JPH0219720B2 - - Google Patents
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- JPH0219720B2 JPH0219720B2 JP18121584A JP18121584A JPH0219720B2 JP H0219720 B2 JPH0219720 B2 JP H0219720B2 JP 18121584 A JP18121584 A JP 18121584A JP 18121584 A JP18121584 A JP 18121584A JP H0219720 B2 JPH0219720 B2 JP H0219720B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- signal
- waveform shaping
- coils
- rotor
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- 238000007493 shaping process Methods 0.000 claims description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000005281 excited state Effects 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、ステツピングモータの回転位置およ
びその回転速度を検出するための電気的な装置に
関する。
びその回転速度を検出するための電気的な装置に
関する。
従来技術
例えば、位置制御用のサーボ制御系は、一般的
に、第１図に示すような構成となつている。すな
わち目標値Ｓは、加え合わせ点４０を経て、調節
部４１に加えられ、操作信号となつて操作部とし
てのモータ４２に与えられる。ここでモータ４２
は、外乱Ｄの影響を受ける制御対象４３を駆動す
る。一方、検出部４４は、制御対象４３の制御量
を検出し、測定値として上記加え合わせ点４０に
フイードバツクすることによつて、調節部４１に
偏差として与えられる。このようなサーボ制御系
では、検出部４４の位置センサとしてエンコー
ダ、ポテンシヨメータ、レゾルバ等が用いられ、
また速度検出用のセンサとして、タコジエネレー
タが使用されている。
に、第１図に示すような構成となつている。すな
わち目標値Ｓは、加え合わせ点４０を経て、調節
部４１に加えられ、操作信号となつて操作部とし
てのモータ４２に与えられる。ここでモータ４２
は、外乱Ｄの影響を受ける制御対象４３を駆動す
る。一方、検出部４４は、制御対象４３の制御量
を検出し、測定値として上記加え合わせ点４０に
フイードバツクすることによつて、調節部４１に
偏差として与えられる。このようなサーボ制御系
では、検出部４４の位置センサとしてエンコー
ダ、ポテンシヨメータ、レゾルバ等が用いられ、
また速度検出用のセンサとして、タコジエネレー
タが使用されている。
したがつて、このような従来の位置制御用のサ
ーボ系では、特別なセンサが必要となり、またこ
れらのセンサとモータまたは負荷との結合が必要
となるが、その結合過程のためにサーボ系に不感
帯やヒステリシス特性が起き、制御特性が悪化し
ている。
ーボ系では、特別なセンサが必要となり、またこ
れらのセンサとモータまたは負荷との結合が必要
となるが、その結合過程のためにサーボ系に不感
帯やヒステリシス特性が起き、制御特性が悪化し
ている。
発明の目的およびその解決手段
したがつて、本発明の目的は、従来のような特
別なセンサを用いないで、モータの磁極コイルな
どに発生する誘起電圧からサーボ系のフイードバ
ツク信号となるロータの回転位置および回転速度
信号を得ることである。
別なセンサを用いないで、モータの磁極コイルな
どに発生する誘起電圧からサーボ系のフイードバ
ツク信号となるロータの回転位置および回転速度
信号を得ることである。
そこで本発明は、ステツピングモータの励磁コ
イルなどの誘起電圧を異なる回転位置で検出する
ことにより、位相差π／２の電圧つまりサインお
よびコサインの形の誘起電圧として検出し、それ
らの誘起電圧に平方、加算、平方根および波形整
形などの操作を施すことにより、速度信号
（dθ／dt）および位置信号（sinNθ、cosNθ）を
同時に得るようにしている。
イルなどの誘起電圧を異なる回転位置で検出する
ことにより、位相差π／２の電圧つまりサインお
よびコサインの形の誘起電圧として検出し、それ
らの誘起電圧に平方、加算、平方根および波形整
形などの操作を施すことにより、速度信号
（dθ／dt）および位置信号（sinNθ、cosNθ）を
同時に得るようにしている。
発明の構成
以下、本発明の構成を第２図ないし第４図に基
づいて具体的に説明する。
づいて具体的に説明する。
まず、第２図は、本発明の位置および速度検出
装置１を示している。その検出対象のステツピン
グモータ２の励磁コイル、、、は、誘起
電圧検出手段３内の駆動回路４に接続されてい
る。この駆動回路４およびこれの入力側に接続さ
れた分配回路５はともに出力側でスイツチング回
路６に接続されている。このスイツチング回路６
は２つの出力端側でそれぞれの差動増幅器７ａ，
７ｂの一方の入力端に接続されている。この差動
増幅器７ａ，７ｂの他方の入力端は、共通の電源
端子３３に接続されており、さらに前記励磁コイ
ル、の接続点および励磁コイル、の接続
点に共通されている。
装置１を示している。その検出対象のステツピン
グモータ２の励磁コイル、、、は、誘起
電圧検出手段３内の駆動回路４に接続されてい
る。この駆動回路４およびこれの入力側に接続さ
れた分配回路５はともに出力側でスイツチング回
路６に接続されている。このスイツチング回路６
は２つの出力端側でそれぞれの差動増幅器７ａ，
７ｂの一方の入力端に接続されている。この差動
増幅器７ａ，７ｂの他方の入力端は、共通の電源
端子３３に接続されており、さらに前記励磁コイ
ル、の接続点および励磁コイル、の接続
点に共通されている。
そしてこの差動増幅器７ａ，７ｂの出力端は、
第１の波形整形回路８ａ，８ｂを経て、演算回路
９の内部の平方回路１０ａ，１０ｂおよび徐算回
路１５ａ，１５ｂの一方の入力端にそれぞれ接続
されている。これらの平方回路１０ａ，１０ｂ
は、共に加算回路１１、平行根回路１２、第２の
波形整形回路１３および増幅回路１４を経て速度
信号Ｖの出力端子１７に順次接続されている。
第１の波形整形回路８ａ，８ｂを経て、演算回路
９の内部の平方回路１０ａ，１０ｂおよび徐算回
路１５ａ，１５ｂの一方の入力端にそれぞれ接続
されている。これらの平方回路１０ａ，１０ｂ
は、共に加算回路１１、平行根回路１２、第２の
波形整形回路１３および増幅回路１４を経て速度
信号Ｖの出力端子１７に順次接続されている。
また、上記第２の波形整形回路１３の出力端
は、除算回路１５ａ，１５ｂの他方の入力端には
接続されている。この徐算回路１５ａ，１５ｂは
それぞれ増幅回路１６ａ，１６ｂを経て位置信号
Pa，Pbの出力端子１８ａ，１８ｂにそれぞれ接
続されている。
は、除算回路１５ａ，１５ｂの他方の入力端には
接続されている。この徐算回路１５ａ，１５ｂは
それぞれ増幅回路１６ａ，１６ｂを経て位置信号
Pa，Pbの出力端子１８ａ，１８ｂにそれぞれ接
続されている。
つぎに第３図は、２相励磁方式による誘起電圧
検出手段３の具体的な回路例をしている。制御信
号φ１，φ２は、入力端子１９，２０から入力さ
れ、直接、またはインバータ２１，２２を経て、
スイツチング用トランジスタ２３，２４，２５，
２６のベースにそれぞれ印加される。このトラン
ジスタ２３，２４，２５，２６は、励磁コイル
、、、のそれぞれの端子とアース２７と
の間に接続されている。また、スイツチング回路
６のスイツチ素子２８，２９，３０，３１は、励
磁コイル、、、の一端と、それぞれの差
動増幅器７ａ，７ｂの入力端側に接続されてい
る。そして、これらのスイツチ素子２８，２９，
３０，３１は、上記制御装置φ１，φ２によつて
直接、またはインバータ２１，２２によつて反転
された信号によつて、それぞれ駆動されるように
なつている。
検出手段３の具体的な回路例をしている。制御信
号φ１，φ２は、入力端子１９，２０から入力さ
れ、直接、またはインバータ２１，２２を経て、
スイツチング用トランジスタ２３，２４，２５，
２６のベースにそれぞれ印加される。このトラン
ジスタ２３，２４，２５，２６は、励磁コイル
、、、のそれぞれの端子とアース２７と
の間に接続されている。また、スイツチング回路
６のスイツチ素子２８，２９，３０，３１は、励
磁コイル、、、の一端と、それぞれの差
動増幅器７ａ，７ｂの入力端側に接続されてい
る。そして、これらのスイツチ素子２８，２９，
３０，３１は、上記制御装置φ１，φ２によつて
直接、またはインバータ２１，２２によつて反転
された信号によつて、それぞれ駆動されるように
なつている。
発明の作用
次に、上記位置および速度検出装置１の作用を
説明する。
説明する。
駆動回路４の入力端子１９，２０に第４図に示
すような制御信号φ１，φ２が位相を異にしなが
ら入力されているため、スイツチング用のトラン
ジスタ２３，２４，２５，２６は、順次オン・オ
フを繰り返す。この結果、励磁コイル、、
、に第４図で示すような位相で、磁電流が
順次流れる。これによつて、ステツピングモータ
２のロータ２ａは、制御信号φ１，φ２と同期し
ながら回転する。
すような制御信号φ１，φ２が位相を異にしなが
ら入力されているため、スイツチング用のトラン
ジスタ２３，２４，２５，２６は、順次オン・オ
フを繰り返す。この結果、励磁コイル、、
、に第４図で示すような位相で、磁電流が
順次流れる。これによつて、ステツピングモータ
２のロータ２ａは、制御信号φ１，φ２と同期し
ながら回転する。
一方、この制御信号φ１，φ２は、直接または
インバータ２１，２２によつてスイツチ素子２
８，２９，３０，３１を駆動する信号ともなつて
いるため、それらのスイツチ素子２８，２９，３
０，３１は、非励磁状態の励磁コイル、、
、と対応して順次オンの状態に設定される。
すなわち例えば時刻ｔでは、励磁コイル、が
励磁状態にあるため、その以外の励磁コイル、
に対応するスイツチ素子２９，３１がオンの状
態になる。このようにして、非励磁状態の励磁コ
イル、、、から誘起電圧Ea１，Ea２が
位相差π／２のもとに取り出される。スイツチ素
子２８，２９はまたはスイツチ素子３０，３１
は、交互にオン・オフを繰り返すが、その２相出
力すなわち誘起電圧Ea１，Eb２は、時間軸上で、
連続状態となつている。
インバータ２１，２２によつてスイツチ素子２
８，２９，３０，３１を駆動する信号ともなつて
いるため、それらのスイツチ素子２８，２９，３
０，３１は、非励磁状態の励磁コイル、、
、と対応して順次オンの状態に設定される。
すなわち例えば時刻ｔでは、励磁コイル、が
励磁状態にあるため、その以外の励磁コイル、
に対応するスイツチ素子２９，３１がオンの状
態になる。このようにして、非励磁状態の励磁コ
イル、、、から誘起電圧Ea１，Ea２が
位相差π／２のもとに取り出される。スイツチ素
子２８，２９はまたはスイツチ素子３０，３１
は、交互にオン・オフを繰り返すが、その２相出
力すなわち誘起電圧Ea１，Eb２は、時間軸上で、
連続状態となつている。
そしてこの誘起電圧Ea１，Eb２は、それぞれ
の差動増幅器７ａ，７ｂおよび第１の波形整形回
路８ａ，８ｂを経て演算回路９に入力される。こ
こで、第１の波形整形回路８ａ，８ｂは、誘起電
圧Ea１，Eb２の高調波の除去の他、励磁コイル
、、、の自己インダクタンスおよびそれ
らの相互インダクタンスにより誘起される電圧分
を除去している。この結果、第１の波形整形回路
８ａ，８ｂの出力、つまり誘起電圧Ea１，Eb２
は極数をＮ、最大値をＡとし、回転角をθとすれ
ば、下記のように、ロータ２ａの着磁位置および
着磁分布（sinNθ）およびロータ２ａの回転速度
（dθ／dt）の積を比例した値となつている。
の差動増幅器７ａ，７ｂおよび第１の波形整形回
路８ａ，８ｂを経て演算回路９に入力される。こ
こで、第１の波形整形回路８ａ，８ｂは、誘起電
圧Ea１，Eb２の高調波の除去の他、励磁コイル
、、、の自己インダクタンスおよびそれ
らの相互インダクタンスにより誘起される電圧分
を除去している。この結果、第１の波形整形回路
８ａ，８ｂの出力、つまり誘起電圧Ea１，Eb２
は極数をＮ、最大値をＡとし、回転角をθとすれ
ば、下記のように、ロータ２ａの着磁位置および
着磁分布（sinNθ）およびロータ２ａの回転速度
（dθ／dt）の積を比例した値となつている。
Ea1＝AsinNθ・dθ／dt
Eb1＝AcosNθ・dθ／dt
次に、この誘起電圧Ea１，Eb１は、それぞれ
平方回路１０ａ，１０ｂを経て二乗され、平方信
号Ea２，Eb２となり、共に加算回路１１に入力
される。ここで〔sin2θ＋cos2θ＝１〕の三角関数
の定理を利用して加算回路１１の出力とし下記の
信号Ｅ３が得られる。
平方回路１０ａ，１０ｂを経て二乗され、平方信
号Ea２，Eb２となり、共に加算回路１１に入力
される。ここで〔sin2θ＋cos2θ＝１〕の三角関数
の定理を利用して加算回路１１の出力とし下記の
信号Ｅ３が得られる。
E3＝（AsinNθ・dθ／dt）2
＋（AcosNθ・dθ／dt）2
＝Ａ・dθ／dt）2
そしてこの信号Ｅ３は、平方根回路１２によつ
て信号E4＝｜Ａ・dθ／dt｜となり、第２の波形
整形回路１３の入力となる。ここで第２の波形整
形回路１３は、前段の平方根回路１２の使用によ
り信号が絶対値で処理されるため、dθ／dtを回転
の方向に応じて正負信号に変換する機能を持つ。
このようにして第２の波形整形回路１３の出力と
しての信号E5＝Ａ・dθ／dtは、増幅回路１４を
経て速度信号Ｖとなる。
て信号E4＝｜Ａ・dθ／dt｜となり、第２の波形
整形回路１３の入力となる。ここで第２の波形整
形回路１３は、前段の平方根回路１２の使用によ
り信号が絶対値で処理されるため、dθ／dtを回転
の方向に応じて正負信号に変換する機能を持つ。
このようにして第２の波形整形回路１３の出力と
しての信号E5＝Ａ・dθ／dtは、増幅回路１４を
経て速度信号Ｖとなる。
一方、この信号Ｅ５は徐算回路１５ａ，１５ｂ
によつて前記の電圧Ea１，Eb１との割算により、
信号Ea6＝sinNθまたは信号Eb6＝cosNθとなつ
た後それぞれの増幅回路１６ａ，１６ｂによつて
増幅され、位置信号Pa＝sinNθおよび位置信号
Pb＝cosNθとなり、出力端子１８ａ，１８ｂに
現れる。このようにして誘起電圧Ea１，Eb１か
ら速度信号Ｖおよび位置信号Pa，Pbが同時に得
られる。
によつて前記の電圧Ea１，Eb１との割算により、
信号Ea6＝sinNθまたは信号Eb6＝cosNθとなつ
た後それぞれの増幅回路１６ａ，１６ｂによつて
増幅され、位置信号Pa＝sinNθおよび位置信号
Pb＝cosNθとなり、出力端子１８ａ，１８ｂに
現れる。このようにして誘起電圧Ea１，Eb１か
ら速度信号Ｖおよび位置信号Pa，Pbが同時に得
られる。
他の実施例の構成および作用
次に、第４図は、バイポーラ型のステツピング
モータ１に励磁コイル、と別なサーチコイル
３２ａ，３２ｂを別に付加した例を示している。
これらのサーチコイル３２ａ，３２ｂは、π／２
だけ位相のずれた状態で配列されており、前記と
同様にロータ２ａの回転時に、誘起電圧Ea１，
Eb１を発生する。その後の動作は、第１図の実
施例と同様である。
モータ１に励磁コイル、と別なサーチコイル
３２ａ，３２ｂを別に付加した例を示している。
これらのサーチコイル３２ａ，３２ｂは、π／２
だけ位相のずれた状態で配列されており、前記と
同様にロータ２ａの回転時に、誘起電圧Ea１，
Eb１を発生する。その後の動作は、第１図の実
施例と同様である。
発明の変形例
上記実施例は、演算回路９を必要な複数の機能
回路によつて実現しているが、このような演算機
能は、コンピユータのプログラムの分野において
も実現できるから、その場合のコンピユータの演
算部は、上記演算回路９と均等なものとなる。
回路によつて実現しているが、このような演算機
能は、コンピユータのプログラムの分野において
も実現できるから、その場合のコンピユータの演
算部は、上記演算回路９と均等なものとなる。
発明の効果
本発明では、下記の特有の効果が得られる。
まず、制御対象の位置信号および速度信号がエ
ンコーダ、ポテンシヨメータ、レゾルバ等のセン
サを用いないで検出できる。このことは、価格的
に有利となるのみならず、スペース的な自由度の
増大ともなり、さらにサーボ系における不要な不
感帯、ヒステリシス特性等を減じるという機能的
効果となる。
ンコーダ、ポテンシヨメータ、レゾルバ等のセン
サを用いないで検出できる。このことは、価格的
に有利となるのみならず、スペース的な自由度の
増大ともなり、さらにサーボ系における不要な不
感帯、ヒステリシス特性等を減じるという機能的
効果となる。
次に、簡単な回路構成によつて、位置信号や速
度信号が同時に得られる。すなわちユニポーラ型
のステツピングモータの場合には、演算回路を付
加することで足り、またバイポーラ型のステツピ
ングモータの場合には、サーチコイルおよび演算
回路などを追加することによつて、その目的が簡
単に実現できる。
度信号が同時に得られる。すなわちユニポーラ型
のステツピングモータの場合には、演算回路を付
加することで足り、またバイポーラ型のステツピ
ングモータの場合には、サーチコイルおよび演算
回路などを追加することによつて、その目的が簡
単に実現できる。
第１図は一般的なサーボ系のブロツク線図、第
２図は本発明のステツピングモータの位置および
速度検出装置のブロツク線図、第３図は駆動回路
およびスイツチング回路の回路図、第４図は制御
信号、励磁状態およびスイツチング状態を示すタ
イムチヤート図、第５図は他の実施例のブロツク
線図である。 １……ステツピングモータの位置および速度検
出装置、２……ステツピングモータ、２ａ……ロ
ータ、３……誘起電圧検出手段、４……駆動回
路、５……分配回路、６……スイツチング回路、
７ａ，７ｂ……差動増幅器、８ａ，８ｂ……第１
の波形整形回路、９……演算回路、１０ａ，１０
ｂ……平方回路、１１……加算回路、１２……平
方根回路、１３……第２の波形整形回路、１４…
…増幅回路、１５ａ，１５ｂ……徐算回路、１６
ａ，１６ｂ……増幅回路、１７，１８ａ，１８ｂ
……出力端子。
２図は本発明のステツピングモータの位置および
速度検出装置のブロツク線図、第３図は駆動回路
およびスイツチング回路の回路図、第４図は制御
信号、励磁状態およびスイツチング状態を示すタ
イムチヤート図、第５図は他の実施例のブロツク
線図である。 １……ステツピングモータの位置および速度検
出装置、２……ステツピングモータ、２ａ……ロ
ータ、３……誘起電圧検出手段、４……駆動回
路、５……分配回路、６……スイツチング回路、
７ａ，７ｂ……差動増幅器、８ａ，８ｂ……第１
の波形整形回路、９……演算回路、１０ａ，１０
ｂ……平方回路、１１……加算回路、１２……平
方根回路、１３……第２の波形整形回路、１４…
…増幅回路、１５ａ，１５ｂ……徐算回路、１６
ａ，１６ｂ……増幅回路、１７，１８ａ，１８ｂ
……出力端子。
Claims (1)
- １ ロータと、このロータと対向し異なる位相で
励磁される複数のコイルと、該複数のコイルの各
コイルに対応して設けられた複数のスイツチング
用のトランジスタを順次導通させ上記各コイルを
順次励磁する駆動回路と上記各コイルに対応して
設けられた複数のスイツチ素子を有し上記複数の
コイルのうち非励磁中のコイルに対応した上記ス
イツチ素子をオン状態とするスイッチング回路と
を備えてなるロータの回転によつて非励磁中のコ
イルに発生する誘起電圧を検出する誘起電圧発生
手段と、この誘起電圧をサインおよびコサインの
形に分けかつ波形整形する第１の波形整形回路
と、サインおよびコサインの形として上記第１の
波形整形回路から出た各信号をそれぞれ平方する
平方回路と、この平方回路からの信号を加算する
加算回路と、この加算回路からの信号のルートを
とる平方根回路と、この平方根回路からの信号を
正負信号に変換する第２の波形整形回路と、この
第２の波形整形回路からの信号で上記第１の波形
整形回路からの各信号を除す除算回路とを有し、
上記第２の波形整形回路からの信号をロータの速
度信号とし、上記除算回路からの各信号をロータ
の位置信号として検出することを特徴とするステ
ツピングモータの位置および速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18121584A JPS6158499A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | ステツピングモ−タの位置および速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18121584A JPS6158499A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | ステツピングモ−タの位置および速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6158499A JPS6158499A (ja) | 1986-03-25 |
| JPH0219720B2 true JPH0219720B2 (ja) | 1990-05-02 |
Family
ID=16096836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18121584A Granted JPS6158499A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | ステツピングモ−タの位置および速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6158499A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5707468A (en) * | 1994-12-22 | 1998-01-13 | Kimberly-Clark Worldwide, Inc. | Compaction-free method of increasing the integrity of a nonwoven web |
| US7477034B2 (en) | 2005-09-29 | 2009-01-13 | Agile Systems Inc. | System and method for commutating a motor using back electromotive force signals |
| US7592761B2 (en) | 2005-09-29 | 2009-09-22 | Agile Systems Inc. | System and method for starting and operating a motor |
| US7288911B2 (en) | 2005-09-29 | 2007-10-30 | Agile Systems Inc. | System and method for commutating a motor |
| US7279860B2 (en) | 2005-09-29 | 2007-10-09 | Agile Systems Inc. | System and method for evaluating back electromotive force in a motor |
| US7256564B2 (en) | 2005-09-29 | 2007-08-14 | Agile Systems Inc. | System and method for attenuating noise associated with a back electromotive force signal in a motor |
-
1984
- 1984-08-30 JP JP18121584A patent/JPS6158499A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6158499A (ja) | 1986-03-25 |
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