JPH0949506A - ロータリーアクチュエータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 大きなトルクで、かつトルク変動の少ない安
定した回転の可能な、磁気ネジを利用したロータリーア
クチュエータを提供すること。 【構成】 ロータリーアクチュエータ１１は、（ａ）ピ
ストン２２に連結され一端がシリンダチューブ本体２０
の外に突出したロッド１７と、（ｂ）ロッド１７と連結
し、ピストン２２の摺動方向と平行に形成された螺旋状
の着磁帯１６を有する雌磁気ネジ１５と、（ｃ）雌磁気
ネジ１５に回転可能に装着されると共に、螺旋状の着磁
帯１３を有する雄磁気ネジ１４を備える回転軸１２とを
有し、（ｄ）ピストン２２の摺動により、雄磁気ネジ１
４が雌磁気ネジ１５から磁力を受け、回転軸１２が回転
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロータリーアクチュエ
ータに関し、さらに詳細には、ピストンとロッドとの各
々に磁気ネジを形成し、ピストンの移動により、ロッド
を回転させるロータリーアクチュエータに関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、圧縮空気等の流体を駆動源として
利用するロータリーアクチュエータが色々と使用されて
いる。しかし、従来のベーン型ロータリーアクチュエー
タ及びラックピニオン式ロータリーアクチュエータに
は、ロッドと直交する方向にボディが延びてしまい、ロ
ータリーアクチュエータが大型化する問題があった。ま
た、ベーン型ロータリーアクチュエータでは、シールと
ベーンとの間で流体の漏れが発生する問題があった。そ
れらの問題を解決するために、本出願人は、ネジを用い
たロータリーアクチュエータを提案している。

【０００３】図５に従来例として、ボールネジ式ロータ
リーアクチュエータを示す。これは、本出願人が特開昭
６０−４４６０７号で提案したものである。シリンダボ
ディ１２９を貫通してロッド１２２が２つの回転軸受１
２８により回転可能に支持されている。ロッド１２２の
中央部には、段付部１２３が形成され、段付部１２３の
周囲には、螺旋状にボール溝１２４が形成されている。
シリンダボディ１２９の内部には、ピストン１２１が、
ロッド１２２に対して軸方向に摺動可能に嵌合されてい
る。ピストン１２１には、複数のボール１２５を保持す
るボール保持部材１２６が一体的に固設されている。ボ
ール１２５は、段付部１２３のボール溝１２４に係合し
ている。また、ピストン１２１に形成されたガイド孔
が、シリンダボディ１２９に付設されたガイド棒１２７
と嵌合している。従って、ピストン１２１がロッド１２
２に対して摺動することにより、ボール１２５の作用
で、ロッド１２２が回転する。シリンダボディ１２９の
内側は、ピストン１２１により右室と左室に分割されて
いる。

【０００４】次に、上記構成を有するボールネジ式ロー
タリーアクチュエータの作用を説明する。ピストン１２
１の右室に圧縮空気が流入されると、ピストン１２１
は、摺動して図５の位置に来る。このとき、ロッド１２
２は、ボール１２５の作用により、左側から見て時計回
りに回転する。また、ピストン１２１の左室に圧縮空気
が流入されると、ピストン１２１は、摺動してシリンダ
ボディ１２９の右側壁に当接する位置に来る。このと
き、ロッド１２２は、ボール１２５の作用により、左側
から見て反時計回りに回転する。

【０００５】次に、第二従来例としてネジ式ロータリー
アクチュエータの構造を図６に示す。これは、本出願人
が実開昭６２−１６２４０１号で提案したものである。
シリンダボディ１３９を貫通してロッド１３２が２つの
回転軸受１３８により回転可能に支持されている。ロッ
ド１３２の中央部には、段付状の雄ネジ部１３３が形成
されている。シリンダボディ１３９の内部には、ピスト
ン１３１が、ロッド１３２に対して軸方向に摺動可能に
嵌合されている。雄ネジ部１３３に係合して雌ネジ部材
１３６が、ピストン１３１に一体的に固設されている。
また、ピストン１３１は、（ｂ）に示すように、断面が
楕円形状であり、回転しない構造となっている。従っ
て、ピストン１３１がロッド１３２に対して摺動するこ
とにより、雄ネジ部１３３と雌ネジ部材１３６の作用
で、ロッド１３２が回転する。シリンダボディ１３９の
内側は、ピストン１３１により右室と左室に分割されて
いる。

【０００６】次に、上記構成を有するネジ式ロータリー
アクチュエータの作用を説明する。ピストン１３１の左
室に圧縮空気が流入されると、ピストン１３１は、摺動
して図６の位置に来る。このとき、ロッド１３２は、雄
ネジ部１３３と雌ネジ部材１３６の作用により、左側か
ら見て反時計回りに回転する。また、ピストン１３１の
右室に圧縮空気が流入されると、ピストン１３１は、摺
動してシリンダボディ１３９の左側壁に当接する位置に
来る。このとき、ロッド１３２は、雄ネジ部１３３と雌
ネジ部材１３６の作用により、左側から見て時計回りに
回転する。

【０００７】しかし、従来のボールネジ式ロータリーア
クチュエータ及びネジ式ロータリーアクチュエータに
は、次のような問題があった。すなわち、ネジのトルク
伝達効率が低いため、必要とする回転出力トルクに比較
して、ロータリーアクチュエータ全体が大型化する問題
があった。また、ボールネジでは、局部的な当り面でト
ルクが伝達されるため、面圧が高くなり、寿命が短いと
いう問題があった。

【０００８】従来のボールネジ式ロータリーアクチュエ
ータ及びネジ式ロータリーアクチュエータの問題点を解
決するために、本出願人は、特開昭６２−４６００５号
において、ネジやボールネジの代わりに、磁気ネジを採
用することを提案した。図７にその構成を示す。シリン
ダ１４６を貫通するロッド１４１の中央に段付部があ
り、その表面に螺旋状の着磁帯１４２が形成されてい
る。一方、ピストン１４３の溝１４４には、２つの永久
磁石である案内磁石１４５が埋設され固着されている。
２つの案内磁石１４５は、ピストン１４３と共にシリン
ダ１４６内を摺動する。また、同公開公報の第３頁左下
欄第１２〜１６行目に、「本実施例の変形例として、ピ
ストンの中心孔の内周には螺旋形をなす案内磁石を設
け、ローターの外周にはブロック形をなす従動磁石を設
けるようにしてもよく、この場合にも、ピストンの上下
動とともに、ローターが回転する。」と記載されてい
る。

【０００９】上記構成を有することにより、ピストン１
４３が摺動すると、ロッド１４１が回転する。この発明
の効果は、「本発明のロータリーアクチュエータは、駆
動時に相対的に動き合う部分のシールをＯリングによっ
て確実に行うようにしたから、高度なシール技術が不要
となり、また、互いに吸引し合う永久磁石の一方を螺旋
形にすることによって、出力軸に回転を生じさせるよう
にしたから、螺旋のリードを小さくするか、シリンダの
軸方向に長くすることにより出力軸の最大回転角度を３
６０度以上にすることができる。」（同公開公報の第４
頁右上欄第３〜１１行目）と記載されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の特開昭
６２−４６００５号の磁気ネジ式ロータリーアクチュエ
ータには、次のような問題があった。 （１）ピストン１３１と回転するロッド１３２との間の
空気漏れを防止するために、シール材としてＯリング１
４０を設けているが、磁気ネジ式ロータリーアクチュエ
ータの場合、磁気ネジ同士のカップリングのため、カッ
プリング力があまり大きくないため、回転ロッド１３２
に対してＯリング１４０等の弾性体を直接当接させてシ
ールすると、Ｏリング１４０の摩擦力が影響して、回転
ロッド１３２の実効トルクが低下する問題があった。

【００１１】（２）また、Ｏリング１４０等の弾性体シ
ールを使用する場合、使用流体である圧縮空気等の圧力
変化、または回転ロッド１３２の回転速度変化等によ
り、摩擦力が変化するため、出力トルクが変動する問題
があり、出力トルクを一定に保ちたい場合に不都合であ
った。

【００１２】本発明は、上記問題点を解決して、大きな
トルクで、かつトルク変動の少ない安定した回転の可能
な、磁気ネジを利用したロータリーアクチュエータを提
供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、 （１）本発明のロータリーアクチュエータは、密閉中空
シリンダと、該シリンダ内を摺動するピストンと、該ピ
ストンの摺動に応じて回転する回転軸とを有するロータ
リーアクチュエータであって、（ａ）ピストンに連結さ
れ一端がシリンダの外に突出したロッドと、（ｂ）ロッ
ドと連結し、ピストンの摺動方向と平行に形成された螺
旋状の第一着磁帯を有する第一磁気ネジと、（ｃ）第一
磁気ネジに回転可能に装着されると共に、螺旋状の第二
着磁帯を有する第二磁気ネジを備える回転軸とを有し、
（ｄ）ピストンの摺動により、第二磁気ネジが第一磁気
ネジから磁力を受け、回転軸が回転される。

【００１４】（２）また、本発明のロータリーアクチュ
エータは、（１）に記載するものおいて、前記第一磁気
ネジが内周に螺旋状の着磁帯が形成された雌磁気ネジで
あり、前記第二磁気ネジが外周に螺旋状の着磁帯が形成
された雄磁気ネジであることを特徴とする。 （３）また、本発明のロータリーアクチュエータは、
（１）に記載するものにおいて、前記第一磁気ネジが外
周に螺旋状の着磁帯が形成された雄磁気ネジであり、前
記第二磁気ネジが内周に螺旋状の着磁帯が形成された雌
磁気ネジであることを特徴とする。 （４）また、本発明のロータリーアクチュエータは、
（３）に記載するものにおいて、前記雄磁気ネジと前記
雌磁気ネジとが同一軸線上に位置することを特徴とす
る。

【００１５】

【作用】上記構成を有するロータリーアクチュエータの
ピストンは、シリンダに供給される流体により駆動力を
与えられ、シリンダ内を摺動する。このとき、ピストン
のロッドに連結された第一磁気ネジが磁力により、回転
軸に形成された第二磁気ネジに作用して、回転軸を回転
させる。ここで、第一磁気ネジがシリンダの外部に突き
出したロッドに連結されているので、ピストンを駆動す
るための流体の漏れを防止するためのシール方法とし
て、通常の流体シリンダと同じ構成を採ることができる
ため、流体の漏れを防止することができる。

【００１６】そして、請求項２によれば、第一磁気ネジ
が、内周に螺旋状の着磁帯を有する雌磁気ネジであり、
また、第二磁気ネジが、外周に螺旋状の着磁帯を有して
いる雄磁気ネジなので、ピストンの摺動により、雄磁気
ネジが雌磁気ネジから磁力を受け、回転軸が回転される
ときに、回転軸の回転がスムーズであり、回転ムラが発
生することがない。また、請求項３によれば、第一磁気
ネジが、外周に螺旋状の着磁帯を有する雄磁気ネジであ
り、また、第二磁気ネジが、内周に螺旋状の着磁帯を有
している雌磁気ネジなので、ピストンの摺動により、雌
磁気ネジが雄磁気ネジから磁力を受け、回転軸が回転さ
れるときに、回転軸の回転がスムーズであり、回転ムラ
が発生することがない。

【００１７】

【実施例】以下、本発明を具体化した第一の実施例であ
るロータリーアクチュエータを図面に基づいて詳細に説
明する。図１にロータリーアクチュエータ１１の構成を
断面図で示す。密閉中空シリンダは、中空円筒状のシリ
ンダチューブ本体２０とその左端を塞ぐエンドカバー２
１より構成されている。シリンダチューブ本体２０の中
空部２０ａには、ピストン２２が摺動可能に嵌合されて
いる。ピストン２２の右端面の中心には、ロッド１７が
固設されている。ロッド１７の右端はシリンダチューブ
本体２０の中空部２０ａの中心に形成された２０ｂから
シリンダの外に突き出ている。また、シリンダチューブ
本体２０には、圧縮空気を供給するための空気ポート２
５、２６が形成されている。

【００１８】シリンダチューブ本体２０の右側には、回
転軸ブラケット２３が支持棒２４及びガイド棒２７によ
り固設されている。シリンダチューブ本体２０に固設さ
れたベアリング２８及び回転軸ブラケット２３に固設さ
れたベアリング２９により、回転軸１２が回転可能に保
持されている。回転軸１２の右端には、回転軸部３０が
形成され、回転軸部３０は回転軸ブラケット２３より外
側に突き出している。回転軸１２の中央部には、大径の
雄磁気ネジ１４が形成されている。雄磁気ネジ１４を周
回する雌磁気ネジ１６が内周に形成された雌磁気ネジホ
ルダ３２が取り付けられている。雌磁気ネジホルダ３２
の上部は、ロッド１７の先端に形成された取付ネジ部１
７ａと緩み止めボルト３１により締結されている。ま
た、雌磁気ネジホルダ３２の下部は、ガイド棒２７と摺
動可能に嵌合している。

【００１９】次に、磁気ネジの構成を詳細に説明する。
回転軸１２は、図３に示すように、回転軸部３０、及び
回転軸部３０の中央外周に嵌合され接着された雄スパイ
ラル円筒磁石である雄磁気ネジ１４とから構成されてい
る。回転軸部３０は、高透磁性の材料（例えば鉄、酸化
鉄、ニッケル、コバルト若しくはこれらを主成分とする
合金その他の化合物等）より成形されている。雄磁気ネ
ジ１４は円筒形状の磁石であって、螺旋状に形成された
複数本の着磁帯１３を有している。隣接する着磁帯１３
同士は着磁の極性が逆向きとなっている。すなわち、あ
る着磁帯１３において外面にＮ極が着磁されていれば、
その隣の着磁帯１３においては外面にＳ極が着磁されて
いる。そして、図３に示すように、雄磁気ネジ１４の表
面には、螺旋状にＮ極とＳ極とが交互に着磁された着磁
帯１３が整然と形成されている。

【００２０】雌磁気ネジホルダ３２の内側には、雄磁気
ネジ１４に対応する位置に雌磁気ネジ１５が固設されて
いる。雌磁気ネジ１５は、図３に示すように、中空円筒
状の雌スパイラル円筒磁石であり、高透磁性材料（例え
ば鉄、酸化鉄、ニッケル、コバルト若しくはこれらを主
成分とする合金その他化合物等）から成形されるジャケ
ット部材である雌磁気ネジホルダ３２の内周に固定され
ている。雌磁気ネジ１５の内周には、図３に示すよう
に、螺旋状にＮ極とＳ極とが交互に着磁された着磁帯１
６が形成されている。

【００２１】上記構成を有する雄磁気ネジ１４及び雌磁
気ネジ１５は、以下の特徴を有している。すなわち、機
械的強度に優れる。中空部分に強度部材を挿入するか、
又は周囲を強度部材で覆うことができるからである。図
３の磁気ネジでは、回転軸部３０及び雌磁気ネジホルダ
３２が、かかる強度部材に相当する。この強度部材によ
り機械的強度が確保されるので、雄磁気ネジ１４及び雌
磁気ネジ１５として、磁石材料としては優れるが材質的
に脆いフェライト系や希土類系の材料で形成しても問題
はない。そして、強度部材を高透磁性の材料で構成すれ
ば、雄磁気ネジ１４及び雌磁気ネジ１５の強い磁力を更
に有効に利用することができる。

【００２２】次に、上記構成を有するロータリーアクチ
ュエータ１１の作用を説明する。図１は、空気ポート２
６に圧縮空気が供給され、ピストン２２が左側に押し付
けられている状態を示している。次に、図示しない電磁
弁により、圧縮空気の供給が、空気ポート２６から空気
ポート２５へ切り替えられた場合を説明する。ピストン
２２は、圧縮空気に押されて右方向に移動する。ピスト
ン２２が右方向に移動すると、ロッド１７の先端に固設
された雌磁気ネジホルダ３２も共に移動する。ここで、
雌磁気ネジホルダ３２は、ガイド棒２７と嵌合されてい
るので、雌磁気ネジホルダ３２は回転することなく平行
に移動する。ここで、本実施例では、ピストン断面が丸
形状のシリンダを使用しているので、回転止めとしてガ
イド棒２７を必要としたが、ピストン断面が長円形等の
シリンダを使用すれば、ガイド棒２７を使用しないで済
み、全体の構成がコンパクト化できる。

【００２３】雌磁気ネジホルダ３２が右方向に移動する
と、雌磁気ネジ１５も共に移動するため、雄磁気ネジ１
４が雌磁気ネジ１５により磁力を受け、回転軸１２は、
図中矢印Ａで示すように、右から見て時計回りに回転す
る。ここで、ピストン２２に設けられた一体的な雌磁気
ネジ１５が、内周全周に螺旋状の着磁帯１６を有してお
り、また、回転軸１２に設けられた一体的な雄磁気ネジ
１４が、外周全周に螺旋状の着磁帯１３を有しているの
で、ピストン２２の摺動により、雄磁気ネジ１４が雌磁
気ネジ１５から磁力を受け、回転軸１２が回転されると
きに、回転軸１２の回転がスムーズであり、回転ムラが
発生することがない。

【００２４】以上詳細に説明したように、本実施例のロ
ータリーアクチュエータ１１によれば、（ａ）ピストン
２２に連結され一端がシリンダチューブ本体２０の外に
突出したロッド１７と、（ｂ）ロッド１７と連結し、ピ
ストン２２の摺動方向と平行に形成された螺旋状の着磁
帯１６を有する雌磁気ネジ１５と、（ｃ）雌磁気ネジ１
５に回転可能に装着されると共に、螺旋状の着磁帯１３
を有する雄磁気ネジ１４を備える回転軸１２とを有し、
（ｄ）ピストン２２の摺動により、雄磁気ネジ１４が雌
磁気ネジ１５から磁力を受け、回転軸１２が回転される
ので、シリンダ部と回転軸部とが分離されているため、
回転軸１２がピストン２２の摺動抵抗の変化や空気圧の
変動等のシリンダ部の影響を受けることが少なく、回転
軸１２の回転をムラなく行うことができ、また回転軸１
２の回転トルクを一定に保持することができる。

【００２５】次に、本発明の第二の実施例を説明する。
図２に第二実施例のロータリーアクチュエータ１１の構
成を断面図で示す。第二実施例が第一実施例と大きく異
なるのは、ロッド１７の先端に雄磁気ネジ１４を取り付
け、回転軸１２側に雌磁気ネジ１５を取り付けている点
である。第一実施例と同じ機能を有する要素は同じ符号
を付けて説明する。また異なる点を重点的に説明する。
図４に第二実施例のロータリーアクチュエータ１１の磁
気ネジ部の構成を示す。ロッド１７の先端に雄磁気ネジ
１４が固設されている。雄磁気ネジ１４の右端面には、
ガイド軸１４ａが形成されている。回転軸１２は、ベア
リング２８とベアリング２９とで回転可能に保持されて
いる。回転軸１２は中空状であり、中空部に雌磁気ネジ
１５が固設されている。また、回転軸１２には、ガイド
孔３０ａが穿設されている。ガイド孔３０ａには、ガイ
ド軸１４ａが摺動可能に嵌合されており、雄磁気ネジ１
４は、ガイド軸１４ａにより雌磁気ネジ１５と一定距離
を保持しながら摺動することができる。ここで、第二実
施例のシリンダは断面形状が長円形を使用しているので
外部に回り止めを必要としない。

【００２６】以上詳細に説明したように、第二実施例の
ロータリーアクチュエータ１１によれば、（ａ）ピスト
ン２２に連結され一端がシリンダチューブ本体２０の外
に突出したロッド１７と、（ｂ）ロッド１７と連結し、
ピストン２２の摺動方向と平行に形成された螺旋状の着
磁帯１３を有する雄磁気ネジ１４と、（ｃ）雄磁気ネジ
１４に回転可能に装着されると共に、螺旋状の着磁帯１
６を有する雌磁気ネジ１５を備える回転軸１２とを有
し、（ｄ）ピストン２２の摺動により、雌磁気ネジ１５
が雄磁気ネジ１４から磁力を受け、回転軸１２が回転さ
れるので、シリンダ部と回転軸部とが分離されているた
め、回転軸１２がピストン２２の摺動抵抗の変化や空気
圧の変動等のシリンダ部の影響を受けることが少なく、
回転軸１２の回転をムラなく行うことができ、また回転
軸１２の回転トルクを一定に保持することができる。ま
た、雄磁気ネジ１４と雌磁気ネジ１５とを同軸上に配設
しているので、ロータリーアクチュエータ１１全体の断
面積を小さくすることができ、取り付けスペースが減少
できる。

【００２７】以上本発明のロータリーアクチュエータ１
１について実施例に基づいて詳細に説明したが、本発明
は上記実施例に限定されることなく、色々な変形が可能
である。本実施例では、シリンダとして汎用品ではなく
特別に製作したものを使用しているが、市販されている
汎用品を用いても同様である。また、本実施例では、雄
磁気ネジ１４と回転軸部３０とを別体として後で固着し
ているが、強度的に問題がない場合等においては、完全
に一体として構成してもよい。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したことから明かなように本発
明のロータリーアクチュエータによれば、以上詳細に説
明したように、本実施例のロータリーアクチュエータに
よれば、（ａ）ピストンに連結され一端がシリンダの外
に突出したロッドと、（ｂ）ロッドと連結し、ピストン
の摺動方向と平行に形成された螺旋状の第一着磁帯を有
する第一磁気ネジと、（ｃ）第一磁気ネジに回転可能に
装着されると共に、螺旋状の第二着磁帯を有する第二磁
気ネジを備える回転軸とを有し、（ｄ）ピストンの摺動
により、第二磁気ネジが第一磁気ネジから磁力を受け、
回転軸が回転されるので、シリンダ部と回転軸部とが分
離されているため、回転軸がピストンの摺動抵抗の変化
や空気圧の変動等のシリンダ部の影響を受けることが少
なく、回転軸の回転をムラなく行うことができ、また回
転軸の回転トルクを一定に保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一実施例のロータリーアクチュエー
タ１１の構成を示す断面図である。

【図２】本発明の第二実施例のロータリーアクチュエー
タ１１の構成を示す断面図である。

【図３】第一実施例の雄磁気ネジ１４と雌磁気ネジ１５
の構成を示す説明図である。

【図４】第二実施例の雄磁気ネジ１４と雌磁気ネジ１５
の構成を示す説明図である。

【図５】従来のボールネジ式ロータリーアクチュエータ
の構成を示す断面図である。

【図６】従来のネジ式ロータリーアクチュエータの構成
を示す断面図である。

【図７】従来の磁気ネジ式ロータリーアクチュエータの
構成を示す分解斜視図である。

【符号の説明】

１１ ロータリーアクチュエータ １２ 回転軸 １３ 着磁帯 １４ 雄磁気ネジ １５ 雌磁気ネジ １７ ロッド ２２ ピストン ３２ 雌磁気ネジホルダ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 密閉中空シリンダと、該シリンダ内を摺
   動するピストンと、該ピストンの摺動に応じて回転する
   回転軸とを有するロータリーアクチュエータにおいて、 前記ピストンに連結され一端が前記シリンダの外に突出
   したロッドと、 前記ロッドと連結し、前記ピストンの摺動方向と平行に
   形成された螺旋状の第一着磁帯を有する第一磁気ネジ
   と、 前記第一磁気ネジに回転可能に装着されると共に、螺旋
   状の第二着磁帯を有する第二磁気ネジを備える前記回転
   軸とを有し、 前記ピストンの摺動により、前記第二磁気ネジが前記第
   一磁気ネジから磁力を受け、前記回転軸が回転されるこ
   とを特徴とするロータリーアクチュエータ。
2. 【請求項２】 請求項１に記載するロータリーアクチュ
   エータにおいて、 前記第一磁気ネジが内周に螺旋状の着磁帯が形成された
   雌磁気ネジであり、 前記第二磁気ネジが外周に螺旋状の着磁帯が形成された
   雄磁気ネジであることを特徴とするロータリーアクチュ
   エータ。
3. 【請求項３】 請求項１に記載するロータリーアクチュ
   エータにおいて、 前記第一磁気ネジが外周に螺旋状の着磁帯が形成された
   雄磁気ネジであり、 前記第二磁気ネジが内周に螺旋状の着磁帯が形成された
   雌磁気ネジであることを特徴とするロータリーアクチュ
   エータ。
4. 【請求項４】 請求項３に記載するロータリーアクチュ
   エータにおいて、 前記雄磁気ネジと前記雌磁気ネジとが同一軸線上に位置
   することを特徴とするロータリーアクチュエータ。