JPH0946560A - 画像入力装置 - Google Patents
画像入力装置Info
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- JPH0946560A JPH0946560A JP19759495A JP19759495A JPH0946560A JP H0946560 A JPH0946560 A JP H0946560A JP 19759495 A JP19759495 A JP 19759495A JP 19759495 A JP19759495 A JP 19759495A JP H0946560 A JPH0946560 A JP H0946560A
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- Japan
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- camera shake
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- input device
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- Adjustment Of Camera Lenses (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 手振れ状態のフリーズで見苦しい画像を出力
することを防止する画像入力装置を提供する。 【解決手段】 フリーズスイッチ４によりフレームメモ
リ１４にフリーズする場合、フリーズスイッチ４が押し
下げされると、通常カメラ本体に手振れが発生する。そ
して、手振れが発生している間、フレームメモリ１４に
画像をフレーム毎に常に書き込む。そして、手振れが１
フレームの間以上発生しないとフレームメモリ１４に書
き込むことを停止する。これにより、手振れ画像を静止
画として出力することを防げる。
することを防止する画像入力装置を提供する。 【解決手段】 フリーズスイッチ４によりフレームメモ
リ１４にフリーズする場合、フリーズスイッチ４が押し
下げされると、通常カメラ本体に手振れが発生する。そ
して、手振れが発生している間、フレームメモリ１４に
画像をフレーム毎に常に書き込む。そして、手振れが１
フレームの間以上発生しないとフレームメモリ１４に書
き込むことを停止する。これにより、手振れ画像を静止
画として出力することを防げる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、画像入力装置に関
し、特に、手に持って操作する画像入力装置に静止画用
のフリーズスイッチが設けられている場合の手振れ防止
機能に関する。
し、特に、手に持って操作する画像入力装置に静止画用
のフリーズスイッチが設けられている場合の手振れ防止
機能に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、マルチメディア機器の発達と共に
様々な画像入力装置が普及しているが、中でも中心とな
っているのが動画像を映像信号として撮像するビデオカ
メラや、静止画記録を行うスチルビデオカメラである。
様々な画像入力装置が普及しているが、中でも中心とな
っているのが動画像を映像信号として撮像するビデオカ
メラや、静止画記録を行うスチルビデオカメラである。
【０００３】ビデオカメラを動画専用ではなく、動画用
と静止画用の兼用カメラとし、ビデオカメラにフリーズ
スイッチを設けた場合、ビデオカメラを三脚等に固定し
ないでフリーズスイッチを押し下げすれば、通常手振れ
が発生する。このような手振れ状態でフリーズを行う
と、そのまま揺れた画像が出力されてしまい、見苦しい
画面が写し出されてしまう。
と静止画用の兼用カメラとし、ビデオカメラにフリーズ
スイッチを設けた場合、ビデオカメラを三脚等に固定し
ないでフリーズスイッチを押し下げすれば、通常手振れ
が発生する。このような手振れ状態でフリーズを行う
と、そのまま揺れた画像が出力されてしまい、見苦しい
画面が写し出されてしまう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、手振
れ状態のフリーズで見苦しい画像を出力することを防止
する画像入力装置を提供することにある。
れ状態のフリーズで見苦しい画像を出力することを防止
する画像入力装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の画像入力装置
は、被写体画像を撮影する撮像手段と、この撮像手段の
出力信号の処理を行う信号処理手段と、フリーズ機能を
動作させることを指示するフリーズ手段と、このフリー
ズ手段がオンされたときに前記信号処理手段の出力信号
を記憶する記憶手段と、手振れを検出する手振れ検出手
段と、この手振れ検出手段で手振れが検出された時には
前記記憶手段における記憶動作を遅延させるように制御
する制御手段とを備えたものである。
は、被写体画像を撮影する撮像手段と、この撮像手段の
出力信号の処理を行う信号処理手段と、フリーズ機能を
動作させることを指示するフリーズ手段と、このフリー
ズ手段がオンされたときに前記信号処理手段の出力信号
を記憶する記憶手段と、手振れを検出する手振れ検出手
段と、この手振れ検出手段で手振れが検出された時には
前記記憶手段における記憶動作を遅延させるように制御
する制御手段とを備えたものである。
【０００６】ここで、手振れ検出手段は、画像の動きを
検出する動き検出手段を含むものとすることができる。
検出する動き検出手段を含むものとすることができる。
【０００７】この場合において、制御手段は、動き検出
手段により少なくとも１フレームの間、画像の動きが検
出されなかった場合に、記憶手段の記憶内容の更新を行
わないように制御するとよい。
手段により少なくとも１フレームの間、画像の動きが検
出されなかった場合に、記憶手段の記憶内容の更新を行
わないように制御するとよい。
【０００８】このような構成にしたことによって、手振
れが生じて動き検出手段で画像の動きを検出している間
は、常に記憶手段の記憶内容が更新されるので、手振れ
によって乱れた画像を静止画として出力することがな
い。
れが生じて動き検出手段で画像の動きを検出している間
は、常に記憶手段の記憶内容が更新されるので、手振れ
によって乱れた画像を静止画として出力することがな
い。
【０００９】さらに、上記の構成に加えて、動き検出手
段で画像の動きが検出されている時間を計時する計時手
段と、この計時手段で所定の時間を計時した時には警告
を発する警告手段とを備えたものとしてもよい。
段で画像の動きが検出されている時間を計時する計時手
段と、この計時手段で所定の時間を計時した時には警告
を発する警告手段とを備えたものとしてもよい。
【００１０】また、手振れ検出手段は、加速度センサを
含むものとしてもよい。
含むものとしてもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態について説明する。
施の形態について説明する。
【００１２】なお、以下の説明で、同一記号は同一部材
で作用効果が同一であるので、重複する説明は省略す
る。
で作用効果が同一であるので、重複する説明は省略す
る。
【００１３】図１は、本実施形態における画像入力装置
の外観図である。
の外観図である。
【００１４】この図において、１はレンズ部、２はビデ
オ出力端子、３は電源入力端子、４は静止画を取り込む
のに用いるフリーズスイッチである。
オ出力端子、３は電源入力端子、４は静止画を取り込む
のに用いるフリーズスイッチである。
【００１５】図２は、本実施形態における画像入力装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【００１６】この図において、１１はレンズ及びＣＣＤ
などの撮像素子からなる撮像部、１２は撮像部１１での
撮像信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、１３
はデジタル信号処理を行う信号処理部、１４は半導体メ
モリなどで構成されるフレームメモリである。１７は本
体が振動したことを検知するための動き検出部である。
この動き検知部１７は、例えば１段のフレームメモリを
持ち、水平、垂直方向にそれぞれいくつかのブロックに
分け、それぞれのブロックに対し、メモリと次のデータ
の比較を行って、移動方向及び移動距離を検出するもの
である。フレームメモリ１４は、信号処理部１３からの
信号（動画）をスルー出力するモードとフレームメモリ
１４からの信号（静止画）を出力するモードとの切り換
えを行うモード回路を備えている。１８はシステム全体
を制御するＣＰＵで、例えばモード回路を制御して動画
と静止画を切り換え制御する。１５は信号処理されたデ
ジタル信号をビデオなどのアナログ信号に変換するＤ／
Ａ変換器である。１６はＤ／Ａ変換器１５の出力をビデ
オ信号に変換するエンコーダ回路部である。
などの撮像素子からなる撮像部、１２は撮像部１１での
撮像信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、１３
はデジタル信号処理を行う信号処理部、１４は半導体メ
モリなどで構成されるフレームメモリである。１７は本
体が振動したことを検知するための動き検出部である。
この動き検知部１７は、例えば１段のフレームメモリを
持ち、水平、垂直方向にそれぞれいくつかのブロックに
分け、それぞれのブロックに対し、メモリと次のデータ
の比較を行って、移動方向及び移動距離を検出するもの
である。フレームメモリ１４は、信号処理部１３からの
信号（動画）をスルー出力するモードとフレームメモリ
１４からの信号（静止画）を出力するモードとの切り換
えを行うモード回路を備えている。１８はシステム全体
を制御するＣＰＵで、例えばモード回路を制御して動画
と静止画を切り換え制御する。１５は信号処理されたデ
ジタル信号をビデオなどのアナログ信号に変換するＤ／
Ａ変換器である。１６はＤ／Ａ変換器１５の出力をビデ
オ信号に変換するエンコーダ回路部である。
【００１７】次に、これらの図に基づいて本実施形態で
の動作を説明する。
の動作を説明する。
【００１８】最初に、通常のビデオカメラで動画を出力
している状態について説明する。まず、ＣＣＤなどの撮
像素子からなる撮像部１１で被写体の画像情報を電気信
号である撮像信号に変換する。この信号はアナログ信号
であるため、信号処理をデジタルで行うようにするた
め、Ａ／Ｄ変換器１２によりデジタル信号に変換する。
このデジタル信号を、信号処理部１３で輝度（Ｙ）、色
差（Ｃ）に分離させ、ＹとＣそれぞれに対し、適切な信
号処理を行う。そして、フレームメモリ１４では、この
信号処理されたデジタル信号を２系統に分ける。１系統
はそのまま出力（スルー）し、もう１系統はフリーズ画
を出力する。通常は、フレームメモリ１４はスルーのモ
ードを選択している。そして、このフレームメモリ１４
からのデジタル信号はＤ／Ａ変換器１５によりアナログ
信号に変換され、エンコーダ回路部１６によりビデオ信
号に変換され、出力される。
している状態について説明する。まず、ＣＣＤなどの撮
像素子からなる撮像部１１で被写体の画像情報を電気信
号である撮像信号に変換する。この信号はアナログ信号
であるため、信号処理をデジタルで行うようにするた
め、Ａ／Ｄ変換器１２によりデジタル信号に変換する。
このデジタル信号を、信号処理部１３で輝度（Ｙ）、色
差（Ｃ）に分離させ、ＹとＣそれぞれに対し、適切な信
号処理を行う。そして、フレームメモリ１４では、この
信号処理されたデジタル信号を２系統に分ける。１系統
はそのまま出力（スルー）し、もう１系統はフリーズ画
を出力する。通常は、フレームメモリ１４はスルーのモ
ードを選択している。そして、このフレームメモリ１４
からのデジタル信号はＤ／Ａ変換器１５によりアナログ
信号に変換され、エンコーダ回路部１６によりビデオ信
号に変換され、出力される。
【００１９】次に、フリーズスイッチ４によりフレーム
メモリ１４にフリーズする場合、フリーズスイッチ４が
押し下げされると、通常カメラ本体に手振れが発生す
る。そして、手振れが発生している間、フレームメモリ
１４に画像をフレーム毎に常に書き込む。そして、手振
れが１フレームの間以上発生しないとフレームメモリ１
４に書き込むことを停止する。
メモリ１４にフリーズする場合、フリーズスイッチ４が
押し下げされると、通常カメラ本体に手振れが発生す
る。そして、手振れが発生している間、フレームメモリ
１４に画像をフレーム毎に常に書き込む。そして、手振
れが１フレームの間以上発生しないとフレームメモリ１
４に書き込むことを停止する。
【００２０】図３は、フレームメモリ１４を詳細に説明
するブロック図であり、図４は、図３の回路におけるタ
イミングチャートである。以下、メモリ構成としてＦＩ
ＦＯメモリを用いた場合について述べる。
するブロック図であり、図４は、図３の回路におけるタ
イミングチャートである。以下、メモリ構成としてＦＩ
ＦＯメモリを用いた場合について述べる。
【００２１】３２は輝度（Ｙ）信号の１フレーム分のＦ
ＩＦＯメモリ（以下、「Ｙメモリ」という）である。３
１はＹ信号入力端子である。３３ａはＤＩＮ（Ｄａｔａ
Ｉｎｐｕｔ）信号で、Ｙ信号のデータがＹメモリ３２
に入力される。３２ｂはＷＥ（Ｗｒｉｔｅ Ｅｎａｂｌ
ｅ）信号で、Ｙメモリ３２に書き込み許可を行う。３２
ｃはＷＣＬＫ（Ｗｒｉｔｅ Ｃｌｏｃｋ）で、書き込み
クロックとなっている。３２ｄはＷＲｅｓｅｔ（Ｗｒｉ
ｔｅ Ｒｅｓｅｔ）信号で、アドレスを先頭アドレスに
もっていくものである。そして、メモリ制御部４３によ
り、ＷＥ３２ｂ、ＷＣＬＫ３２ｃ、ＷＲｅｓｅｔ３２ｄ
を制御している。
ＩＦＯメモリ（以下、「Ｙメモリ」という）である。３
１はＹ信号入力端子である。３３ａはＤＩＮ（Ｄａｔａ
Ｉｎｐｕｔ）信号で、Ｙ信号のデータがＹメモリ３２
に入力される。３２ｂはＷＥ（Ｗｒｉｔｅ Ｅｎａｂｌ
ｅ）信号で、Ｙメモリ３２に書き込み許可を行う。３２
ｃはＷＣＬＫ（Ｗｒｉｔｅ Ｃｌｏｃｋ）で、書き込み
クロックとなっている。３２ｄはＷＲｅｓｅｔ（Ｗｒｉ
ｔｅ Ｒｅｓｅｔ）信号で、アドレスを先頭アドレスに
もっていくものである。そして、メモリ制御部４３によ
り、ＷＥ３２ｂ、ＷＣＬＫ３２ｃ、ＷＲｅｓｅｔ３２ｄ
を制御している。
【００２２】３５はＹ信号出力端子である。３４ａはＤ
ＯＵＴ（Ｄａｔａ Ｏｕｔｐｕｔ）信号で、Ｙ信号端子
３５に出力されるデータである。３４ｂはＲＥ（Ｒｅａ
ｄＥｎａｂｌｅ）信号で、Ｙメモリ３２に読み出し許可
を行う。３４ｃはＲＣＬＫ（Ｒｅａｄ Ｃｌｏｃｋ）
で、読み出しクロックとなっている。３２ｄは、ＲＲｅ
ｓｅｔ（Ｒｅａｄ Ｒｅｓｅｔ）信号で、アドレスを先
頭アドレスにもっていくものである。そして、メモリ制
御部４３により、ＲＥ３４ｂ、ＲＣＬＫ３４ｃ、ＲＲｅ
ｓｅｔ３４ｄを制御している。
ＯＵＴ（Ｄａｔａ Ｏｕｔｐｕｔ）信号で、Ｙ信号端子
３５に出力されるデータである。３４ｂはＲＥ（Ｒｅａ
ｄＥｎａｂｌｅ）信号で、Ｙメモリ３２に読み出し許可
を行う。３４ｃはＲＣＬＫ（Ｒｅａｄ Ｃｌｏｃｋ）
で、読み出しクロックとなっている。３２ｄは、ＲＲｅ
ｓｅｔ（Ｒｅａｄ Ｒｅｓｅｔ）信号で、アドレスを先
頭アドレスにもっていくものである。そして、メモリ制
御部４３により、ＲＥ３４ｂ、ＲＣＬＫ３４ｃ、ＲＲｅ
ｓｅｔ３４ｄを制御している。
【００２３】３９は色差（Ｃ）信号の１フレーム分のＦ
ＩＦＯメモリである。メモリ構成はＹメモリ３２と同一
構成で同一動作となっている。３６はＲ−Ｙ信号入力端
子で、３７はＢ−Ｙ信号入力端子である。３８はセレク
タで、Ｒ−Ｙ信号とＢ−Ｙ信号とを切り換えて色差点順
次にしている。４０もセレクタで、色差点順次信号を切
り換えてＲ−Ｙ信号とＢ−Ｙ信号とにもどしている。セ
レクタの制御はメモリ制御部４３がおこなっている。
ＩＦＯメモリである。メモリ構成はＹメモリ３２と同一
構成で同一動作となっている。３６はＲ−Ｙ信号入力端
子で、３７はＢ−Ｙ信号入力端子である。３８はセレク
タで、Ｒ−Ｙ信号とＢ−Ｙ信号とを切り換えて色差点順
次にしている。４０もセレクタで、色差点順次信号を切
り換えてＲ−Ｙ信号とＢ−Ｙ信号とにもどしている。セ
レクタの制御はメモリ制御部４３がおこなっている。
【００２４】図４（ａ）は通常状態で、輝度信号と色差
信号がメモリを介して１フレーム遅延して出力されてい
る。Ｖｓｙｎｃは垂直同期信号で、垂直同期に連動して
ＷＲｅｓｅｔとＲＲｅｓｅｔが行われ、書き込みアドレ
スと読み出しアドレスが初期化される。ＷＥとＲＥがハ
イレベルとなっていて書き込みと読み出しが常に行われ
ている。
信号がメモリを介して１フレーム遅延して出力されてい
る。Ｖｓｙｎｃは垂直同期信号で、垂直同期に連動して
ＷＲｅｓｅｔとＲＲｅｓｅｔが行われ、書き込みアドレ
スと読み出しアドレスが初期化される。ＷＥとＲＥがハ
イレベルとなっていて書き込みと読み出しが常に行われ
ている。
【００２５】図４（ｂ）はフリーズスイッチが押し下げ
された後、手振れが発生し、その後垂直同期にて、１フ
レーム静止状態であると次の垂直同期でＷＥをローレベ
ルとして書き込みを禁止して、常にフレームメモリ１４
の画像を出力するようにしている。
された後、手振れが発生し、その後垂直同期にて、１フ
レーム静止状態であると次の垂直同期でＷＥをローレベ
ルとして書き込みを禁止して、常にフレームメモリ１４
の画像を出力するようにしている。
【００２６】さらに、本実施形態の処理を処理を、図５
のフローチャートを用いて詳細に説明する。このフロー
チャートにおける処理は、ＣＰＵ１８が行うものであ
る。
のフローチャートを用いて詳細に説明する。このフロー
チャートにおける処理は、ＣＰＵ１８が行うものであ
る。
【００２７】まず、ＦＬＡＧに“０”を設定する（Ｓ５
１）。次に、ＦＬＡＧが“０”かどうかの判断を行い
（Ｓ５２）、ＦＬＡＧが“０”であれば、フリーズスイ
ッチ４がオンかどうかの判断を行い（Ｓ５３）、フリー
ズスイッチ４がオンであれば、ＦＬＡＧに“１”を設定
して（Ｓ５４）、フレームメモリ１４に書き込みを開始
する（Ｓ５５）。次に、手振れかどうかを動き検出部１
７の出力により判断を行い、手振れ中であれば、ステッ
プＳ５２に戻る。
１）。次に、ＦＬＡＧが“０”かどうかの判断を行い
（Ｓ５２）、ＦＬＡＧが“０”であれば、フリーズスイ
ッチ４がオンかどうかの判断を行い（Ｓ５３）、フリー
ズスイッチ４がオンであれば、ＦＬＡＧに“１”を設定
して（Ｓ５４）、フレームメモリ１４に書き込みを開始
する（Ｓ５５）。次に、手振れかどうかを動き検出部１
７の出力により判断を行い、手振れ中であれば、ステッ
プＳ５２に戻る。
【００２８】ここでは、ＦＬＡＧが“１”となっている
ので（Ｓ５２、Ｓ５８）、ステップＳ５５に進み、フレ
ームメモリ１４への書き込みを継続する。次に、所定時
間が経過して、ステップＳ５６の手振れ判断により手振
れが治まると、ＦＬＡＧに“２”を設定する。ＦＬＡＧ
に“２”が設定されると、ステップＳ５２、Ｓ５８を介
してステップＳ５９に進み、フリーズスイッチ４がオン
であればＦＬＡＧは“２”のままステップＳ５２の処理
に戻る。そして、フリーズスイッチ４がオフになると、
ＦＬＡＧに“０”を設定して最初の状態となる。
ので（Ｓ５２、Ｓ５８）、ステップＳ５５に進み、フレ
ームメモリ１４への書き込みを継続する。次に、所定時
間が経過して、ステップＳ５６の手振れ判断により手振
れが治まると、ＦＬＡＧに“２”を設定する。ＦＬＡＧ
に“２”が設定されると、ステップＳ５２、Ｓ５８を介
してステップＳ５９に進み、フリーズスイッチ４がオン
であればＦＬＡＧは“２”のままステップＳ５２の処理
に戻る。そして、フリーズスイッチ４がオフになると、
ＦＬＡＧに“０”を設定して最初の状態となる。
【００２９】ＦＬＡＧが“０”から“１”になってから
の経過時間を計測し、所定時間を経過したならば警告を
発生する回路を付加すると、より使い勝手の良い装置を
提供することができる。
の経過時間を計測し、所定時間を経過したならば警告を
発生する回路を付加すると、より使い勝手の良い装置を
提供することができる。
【００３０】これにより、手振れ状態では常にフレーム
メモリ１４の更新が行われるので、手振れ状態の見苦し
い画像を出力することがなくなる。
メモリ１４の更新が行われるので、手振れ状態の見苦し
い画像を出力することがなくなる。
【００３１】なお、以上の実施例では、手振れ検出手段
として画像の動きを検出する動き検出手段の例を挙げた
が、加速度センサ等を用いても良いことは言うまでもな
い。
として画像の動きを検出する動き検出手段の例を挙げた
が、加速度センサ等を用いても良いことは言うまでもな
い。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
手振れ状態のフリーズで見苦しい画像を出力することが
なくなる。
手振れ状態のフリーズで見苦しい画像を出力することが
なくなる。
【図１】 画像入力装置の外観図
【図２】 画像入力装置のブロック図
【図３】 フレームメモリのブロック図
【図４】 図３のフレームメモリにおけるタイミングチ
ャート
ャート
【図５】 実施形態での処理を示すフローチャート
１１ 撮像部 １３ 信号処理部 １４ フレームメモリ １７ 動き検出部 １８ ＣＰＵ
Claims (5)
- 【請求項１】 被写体画像を撮影する撮像手段と、この
撮像手段の出力信号の処理を行う信号処理手段と、フリ
ーズ機能を動作させることを指示するフリーズ手段と、
このフリーズ手段がオンされたときに前記信号処理手段
の出力信号を記憶する記憶手段と、手振れを検出する手
振れ検出手段と、この手振れ検出手段で手振れが検出さ
れた時には前記記憶手段における記憶動作を遅延させる
ように制御する制御手段とを備えた画像入力装置。 - 【請求項２】 手振れ検出手段は、画像の動きを検出す
る動き検出手段を含むことを特徴とする請求項１に記載
の画像入力装置。 - 【請求項３】 制御手段は、動き検出手段により少なく
とも１フレームの間、画像の動きが検出されなかった場
合に、記憶手段の記憶内容の更新を行わないように制御
することを特徴とする請求項２に記載の画像入力装置。 - 【請求項４】 動き検出手段で画像の動きが検出されて
いる時間を計時する計時手段と、この計時手段で所定の
時間を計時した時には警告を発する警告手段とを備えた
ことを特徴とする請求項２または３に記載の画像入力装
置。 - 【請求項５】 手振れ検出手段は、加速度センサを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の画像入力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19759495A JPH0946560A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 画像入力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19759495A JPH0946560A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 画像入力装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0946560A true JPH0946560A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16377090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19759495A Withdrawn JPH0946560A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 画像入力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0946560A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005001764A1 (ja) * | 2003-06-30 | 2005-01-06 | Nec Corporation | 画像入力装置、ロボットおよびプログラム |
-
1995
- 1995-08-02 JP JP19759495A patent/JPH0946560A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005001764A1 (ja) * | 2003-06-30 | 2005-01-06 | Nec Corporation | 画像入力装置、ロボットおよびプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021105 |