１０に速度制
御信号Ｓ_SPとして供給される。これにより、スピンドル
モータ２の回転速度が制御され、光磁気ディスク１が角
速度一定で回転するように制御される。

【００２６】また、光磁気ディスク１の回転、従ってス
ピンドルモータ２の回転を停止させる際には、サーボ回
路６のＣＰＵ２１よりモータドライブ回路１０に制御信
号Ｓ _DRが供給され、上述したようにモータ２が逆転する
ようにドライブされてモータ２に逆トルクが与えられる
と共に、モータ２の回転停止時刻にドライブがオフとさ
れる。

【００２７】この場合、シスコン１１より光磁気ディス
ク１の回転停止が指令されると、その直後に供給される
ＣＰＵ処理タイミング信号による割り込み処理でもっ
て、サーボ回路６のＣＰＵ２１よりモータドライブ回路
１０に制御信号Ｓ_DRが供給され、モータ２の回転が逆と
なるようにドライブされてモータ２に逆トルクが与えら
れる。これにより、モータ２の急激な減速が開始され
る。

【００２８】その後、ＣＰＵ処理タイミング信号による
割り込み毎に、周期測定手段２２で測定される周期Ｔよ
りモータ２の回転速度（角速度）が検出される。そし
て、検出された回転速度が基準回転速度ωref以下とな
るときは、その回転速度ω₁と、モータ２の定常回転速
度ω₀とを使用して、（１）式よりモータ２の回転が停
止するまでの時間である予想回転停止時間Δｔ₂が算出
され、この予想回転停止時間Δｔ₂が経過した後に、Ｃ
ＰＵ処理タイミング信号による割り込み処理でもって、
サーボ回路６のＣＰＵ２１よりモータドライブ回路１０
に制御信号Ｓ_DRが供給され、モータ２のドライブがオフ
とされる。これにより、モータ２は回転速度が０となる
時刻でぴたりと停止し、その停止状態が保持される。

【００２９】 Δｔ₂＝Δｔ−Δｔ₁＝Ｔ₀＊Δｔ₁／（Ｔ₁−Ｔ₀） ・・・（１） なお、（１）式において、Ｔ₀はモータ２の定常回転速
度ω₀に対応する回転周期、Ｔ₁はモータ２の回転速度ω
₁に対応する回転周期、Δｔ₁は減速開始時刻ｔ₀からモ
ータ２の回転速度がω₁となる時刻ｔ₁₁までの時間、Δ
ｔは減速開始時刻ｔ₀から回転停止時刻ｔ₁₂までの時間
を示している。また、Δｔ₁がΔｔの約８０％程度とな
るように基準回転速度ωrefが設定され、（１）式の各
パラメータがばらついてもモータ２が逆転しないように
されている。また、このように設定される基準回転速度
ωrefの近傍では周波数信号Ｓ_FGOが正確に出力されるた
め、モータ２の回転速度の検出が可能である。

【００３０】ここで、図３を使用して、（１）式を得る
過程を説明する。定電流駆動の場合を想定しているが、
モータ２の回転速度は図示のように減速開始時刻ｔ₀よ
り直線的に低下して回転停止時刻ｔ₁₂でもって停止す
る。このとき、回転速度ω₁は、直線の傾きをβとする
と、（２）式で表される。

【００３１】 ω₁＝ω₀−β＊Δｔ₁ ・・・（２） ここで、ω（角速度）＝２π／Ｔ（周期）の関係がある
ことから、（２）式は（３）式のようになり、この
（３）式よりβは（４）式のように得られる。

【００３２】 ２π／Ｔ₁＝２π／Ｔ₀−β＊Δｔ₁ ・・・（３） β＝（２π／Δｔ₁）＊（Ｔ₁−Ｔ₀）／Ｔ₀＊Ｔ₁ ・・・（４） したがって、減速開始時刻ｔ₀からモータ２の回転速度
が０となるまでの時間Δｔは、（２）式でω₁＝０とす
ることで求められ、（５）式のように得られる。よっ
て、時刻ｔ₁₁から回転停止時刻ｔ₁₂までの時間である予
想回転停止時間Δｔ₂は、上述したように（１）式で求
められることとなる。

【００３３】 Δｔ＝ω₀／β＝Ｔ₁＊Δｔ₁／（Ｔ₁−Ｔ₀） ・・・（５） このように本例によれば、回転速度ω₁と、モータ２の
定常回転速度ω₀とを使用して予想回転停止時間Δｔ₂が
算出され、この予想回転停止時間Δｔ₂が経過した時点
でモータ２のドライブがオフとされるものであり、光磁
気ディスク１、従ってスピンドルモータ２を回転速度が
０となる時刻でぴたりと停止させることができる。

【００３４】ディスク１のアンローディング動作はディ
スク１の回転が完全に停止してから行われるが、本例に
よれば上述したように回転速度が０となる時刻でぴたり
と停止するため、従来におけるようなアンローディング
動作における数１００ｍ秒から数秒の時間ロス分を省く
ことができる。この結果、ディスク１の交換時間を短く
でき、例えばデータを圧縮記録しそれを伸張再生し、浮
いた時間内でディスクを交換して実時間上では連続再生
しなければならないようなチェンジャーシステムではそ
の信頼性上、大変な効果がある。

【００３５】なお、上述の実施の形態では、予想回転停
止時間Δｔ₂が経過した直後にモータ２のドライブがオ
フとされるものである。しかし、図４に示すように、時
刻ｔ ₁₁で検出されるモータ２の回転速度ω₁は平均速度
であることから、実際の検出時刻は、回転速度ω₁を検
出したときの周波数信号Ｓ_FG0の周期をτとすると、ｔ
₁₁−τ／２であると考えられる。したがって、時刻ｔ₁₁
よりΔｔ₂−τ／２の時間が経過した直後にモータ２の
ドライブをオフとすることで、より精度よくモータ２を
停止させることができる。

【００３６】また、図４に示すように回転速度ω₁を検
出したときの周波数信号Ｓ_FG0の１周期の終了時点に対
してＣＰＵ処理タイミングがずれるおそれがあると共
に、回転速度ω₁を検出して予想回転停止時間Δｔ₂を算
出するまでにも所定時間を要する。よって、これらの時
間も算出された予想回転停止時間Δｔ₂より差し引いて
モータ２のドライブをオフとすることで、さらに精度よ
くモータ２を停止させることが可能となる。

【００３７】また、上述の実施の形態では、予想回転停
止時間Δｔ₂が経過した後にＣＰＵ処理タイミング信号
による割り込み処理でもってモータ２のドライブがオフ
とされるものであるが、予想回転停止時間Δｔ₂の経過
時点に対してＣＰＵ処理タイミングがずれ、モータ２の
停止精度が劣化するおそれがある。このようなモータ２
の停止精度の劣化は予想回転停止時間Δｔ₂の経過時点
で割り込み処理をしてモータ２のドライブを直ちにオフ
とすることで解決できる。

【００３８】なお、上述の実施の形態では光磁気ディス
ク装置に適用したものであるが、この発明はその他のデ
ィスク装置にも同様に適用できることは勿論である。

【００３９】

【発明の効果】この発明によれば、減速開始時刻より所
定時間後にモータの定常回転速度およびモータの検出回
転速度を使用して予想回転停止時間を算出し、その予想
停止時間に基づいてモータのドライブをオフとするもの
であるので、モータを回転速度が０となる時刻でぴたり
と停止させることができ、モータのばらつきに関係なく
モータの停止動作が常に厳密に行われる等の効果があ
る。したがって、ディスク装置では、ディスク交換の時
間的ロスを少なくでき、チェンジャーシステムに適用し
て好適なものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態としての光磁気ディスク装置を示す
ブロック図である。

【図２】サーボ回路のスピンドルモータの制御部分を示
すブロック図である。

【図３】予想回転停止時間を説明するための図である。

【図４】ドライブオフ時点の修正を説明するための図で
ある。

【図５】従来の回転停止時刻の判断方法（１）を説明す
るための図である。

【図６】従来の回転停止時刻の判断方法（２）を説明す
るための図である。

【符号の説明】

１ 光磁気ディスク ２ スピンドルモータ ３ 周波数発電機 ４ 磁気ヘッド ５ 光学ヘッド ６ サーボ回路 ７ セクターマーク検出回路 ８ 波形整形回路 １０ モータドライブ回路 １１ システムコントローラ １４ バッファメモリ １５ ＥＣＣエンコーダ／デコーダ １６ チャネルエンコーダ／デコーダ ２１ ＣＰＵ ２２ 周期測定手段 ２３ 周期比較手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータ停止時に逆転するようにドライブ
   してモータに逆トルクを与えることで上記モータを停止
   させるモータ停止装置において、 上記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、 モータ停止時に上記モータの減速開始時刻より所定時間
   後に上記モータの定常回転速度と上記回転速度検出手段
   で検出される上記モータの回転速度を使用して予想回転
   停止時間を算出する回転停止時間算出手段と、 上記回転停止時間算出手段で算出された予想回転停止時
   間に基づいて上記モータのドライブをオフとするモータ
   ドライブ制御手段とを備えることを特徴とするモータ停
   止装置。
2. 【請求項２】 上記モータドライブ制御手段は上記回転
   停止時間算出手段で算出された予想回転停止時間が経過
   した時点で上記モータのドライブをオフとすることを特
   徴とする請求項１に記載のモータ停止装置。
3. 【請求項３】 上記モータ回転速度検出手段は、上記モ
   ータの回転軸に取り付けられた周波数発電機より出力さ
   れる周波数信号の周期を測定して上記モータの回転速度
   を検出し、 上記モータドライブ制御手段は、上記回転停止時間算出
   手段で算出された予想回転停止時間よりこの予想回転停
   止時間の算出に使用された上記モータの回転速度を検出
   したときの上記周波数信号の周期の１／２を差し引いて
   得られる時間が経過した時点で上記モータのドライブを
   オフとすることを特徴とする請求項１に記載のモータ停
   止装置。
4. 【請求項４】 スピンドルモータ停止時に逆転するよう
   にドライブしてスピンドルモータに逆トルクを与えるこ
   とで上記スピンドルモータを停止させるディスク装置に
   おけるスピンドルモータの停止装置において、 上記スピンドルモータの回転速度を検出する回転速度検
   出手段と、 スピンドルモータ停止時に上記スピンドルモータの減速
   開始時刻より所定時間後に上記スピンドルモータの定常
   回転速度と上記回転速度検出手段で検出される上記スピ
   ンドルモータの回転速度を使用して予想回転停止時間を
   算出する回転停止時間算出手段と、 上記回転停止時間算出手段で算出された予想回転停止時
   間に基づいて上記スピンドルモータのドライブをオフと
   するモータドライブ制御手段とを備えることを特徴とす
   るディスク装置におけるスピンドルモータの停止装置。