JPH094682A - 減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】小型でしかも大きな減速比が得られる減速機を
提供する。 【構成】入力側回転軸２１に回転可能にかつその軸線Ｏ
1 に対し斜めに傾けて環状の入力側傘歯車２４を嵌装
し、この入力側傘歯車２４をハウジング１０に回転軸軸
線Ｏ1 に対して垂直に設けた環状の固定傘歯車２６と噛
合わせるとともに、前記入力側傘歯車２４と一体に傾動
および回転する環状の中継傘歯車２５を、出力側回転軸
２２に回転軸軸線Ｏ1 に対して垂直に設けた環状の出力
側傘歯車２７と噛合わせ、かつ入力側傘歯車２４と固定
傘歯車２６とからなる歯車対と、中継傘歯車２５と出力
側環状傘歯車２７とからなる歯車対とのうち、少なくと
も一方の歯車対の両傘歯車の歯数を互いに異ならせた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は歯車を用いた減速機に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、歯車を用いた減速機としては、そ
のハウジングに入力側回転軸と出力側回転軸とをそれぞ
れ支持させるとともに、前記ハウジング内に、前記入力
側回転軸に取付けられてこの入力側回転軸と一体に回転
する入力側歯車と、前記出力側回転軸に取付けられてこ
の出力側回転軸と一体に回転する出力側歯車と、前記入
力側歯車の回転を出力側歯車に伝達する中継歯車とから
なる減速歯車機構を設けた構成のものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の変
速機は、入力側回転軸に取付けられた入力側歯車と出力
側回転軸に取付けられた出力側歯車との歯数比がそのま
ま変速比になるものであるため、例えば１／１０の減速
比を得るには、前記入力側歯車と出力側歯車との歯数比
を１：１０にする必要があり、したがって、減速比の大
きなものほど出力側歯車の径が大きくなって、減速機が
大型になってしまうという問題をもっていた。本発明
は、小型でしかも大きな減速比を得ることができる減速
機を提供することを目的としたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の減速機は、ハウ
ジングと、前記ハウジング内の一端側に挿入されてこの
ハウジングに支持された入力側回転軸と、前記ハウジン
グ内の他端側に挿入され、前記入力側回転軸と軸線を一
致させて前記ハウジングに支持された出力側回転軸と、
前記入力側回転軸のハウジング内挿入部の外周にその周
方向に回転可能にかつ前記回転軸の軸線に対して斜めに
傾けて嵌装され、前記入力側回転軸の回転にともない前
記軸線上の一点を中心として傾き方向が周方向に連続的
に変化する環状の入力側傘歯車と、前記入力側傘歯車の
出力側回転軸と対向する側にこの入力側傘歯車と同軸に
かつ同じ傾きで設けられ、前記入力側傘歯車と一体に傾
動および回転する環状の中継傘歯車と、前記ハウジング
の内面に前記回転軸の軸線に対して垂直に設けられた前
記軸線を中心とする環状の固定傘歯車と、前記出力側回
転軸のハウジング内挿入端に前記回転軸の軸線に対して
垂直に設けられた前記軸線を中心とする環状の出力側傘
歯車とを備え、かつ、前記入力側傘歯車が前記固定傘歯
車に噛合い、前記中継傘歯車が前記出力側傘歯車に噛合
っているとともに、前記入力側傘歯車と前記固定傘歯車
とからなる歯車対と、前記中継傘歯車と出力側環状傘歯
車とからなる歯車対とのうち、少なくとも一方の歯車対
の両傘歯車の歯数が互いに異なっていることを特徴とす
るものである。

【０００５】本発明の減速機において、上記入力側傘歯
車と中継傘歯車はそれぞれ入力側回転軸に着脱可能に嵌
装し、かつこれら両傘歯車を互いに着脱可能に固定する
のが望ましい。また、上記出力側傘歯車は、出力側回転
軸に一体に形成し、この出力側回転軸をハウジングに着
脱可能に支持されるのが望ましい。

【０００６】

【作用】本発明の減速機においては、入力側回転軸の回
転にともなって入力側傘歯車が、回転軸の軸線上の一点
を中心として傾き方向が周方向に連続的に変化するよう
に傾動する。そして、この入力側傘歯車は、入力側回転
軸に回転可能に嵌装されるとともにハウジングに設けら
れている固定傘歯車と噛合っているため、この入力側傘
歯車は、入力側回転軸と一緒には回転せず、固定傘歯車
によって回転を規制される。

【０００７】すなわち、入力側傘歯車と固定傘歯車の歯
数が等しい場合は、入力側傘歯は傾動するだけで回転は
起さず、また、入力側傘歯車と固定傘歯車の歯数が互い
に異なっている場合は、入力側傘歯車が傾動しながら固
定傘歯車に対してその周方向にずれ、この入力側傘歯車
が、入力側回転軸の回転に対して減速回転する。

【０００８】一方、出力側回転軸は、その軸端に設けた
出力側傘歯車に噛合っている中継傘歯車によって回転を
規制される。そして、この中継傘歯車は上記入力側傘歯
車と一体に傾動および回転するため、中継傘歯車と出力
側傘歯車の歯数が等しい場合は、中継傘歯車が傾動して
も出力側回転軸は回転しないが、中継傘歯が傾動しなが
ら回転していれば、出力側回転軸が中継傘歯車と同じ速
度で回転する。

【０００９】また、中継傘歯車と出力側傘歯の歯数が互
いに異なっている場合は、中継傘歯車が傾動するだけで
回転はしていなくても、出力側傘歯が中継傘歯の傾動に
ともなってこの中継傘歯車に対しその周方向にずれ、こ
の出力側回転軸が、入力側回転軸の回転速度に対して減
速回転する。

【００１０】さらに、上記中継傘歯車と出力側傘歯の歯
数が互いに異なっており、しかも中継傘歯車が傾動しな
がら回転している場合は、出力側回転軸が、中継傘歯車
の回転と、中継傘歯の傾動にともなう出力側傘歯と中継
傘歯車とのずれとによって回転する。

【００１１】つまり、この減速機においては、入力側傘
歯車と固定傘歯車とからなる歯車対と、中継傘歯車と出
力側傘歯車とからなる歯車対とのうち、少なくとも一方
の歯車対の両傘歯車の歯数が互いに異なっていれば、入
力側回転軸の回転が減速されて出力側回転軸に伝達され
る。

【００１２】そして、この減速機の減速比は、上記各傘
歯車の歯数によって決まるが、入力側傘歯車と固定傘歯
車はほぼ同じ径の傘歯車でよく、また中継傘歯車と出力
側傘歯もほぼ同じ径の傘歯車でよい。

【００１３】したがって、この減速機によれば、従来の
減速機のように、大きな減速比を得るために出力側歯車
の径を大きくする必要はないから、小型でしかも大きな
減速比を得ることができる。

【００１４】また、本発明の減速機において、上記入力
側傘歯車と中継傘歯車をそれぞれ入力側回転軸に着脱可
能に嵌装し、かつこれら両傘歯車を互いに着脱可能に固
定しておけば、この入力側傘歯車と中継傘歯車の一方ま
たは両方を歯数が異なるものと交換して、減速比を変え
ることができる。

【００１５】さらに、この減速機において、上記出力側
傘歯車を出力側回転軸に一体に形成し、この出力側回転
軸をハウジングに着脱可能に支持させておけば、この出
力側回転軸を出力側傘歯車の歯数が異なるものと交換す
ることによっても減速比を変えることができるし、また
固定傘歯車も歯数の異なるものと交換すれば、さらに減
速比を変えることができる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１は減速機の回転軸の軸線に沿う断面図、図
２は図１のII−II線に沿う断面図である。この実施例の
減速機は、そのハウジング１０に入力側回転軸２１と出
力側回転軸２２とを支持させるとともに、前記ハウジン
グ１０内に、入力側回転軸２１の回転を減速して出力側
回転軸２２に伝達する歯車機構を設けたものである。

【００１７】上記ハウジング１０は、図１において右側
の入力側ハウジング体１１と、図１において左側の出力
側ハウジング体１２とを組合わせてなる二分割型ハウジ
ングであり、両ハウジング体１１，１２は、互いに突合
わされて複数本の固定ボルト１３により着脱可能に接合
されている。なお、入力側ハウジング体１１の外周に
は、ハウジング１０を図示しない減速機支持部に取付け
るための、取付孔１４を有するフランジ部１１ａが突設
されている。

【００１８】一方、上記入力側回転軸２１と出力側回転
軸２２はそれぞれ中空軸とされており、入力側回転軸２
１は、上記ハウジング１０内の一端側、つまり入力側ハ
ウジング体１１内に挿入され、前記入力側ハウジング体
１１の外端部に固定ボルト１６によって着脱可能に固定
した端部リング１５に、ベアリング１７を介して着脱可
能に支持されている。１８は前記ベアリング１７の抜止
めナットであり、この抜止めナット１８は、入力側回転
軸２１の外端部の外周に設けたネジ部に螺合され、図示
しない緩み止め手段によって固定されている。

【００１９】また、上記出力側回転軸２２は、上記ハウ
ジング１０内の他端側、つまり出力側ハウジング体１２
内に挿入されており、この出力側回転軸２２は、上記入
力側回転軸２１と軸線（以下、回転軸軸線という）Ｏ1
を一致させた状態で、出力側ハウジング体１２の外端部
および中央部にベアリング１９ａ，１９ｂを介して着脱
可能に支持されている。２０は外端部のベアリング１９
ａの抜止めナットであり、この抜止めナット２０は出力
側回転軸２２の外端部の外周に設けたネジ部に螺合さ
れ、図示しない緩み止め手段によって固定されている。

【００２０】さらに、上記出力側回転軸２２のハウジン
グ内挿入端には、上記入力側回転軸２１のハウジング内
挿入端を収容する凹入部２２ａが設けられており、入力
側回転軸２１のハウジング内挿入端は、前記出力側回転
軸２２の凹入部２２ａにベアリング２３を介して着脱可
能に支持されている。

【００２１】また、入力側回転軸２１の回転を減速して
出力側回転軸２２に伝達する歯車機構は、前記入力側回
転軸２１のハウジング内挿入部の外周にその周方向に回
転可能に嵌装された環状の入力側傘歯車２４および中継
傘歯車２５と、上記ハウジング１０の内面に設けられた
環状の固定傘歯車２６と、出力側回転軸２２のハウジン
グ内挿入端に設けられた環状の出力側傘歯車２７とから
なっている。

【００２２】まず、入力側傘歯車２４と中継傘歯車２５
について説明すると、上記入力側回転軸２１の入力側傘
歯車２４および中継傘歯車２５を嵌装する部分の外周面
は、回転軸軸線Ｏ1 に対して数°（２〜５°）の傾き角
θで傾斜する円筒面に形成されており、入力側傘歯車２
４と中継傘歯車２５は、入力側回転軸２１の前記傾斜す
る円筒面部分にベアリング２８を介して着脱可能に嵌装
され、回転軸軸線Ｏ1に対し上記傾き角θで斜めに傾け
て設けられている。なお、２９は前記アリング２８の抜
止めナットであり、この抜止めナット２９は入力側回転
軸２１の外周に設けたネジ部に螺合され、図示しない緩
み止め手段によって固定されている。

【００２３】上記入力側傘歯車２４と中継傘歯車２５
は、いずれも、外周に突出部を有する環状円板の前記突
出部の端面に、その全周にわたって所定ピッチで歯を設
けたものであり、中継傘歯車２５は、入力側傘歯車２４
より若干小径のものとされている。

【００２４】そして、これら傘歯車２４，２５は、その
歯面を出力側回転軸２２の方向に向けて設けられてお
り、中継傘歯車２５は、入力側傘歯車２４の出力側回転
軸２２と対向する側に抱かせて設けられ、入力側傘歯車
２４と結合ボルト３０によって着脱可能に固定されてい
る。

【００２５】すなわち、上記入力側傘歯車２４は、入力
側回転軸２１の外周にその周方向に回転可能にかつ回転
軸軸線Ｏ1 に対して斜めに傾けて嵌装されており、この
入力側傘歯車２４は、入力側回転軸２１の回転にともな
い前記回転軸軸線Ｏ1 上の一点、つまり回転軸軸線Ｏ1
と傘歯車２４の軸線Ｏ2 との交点Ｐを中心として傾き方
向が周方向に連続的に変化するように傾動する。

【００２６】また、上記中継傘歯車２５は、入力側傘歯
車２４と同軸にかつ同じ傾きで設けられており、この中
継傘歯車２５も、上記点Ｐを中心として入力側傘歯車２
４と一体に傾動するとともに、この入力側傘歯車２４と
一体に回転する。

【００２７】なお、上記入力側傘歯車２４と中継傘歯車
２５は、いずれも、その歯面が歯車中心に向かって突出
するように傾斜する正のテーパーをもった環状傘歯車で
あり、これら傘歯車２４，２５の中心は上記点Ｐにあ
る。

【００２８】一方、上記固定傘歯車２６は、出力側ハウ
ジング体１２の内端面に一体に形成されている。この固
定傘歯車２６は、上記入力側傘歯車２４とほぼ同径の環
状傘歯車であり、上記回転軸軸線Ｏ1 に対して垂直に設
けられている。

【００２９】さらに、上記出力側傘歯車２７は、上記中
継傘歯車２５と対向させて、出力側回転軸２２の軸端に
一体に形成されている。この出力側傘歯車２７は、上記
中継傘歯車２５とほぼ同径の環状傘歯車であり、上記回
転軸軸線Ｏ1 に対して垂直に設けられている。

【００３０】なお、上記固定傘歯車２６と出力側傘歯車
２７は、いずれも、その歯面が歯車中心に向かって凹入
するように傾斜する負のテーパーをもった環状傘歯車で
あり、これら傘歯車２６，２７の中心も上記点Ｐにあ
る。

【００３１】そして、上記入力側傘歯車２４は、出力側
回転軸２２方向への傾斜端において上記固定傘歯車２６
に噛合っており、また上記中継傘歯車２５は、出力側回
転軸２２方向への傾斜端において上記出力側傘歯車２７
に噛合っている。

【００３２】また、上記入力側傘歯車２４と固定傘歯車
２６の歯数および中継傘歯車２５と出力側傘歯車２７の
歯数はそれぞれ、得ようとする減速比に応じて設定され
ており、入力側傘歯車２４と固定傘歯車２６とからなる
歯車対と、中継傘歯車２５と出力側環状傘歯車２７とか
らなる歯車対とのうち、少なくとも一方の歯車対の両傘
歯車の歯数は互いに異なっている。

【００３３】なお、図１において、３１は、各傘歯車２
４，２６および２５，２７の噛合い部とベアリング１
７，１９ａ，１９ｂ，２３，２８の潤滑油が外部に漏れ
るのを防ぐために設けられたシールリングである。

【００３４】上記減速機は、入力側回転軸２１の回転
を、上記各傘歯車２４，２６，２５，２７からなる歯車
機構により減速して出力側回転軸２２に伝達するもので
あり、入力側回転軸２１の回転は次のようにして出力側
回転軸２２に伝達される。

【００３５】すなわち、この減速機においては、入力側
回転軸２１の回転にともなって入力側傘歯車２４が、回
転軸軸線Ｏ1 上の一点Ｐを中心として傾き方向が周方向
に連続的に変化するように傾動し、この入力側傘歯車２
４の傾動にともなって入力側傘歯車２４と固定傘歯車２
６との噛合い箇所が周方向に順次移動して行く。

【００３６】図３および図４は、入力側回転軸２１の回
転にともなう入力側傘歯車２４の傾動状態を示してお
り、図３は入力側回転軸２１が図１の状態から９０°回
転した状態、図４は入力側回転軸２１が図３の状態から
さらに１８０°回転した状態を示している。

【００３７】そして、上記入力側傘歯車２４は、入力側
回転軸２１に回転可能に嵌装されるとともにハウジング
１０に設けられている固定傘歯車２６と噛合っているた
め、この入力側傘歯車２４は、入力側回転軸２１と一緒
には回転せず、固定傘歯車２６によって回転を規制され
る。

【００３８】すなわち、入力側傘歯車２４と固定傘歯車
２６の歯数が等しい場合は、入力側傘歯２４は傾動する
だけで回転は起さず、また、入力側傘歯車２４と固定傘
歯車２６の歯数が互いに異なっている場合は、入力側傘
歯車２４が傾動しながら固定傘歯車２６に対してその周
方向にずれ、この入力側傘歯車２４が、入力側回転軸２
１の回転に対して減速回転する。

【００３９】一方、出力側回転軸２２は、その軸端に設
けた出力側傘歯車２７に噛合っている中継傘歯車２５に
よって回転を規制されるが、この中継傘歯車２５は上記
入力側傘歯車２４と一体に傾動および回転するため、上
述したように入力側傘歯車２４と固定傘歯車２６の歯数
が等しい場合は、中継傘歯２５も傾動するだけで回転は
せず、また入力側傘歯車２４と固定傘歯車２６の歯数が
互いに異なっている場合は、中継傘歯車２５も傾動しな
がら回転する。なお、この中継傘歯車２５と出力側傘歯
車２７との噛合い箇所も、中継傘歯車２５の傾動にとも
なって周方向に順次移動して行く。

【００４０】そして、上記中継傘歯車２５と出力側傘歯
車２７の歯数が等しい場合は、中継傘歯車２５が傾動し
ても出力側回転軸２２は回転しないが、中継傘歯２５が
傾動しながら回転していれば、出力側回転軸２２が中継
傘歯車２５と同じ速度で回転する。

【００４１】また、中継傘歯車２５と出力側傘歯２７の
歯数が互いに異なっている場合は、中継傘歯車２５が傾
動するだけで回転はしていなくても、出力側傘歯２７が
中継傘歯２５の傾動にともなってこの中継傘歯車２５に
対しその周方向にずれ、この出力側回転軸２２が、入力
側回転軸２１の回転速度に対して減速回転する。

【００４２】さらに、中継傘歯車２５と出力側傘歯２７
の歯数が互いに異なっており、しかも中継傘歯車２５が
傾動しながら回転している場合は、出力側回転軸２２
が、中継傘歯車２５の回転と、中継傘歯２５の傾動にと
もなう出力側傘歯２７と中継傘歯車２５とのずれとによ
って回転する。

【００４３】つまり、この減速機においては、入力側傘
歯車２４と固定傘歯車２６とからなる歯車対と、中継傘
歯車２５と出力側傘歯車２７とからなる歯車対とのう
ち、少なくとも一方の歯車対の両傘歯車の歯数が互いに
異なっていれば、入力側回転軸２１の回転が減速されて
出力側回転軸２２に伝達される。

【００４４】そして、この減速機の減速比は、上記各傘
歯車２４，２６，２５，２７の歯数によって決まるが、
入力側傘歯車２４と固定傘歯車２６はほぼ同じ径の傘歯
車でよく、また中継傘歯車２５と出力側傘歯２７もほぼ
同じ径の傘歯車でよい。

【００４５】したがって、この減速機によれば、従来の
減速機のように、大きな減速比を得るために出力側歯車
の径を大きくする必要はないから、小型でしかも大きな
減速比を得ることができる。

【００４６】また、上記減速機においては、入力側傘歯
車２４と中継傘歯車２５をそれぞれ入力側回転軸２１に
着脱可能に嵌装し、かつこれら両傘歯車２４，２５を結
合ボルト３０によって互いに着脱可能に固定しているた
め、この入力側傘歯車２４と中継傘歯車２５の一方また
は両方を歯数が異なる（径は同じ）ものと交換して、減
速比を変えることができる。

【００４７】さらに、上記実施例では、出力側傘歯車２
７を出力側回転軸２２に一体に形成し、この出力側回転
軸２２をハウジング１０に着脱可能に支持させるととも
に、ハウジング１０を入力側ハウジング体１１と出力側
ハウジング体１２とを着脱可能に組合わせた二分割型ハ
ウジングとし、その出力側ハウジング体１２に固定傘歯
車２６を設けているため、出力側回転軸２２を出力側傘
歯車２７の歯数が異なるものと交換するか、あるいは出
力側ハウジング体１２を固定傘歯車２６の歯数が異なる
ものと交換することによっても減速比を変えることがで
きる。

【００４８】この減速機の減速比は、上記各傘歯車２
４，２６，２５，２７の歯数によって決まり、入力側傘
歯車２４の歯数をＮ1 、固定傘歯車２６の歯数をＮ2 、
中継傘歯車２４の歯数をＮ3 、出力側傘歯車２７の歯数
をＮ4 とすると、上記減速機の減速比Ｒは次式で表され
る。

【００４９】 Ｒ＝（Ｎ1 Ｎ4 −Ｎ2 Ｎ3 ）／（Ｎ1 Ｎ4 ） 次の［表１］は、上記各傘歯車２４，２６，２５，２７
の歯数Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 ，Ｎ4 と、減速比Ｒとの関係を
示している。

【００５０】

【表１】

【００５１】この［表１］のように、上記減速機の減速
比Ｒは、Ｎ1 ＝１１５，Ｎ2 ＝１１６，Ｎ3 ＝２３，Ｎ
4 ＝２４とした場合でＲ＝１／３０、Ｎ1 ＝１１０，Ｎ
2 ＝１１１，Ｎ3 ＝９９，Ｎ4 ＝１００とした場合でＲ
＝１／１０００であり、したがって、１／３０〜１／１
０００の範囲で任意の減速比を得ることができる。

【００５２】この１／３０〜１／１０００の減速比が得
られる減速機の場合、入力側傘歯車２４と固定傘歯車２
６の径は約１５０ｍｍ、中継傘歯車２５と出力側傘歯２
７の径は約１３０ｍｍあり、この減速機のハウジング１
０のフランジ部１１ａを除く部分の外径は約１８０ｍｍ
である。

【００５３】なお、上記減速機の減速比は、［表１］に
示した減速比だけでなく、各傘歯車２４，２６，２５，
２７の歯数Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 ，Ｎ4 を変えることによっ
て、任意に設定することができる。

【００５４】また、［表１］に示した減速比は、いずれ
も、入力側傘歯車２４の歯数Ｎ1 と固定傘歯車２６の歯
数Ｎ2 をＮ2 ＝Ｎ1 ＋１とし、中継傘歯車２４の歯数Ｎ
3 と出力側傘歯車２７の歯数Ｎ4 をＮ4 ＝Ｎ3 ＋１とし
た場合の減速比であるが、入力側傘歯車２４の歯数Ｎ1
と固定傘歯車２６の歯数Ｎ2 との差が０または２以上に
し、また中継傘歯車２４の歯数Ｎ3 と出力側傘歯車２７
の歯数Ｎ4 との差が０または２以上にした場合も、これ
ら傘歯車２４，２６，２５，２７の歯数Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ
3 ，Ｎ4 を変えることによって減速比を任意に選ぶこと
ができる。

【００５５】さらに、［表１］には、入力側傘歯車２４
の歯数Ｎ1 と固定傘歯車２６の歯数Ｎ2 とがＮ1 ＜Ｎ2
であり、中継傘歯車２４の歯数Ｎ3 と出力側傘歯車２７
の歯数Ｎ4 とがＮ3 ＜Ｎ4 である例を示したが、これら
傘歯車２４，２６，２５，２７の歯数は、Ｎ1 ＞Ｎ2 ，
Ｎ3 ＞Ｎ4 であってもよく、その場合も、出力側回転軸
２２の回転方向が逆になるだけで、各傘歯車２４，２
６，２５，２７の歯数に対応した減速比が得られる。

【００５６】上記減速機は、例えば、アームロボットの
アーム駆動部に用いられるものであり、この減速機は、
上述したような大きな減速比が得られるため、入力側回
転軸２１にモータの回転軸を直結し、出力側回転軸２２
にアーム回動軸を直結して使用することができる。

【００５７】また、上記減速機は、大きな減速比が得ら
れるものであるが、その構造はシンプルであり、したが
って、低価格での供給が可能であるし、また故障も少な
いという利点ももっている。

【００５８】

【発明の効果】本発明の減速機は、入力側回転軸の外周
に回転可能にかつ回転軸軸線に対して斜めに傾けて環状
の入力側傘歯車を嵌装し、この入力側傘歯車をハウジン
グに回転軸軸線に対して垂直に設けた環状の固定傘歯車
と噛合わせるとともに、前記入力側傘歯車の出力側回転
軸と対向する側にこの入力側傘歯車と一体に傾動および
回転する環状の中継傘歯車を設けて、この中継傘歯車を
出力側回転軸に回転軸軸線に対して垂直に設けた環状の
出力側傘歯車と噛合わせ、かつ、前記入力側傘歯車と前
記固定傘歯車とからなる歯車対と、前記中継傘歯車と出
力側環状傘歯車とからなる歯車対とのうち、少なくとも
一方の歯車対の両傘歯車の歯数を互いに異ならせたもの
であるから、小型でしかも大きな減速比を得ることがで
きる。

【００５９】また、本発明の減速機において、上記入力
側傘歯車と中継傘歯車をそれぞれ入力側回転軸に着脱可
能に嵌装し、かつこれら両傘歯車を互いに着脱可能に固
定しておけば、この入力側傘歯車と中継傘歯車の一方ま
たは両方を歯数が異なるものと交換して、減速比を変え
ることができる。

【００６０】さらに、この減速機において、上記出力側
傘歯車を出力側回転軸に一体に形成し、この出力側回転
軸をハウジングに着脱可能に支持させておけば、この出
力側回転軸を出力側傘歯車の歯数が異なるものと交換す
ることによっても減速比を変えることができるし、また
固定傘歯車も歯数の異なるものと交換すれば、さらに減
速比を変えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す減速機の回転軸の軸線
に沿う断面図。

【図２】図１のII−II線に沿う断面図。

【図３】入力側回転軸が図１の状態から９０°回転した
ときの入力側傘歯車の傾動状態を示す図。

【図４】入力側回転軸が図３の状態からさらに１８０°
回転したときの入力側傘歯車の傾動状態を示す図。

【符号の説明】

１０…ハウジング ２１…入力側回転軸 ２２…出力側回転軸 ２４…入力側傘歯車 ２５…中継傘歯車 ２６…固定傘歯車 ２７…出力側傘歯車

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ハウジングと、 前記ハウジング内の一端側に挿入されてこのハウジング
   に支持された入力側回転軸と、 前記ハウジング内の他端側に挿入され、前記入力側回転
   軸と軸線を一致させて前記ハウジングに支持された出力
   側回転軸と、 前記入力側回転軸のハウジング内挿入部の外周にその周
   方向に回転可能にかつ前記回転軸の軸線に対して斜めに
   傾けて嵌装され、前記入力側回転軸の回転にともない前
   記軸線上の一点を中心として傾き方向が周方向に連続的
   に変化する環状の入力側傘歯車と、 前記入力側傘歯車の出力側回転軸と対向する側にこの入
   力側傘歯車と同軸にかつ同じ傾きで設けられ、前記入力
   側傘歯車と一体に傾動および回転する環状の中継傘歯車
   と、 前記ハウジングの内面に前記回転軸の軸線に対して垂直
   に設けられた前記軸線を中心とする環状の固定傘歯車
   と、 前記出力側回転軸のハウジング内挿入端に前記回転軸の
   軸線に対して垂直に設けられた前記軸線を中心とする環
   状の出力側傘歯車とを備え、 かつ、前記入力側傘歯車が前記固定傘歯車に噛合い、前
   記中継傘歯車が前記出力側傘歯車に噛合っているととも
   に、前記入力側傘歯車と前記固定傘歯車とからなる歯車
   対と、前記中継傘歯車と出力側環状傘歯車とからなる歯
   車対とのうち、少なくとも一方の歯車対の両傘歯車の歯
   数が互いに異なっていることを特徴とする減速機。
2. 【請求項２】入力側傘歯車と中継傘歯車はそれぞれ入力
   側回転軸に着脱可能に嵌装されており、かつこれら両傘
   歯車が互いに着脱可能に固定されていることを特徴とす
   る請求項１に記載の減速機。
3. 【請求項３】出力側傘歯車は出力側回転軸に一体に形成
   されており、前記出力側回転軸はハウジングに着脱可能
   に支持されていることを特徴とする請求項１または請求
   項２に記載の減速機。