JPH0947071A - ブラシレスモータの制御装置 - Google Patents
ブラシレスモータの制御装置Info
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- JPH0947071A JPH0947071A JP7190158A JP19015895A JPH0947071A JP H0947071 A JPH0947071 A JP H0947071A JP 7190158 A JP7190158 A JP 7190158A JP 19015895 A JP19015895 A JP 19015895A JP H0947071 A JPH0947071 A JP H0947071A
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- signal
- sine wave
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- wave signal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＯＡ機器，ＦＡ機器に搭載されるモータにお
いて、高品位，低価格なブラシレスモータの制御装置を
提供することを目的としている。 【構成】 可動子位置検出手段と、三相正弦波信号の互
いの零点の時の電圧を一定に制御し三相一定振幅正弦波
信号を出力する振幅調整手段と、振幅調整手段からの出
力信号にトルク指令信号を乗算し三相電流制御信号を出
力する乗算手段と、乗算手段からの出力信号にもとづい
て各相の駆動電流または駆動電圧を制御する駆動手段か
らの構成としている。
いて、高品位，低価格なブラシレスモータの制御装置を
提供することを目的としている。 【構成】 可動子位置検出手段と、三相正弦波信号の互
いの零点の時の電圧を一定に制御し三相一定振幅正弦波
信号を出力する振幅調整手段と、振幅調整手段からの出
力信号にトルク指令信号を乗算し三相電流制御信号を出
力する乗算手段と、乗算手段からの出力信号にもとづい
て各相の駆動電流または駆動電圧を制御する駆動手段か
らの構成としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＯＡ機器，ＦＡ機器や家
電製品に搭載されるブラシレスモータの制御装置に関す
るものである。
電製品に搭載されるブラシレスモータの制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＯＡ機器，ＦＡ機器や家電製品
は、高機能化，高性能化および低価格化の傾向にあり、
これにともない、これらの機器に搭載されるモータとし
ては高機能，高効率，低価格および小形化が実現できる
ものが必要とされている。
は、高機能化，高性能化および低価格化の傾向にあり、
これにともない、これらの機器に搭載されるモータとし
ては高機能，高効率，低価格および小形化が実現できる
ものが必要とされている。
【０００３】従来、このような高機能なモータとしては
ＡＣサーボモータが使用されている。
ＡＣサーボモータが使用されている。
【０００４】このようなブラシレスモータの制御装置と
しては、たとえば以下に示すようなものがある。
しては、たとえば以下に示すようなものがある。
【０００５】図８は従来のブラシレスモータの制御装置
の回路構成図を示したものである。図８において、１は
三相ブラシレスモータであり、２０は可動子の位置に応
じて電気角で９０度の位相差を持つ矩形波信号Ａ，Ｂと
１回転に１回の矩形波信号Ｚと可動子の位置に応じた電
気角で１２０度の位相差を持つ矩形波コミュテーション
信号ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３を出力する光学式エンコー
ダであり、２１は前記光学式エンコーダ２０からの出力
信号にもとづきディジタル位置信号を出力する計数手段
であり、２２は前記計数手段２１からのディジタル位置
信号から三相ディジタル正弦波信号を出力する記憶手段
であり、２３は前記記憶手段２２からの三相ディジタル
正弦波信号を三相アナログ正弦波信号に変換するＤ／Ａ
変換器であり、５は外部からの信号であるトルク指令信
号と前記Ｄ／Ａ変換器２３からの三相アナログ正弦波信
号の乗算を行い三相電流制御信号を出力する乗算手段で
あり、６は前記乗算手段５からの三相電流制御信号にも
とづいて前記三相ブラシレスモータ１の各相の駆動電流
または駆動電圧の制御を行う駆動手段である。
の回路構成図を示したものである。図８において、１は
三相ブラシレスモータであり、２０は可動子の位置に応
じて電気角で９０度の位相差を持つ矩形波信号Ａ，Ｂと
１回転に１回の矩形波信号Ｚと可動子の位置に応じた電
気角で１２０度の位相差を持つ矩形波コミュテーション
信号ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３を出力する光学式エンコー
ダであり、２１は前記光学式エンコーダ２０からの出力
信号にもとづきディジタル位置信号を出力する計数手段
であり、２２は前記計数手段２１からのディジタル位置
信号から三相ディジタル正弦波信号を出力する記憶手段
であり、２３は前記記憶手段２２からの三相ディジタル
正弦波信号を三相アナログ正弦波信号に変換するＤ／Ａ
変換器であり、５は外部からの信号であるトルク指令信
号と前記Ｄ／Ａ変換器２３からの三相アナログ正弦波信
号の乗算を行い三相電流制御信号を出力する乗算手段で
あり、６は前記乗算手段５からの三相電流制御信号にも
とづいて前記三相ブラシレスモータ１の各相の駆動電流
または駆動電圧の制御を行う駆動手段である。
【０００６】以上のように構成された従来のブラシレス
モータの制御装置について、以下その動作について説明
する。
モータの制御装置について、以下その動作について説明
する。
【０００７】光学式エンコーダ２０の出力により計数手
段２１から可動子の現在位置であるディジタル位置信号
が出力され記憶手段２２に入力される。記憶手段２２か
らは正弦波駆動の際の前記三相ブラシレスモータ１の各
相の駆動電流または駆動電圧の割合である三相ディジタ
ル正弦波信号が出力される。この三相ディジタル正弦波
信号をＤ／Ａ変換器でアナログ信号である三相アナログ
正弦波信号に変換し、外部からのトルク指令信号を三相
アナログ正弦波信号に乗算することで前記三相ブラシレ
スモータ１の各相の駆動電流または駆動電圧の割合であ
る三相電流制御信号が得られる。この三相電流制御信号
により駆動手段６で前記三相ブラシレスモータ１の各相
の駆動電流または駆動電圧が制御することができブラシ
レスモータの正弦波駆動を行うことができる。
段２１から可動子の現在位置であるディジタル位置信号
が出力され記憶手段２２に入力される。記憶手段２２か
らは正弦波駆動の際の前記三相ブラシレスモータ１の各
相の駆動電流または駆動電圧の割合である三相ディジタ
ル正弦波信号が出力される。この三相ディジタル正弦波
信号をＤ／Ａ変換器でアナログ信号である三相アナログ
正弦波信号に変換し、外部からのトルク指令信号を三相
アナログ正弦波信号に乗算することで前記三相ブラシレ
スモータ１の各相の駆動電流または駆動電圧の割合であ
る三相電流制御信号が得られる。この三相電流制御信号
により駆動手段６で前記三相ブラシレスモータ１の各相
の駆動電流または駆動電圧が制御することができブラシ
レスモータの正弦波駆動を行うことができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、以下に示す課題がある。
の構成では、以下に示す課題がある。
【０００９】まず、図８に示した従来のブラシレスモー
タの制御装置においては、光学式エンコーダ２０からの
信号が６本あり計数手段２１において６本の信号を処理
し可動子の位置を得ることから計数手段２１の回路が複
雑であり、また規模も大きいものとなり遅延時間の問題
や高価格化といった問題がある。またＤ／Ａ変換器２３
の出力三相アナログ正弦波信号もディジタル信号からア
ナログ信号に変換したため階段状の正弦波となり高品位
な正弦波にならない。また可動子位置を検出する光学式
エンコーダ２０も高額なため低価格化が困難である。
タの制御装置においては、光学式エンコーダ２０からの
信号が６本あり計数手段２１において６本の信号を処理
し可動子の位置を得ることから計数手段２１の回路が複
雑であり、また規模も大きいものとなり遅延時間の問題
や高価格化といった問題がある。またＤ／Ａ変換器２３
の出力三相アナログ正弦波信号もディジタル信号からア
ナログ信号に変換したため階段状の正弦波となり高品位
な正弦波にならない。また可動子位置を検出する光学式
エンコーダ２０も高額なため低価格化が困難である。
【００１０】以上のように従来のブラシレスモータの制
御装置は、多くの問題点を有していた。
御装置は、多くの問題点を有していた。
【００１１】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、高品位な正弦波を得ることができ、低価格化が可能
なブラシレスモータの制御装置を提供することを目的と
している。
で、高品位な正弦波を得ることができ、低価格化が可能
なブラシレスモータの制御装置を提供することを目的と
している。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のブラシレスモータの制御装置は、三相ブラシ
レスモータと可動子の位置を検出し、位置に応じた電気
角で１２０度ずつの位相差をもつ三相正弦波信号を出力
する可動子位置検出手段と、前記可動子位置検出手段か
ら出力される三相正弦波信号の振幅を一定に調整し三相
一定振幅正弦波信号を出力する振幅調整手段と、前記振
幅調整手段から出力される三相一定振幅正弦波信号にト
ルク指令信号を乗算し前記三相ブラシレスモータの各相
の駆動電流または駆動電圧の割合である三相電流制御信
号を出力する乗算手段と、前記乗算手段から出力される
三相電流制御信号にもとづいて前記三相ブラシレスモー
タの各相の駆動電流または駆動電圧を制御する駆動手段
とを備え、前記可動子位置検出手段を前記三相ブラシレ
スモータの可動子の表面磁束を集束するための極歯構造
を有する磁性体と、この集束された磁束を電気信号に変
換する磁気電気変換素子とにより構成し、前記振幅調整
手段を前記可動子位置検出手段から出力される三相正弦
波信号の１周期の間に６回ある各相正弦波信号の値が零
となる時に、前記正弦波信号の値が零となる相以外の二
相分の振幅調整信号を得、前記振幅調整信号と前記三相
正弦波信号とにもとづき三相一定振幅正弦波信号を出力
するよう構成している。
に本発明のブラシレスモータの制御装置は、三相ブラシ
レスモータと可動子の位置を検出し、位置に応じた電気
角で１２０度ずつの位相差をもつ三相正弦波信号を出力
する可動子位置検出手段と、前記可動子位置検出手段か
ら出力される三相正弦波信号の振幅を一定に調整し三相
一定振幅正弦波信号を出力する振幅調整手段と、前記振
幅調整手段から出力される三相一定振幅正弦波信号にト
ルク指令信号を乗算し前記三相ブラシレスモータの各相
の駆動電流または駆動電圧の割合である三相電流制御信
号を出力する乗算手段と、前記乗算手段から出力される
三相電流制御信号にもとづいて前記三相ブラシレスモー
タの各相の駆動電流または駆動電圧を制御する駆動手段
とを備え、前記可動子位置検出手段を前記三相ブラシレ
スモータの可動子の表面磁束を集束するための極歯構造
を有する磁性体と、この集束された磁束を電気信号に変
換する磁気電気変換素子とにより構成し、前記振幅調整
手段を前記可動子位置検出手段から出力される三相正弦
波信号の１周期の間に６回ある各相正弦波信号の値が零
となる時に、前記正弦波信号の値が零となる相以外の二
相分の振幅調整信号を得、前記振幅調整信号と前記三相
正弦波信号とにもとづき三相一定振幅正弦波信号を出力
するよう構成している。
【００１３】
【作用】この構成によって、可動子位置検出手段の出力
信号を三相一定振幅正弦波信号に変換し、高品位なアナ
ログ信号である正弦波とし、この高品位な正弦波により
正弦波駆動を行うことができ、また簡単なアナログ回路
構成のため高速化，省線化，小規模化および低価格化が
可能であり、高額な光学式エンコーダも不要となり低価
格化が可能なブラシレスモータの制御装置が実現でき
る。
信号を三相一定振幅正弦波信号に変換し、高品位なアナ
ログ信号である正弦波とし、この高品位な正弦波により
正弦波駆動を行うことができ、また簡単なアナログ回路
構成のため高速化，省線化，小規模化および低価格化が
可能であり、高額な光学式エンコーダも不要となり低価
格化が可能なブラシレスモータの制御装置が実現でき
る。
【００１４】
（実施例１）以下、本発明の第１の実施例について図面
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
【００１５】図１は本発明の第１の実施例におけるブラ
シレスモータの制御装置を示すものである。図１におい
て、１は三相ブラシレスモータ、２は可動子の位置を検
出し、位置に応じた電気角で１２０度ずつの位相差を持
つ三相正弦波信号ＣＵ，ＣＶ，ＣＷを出力する可動子位
置検出手段、３は前記可動子位置検出手段２から出力さ
れる三相正弦波信号の互いの零点の時の電圧を一定に制
御し三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷを出力す
る振幅調整手段、５は前記振幅調整手段３から出力され
る三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷにトルク指
令信号を乗算し三相ブラシレスモータ１の各相の駆動電
流または駆動電圧の割合である三相電流制御信号を出力
する乗算手段、６は前記乗算手段５から出力される三相
電流制御信号にもとづいて前記三相ブラシレスモータ１
の各相の駆動電流または駆動電圧を制御する駆動手段で
ある。
シレスモータの制御装置を示すものである。図１におい
て、１は三相ブラシレスモータ、２は可動子の位置を検
出し、位置に応じた電気角で１２０度ずつの位相差を持
つ三相正弦波信号ＣＵ，ＣＶ，ＣＷを出力する可動子位
置検出手段、３は前記可動子位置検出手段２から出力さ
れる三相正弦波信号の互いの零点の時の電圧を一定に制
御し三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷを出力す
る振幅調整手段、５は前記振幅調整手段３から出力され
る三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷにトルク指
令信号を乗算し三相ブラシレスモータ１の各相の駆動電
流または駆動電圧の割合である三相電流制御信号を出力
する乗算手段、６は前記乗算手段５から出力される三相
電流制御信号にもとづいて前記三相ブラシレスモータ１
の各相の駆動電流または駆動電圧を制御する駆動手段で
ある。
【００１６】以上のように構成されたブラシレスモータ
の制御装置について、その動作を説明する。図２は可動
子位置検出手段２から出力される三相正弦波信号ＣＵ，
ＣＶ，ＣＷと、振幅調整手段３から出力される三相一定
振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷをあらわしたものであ
る。まず、振幅調整手段３の動作について説明する。ま
ず、ＣＵが零となった時、すなわちＡ１点にある時を考
える。このときＣＶはＢ１点であり、このときの値をｖ
としＣＷはＣ１点であり、このときの値をｗとする。ま
た、変換後のＲＶはＤ１点であり、値はｄとしＲＷはＥ
１点であり、値はｅである。ここで、三相一定振幅正弦
波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷは振幅が同一振幅であるので、
値ｄと値ｅは
の制御装置について、その動作を説明する。図２は可動
子位置検出手段２から出力される三相正弦波信号ＣＵ，
ＣＶ，ＣＷと、振幅調整手段３から出力される三相一定
振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷをあらわしたものであ
る。まず、振幅調整手段３の動作について説明する。ま
ず、ＣＵが零となった時、すなわちＡ１点にある時を考
える。このときＣＶはＢ１点であり、このときの値をｖ
としＣＷはＣ１点であり、このときの値をｗとする。ま
た、変換後のＲＶはＤ１点であり、値はｄとしＲＷはＥ
１点であり、値はｅである。ここで、三相一定振幅正弦
波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷは振幅が同一振幅であるので、
値ｄと値ｅは
【００１７】
【数１】
【００１８】のような関係となり、このときの絶対値を
ａとする。また、ＣＶ，ＣＷをそれぞれ
ａとする。また、ＣＶ，ＣＷをそれぞれ
【００１９】
【数２】
【００２０】
【数３】
【００２１】と表す。ここで、Ｍｖ，ＭｗはそれぞれＣ
Ｖ，ＣＷの振幅であり、θは可動子位置（電気角）を示
す。この（数２），（数３）をＡ１点における、値ｖ，
値ｗ，値ａを用いて
Ｖ，ＣＷの振幅であり、θは可動子位置（電気角）を示
す。この（数２），（数３）をＡ１点における、値ｖ，
値ｗ，値ａを用いて
【００２２】
【数４】
【００２３】
【数５】
【００２４】という変換を行うことで一定振幅正弦波信
号ＲＶ，ＲＷを得ることができる。ここで、ａ／｜ｖ
｜，ａ／｜ｗ｜は振幅調整信号を示す。このような変換
をＡ２点，Ａ３点で同様に行っていくことで
号ＲＶ，ＲＷを得ることができる。ここで、ａ／｜ｖ
｜，ａ／｜ｗ｜は振幅調整信号を示す。このような変換
をＡ２点，Ａ３点で同様に行っていくことで
【００２５】
【数６】
【００２６】（数４），（数５）なる三相一定振幅正弦
波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷを得ることができる。ここでＭ
ｕはＣＵの振幅を示し、ｕはＡ２点の時のＣＵの値を示
し、ａ／｜ｕ｜は振幅調整信号を示す。ここで、Ａ２
点，Ａ３点および他の零点の時（三相正弦波信号ＣＵ，
ＣＶ，ＣＷの値が零となる全ての時）はＡ１点と同様の
動作を行うので省略する。このように得られた三相一定
振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷに外部からのトルク指
令信号を乗算手段５においてそれぞれ乗算し、三相ブラ
シレスモータ１の各相の駆動電流または駆動電圧の割合
である三相電流制御信号を得ることができる。そして、
駆動手段６において三相電流制御信号にもとづいて前記
三相ブラシレスモータ１の各相の駆動電流または駆動電
圧を制御することでブラシレスモータの正弦波駆動を行
うことができる。
波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷを得ることができる。ここでＭ
ｕはＣＵの振幅を示し、ｕはＡ２点の時のＣＵの値を示
し、ａ／｜ｕ｜は振幅調整信号を示す。ここで、Ａ２
点，Ａ３点および他の零点の時（三相正弦波信号ＣＵ，
ＣＶ，ＣＷの値が零となる全ての時）はＡ１点と同様の
動作を行うので省略する。このように得られた三相一定
振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷに外部からのトルク指
令信号を乗算手段５においてそれぞれ乗算し、三相ブラ
シレスモータ１の各相の駆動電流または駆動電圧の割合
である三相電流制御信号を得ることができる。そして、
駆動手段６において三相電流制御信号にもとづいて前記
三相ブラシレスモータ１の各相の駆動電流または駆動電
圧を制御することでブラシレスモータの正弦波駆動を行
うことができる。
【００２７】ここで、従来のブラシレスモータの制御装
置と異なる点は、従来のブラシレスモータ制御装置での
正弦波がディジタル正弦波信号であるのに対し、正弦波
がアナログ正弦波信号である。このアナログ正弦波信号
を用いることで高速化，省線化，小規模化と低価格化が
可能となる。また、振幅調整手段３を用いることで三相
アナログ正弦波信号の振幅が常時一定となり、この高品
位な正弦波を正弦波駆動に用いることができる点であ
る。
置と異なる点は、従来のブラシレスモータ制御装置での
正弦波がディジタル正弦波信号であるのに対し、正弦波
がアナログ正弦波信号である。このアナログ正弦波信号
を用いることで高速化，省線化，小規模化と低価格化が
可能となる。また、振幅調整手段３を用いることで三相
アナログ正弦波信号の振幅が常時一定となり、この高品
位な正弦波を正弦波駆動に用いることができる点であ
る。
【００２８】また、図３は可動子位置検出手段２の具体
的構成を示すものである。図３において３０は前記三相
ブラシレスモータ１の可動子であり、３１は可動子の表
面磁束（正弦波分布した表面磁束）を集束するための極
歯構造を有する磁性体であり、３２は、この集束された
磁束を電気信号に変換する磁気電気変換素子である。ま
た、磁性体３１と磁気電気変換素子３２を電気角で１２
０度の位相差を設けるよう三相分の構成により可動子３
０の位置に応じた三相正弦波信号を得ることができる。
なお、可動子位置検出手段２はホール素子や導伝パター
ンでも構成できる。このように安価に位置を検出する手
段が実現でき、ＡＣサーボモータのように高価なエンコ
ーダを用いる必要はない。また、駆動手段６はＰＷＭ駆
動回路で実現できる。
的構成を示すものである。図３において３０は前記三相
ブラシレスモータ１の可動子であり、３１は可動子の表
面磁束（正弦波分布した表面磁束）を集束するための極
歯構造を有する磁性体であり、３２は、この集束された
磁束を電気信号に変換する磁気電気変換素子である。ま
た、磁性体３１と磁気電気変換素子３２を電気角で１２
０度の位相差を設けるよう三相分の構成により可動子３
０の位置に応じた三相正弦波信号を得ることができる。
なお、可動子位置検出手段２はホール素子や導伝パター
ンでも構成できる。このように安価に位置を検出する手
段が実現でき、ＡＣサーボモータのように高価なエンコ
ーダを用いる必要はない。また、駆動手段６はＰＷＭ駆
動回路で実現できる。
【００２９】このように、可動子位置検出手段の出力信
号を三相一定振幅正弦波信号に変換し、高品位な正弦波
とし、この高品位な正弦波により正弦波駆動を行うこと
ができ、また簡単なアナログ回路構成であり、可動子位
置検出手段２の信号線も２本で済むため高速化，省線
化，小規模化と低価格化が可能であり、高額な光学式エ
ンコーダも不要となり低価格なブラシレスモータの制御
装置が実現できる。
号を三相一定振幅正弦波信号に変換し、高品位な正弦波
とし、この高品位な正弦波により正弦波駆動を行うこと
ができ、また簡単なアナログ回路構成であり、可動子位
置検出手段２の信号線も２本で済むため高速化，省線
化，小規模化と低価格化が可能であり、高額な光学式エ
ンコーダも不要となり低価格なブラシレスモータの制御
装置が実現できる。
【００３０】（実施例２）以下、本発明の第２の実施例
について説明する。
について説明する。
【００３１】図４は本発明の第２の実施例におけるブラ
シレスモータの制御装置を示すものである。図４におい
て、図１に示したブラシレスモータの制御装置と異なる
点は、振幅調整手段３の出力信号を速度信号Ｓに変換す
る位置速度変換手段７と、位置速度変換手段７の出力と
速度指令信号から前記トルク指令信号を出力する速度誤
差増幅器８を付加したことである。
シレスモータの制御装置を示すものである。図４におい
て、図１に示したブラシレスモータの制御装置と異なる
点は、振幅調整手段３の出力信号を速度信号Ｓに変換す
る位置速度変換手段７と、位置速度変換手段７の出力と
速度指令信号から前記トルク指令信号を出力する速度誤
差増幅器８を付加したことである。
【００３２】以上のように構成されたブラシレスモータ
の制御装置について、その動作を説明する。ここで、位
置速度変換手段７および速度誤差増幅器８について説明
する。
の制御装置について、その動作を説明する。ここで、位
置速度変換手段７および速度誤差増幅器８について説明
する。
【００３３】図５は位置速度変換手段７に入力される三
相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷおよび位置速度
変換手段７の動作をあらわしたものである。図５におい
て、α点，β点，γ点，δ点，ε点，ζ点は三相一定振
幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷの内２つの信号の値が一
致する点である。また、ι点，κ点，λ点，μ点，ν
点，ξ点はそれぞれＲＵ，ＲＷ，ＲＶの値が零となる点
である。ここで、図５におけるｔ秒の間に前記した点
（α点やι点など）がｎ個あったとすると、
相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷおよび位置速度
変換手段７の動作をあらわしたものである。図５におい
て、α点，β点，γ点，δ点，ε点，ζ点は三相一定振
幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷの内２つの信号の値が一
致する点である。また、ι点，κ点，λ点，μ点，ν
点，ξ点はそれぞれＲＵ，ＲＷ，ＲＶの値が零となる点
である。ここで、図５におけるｔ秒の間に前記した点
（α点やι点など）がｎ個あったとすると、
【００３４】
【数７】
【００３５】のごとく周波数ｆに変換できる。この周波
数ｆは実際の可動子の回転に比例した関係にあるので、
速度信号Ｓは
数ｆは実際の可動子の回転に比例した関係にあるので、
速度信号Ｓは
【００３６】
【数８】
【００３７】のごとく表すことができる。ここでｍは周
波数速度変換係数である。このように三相一定振幅正弦
波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷから速度信号Ｓを得ることがで
きる。また、速度誤差増幅器８において、この速度信号
Ｓと外部からの速度指令信号の差を平滑増幅することで
トルク指令信号を得ることができる。この得られたトル
ク指令信号によりブラシレスモータの制御装置の動作す
る過程はここでは省略する。このように、図１のブラシ
レスモータの制御装置に振幅調整手段３の出力信号を速
度信号Ｓに変換する位置速度変換手段７と、位置速度変
換手段７の出力と速度指令信号から前記トルク指令信号
を出力する速度誤差増幅器８を付加することで、速度制
御系を簡単な構成で実現でき、また簡単なアナログ回路
構成であり、可動子位置検出手段２の信号線も２本で済
むため、高速化，省線化，小規模化および低価格化が可
能なブラシレスモータの制御装置が実現できる。
波数速度変換係数である。このように三相一定振幅正弦
波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷから速度信号Ｓを得ることがで
きる。また、速度誤差増幅器８において、この速度信号
Ｓと外部からの速度指令信号の差を平滑増幅することで
トルク指令信号を得ることができる。この得られたトル
ク指令信号によりブラシレスモータの制御装置の動作す
る過程はここでは省略する。このように、図１のブラシ
レスモータの制御装置に振幅調整手段３の出力信号を速
度信号Ｓに変換する位置速度変換手段７と、位置速度変
換手段７の出力と速度指令信号から前記トルク指令信号
を出力する速度誤差増幅器８を付加することで、速度制
御系を簡単な構成で実現でき、また簡単なアナログ回路
構成であり、可動子位置検出手段２の信号線も２本で済
むため、高速化，省線化，小規模化および低価格化が可
能なブラシレスモータの制御装置が実現できる。
【００３８】（実施例３）以下、本発明の第３の実施例
について説明する。
について説明する。
【００３９】図６は本発明の第３の実施例におけるブラ
シレスモータの制御装置を示すものである。図６におい
て、図４に示すブラシレスモータの制御装置と異なる点
は、振幅調整手段３の出力信号を二相の電気角で９０度
位相差を持つ矩形波信号ＰＡ，ＰＢに変換する矩形波変
換手段９と、矩形波変換手段９の出力信号と位置指令信
号から速度指令信号を出力する位置誤差増幅器１０を付
加したことである。
シレスモータの制御装置を示すものである。図６におい
て、図４に示すブラシレスモータの制御装置と異なる点
は、振幅調整手段３の出力信号を二相の電気角で９０度
位相差を持つ矩形波信号ＰＡ，ＰＢに変換する矩形波変
換手段９と、矩形波変換手段９の出力信号と位置指令信
号から速度指令信号を出力する位置誤差増幅器１０を付
加したことである。
【００４０】以上のように構成されたブラシレスモータ
の制御装置について、その動作を説明する。ここで、矩
形波変換手段９および位置誤差増幅器１０について説明
する。
の制御装置について、その動作を説明する。ここで、矩
形波変換手段９および位置誤差増幅器１０について説明
する。
【００４１】図７は位置速度変換手段７に入力される三
相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷおよび矩形波変
換手段９の動作をあらわしたものである。図７におい
て、α点，β点，γ点，δ点，ε点，ζ点は三相一定振
幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷの内２つの信号の値が一
致する点である。また、ι点，κ点，λ点，μ点，ν
点，ξ点はＲＵ，ＲＶ，ＲＷの値が零となる点である。
ここで、三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷから
矩形波信号ＰＡを得る方法としては、α点，γ点，ε点
すなわち三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷの内
２つの信号の値が一致し、値が正の値である点のときに
矩形波が立ち上がり、また、β点，δ点，ζ点すなわち
三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷの内２つの信
号の値が一致し、値が負の値である点のときに矩形波が
立ち下がるという変換を行えば矩形波信号ＰＡを得るこ
とができる。また、同様に矩形波信号ＰＢを得る方法は
κ点，μ点，ξ点すなわち三相一定振幅正弦波信号Ｒ
Ｕ，ＲＶ，ＲＷの値が単調増加しながら零となる点のと
きに矩形波が立ち上がり、また、ι点，λ点，ν点すな
わち三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷの値が単
調減少しながら零となる点のときに矩形波が立ち下がる
という変換を行えば矩形波信号ＰＢを得ることができ
る。
相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷおよび矩形波変
換手段９の動作をあらわしたものである。図７におい
て、α点，β点，γ点，δ点，ε点，ζ点は三相一定振
幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷの内２つの信号の値が一
致する点である。また、ι点，κ点，λ点，μ点，ν
点，ξ点はＲＵ，ＲＶ，ＲＷの値が零となる点である。
ここで、三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷから
矩形波信号ＰＡを得る方法としては、α点，γ点，ε点
すなわち三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷの内
２つの信号の値が一致し、値が正の値である点のときに
矩形波が立ち上がり、また、β点，δ点，ζ点すなわち
三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷの内２つの信
号の値が一致し、値が負の値である点のときに矩形波が
立ち下がるという変換を行えば矩形波信号ＰＡを得るこ
とができる。また、同様に矩形波信号ＰＢを得る方法は
κ点，μ点，ξ点すなわち三相一定振幅正弦波信号Ｒ
Ｕ，ＲＶ，ＲＷの値が単調増加しながら零となる点のと
きに矩形波が立ち上がり、また、ι点，λ点，ν点すな
わち三相一定振幅正弦波信号ＲＵ，ＲＶ，ＲＷの値が単
調減少しながら零となる点のときに矩形波が立ち下がる
という変換を行えば矩形波信号ＰＢを得ることができ
る。
【００４２】このように得られた矩形波信号ＰＡ，ＰＢ
を位置誤差増幅器１０に入力し外部からの位置指令信号
との差を平滑増幅することで速度指令信号を得ることが
できる。この得られた速度指令信号によりブラシレスモ
ータの制御装置の動作する過程の説明はここでは省略す
る。このように、図１のブラシレスモータの制御装置に
振幅調整手段３の出力信号を速度信号Ｓに変換する位置
速度変換手段７と、位置速度変換手段７の出力と速度指
令信号から前記トルク指令信号を出力する速度誤差増幅
器８と、振幅調整手段３の出力信号を二相の電気角で９
０度位相差を持つ矩形波信号ＰＡ，ＰＢに変換する矩形
波変換手段９と、矩形波変換手段９の出力信号と位置指
令信号から速度指令信号を出力する位置誤差増幅器１０
を付加することで、位置制御系を簡単な構成で実現で
き、また簡単なアナログ回路構成であり、可動子位置検
出手段２の信号線も２本で済むため、高速化，省線化，
小規模化および低価格化が可能なブラシレスモータの制
御装置が実現できる。
を位置誤差増幅器１０に入力し外部からの位置指令信号
との差を平滑増幅することで速度指令信号を得ることが
できる。この得られた速度指令信号によりブラシレスモ
ータの制御装置の動作する過程の説明はここでは省略す
る。このように、図１のブラシレスモータの制御装置に
振幅調整手段３の出力信号を速度信号Ｓに変換する位置
速度変換手段７と、位置速度変換手段７の出力と速度指
令信号から前記トルク指令信号を出力する速度誤差増幅
器８と、振幅調整手段３の出力信号を二相の電気角で９
０度位相差を持つ矩形波信号ＰＡ，ＰＢに変換する矩形
波変換手段９と、矩形波変換手段９の出力信号と位置指
令信号から速度指令信号を出力する位置誤差増幅器１０
を付加することで、位置制御系を簡単な構成で実現で
き、また簡単なアナログ回路構成であり、可動子位置検
出手段２の信号線も２本で済むため、高速化，省線化，
小規模化および低価格化が可能なブラシレスモータの制
御装置が実現できる。
【００４３】
【発明の効果】以上のように本発明は、三相ブラシレス
モータと、可動子の位置を検出し、位置に応じた電気角
で１２０度ずつの位相差を持つ三相正弦波信号を出力す
る可動子位置検出手段と、前記可動子位置検出手段から
出力される三相正弦波信号の振幅を一定に調整し三相一
定振幅正弦波信号を出力する振幅調整手段と、前記振幅
調整手段から出力される三相一定振幅正弦波信号にトル
ク指令信号を乗算し前記三相ブラシレスモータの各相の
駆動電流または駆動電圧の割合である三相電流制御信号
を出力する乗算手段と、前記乗算手段から出力される三
相電流制御信号にもとづいて前記三相ブラシレスモータ
の各相の駆動電流または駆動電圧を制御する駆動手段と
を備え、前記振幅調整手段を前記可動子位置検出手段か
ら出力される三相正弦波信号の１周期の間に６回ある各
相正弦波信号の値が零となる時に、前記正弦波信号の値
が零となる相以外の二相分の振幅調整信号を得、前記振
幅調整信号と前記三相正弦波信号とにもとづき三相一定
振幅正弦波信号を出力するよう構成し、前記可動子位置
検出手段を前記三相ブラシレスモータの可動子の表面磁
束を集束するための極歯構造を有する磁性体と、この集
束された磁束を電気信号に変換する磁気電気変換素子と
により構成し、前記三相一定振幅正弦波信号と前記トル
ク指令信号にもとづき出力される三相電流制御信号によ
り正弦波駆動ができ、低価格化が可能なブラシレスモー
タの制御装置が実現できるものである。
モータと、可動子の位置を検出し、位置に応じた電気角
で１２０度ずつの位相差を持つ三相正弦波信号を出力す
る可動子位置検出手段と、前記可動子位置検出手段から
出力される三相正弦波信号の振幅を一定に調整し三相一
定振幅正弦波信号を出力する振幅調整手段と、前記振幅
調整手段から出力される三相一定振幅正弦波信号にトル
ク指令信号を乗算し前記三相ブラシレスモータの各相の
駆動電流または駆動電圧の割合である三相電流制御信号
を出力する乗算手段と、前記乗算手段から出力される三
相電流制御信号にもとづいて前記三相ブラシレスモータ
の各相の駆動電流または駆動電圧を制御する駆動手段と
を備え、前記振幅調整手段を前記可動子位置検出手段か
ら出力される三相正弦波信号の１周期の間に６回ある各
相正弦波信号の値が零となる時に、前記正弦波信号の値
が零となる相以外の二相分の振幅調整信号を得、前記振
幅調整信号と前記三相正弦波信号とにもとづき三相一定
振幅正弦波信号を出力するよう構成し、前記可動子位置
検出手段を前記三相ブラシレスモータの可動子の表面磁
束を集束するための極歯構造を有する磁性体と、この集
束された磁束を電気信号に変換する磁気電気変換素子と
により構成し、前記三相一定振幅正弦波信号と前記トル
ク指令信号にもとづき出力される三相電流制御信号によ
り正弦波駆動ができ、低価格化が可能なブラシレスモー
タの制御装置が実現できるものである。
【００４４】また、前記振幅調整手段の出力信号を速度
信号に変換する位置速度変換手段と、速度誤差増幅器と
を前記ブラシレスモータの制御装置に備え、前記位置速
度変換手段の出力と速度指令信号から前記トルク指令信
号を出力する前記位置速度変換手段を前記振幅調整手段
が出力する三相一定振幅正弦波信号の各相の電圧が零に
なる数と三相一定振幅正弦波信号の三相の内二相の電圧
の値が一致する数をある一定時間内計数し、この計数さ
れた値から速度信号を出力するよう構成することにより
さらに上記した効果を高め、前記ブラシレスモータの可
動子の速度制御が可能となるブラシレスモータの制御装
置が実現できるものである。
信号に変換する位置速度変換手段と、速度誤差増幅器と
を前記ブラシレスモータの制御装置に備え、前記位置速
度変換手段の出力と速度指令信号から前記トルク指令信
号を出力する前記位置速度変換手段を前記振幅調整手段
が出力する三相一定振幅正弦波信号の各相の電圧が零に
なる数と三相一定振幅正弦波信号の三相の内二相の電圧
の値が一致する数をある一定時間内計数し、この計数さ
れた値から速度信号を出力するよう構成することにより
さらに上記した効果を高め、前記ブラシレスモータの可
動子の速度制御が可能となるブラシレスモータの制御装
置が実現できるものである。
【００４５】また、前記振幅調整手段の三相一定振幅正
弦波信号を二相の電気角で９０度位相差を持つ矩形波信
号に変換する矩形波変換手段と、前記矩形波変換手段の
出力信号と位置指令信号から前記速度指令信号を出力す
る位置誤差増幅器とを前記ブラシレスモータの制御装置
に備え、前記矩形波変換手段を前記振幅調整手段が出力
する三相一定振幅正弦波信号の内二相の電圧の値が一致
し、値が正の値のときに矩形波が立ち上がり、三相一定
振幅正弦波信号の内二相の電圧の値が一致し、値が負の
値のときに矩形波が立ち下がる変換により一つの矩形波
信号を得、また前記振幅調整手段が出力する三相一定振
幅正弦波信号の各相の電圧が単調増加しながら零となる
点のときに矩形波が立ち上がり、各相の電圧が単調減少
しながら零となる点のときに矩形波が立ち下がる変換に
より他方の矩形波信号を得るように構成することによ
り、さらに上記した効果を高め、前記ブラシレスモータ
の可動子の位置制御が可能となるブラシレスモータの制
御装置が実現できるものである。
弦波信号を二相の電気角で９０度位相差を持つ矩形波信
号に変換する矩形波変換手段と、前記矩形波変換手段の
出力信号と位置指令信号から前記速度指令信号を出力す
る位置誤差増幅器とを前記ブラシレスモータの制御装置
に備え、前記矩形波変換手段を前記振幅調整手段が出力
する三相一定振幅正弦波信号の内二相の電圧の値が一致
し、値が正の値のときに矩形波が立ち上がり、三相一定
振幅正弦波信号の内二相の電圧の値が一致し、値が負の
値のときに矩形波が立ち下がる変換により一つの矩形波
信号を得、また前記振幅調整手段が出力する三相一定振
幅正弦波信号の各相の電圧が単調増加しながら零となる
点のときに矩形波が立ち上がり、各相の電圧が単調減少
しながら零となる点のときに矩形波が立ち下がる変換に
より他方の矩形波信号を得るように構成することによ
り、さらに上記した効果を高め、前記ブラシレスモータ
の可動子の位置制御が可能となるブラシレスモータの制
御装置が実現できるものである。
【図１】本発明の第１の実施例におけるブラシレスモー
タの制御装置のシステム構成図
タの制御装置のシステム構成図
【図２】本発明の第１の実施例におけるブラシレスモー
タの制御装置の動作説明図
タの制御装置の動作説明図
【図３】本発明の第１の実施例における可動子位置検出
手段の具体的構成例を示す図
手段の具体的構成例を示す図
【図４】本発明の第２の実施例におけるブラシレスモー
タの制御装置のシステム構成図
タの制御装置のシステム構成図
【図５】本発明の第２の実施例におけるブラシレスモー
タの制御装置の動作説明図
タの制御装置の動作説明図
【図６】本発明の第３の実施例におけるブラシレスモー
タの制御装置のシステム構成図
タの制御装置のシステム構成図
【図７】本発明の第３の実施例におけるブラシレスモー
タの制御装置の動作説明図
タの制御装置の動作説明図
【図８】従来のブラシレスモータの制御装置のシステム
構成図
構成図
１ 三相ブラシレスモータ ２ 可動子位置検出手段 ３ 振幅調整手段 ５ 乗算手段 ６ 駆動手段 ７ 位置速度変換手段 ８ 速度誤差増幅器 ９ 矩形波変換手段 １０ 位置誤差増幅器 ２０ 光学式エンコーダ ２１ 計数手段 ２２ 記憶手段 ２３ Ｄ／Ａ変換器 ３０ 可動子 ３１ 磁性体 ３２ 磁気電気変換素子
Claims (6)
- 【請求項１】三相ブラシレスモータと、 可動子の位置を検出し、位置に応じた電気角で１２０度
ずつの位相差を持つ三相正弦波信号を出力する可動子位
置検出手段と、 前記可動子位置検出手段から出力される三相正弦波信号
の振幅を調整し三相一定振幅正弦波信号を出力する振幅
調整手段と、 前記振幅調整手段から出力される三相一定振幅正弦波信
号にトルク指令信号を乗算し前記三相ブラシレスモータ
の各相の駆動電流または駆動電圧の割合である三相電流
制御信号を出力する乗算手段と、 前記乗算手段から出力される三相電流制御信号にもとづ
いて前記三相ブラシレスモータの各相の駆動電流または
駆動電圧を制御する駆動手段とを備え、 前記振幅調整手段を前記可動子位置検出手段から出力さ
れる三相正弦波信号の１周期の間に６回ある各相正弦波
信号の値が零となる時に、前記正弦波信号の値が零とな
る相以外の二相分の振幅調整信号を得、前記振幅調整信
号と前記三相正弦波信号とにもとづき三相一定振幅正弦
波信号を出力するよう構成し、 前記振幅調整手段の出力信号により前記三相ブラシレス
モータの各相の駆動電流または駆動電圧を制御するブラ
シレスモータの制御装置。 - 【請求項２】可動子位置検出手段が三相ブラシレスモー
タの可動子の表面磁束を集束するための極歯構造を有す
る磁性体と、この集束された磁束を電気信号に変換する
磁気電気変換素子とにより三相正弦波信号を出力する請
求項１記載のブラシレスモータの制御装置。 - 【請求項３】三相ブラシレスモータと、 可動子の位置を検出し、位置に応じた電気角で１２０度
ずつの位相差を持つ三相正弦波信号を出力する可動子位
置検出手段と、 前記可動子位置検出手段から出力される三相正弦波信号
の振幅を一定に調整し三相一定振幅正弦波信号を出力す
る振幅調整手段と、 前記振幅調整手段から出力される三相一定振幅正弦波信
号にトルク指令信号を乗算し前記三相ブラシレスモータ
の各相の駆動電流または駆動電圧の割合である三相電流
制御信号を出力する乗算手段と、前記乗算手段から出力
される三相電流制御信号にもとづいて前記三相ブラシレ
スモータの各相の駆動電流または駆動電圧を制御する駆
動手段と、 前記振幅調整手段の出力信号を速度信号に変換する位置
速度変換手段と、前記位置速度変換手段の出力と速度指
令信号から前記トルク指令信号を出力する速度誤差増幅
器とを備え、 前記振幅調整手段を前記可動子位置検出手段から出力さ
れる三相正弦波信号の１周期の間に６回ある各相正弦波
信号の値が零となる時に、前記正弦波信号の値が零とな
る相以外の二相分の振幅調整信号を得、前記振幅調整信
号と前記三相正弦波信号とにもとづき三相一定振幅正弦
波信号を出力するよう構成し、 前記位置速度変換手段を前記振幅調整手段が出力する三
相一定振幅正弦波信号の各相の電圧が零になる数と、三
相一定振幅正弦波信号の三相の内二相の電圧の値が一致
する数をある一定時間内計数しこの計数された値から速
度信号を出力するよう構成し、 前記位置速度変換手段から出力される速度信号と外部か
らの速度指令信号により前記三相ブラシレスモータの可
動子の速度を制御するブラシレスモータの制御装置。 - 【請求項４】可動子位置検出手段が三相ブラシレスモー
タの可動子の表面磁束を集束するための極歯構造を有す
る磁性体と、この集束された磁束を電気信号に変換する
磁気電気変換素子とにより三相正弦波信号を出力する請
求項３記載のブラシレスモータの制御装置。 - 【請求項５】三相ブラシレスモータと、 可動子の位置を検出し、位置に応じた電気角で１２０度
ずつの位相差を持つ三相正弦波信号を出力する可動子位
置検出手段と、 前記可動子位置検出手段から出力される三相正弦波信号
の振幅を一定に調整し三相一定振幅正弦波信号を出力す
る振幅調整手段と、 前記振幅調整手段から出力される三相一定振幅正弦波信
号にトルク指令信号を乗算し前記三相ブラシレスモータ
の各相の駆動電流または駆動電圧の割合である三相電流
制御信号を出力する乗算手段と、前記乗算手段から出力
される三相電流制御信号にもとづいて前記三相ブラシレ
スモータの各相の駆動電流または駆動電圧を制御する駆
動手段と、 前記振幅調整手段の出力信号を速度信号に変換する位置
速度変換手段と、前記位置速度変換手段の出力と速度指
令信号から前記トルク指令信号を出力する速度誤差増幅
器と、 前記振幅調整手段の三相一定振幅正弦波信号を二相の電
気角で９０度位相差を持つ矩形波信号に変換する矩形波
変換手段と、前記矩形波変換手段の出力信号と位置指令
信号から前記速度指令信号を出力する位置誤差増幅器と
を備え、 前記振幅調整手段を前記可動子位置検出手段から出力さ
れる三相正弦波信号の１周期の間に６回ある各相正弦波
信号の値が零となる時に、前記正弦波信号の値が零とな
る相以外の二相分の振幅調整信号を得、前記振幅調整信
号と前記三相正弦波信号とにもとづき三相一定振幅正弦
波信号を出力するよう構成し、 前記位置速度変換手段を前記振幅調整手段が出力する三
相一定振幅正弦波信号の各相の電圧が零になる数と、三
相一定振幅正弦波信号の三相の内二相の電圧の値が一致
する数をある一定時間内計数しこの計数された値から速
度信号を出力するよう構成し、 前記矩形波変換手段を前記振幅調整手段が出力する三相
一定振幅正弦波信号の内二相の電圧の値が一致し、値が
正の値のときに矩形波が立ち上がり、三相一定振幅正弦
波信号の内二相の電圧の値が一致し、値が負の値のとき
に矩形波が立ち下がる変換により一つの矩形波信号を
得、また前記振幅調整手段が出力する三相一定振幅正弦
波信号の各相の電圧が単調増加しながら零となる点のと
きに矩形波が立ち上がり、各相の電圧が単調減少しなが
ら零となる点のときに矩形波が立ち下がる変換により他
方の矩形波信号を得るように構成し、 前記矩形波変換手段から出力される位置信号と外部から
の位置指令信号により前記三相ブラシレスモータの可動
子の位置を制御するブラシレスモータの制御装置。 - 【請求項６】前記可動子位置検出手段が三相ブラシレス
モータの可動子の表面磁束を集束するための極歯構造を
有する磁性体と、この集束された磁束を電気信号に変換
する磁気電気変換素子とにより三相正弦波信号を出力す
る請求項５記載のブラシレスモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7190158A JPH0947071A (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ブラシレスモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7190158A JPH0947071A (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ブラシレスモータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0947071A true JPH0947071A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16253397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7190158A Pending JPH0947071A (ja) | 1995-07-26 | 1995-07-26 | ブラシレスモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0947071A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7315147B2 (en) | 2004-03-02 | 2008-01-01 | Seiko Epson Corporation | Motor and motor drive system |
| KR100885086B1 (ko) * | 2001-05-31 | 2009-02-25 | 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼 | 자기디스크기억장치 |
| KR100895378B1 (ko) * | 2006-05-29 | 2009-04-29 | 산요덴키가부시키가이샤 | 모터의 구동 회로 |
| WO2016104378A1 (ja) * | 2014-12-22 | 2016-06-30 | 日本電産株式会社 | 位置推定方法および位置制御装置 |
| US10505478B2 (en) | 2016-05-09 | 2019-12-10 | Nidec Corporation | Motor module, motor step operation control system, and motor control device |
-
1995
- 1995-07-26 JP JP7190158A patent/JPH0947071A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100885086B1 (ko) * | 2001-05-31 | 2009-02-25 | 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼 | 자기디스크기억장치 |
| US7315147B2 (en) | 2004-03-02 | 2008-01-01 | Seiko Epson Corporation | Motor and motor drive system |
| US7573226B2 (en) | 2004-03-02 | 2009-08-11 | Seiko Epson Corporation | Motor and motor drive system |
| US7956562B2 (en) | 2004-03-02 | 2011-06-07 | Seiko Epson Corporation | Motor and motor drive system |
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